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Implementación Del Control Continuo Al Proceso

De Pulido De Balas
Marcos Daniel Reyes Garcés
Departamento de ingeniería mecánica
Universidad EAFIT
Medellín, Colombia
mreyesg@eafit.edu.co

Resumen—En el siguiente informe se muestra el proceso  Constante de fricción [𝑏].


paso a paso para llegar al controlador del proceso de pulido de  Constante de torque [𝐾𝜏 ].
balas.
 Torque [T(𝑡)]
I. INTRODUCCIÓN  Velocidad angular [𝜔(𝑡)].
 Angulo [𝜃(𝑡)].
Para el desarrollo de un control continuo de cualquier sistema Para lograr resolver el sistema dividiremos el problema en
se siguen una serie de pasos empezando por el modelizado y dos circuitos uno eléctrico y uno mecánico, para el circuito
terminando con una propuesta de control, en este caso eléctrico tenemos dos ecuaciones las cuales me relacionan
crearemos un control continuo para un motor en el que estas variables.
controlaremos la velocidad angular con el voltaje, para así 𝑑𝑖(𝑡)
poder controlar la cantidad de material removida en las balas. (1) 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑒(𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
II. MODELIZADO 𝑑𝜃(𝑡)
(2) 𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡
Para el proceso de pulido se quiere controlar la cantidad de
material removida, para lograrlo se controlará la velocidad Al escribir (1) en (2) obtenemos la siguiente ecuación
angular del motor a partir del voltaje que entra en él, así las .
velocidades angulares elevadas removerán mayor cantidad de 𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
material que las bajas ya que cuentan con una mayor cantidad 𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐾𝑒 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
de ciclos.
Ahora aplicaremos transformada de Laplace y despejaremos
Para realizar el modelo de un motor eléctrico primero la corriente de lo que obtendremos la ecuación (𝐴).
tenemos que identificar las variables que influyen sobre él,
estas se pueden dividir en dos categorías eléctricas y 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐾𝑒 𝑆𝜃(𝑠) = 𝑉(𝑠)
mecánicas como se observa en el siguiente esquema Fig.1.
𝑉(𝑠)- 𝐾𝑒 𝑆𝜃(𝑠)
(𝐴) 𝐼(𝑠) =
(𝐿𝑆 + 𝑅)

Pasamos al circuito Mecánico done tenemos dos ecuaciones


que me relacionan estas variables.
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
(3) 𝐽 2
+𝑏 = 𝑇(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

(3) T(𝑡) = 𝐾𝜏 𝑖(𝑡)

Al remplazar (4) en (3) obtenemos la siguiente ecuación y


pasar al dominio de Laplace obtenemos la ecuación (𝐵).

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽 +𝑏 = 𝐾𝜏 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Fig. 1 Esquema de un motor eléctrico
(𝐵) 𝐽𝑆 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑆𝜃(𝑠) = 𝐾𝜏 𝑖(𝑠)
Dentro de las eléctricas se encuentran.
Ahora remplazaremos (A) en (B).
 Voltaje de entrada [𝑣(𝑡)].
 Corriente eléctrica [𝑖(𝑡)].
𝑉(𝑠)- 𝐾𝑒 𝑆𝜃(𝑠)
 Resistencia eléctrica [𝑅]. 𝐽𝑆 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑆𝜃(𝑠) = 𝐾𝜏
(𝐿𝑆 + 𝑅)
 Inductancia del embobinado [𝐿].
 Fuerza contra electromotriz [𝑒(𝑡)].
Una vez obtenida esta ecuación despejamos 𝜃(𝑠)
 Constante de la fuerza electromotriz [𝐾𝑒 ].
consiguiendo la ecuación (C).
Dentro de las mecánicas se encuentran.
(𝐶) 𝜃(𝑠)[(𝐽𝑆 2 + 𝑏𝑆)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝑆𝐾𝑒 𝐾𝜏 ] = 𝐾𝜏 𝑉(𝑠)
 Momento de inercia del motor [ 𝐽 ].
En esta ecuación tenemos que remplazar 𝜃(𝑠) por 𝜔(𝑠) para
poder tener una función en la que este la variable a controlar Para el cálculo del momento de inercia debemos sumar el
[𝜔(𝑠)] y la variable de control [𝑉(𝑠)], para esto tenemos que. momento de inercia del motor presente en la tabla y el
momento de inercia del cilndro abrasivo que se utilizara.
𝑑𝜃
𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡

La cual al pasar al dominio de Laplace y luego despejar


𝜃(𝑠) obtenemos los siguiente.

𝜔(𝑠) = 𝑠𝜃(𝑠)

𝜔(𝑠)
𝜃(𝑠) =
𝑆
Al remplazar lo obtenido anteriormente en la ecuación (C)
conseguimos nuestra ecuación que depende de la velocidad
angular y el voltaje.

𝜔(𝑠)
[(𝐽𝑆 2 + 𝑏𝑆)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝑆𝐾𝑒 𝐾𝜏 ] = 𝐾𝜏 𝑉(𝑠)
𝑆
Fig. 2. Pulidora.
Ahora podremos crear nuestra función de transferencia [G(s)]
la cual es una relación de la salida (𝜔) sobre la entrada (V). Ahora q tenemos las dimensiones y el peso (1kg) podemos
calcular el momento de inercia del cilindro.
𝐾𝜏 𝑆
𝐺(𝑠) =
(𝐽𝑆 2 + 𝑏𝑆)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝑆𝐾𝑒 𝐾𝜏

Al sacar factor común S en el denominador podremos


cancelarla con la S que se encuentra en el numerador y por lo
tanto una función de transferencia de forma estándar.

𝐾𝜏
𝐺(𝑠) =
𝐽𝐿𝑆 2 + 𝑆(𝐽𝑅 + 𝑏𝐿) + (𝐾𝑒 𝐾𝜏 + 𝑏𝑅)

Ahora que tenemos nuestra función de transferencia debemos


conseguir los valores de las constantes de nuestro motor para
remplazarlas en nuestra función de transferencia, para esto
usaremos la Tabla.1. en la cual tenemos una familia de
motores. Fig. 3. Inercia de cilindros.
Como para nuestro caso queremos un motor de 2000 W y
2000 rpm usaremos el motor ECMA 31320 de la cual
obtenemos los siguientes valores. 1
𝐼= 1𝑘𝑔(0,17782 + 0,02222 )
 L =2,76*10^-3 H 2
 R = 0,174 𝛺
 𝐾𝜏 =0,87 N-m/A Ahora solo hay que sumarla con la del motor.
Para calcular 𝐾𝑒 usaremos la siguiente ecuación de la cual al
remplazar obtendremos su valor, la potencia (P), la corriente 𝐽 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜
(I) y la velocidad angular (𝜔) son valores presentes en la 𝐽 = 0,175 𝐾𝑔. 𝑚^2
Tabla.1.
Ya tenemos casi todas nuestras constantes solo falta la
𝑉 𝑃/𝐼 constante de fricción la cual solo se puede calcular si tenemos
𝐾𝑒 = = el motor, pero como no lo tenemos vamos a suponer que 𝑏 =
𝜔 𝜔
0,175 𝑁𝑚𝑠.
200𝑘𝑊/11,01𝐴
𝐾𝑒 = =0,867 V/(rad/s)
2𝜋 𝑅𝑎𝑑
2000 ∗
60 𝑠𝑒𝑔
Tabla. 1.valores de

constantes para Familia de motores ECMA

función de transferencia, en la que todos los términos


multiplicados por S serán cero.
Ahora solo remplazaremos estos valores en nuestra función 0,87 0,87
de transferencia. lim −4 2
=
𝑠→0 (4,83 ∗ 10 )𝑆 + 0,031𝑆 + 0,772 0,772
0,87
𝐺(𝑠) = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 1.127
(4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2+ 0,031𝑆 + 0,772

III. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD


En lazo abierto: teorema del valor final: Me indica el valor al
que tiende el sistema el cual se puede calcular la siguiente
expresión.
lim 𝑆𝐺(𝑠) ∗ 𝑉(𝑠)
𝑠→0

Donde V(s) es la señal que entra en el sistema, en este caso


será un escalón unitario por lo que la ecuación queda de la
siguiente forma.

𝐴
lim 𝑆𝐺(𝑠) ∗
𝑠→0 𝑆
Fig. 4.sistema en lazo abierto
Como es un escalón unitario A será igual a 1 y podremos
cancelar las S por lo que el valor final será el límite de la
En la Fig.4. se puede ver el valor final del sistema en lazo
abierto 𝑷𝒐𝒍𝒐𝒔
Búsqueda de polos y ceros (mapa de polos y ceros): −0.031 ± √0.0312 − 4 ∗ 4.83 ∗ 10−4 ∗ (0.772 + 0.87𝐾)
Para encontrar los ceros del sistema se iguala el denominador = { }
2 ∗ 4.83 ∗ 10−4
de la función de trasferencia a cero y se encuentra los valores
de (s) que cumplen esa igualdad, pero como el denominador
no tiene ninguna variable (s), se dice que el sistema no tiene Ecuación sin control.
ceros. Para encontrar los polos es el mismo procedimiento 𝜔(𝑠) 𝐺(𝑠)
solo que ahora se iguala a cero el denominador y se resuelve. =
𝑉(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Como los polos son negativos se dice que el sistema es
estable y su grafica es Fig.5.
𝜔(𝑠) 0.87
= −4 2
(4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 = 0 𝑉(𝑠) (4,83 ∗ 10 )𝑆 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87
Polos P = {-61.5869 -2.5953}
búsqueda de polos y ceros sin control (mapa de polos y
ceros): Nuevamente no hay ceros ya que no hay forma de
hacer cero el denominador, pero si tenemos dos polo los
cuales se calculan igualando a cero el denominador.

(4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87 = 0

𝑷𝒐𝒍𝒐𝒔 = {−31.8275 − 48.5662𝑖


−31.8275 + 48.5662𝑖}

Fig. 5. Mapa de polos y ceros laxo abierto

En lazo cerrado: Primero se plantea la ecuación de


transferencia para el sistema en lazo cerrado partiendo desde
el diagrama de bloques Fig.6. Y desarrollando estos términos
se puede llegar a la ecuación de trasferencia en lazo cerrado .

Fig. 7. Mapa de polos y ceros lazo cerrado sin control

Calculo del error: para el sistema en lazo cerrado sin control


a partir del diagrama mostrado en Fig.6. se hace una relación
del error sobre la entrada.
𝜀(𝑠) 1
=
𝑉(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Fig. 6. sistema en lazo cerrado
𝜀(𝑠) (4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772
Ecuación con control. =
𝑉(𝑠) (4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87
𝜔(𝑠) 𝑘𝐺(𝑠)
=
𝑉(𝑠) 1 + 𝐾𝐺(𝑠) Ahora hallamos el limite del error cuando S tiende a 0 y al
igual que antes la señal de entrada será un escalón unitario.
𝜔(𝑠) 0.87𝑘 (4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 1
(𝐶) = −4 2 lim 𝑆 −4 2

𝑉(𝑠) (4,83 ∗ 10 )𝑆 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87𝐾 𝑠→0 (4,83 ∗ 10 )𝑆 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87 𝑆

búsqueda de polos y ceros con control (mapa de polos y Ahora cancelaremos las S que podamos y luego todos los
ceros): Igual que en lazo abierto, en lazo cerrado no hay ceros, términos multiplicados por S serán cero.
pero si existe un polo que se puede encontrar igualando a cero
el denominador de (C).
(4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87𝐾 = 0
0,772 En cambio al aplicar el control se elimina tanto el error y la
lim 𝑆𝜀(𝑠) = = 0.47 inestabilidad como se aprecia en la Fig.9.
𝑠→0 0,772 + 0.87

Como se puede ver el error es diferente de cero por lo que


será necesario usar un control para poder eliminarlo, por lo
que el error queda.
0,772
lim 𝑆𝜀(𝑠) =
𝑠→0 0,772 + 0.87𝐾

Teorema del valor final: Se aplica igual que en lazo abierto,


un escalón unitario.

0.87𝑘 1
lim 𝑆 ∗ ∗
𝑠→0 (4,83 ∗ 10−4 )𝑆 2 + 0,031𝑆 + 0,772 + 0.87𝐾 𝑆
0.87𝑘
lim 𝑆 𝜔(𝑠) =
𝑠→0 0,772 + 0.87𝐾
Fig. 9. Simulación sistema lazo cerrado con control
Se cancelan las S que se puedan y luego los términos que
queden multiplicados por S serán cero.

0.87𝑘 VI. VIDEOS DE SUSTENTACIÓN


lim 𝑆 𝜔(𝑠) =
𝑠→0 0,772 + 0.87𝐾 En el video de sustentación se encuentra explicado paso a
paso todo el proceso de fabricación del controlador, desde su
Para el sistema sin controlador el valor final seria inicio explicando el contexto del problema, pasando por la
modelización y el análisis de estabilidad. Finalmente, Explica
0.87 el cálculo del controlador en simulan para obtener una salida
lim 𝑆 𝜔(𝑠) = = 0.52
𝑠→0 0,772 + 0.87 la deseada.

IV. DISEÑO DEL CONTROL VII. CONCLUSIONES


Como nuestro error fue diferente de cero es necesario un - La herramienta de auto tuning de Matlab facilita el
𝐾
control k ( 𝐾 = 𝐾𝑝 + 𝑖 + 𝑆𝐾𝑑 ) este se puede calcular de cálculo del control además permite modificar la
𝑠
múltiples formas, pero en este caso se utilizó la herramienta salida para obtener un tiempo de respuesta deseado.
de auto tuning de Matlapa la cual dio los siguientes - Controlar la inestabilidad en un motor es de lo mas
resultados. importante ya que desgasta todos los elementos que
lo componen.
𝐾𝑝 = 0 ; 𝐾𝑖 = 0.591 ; 𝐾𝑑 = 0
VIII. REFERENCIAS
V. VALIDACIÓN DEL CONTROLADOR
En la Fig.8. se aprecia la simulación del lazo cerrado sin [1] D. Castaño, «Control Automático de Procesos,» 2019.
controlador, donde se logra apreciar el error; el valor final y [En línea]. Available:
la inestabilidad presente al inicio. https://red.davinsony.com/cap/laboratorio/modelizado-
experimental/.
[2] K. Ogata, «Ingeniería de control moderna,» Madrild,
PEARSON EDUCACIÓN, S.A., 2010, p. 162.

Fig. 8. Simulación sistema lazo cerrado sin control