Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Práctica No. 07
“Modelado de sistemas hidráulicos”

Laboratorio de Ingeniería de Modelado y simulación de sistemas

Área Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ingeniería, UASLP
Alumno: Reyna Barrientos Samuel
Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Instructor: Hernández Chagoya
Miguel de Jesús

Procedimiento (10%) Calificación

de la práctica
Participación (15%)

Comprensión (60%) Fecha 23 03 23

Conclusiones (15%)

1. Introducción

Los sistemas hidráulicos, aquellos sistemas donde se empieza a ver sistemas donde una de nuestras razones de cambio
se deben a líquidos que pueden llenar un tanque el cual reciba todo este líquido, estos sistemas en casos generales son
sistemas tanque-drenado, donde el tanque al cual le cae el líquido también cuenta con una salida, el donde el liquido
se va a estar drenando, y al igual que el resto de sistemas, estos también pueden ser tanto lineales como no lineales,
esto dependerá principalmente del flujo del liquido que esta pasando alrededor del sistema, el flujo de un liquido se
puede conocer dependiendo del número de Reynolds que tiene el sistema, si este numero es inferior a 2000 unidades,
el flujo del sistema es laminar mientras que si el numero se encuentra entre 3000 y 4000, el flujo es turbulento, en
caso del flujo laminar se analiza como un sistema lineal ,mientras que para el turbulento su análisis es no lineal.
Este sistema no esta tan diferente a los demás, este tipo de sistemas, pueden resultar de gran ayuda gracias a que por
su análisis puedes obtener resultados que resulten de ayuda para comprender mas a los sistemas hidráulicos, sin la
excepción de que este tipo de sistemas también resultan bastantemente usados para sistemas de control

2. Objetivos
Que el alumno sea capaz de modelar sistemas hidráulicos.

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3. Desarrollo
Durante la práctica, se tienen dos ejemplos con el cual podemos comprender más este tipo de sistemas, también se
tienen dos actividades, para esta semana

Ejemplo 1.
En el sistema de nivel de líquido de la Figura 1.1, suponga que el caudal de salida Q [m3/seg] a través de la válvula
de salida se relaciona con la altura H mediante:

𝑄 = 𝑘√𝐻 = 0.01√𝐻 (1)

Suponga también que cuando el caudal de entrada Qi es 0.015 m3/seg, la altura permanece constante. Para t < 0 el
sistema está en estado estacionario (Qi = 0.015m3/seg). En t = 0 la válvula de entrada se cierra y, por tanto, no hay
entrada para t _ 0. Encuentre el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de la altura original. La
capacitancia C del tanque es 2m2.

Figura1.1, sistema hidráulico para el ejemplo 1

Si se realiza un análisis, se puede determinar la altura en un tiempo antes de cero

0.015 = 0.01√𝐻𝑜

Al despejar la Ho se obtiene:

𝐻𝑜 = 2.25𝑚

Con esto ya se puede evaluar el sistema en un tiempo después de 0, la ecuación da por resultado de:

−𝐶𝑑𝐻 = 𝑄𝑑𝑡

O bien:
𝑑𝐻 𝑄 −0.01√𝐻
=− =
𝑑𝑡 𝐶 2

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Por lo tanto, queda que:

𝑑𝐻
= −0.005𝑑𝑡
√𝐻

Suponga que, t=t1 y H=1.125m

1.125 𝑑𝐻 𝑡1
∫ = ∫ (−0.005)𝑑𝑡
2.25 √𝐻 0

De aquí se procede a obtener la t1

2√𝐻 = −0.005𝑡1

2(√1.125 − √2.25)
𝑡1 =
−0.005

𝑡1 = 175.739𝑠𝑒𝑔

Por lo tanto, la altura se reduce a la mitad en 175.7segundos

Ejemplo 2.
La figura 2.1 muestra un controlador hidráulico de tubos a chorro. El fluido hidráulico se expele del tubo a chorro.
Si el tubo a chorro se cambia hacia la derecha de la posición neutral, el pistón de potencia se mueve a la izquierda, y
viceversa. Nota: La válvula de tubo a chorro no se usa tanto como la válvula de aleta, debido a un gran flujo nulo, a
una respuesta más lenta y a características impredecibles. Su principal ventaja estriba en su insensibilidad a los
fluidos sucios.
Suponga que el pistón de potencia se conecta a una carga ligera, de modo que la fuerza de inercia del elemento de la
carga es insignificante en comparación con la fuerza hidráulica que desarrolla el pistón de potencia. ¿Qué tipo de
acción de control produce este controlador?

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Figura2.1 Sistema hidráulico del ejemplo 2

Defina como x, al desplazamiento de la tobera a chorro a partir de la posición neutral y como y, al desplazamiento
del pistón de potencia. Si la tobera a chorro se mueve a la derecha un desplazamiento x pequeño, el aceite fluirá al
lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia regresará al drenaje. El
aceite que fluye hacia el cilindro de potencia está a una presión alta; el aceite que fluye desde el cilindro de potencia
al drenaje está a una presión baja. La diferencia de presión resultante provoca que el pistón de potencia se mueva a
la izquierda. Para un desplazamiento pequeño de la tobera a chorro x, el caudal q hacia el cilindro de potencia es
proporcional a x; es decir:

𝑞 = 𝐾1𝑥
Para el cilindro de potencia
𝐴𝑝𝑑𝑦 = 𝑞𝑑𝑡

Donde A es el área del pistón de potencia y p es la densidad del aceite. De este modo:

𝑑𝑦 𝑞 𝑘1
= = 𝑥 = 𝐾𝑥
𝑑𝑡 𝐴𝑝 𝐴𝑝

Donde k = k1/Ap = constante. Por tanto, la función de transferencia Y(s)/X(s)

𝑌𝑠 𝑘
=
𝑋𝑠 𝑠

En base a la tabla de controladores, Por consiguiente, se trata de un controlador integral

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Actividad 1.
Considere el sistema de nivel de líquido de la figura 3.1 En el sistema, Q1 y Q2 son caudales de entrada en estado
estable y H1 y H2 son las alturas en estado estable. Las cantidades qi1, qi2, h1, h2, q1 y q0 se consideran pequeñas.
Obtenga una representación en el espacio de estados para el sistema cuando h1 y h2 son las salidas y qi1 y qi2 son
las entradas.

Figura3.1 Sistema hidráulico de la actividad 1

Considerando las siguientes ecuaciones

𝑑ℎ 𝑑𝑉
𝑅= 𝐶=
𝑑𝑄 𝑑ℎ

Para empezar a analizar el sistema, se comienza por analizar la parte izquierda del sistema

𝐶1𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1)𝑑𝑡 (1)

Se puede conocer la qi como:

ℎ1 − ℎ2
𝑞1 = (2)
𝑅1

Se procede a sustituir 2 en 1:

(ℎ1 − ℎ2 )
𝐶1𝑑ℎ1 = (𝑞1 − ) 𝑑𝑡
𝑅1

A continuación, se procede a despejar dh1/dt:

𝑑ℎ1 1 ℎ1 ℎ2 (3)
= 𝑞1 − +
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶1𝑅1 𝐶1𝑅1

Enseguida se continua a analizar la parte derecha de sistema:

𝐶2𝑑ℎ2 = (𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞0)𝑑𝑡 (4)

Se puede determinar q0
ℎ2
𝑞0 = (5)
𝑅2

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Sustituir 2 y 5 en 4 ℎ2
𝐶 𝑑ℎ = (ℎ1 − ℎ2 + 𝑞 − ) 𝑑𝑡
2 2 𝑖2
𝑅1 𝑅2
1 ℎ2
𝑑ℎ2 1 ℎ1 − ℎ2 1 − ( )
= ( ) + 𝑞𝑖2
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝐶2 𝑅2
1 𝑞𝑖2
𝑑ℎ2 =ℎ1 −ℎ ( 1 + )+ (6)
2
𝑑𝑡 𝐶 2𝑅 2 𝑅 1𝐶 2 𝑅 2𝐶 2 𝐶2

En consideración, la representación en espacio de estados es:

1 1 1
ℎ 𝖥− 𝐶 𝑅 𝐶 𝑅 1 ℎ 𝖥 01
1 1 𝑞
[ 1] = I 1 1 I 1 I𝐶1 I [ 𝑖1]
ℎ2 I 1 1 1 I [ℎ2 ] + I 1 I 𝑞𝑖2
−( + ) 0
[ 𝐶2𝑅1 𝐶2𝑅1 𝐶2𝑅2 ] [ 𝐶2]
𝑥1 1 0 𝑥1
[𝑥 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2
Actividad 2.
Calcule la función de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidráulico que se muestra en la figura 4.1. Suponga que los
dos amortiguadores del sistema son idénticos.

Figura4.1. Sistema para la actividad 2

Para el balance de fuerzas se tiene la siguiente ecuación:

𝑘2(𝑦 − 𝑤) = 𝐴(𝑃1 − 𝑃′) + 𝐴(𝑃2 − 𝑃′) [1]
1 2

El movimiento del resorte se determina por:

𝐾1𝑧 = 𝐴(𝑃1 − 𝑃1′) [2]

En el caso de q1 se obtiene de esta manera:

𝑃1 − 𝑃1′
𝑞1 = [3]
𝑅

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Sustituir 3 en 2, despejando previamente (P1-P1’)

𝑞1𝑅 = 𝑃1 − 𝑃1′

𝑘1𝑧 = 𝐴𝑅𝑞1

Como también

𝑞1𝑑𝑡 = 𝐴(𝑑𝑤 − 𝑑𝑧)ρ

Despejando para q1

𝑞1 = 𝐴ρ(𝑤 − 𝑧)

𝑘1𝑧
𝑤 −𝑧 =
𝐴2𝑅ρ

Se define 𝐴2𝑅ρ = 𝐵, siendo B el coeficiente de fricción viscosa, Entonces:

𝑘1𝑧
𝑤 −𝑧 = [4]
𝐵

Realizando el mismo análisis en el amortiguador de la segunda parte:

𝑞2𝑑𝑡 = 𝐴ρ𝑑𝑤

𝑞2 𝐴 (𝑃2 − 𝑃2′)
𝑤= =
𝐴ρ 𝐴2𝑅ρ

𝐴(𝑃2 − 𝑃2′) = 𝐵𝑤 [5]

Si se sustituyen las ecuaciones 2 y 5 en 1, se puede obtener

𝑘2𝑦 − 𝑘2𝑤 = 𝑘1𝑧 + 𝐵𝑤

A continuación, se aplica la trasformada de Laplace:

𝑘2𝑌𝑠 = (𝑘2 + 𝐵𝑠)𝑊𝑠 + 𝑘1𝑍𝑠 [6]

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación 4

𝑘1 + 𝐵𝑠 [7]
𝑊𝑠 = 𝑍𝑠
𝐵𝑠

Sustituyendo 7 en 6
𝑘1 + 𝐵𝑠
𝑘 𝑌 = (𝑘 + 𝐵𝑠) ( )𝑍 +𝑘𝑍
2 𝑠 2 𝑠 1 𝑠
𝐵𝑠

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Para finalizar, de despeja hasta llegar a obtener la función de transferencia 𝑍𝑠

𝑌𝑠
𝑘1 + 𝐵𝑠
𝑘 𝑌 = 𝑍 [(𝑘 + 𝐵𝑆) ( )+𝑘 ]
2 𝑠 𝑠 2
𝐵𝑠 1

𝑍𝑠 𝑘 2𝑠
=
𝑌𝑠 𝑘1𝑘2
𝐵𝑠2 + (2𝑘1 + 𝑘2 )𝑠 +
𝐵
𝐵
Si se define que 𝐵 =𝑇 , = 𝑇 , La función de transferencia 𝑍𝑠 es
𝑘1 1 𝐾2 2 𝑌𝑠

𝑍𝑠 𝑇𝑠
=
𝑌𝑠 𝑇1𝑇2 𝑠2 + (𝑇1 + 2𝑇2)𝑠 + 1

4. Respuestas a preguntas de comprensión:

1. Cuáles son las ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos?
Funciona como un eficiente trasmisor de energía gracias a sistema de sencillas palancas y botones
pulsadores que facilitan el arranque, la parada, la aceleración y la desaceleración, lo cual aumenta la
precisión.

2. Que es un servosistema hidráulico?

Son sistemas de regulación que convierten un pequeño movimiento mecánico en otro movimiento
que requiere, comparativamente más fuerza.

3. Cuáles son los controles hidráulicos proporcionales?

Un ejemplo de estos pueden ser las llaves de paso, debido a que el paso del fluido es proporcional a
que tanto se esté abierto en la llave

4. Que son los controles hidráulicos proporcionales?

Es una aplicación de la hidráulica donde su pueden controlar por medios electrónicos la presión,
caudal y el sentido del flujo.

5. Conclusiones generales
Los sistemas hidráulicos, son el tema central de la practica de esta semana, debido a que su análisis del sistema, es un
poco diferente a los vistos anteriormente, aunque se puedan percibir que son sistemas diferentes a los anteriores como
los mecánicos o los eléctricos, este se puede analizar de manera parecida a ellos, sin embargo se debe de conocer
cuales elementos pueden resultar equivalentes a elementos de otros sistemas, para hacer su correcto análisis, debido,
incluso también el como se analiza, aun así estos sistemas, se requiere un poco mas de pensamiento, esto porque se
pueden cometer equivocaciones de manera mas frecuente, debido a que resulta mas complicado identificar los
elementos con los cuales se deben de trabajar, en los sistemas de esta semana si incluye un concepto sé que vera mas
adelante conocido como el concepto de los controladores, en donde se busca principalmente el sistema y encontrar
un equivalente a como pueden trabajar como sistemas proporcionales, integrativos o derivativos.

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6. Referencias
[1] Ogata K. (1998). “Modelado de sistemas mecánicos” ingeniería de control moderna. Pp. 87-95, 3ra ed.

[2] Nice. N. S. (2004). “sistemas mecánicos” Sistemas de control para ingeniería. Pp. 216-219, 3ra ed.

[3] “Manual de laboratorio de modelo y simulación de sistemas”, Facultad de ingeniería, UASLP, invierno, 2023.

[4] Ogata K. (1998). “Sistemas de nivel liquido” ingeniería de control moderna. Pp. 92-96, 3ra ed.

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