UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO

ABAD DEL CUSCO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO:
TEORIA DE CONTROL 1

DOCENTE:
ROSSY USCAMAITA QUISPETUPA

Alumno:
JEAN CARLOS ALVARADO YUCRA

Código:
151354

CUSCO-PERU
 RESOLUCION DE EJERCICIOS PARA 5 PUNTOS

1) Obtener el valor del error en estado estacionario en lazo abierto y lazo cerrado, para una
entrada escalón unitario del siguiente sistema

10𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠3 − 3𝑠2 + 18𝑠 + 10

Error en Estado Estacionario en Lazo Abierto:

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
La señal de error será:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠))
(10𝑠 + 1)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) (1 − 3 )
𝑠 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10
Para 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠:
1 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 8𝑠 + 9
𝐸(𝑠) = ( )
𝑠 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10
Determinamos el error en estado estacionario para una entrada escalón unitario:
𝑠 3 − 3𝑠 2 + 8𝑠 + 9 9
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠) = lim ( 3 ) = = 0,9
𝑛→0 𝑛→0 𝑠 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10 10
Error en Estado Estacionario en Lazo Cerrado:

𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
La señal de error será:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠))

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 1 1 1
𝐸(𝑠) = = 𝑅(𝑠) ( )∗
1 + 𝐺(𝑠) (10𝑠 + 1) 𝑠
1+
𝑠 3 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10
Para 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠:
1 𝑠 3 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10
𝐸(𝑠) = ( 3 )
𝑠 𝑠 − 3𝑠 2 + 28𝑠 + 11
Determinamos el error en estado estacionario para una entrada escalón unitario:
𝑠 3 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10 10
𝑒𝑒𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠) = lim ( 3 2
)= = 0,9091
𝑛→0 𝑛→0 𝑠 − 3𝑠 + 28𝑠 + 11 11

2) Usando el programa Simulink obtener la respuesta del sistema de la pregunta 1 para lazo
abierto y lazo cerrado

LAZO ABIERTO:

El sistema es inestable pues la función al tender al infinito la función va al infinito.

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LAZO CERRADO:

El sistema es inestable pues la función al tender al infinito la función va al infinito.

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3) Dibujar el diagrama de polos y ceros en Matlab (Indicar porque se dibuja en lazo abierto o
cerrado)
LAZO ABIERTO:
CODIGO EN MATLAB

GRAFICA DE LOS CEROS Y POLOS

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LAZO CERRADO:
CODIGO EN MATLAB

GRAFICA DE LOS CEROS Y POLOS

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CONCLUSION: Al observar las graficas de los polos y ceros de lazo abierto y lazo cerrado
podemos concluir que en lazo abierto los polos estan en el lado derecho por eso el sistema
es inestable igual en el caso de lazo cerrado que es inestable.
Se podría elegir los sistemas de lazo cerrado ya que la estabilidad si es un problema
importante, por su tendencia a sobre corregir errores que pueden producir oscilaciones de
amplitud constante o variable.

4) Use el criterio de Routh para indicar la estabilidad (Indicar porque se analiza en lazo cerrado
o lazo abierto)

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el
criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir la
realimentación haciendo:
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Es por eso que se analiza en lazo cerrado.

LAZO CERRADO:

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) (𝑠 3 − 3𝑠 2 + 18𝑠 + 10)

= = 3
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 − 3𝑠 2 + 28𝑠 + 11
Aplicando el criterio de Routh:

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 𝑠 3 1 28
𝑠 2 |−3 11
𝑠1 𝑏1 𝑏2
𝑠 0 𝑐1
Hallamos los valores para b1, b2 y c1:
−3 ∗ 28 − 1 ∗ 11 95
𝑏1 = =
−3 3
𝑏2 = 0
95
𝑏1 ∗ 11 + 3 ∗ 0 ∗ 11
𝑐1 = = 3 = 11
95 95
3 3
Los reemplazamos en la gráfica:
𝑠3 1 28
𝑠 2 | −3 11
𝑠1 95/3 0
𝑠 0 11
Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, -3, 95/3, 11, con lo que, por haber dos
cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos (-3 y 95/3) con cambio
de signo.