Control Lab 1

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
Identificación:
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.:
Páginas:
Laboratorio 2
11
Fecha Emisión:
2018/01/31
Laboratorio de:
Control Lineal
Titulo de la Práctica de Laboratorio:
Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:
Ing. Leonardo Solaque, Ph.D, Ing. Olga Ramos, Ph.D. Ing. William Gómez, Ph.D.
Docente
Ing. Adriana Riveros, M.Sc.

Docente
Jefe área Automatización y Director de Programa
Ing. Andrés Castro, M.Sc. Control Ingeniería en Mecatrónica
Docente Programa de Ingeniería en
Mecatrónica
Ing. Vladimir Prada, Ph.D.
Docente
Programa de Ingeniería en
Mecatrónica
El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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Control de Cambios
Fecha de
Descripción del Cambio Justificación del Cambio Elaboración /
Actualización
Se cambian las guías al nuevo Nuevo formato para 07/08/2018
formato implementar
Se cambian los sistemas a Se requiere renovación
21/01/2019
trabajar semestral de guías
29/07/2019
20/01/2020
22/07/2020
Se cambian los sistemas a Se requiere renovación 22/01/2021
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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA
2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO
4. SEMESTRE: SÉPTIMO
5. OBJETIVOS:
General: Fortalecer los conocimientos relacionados con el modelado de

sistemas mecatrónicos y sus diversas representaciones, tras el uso de la
teoría de Newton-Euler y Euler-Lagrange.
Ø Específicos:
§ Modelar sistemas mecatrónicos empleando la teoría de Newton-Euler y
Euler-Lagrange.
§ Encontrar las diversas representaciones de los sistemas mecatrónicos
(ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia, espacio de
estado, etc).
§ Hallar la respuesta de la dinámica de los sistemas mecatrónicos y
observar su comportamiento al variar los parámetros del modelo que los
representa.
§ Utilizar analogías para simplificar el hallazgo de modelos de sistemas
mecatrónicos.
6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS DEL LABORATORIO:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Equipo por grupo
Computador con Matlab 1
de trabajo
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7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS DEL ESTUDIANTE:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Equipo por grupo
Computador con Matlab 1
de trabajo
8. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR: (NO APLICA EN LA SITUACIÓN ACTUAL 2020-2)
Ø Para el ingreso al laboratorio será necesaria la bata blanca.

Ø Se recomienda hacer un uso adecuado de los computadores.
Ø Es recomendable apagar los elementos si se va a realizar cualquier cambio
en el circuito electrónico o en la parte mecánica del sistema.
Ø No exceder los valores máximos permitidos de voltajes y corrientes
indicados para los dispositivos utilizados.
Ø Consultar en los manuales y datasheet correspondientes.
Ø No sobrepasar el máximo de potencia disipada por las resistencias.
9. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:
Ø Responder las siguientes preguntas:
§ ¿Qué tipo de analogías existen? Realice un cuadro con las diferentes

analogías incluyendo sistemas térmicos, hidráulicos, eléctricos y
mecánicos
§ ¿Qué elementos son necesarios para modelar los diferentes tipos de
sistemas (resistencia, masa, altura, etc)? ¿Cuáles son sus unidades?
§ ¿Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal?
§ ¿Cómo se puede determinar la linealidad de un sistema?
§ ¿Cómo se define variable de estado?
§ ¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices del espacio de
estados si se tienen q entradas, n estados y p salidas?
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Ø Para los sistemas presentados desde la Figura 1 hasta la Figura 10 plantear

por Newton-Euler los modelos matemáticos que representen la dinámica de
los sistemas.
Ø Para los sistemas presentados en la Figura 1 y la Figura 9, plantear por
Euler-Lagrange los modelos matemáticos que representen la dinámica de
los sistemas.
Figura 1: Sistema mecánico traslacional
Figura 2: Sistema rotacional
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Figura 3: Sistema mecánico rotacional-traslacional
Figura 4: Sistema mecánico con palanca (analizar para opción 1: desplazamientos

angulares pequeños y para opción 2: desplazamientos angulares grandes)
Pagina 6 de 11
Figura 5: Sistema eléctrico
Figura 6: Sistema eléctrico con operacionales
Pagina 7 de 11
Figura 7: Sistema térmico
Figura 2: Sistema hidráulico
Pagina 8 de 11
Figura 3: Masa con muelle elástico
Figura 4: Émbolo magnético
Ø Luego de encontrar las ecuaciones diferenciales que describen a los

sistemas, hallar el espacio de estados y la función de transferencia según la
salida que seleccione el estudiante.
Pagina 9 de 11

Ø Asignar valores a los elementos de los sistemas y simular en Simulink. Para
el caso de los sistemas no lineales, se debe simular utilizando Matlab-
function, s-function o empleando bloques que representen las ecuaciones
diferenciales halladas en el ítem anterior.
10. RESULTADOS ESPERADOS:
Ø Resolución de las preguntas formuladas.

Ø Ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia y espacio de estados
de los diferentes sistemas mecatrónicos.
Ø Respuesta en simulación (Matlab) de los sistemas mecatrónicos
propuestos.
Ø Informe en formato revista IEEE
11. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:
Por medio de esta práctica se desarrollarán las siguientes competencias:

Ø Habilidad para identificar, formular y resolver problemas complejos de
Ingeniería aplicando principios de Ingeniería, ciencias y matemáticas.
Ø Habilidad para comunicarse efectivamente ante un rango de audiencias.
Ø Capacidad de funcionar de manera efectiva en un equipo cuyos miembros
juntos proporcionan liderazgo, crean un entorno colaborativo e inclusivo,
establecen metas, planifican tareas y cumplen objetivos.
Ø Capacidad de desarrollar y llevar a cabo la experimentación adecuada,
analizar e interpretar datos, y usar el juicio de Ingeniería para sacar
conclusiones.
Las competencias descritas anteriormente se evaluarán mediante los siguientes

indicadores:
Ø Identifica las variables que intervienen en un problema de ingeniería.

Ø Propone y/o formula modelos que representan las relaciones de las
variables de un problema.
Ø Identifica y aplica leyes, teoremas, principios para la solución de problemas
de ingeniería.
Pagina 10 de 11

Ø Maneja las herramientas tecnológicas y computacionales para la solución
de problemas complejos de ingeniería.
Ø Presenta sus ideas en forma clara y concisa, utilizando un lenguaje
apropiado al contexto.
Ø Utiliza diferentes formas de comunicación con el fin de transmitir sus ideas,
dependiendo del tipo de audiencia.
Ø Redacta apropiadamente informes utilizando formatos estandarizados,
referenciando, y utilizando reglas gramaticales y ortográficas.
Ø Se comunica adecuadamente con los integrantes del equipo, con el fin de
desarrollar las tareas dentro de un entorno colaborativo, para cumplir los
objetivos del proyecto.
Ø Analiza e interpreta los resultados obtenidos tras la experimentación (en
laboratorios y/o mediante el uso de herramientas computacionales).
Ø Concluye sobre resultados obtenidos, aplicando juicios de ingeniería.
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Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. Adriana Riveros, M.Sc.

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA

2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO

General: Fortalecer los conocimientos relacionados con el modelado de

6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos

7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

8. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Ø Para el ingreso al laboratorio será necesaria la bata blanca.

9. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:

Ø Responder las siguientes preguntas:

§ ¿Qué tipo de analogías existen? Realice un cuadro con las diferentes

LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos

Ø Para los sistemas presentados desde la Figura 1 hasta la Figura 10 plantear

Figura 1: Sistema mecánico traslacional

Figura 2: Sistema rotacional

LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos

Figura 3: Sistema mecánico rotacional-traslacional

Figura 4: Sistema mecánico con palanca (analizar para opción 1: desplazamientos

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Figura 5: Sistema eléctrico

Figura 6: Sistema eléctrico con operacionales

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Figura 7: Sistema térmico

Figura 2: Sistema hidráulico

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Figura 3: Masa con muelle elástico

Figura 4: Émbolo magnético

Ø Luego de encontrar las ecuaciones diferenciales que describen a los

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10. RESULTADOS ESPERADOS:

Ø Resolución de las preguntas formuladas.

11. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:

Por medio de esta práctica se desarrollarán las siguientes competencias:

Las competencias descritas anteriormente se evaluarán mediante los siguientes

Ø Identifica las variables que intervienen en un problema de ingeniería.

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