Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Práctica No. 05
“Modelado de sistemas mecánicos”

Laboratorio de Ingeniería de Modelado y simulación de sistemas

Área Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ingeniería, UASLP
Alumno: Reyna Barrientos Samuel
Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Instructor: Hernández Chagoya
Miguel de Jesús

Procedimiento (10%) Calificación

de la práctica
Participación (15%)

Comprensión (60%) Fecha 09 03 23

Conclusiones (15%)

1. Introducción

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas formados por dispositivos, elementos o componentes que sirven para
transmitir energía a través del movimiento de las fuentes que sirven para generarla. Los cuales estos sistemas poseen
distintas partes móviles; dichos sistemas consisten con tres elementos fundamentales (resorte, amortiguador y masa),
que como dato curioso son equivalentes con los circuitos RLC (resistencia, inductor, capacitor), estos se le pueden
hacer su modelo matemático de la misma manera que con los sistemas eléctricos, donde el resorte es equivalente con
la resistencia, el amortiguador con el inductor y la masa con el capacitor, lo cual una vez aprendido a modelar los
sistemas eléctricos, no resulta tan complicado, modelar los sistemas mecánicos, sin embargo también existen otros
sistemas que se pueden simular, donde existen otras fuerzas que se encuentran en juego, ejemplo la fricción, o la
segunda ley de newton donde principalmente se refuta la teoría para poder modelar estos tipos de sistemas mecánicos.

2. Objetivos
Que el alumno sea capaz de modelar sistemas que involucren elementos mecánicos y simule su respuesta.

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3. Desarrollo
Durante la práctica, deberemos conocer y simular los sistemas que incluyen elementos mecánicos, en el cual nos
vamos a ayudar de los dos ejemplos que se nos presentan más adelante, para poder realizar el ejercicio o lo que se nos
piden realizar

Ejemplo 1.
Encontrar la ecuación de transferencia X(s)/F(s) del siguiente sistema resorte, amortiguador, masa

Figura1.1. sistema del ejemplo 1

Para determinar la ecuación de transferencia, lo primero que vamos a hacer es determinar nuestro diagrama de
cuerpo libre

Figura1.2. Diagrama de cuerpo libre

Aplicando las leyes de newton, obtenemos la ecuación

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)2
𝐾𝑥(𝑡) + 𝑓𝑣 +𝑀 2 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicamos la transformada de Laplace:

𝐾𝑋(𝑠) + 𝑓𝑣𝑠𝑋(𝑠) + 𝑀𝑠2𝑋(𝑠) = 𝑓(𝑠)

Al ultimo despejando X(s) y dejando la forma X(s)/F(s)

𝑋(𝑠) 1
= (1)
𝑓(𝑠) 𝑀𝑠2
+ 𝑓𝑣𝑠 + 𝐾
Ecuacion1. Función de transferencia del ejemplo 1

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Ejemplo 2.
Encontrar la función de trasferencia ϴ2(s)/T(s) del siguiente sistema mecánico rotacional

Figura2.1, sistema mecánico del ejemplo 2

Para obtener la función de transferencia de este sistema, como sabemos en este sistema existen 2 inercias, por lo tanto debemos
de hacer dos análisis una en J1 y la otra en J2, quedando un sistema de ecuación 2x2

Primero analizamos la J1
𝑑1𝛳̇1(𝑡) + 𝑘(𝛳̇1(𝑡) − 𝛳̇2(𝑡)) + 𝑗1𝛳̇1(𝑡) = 𝑇(𝑡)

Aplicamos Laplace
𝐷1𝑠𝛳̇1(𝑠) + 𝐾(𝛳̇1(𝑠) − 𝛳̇2(𝑠)) + 𝐽1𝑠2𝛳̇1(𝑠) = 𝑇(𝑠)

𝛳̇1(𝑠)(𝐽1𝑠2 + 𝐷1𝑠 + 𝐾) − 𝛳̇2(𝑠)𝐾 = 𝑇(𝑠) (2)

Pasamos a analizar la J2
𝑘(𝛳̇2(𝑡) − 𝛳̇1(𝑡)) + 𝑑1𝛳̇ 2(𝑡) + 𝑗2𝛳̇ 2(𝑡) = 0

De la misma manera, aplicamos Laplace

𝐾(𝛳̇2(𝑠) − 𝛳̇1(𝑠)) + 𝐷1𝑠𝛳̇2(𝑠) + 𝐽2𝑠2𝛳̇2(𝑠) = 0

−𝐾𝛳̇1(𝑠) + 𝛳̇2(𝑠)(𝐽2𝑠2 + 𝐷1𝑠 + 𝐾) = 0

Resolviendo nuestro sistema de ecuaciones de (2) y (3), resolviendo para 𝛳̇2(𝑠)

−𝐾
𝛳̇2(𝑠)
𝐽1𝐽2
𝑇(𝑠) = 4 3 𝐷2 𝐷1 2 𝐾 𝐾 𝐷1𝐷2 𝐷1𝐾 𝐷2𝐾 (4)
𝑠 + 𝑠 ( 𝐽 + 𝐽 ) + 𝑠 (𝐽 + 𝐽 + 𝐽 𝐽 ) + 𝑠 ( 𝐽 𝐽 + 𝐽 𝐽 )
2 1 2 1 1 2 1 2 1 2
Ecuacion2. Función de transferencia del ejemplo 2

Actividad.

Un péndulo es una de las herramientas más básicas para experimentar los conceptos de periodo y gravedad. ¿Qué
sucede si la masa se une a una barra rígida y se pone al revés? Entonces se obtiene un péndulo invertido, un sistema
aparentemente inestable que es un ejemplo clásico para el control automático. Una de las claves del péndulo
invertido es intentar controlar el movimiento de la masa para mantener el péndulo en posición vertical, para esto es
necesario regular la entrada del sistema F. Obtén la función de transferencia y representación en espacio de estados
del péndulo invertido mostrado en la figura 3.1 Realiza una simulación del sistema en Scilab, comenta los
resultados obtenidos con la entrada u que se ilustra en la figura 3.2 e indicar las condiciones iniciales que se
utilizaron.

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Figura3.1. Péndulo invertido para la actividad

Lo primero debemos ubicar el centro de masa de nuestro péndulo, la cual están dadas por:

𝑋𝑐 = 𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝛳̇)
𝑌𝑐 = 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝛳̇)

Nuestra ecuación de movimiento rotacional se comporta con la ecuación

𝐼𝛳̇ = 𝑉𝑙𝑠𝑒𝑛(𝛳̇) − 𝐻𝐿𝑐𝑜𝑠(𝛳̇)

Sabemos que sen (𝛳̇) = 𝛳̇ con cos (𝛳̇) = 1, esto debido a que queremos que nuestro péndulo se encuentre en
vertical, lo cual el ángulo debe de ser muy pequeño

Siguiente vamos a analizar el péndulo y el carro por separado con la segunda ley de newton

∑ 𝑓 = 𝑚𝑎

Primero con el péndulo

𝑑2(𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛(𝛳̇))
𝐻=𝑚
𝑑𝑡2

𝐻 = 𝑚(𝑥 + 𝐿𝛳̇ ) (4)

𝑑2(𝐿𝑐𝑜𝑠(𝛳̇))
𝑉 − 𝑚𝑔 = 𝑚
𝑑𝑡2

𝑉 = 𝑚𝑔 (5)

Ahora pasamos a analizar el carro

𝑑2(𝑥)
𝑈(𝑡) − 𝐻 = 𝑀
𝑑𝑡2

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𝑈(𝑡) − 𝐻 = 𝑀𝑥 (6)

−𝑉 + 𝑀𝑔 = 0

𝑉 = 𝑀𝑔 (7)

Como queremos que nuestro péndulo se encuentre en equilibrio, Asumimos que I=0.

𝑉𝑙𝛳̇ − 𝐻𝐿 = 0 (8)

Ya que tenemos nuestro sistema de ecuaciones, lo siguiente sera despejar hasta que nos quede 𝛳̇(𝑠)/𝑈(𝑠)
Primero (6) con (4) nos queda que:

𝑥(𝑀 + 𝑚) + 𝑚𝐿𝛳̇ = 𝑈(𝑡) (9)

Ahora despejamos sustituyendo (5) en (8) y con (4) a lo cual nos queda:

𝑔𝛳̇ = 𝑥 + 𝐿𝛳̇ (10)

A continuación, despejamos 𝑥 de la ecuación (9) y lo sustituimos en (10)

𝑈(𝑡) − 𝑚𝐿𝛳̇
𝑥=
𝑀+𝑚

𝑔𝛳̇(𝑀 + 𝑚) = 𝑈(𝑡) − 𝑚𝐿𝛳̇ + 𝐿𝛳̇ (𝑀 + 𝑚) (11)

A la ecuación (11) le aplicamos la trasformada de Laplace

𝑔𝛳̇(𝑠)(𝑀 + 𝑚) = 𝑈(𝑠) − 𝛳̇(𝑠)𝑠2(𝑀 + 𝑚 − 𝑚𝐿)

Para finalizar, Factorizamos 𝛳̇(𝑠), para obtener nuestra función de transferencia

𝛳̇(𝑠)[𝑔(𝑀 + 𝑚) − 𝑠2(𝑀 + 𝑚 − 𝑚𝐿)] = 𝑈(𝑠)

1
𝛳̇(𝑠)
= 𝑀 + 𝑚 − 𝑚𝐿
(12)
𝑈(𝑠) −𝑠2 + 𝑔 𝑀+𝑚
𝑀 + 𝑚 − 𝑚𝐿
Ecuación3. Función de transferencia de la actividad

Vamos a simular nuestra salida, para la siguiente entrada de señal

Figura3.2. Entrada de señal para la actividad

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Figura3.3. Función de transferencia con valores propuestos

Figura3.4. Representación de espacio de estados

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Figura3.5. Grafica con el simulador de Xcos de SciLab

4. Respuestas a preguntas de comprensión:

1. Que es el punto de equilibrio de un sistema?
Un punto de equilibrio de un sistema mecánico representa un estado fijo del sistema. Ahora bien, no todos
los estados de equilibrio tienen la misma naturaleza.

2. En el modelo del péndulo invertido ¿Qué variable de estado es necesario controlar para mantener el péndulo
en posición invertida
La variable que se usaron fue:
L=0.5mts
M=10Kgs
M=0.5Kgs
G=9.81m/s^2

5. Conclusiones generales
En esta práctica, Se da a conocer lo demandante que se es necesario para poder controlar los sistemas, es cierto que
unos pueden obtener la estabilidad muy fácil, sin embargo como en la actividad del péndulo invertido, existen
bastantes variables que pueden llegar a desestabilizar el sistema, para lo cual se debe ser bastante metódico, para así
poder evitar que el sistema colapse, si se tiene en cuenta ciertos márgenes, se puede evitar que el sistema de
desestabilice, pero siempre y cuanto el sistema siga recibiendo su entrada de señal , de los contrario, si se le deja de
entregar señal al sistema este corre el mismo riegos de desestabilización, se puede llegar a una solución donde, cuando
la se deje de recibir entrada, este el sistema se mantenga estable sin embargo sus variables deberán de ser muy
específicas para poder cumplir con lo que se pide en este caso, que el péndulo se mantenga estable cuando el ángulo
del péndulo tienda a ser cero.
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6. Referencias
[1] Ogata K. (1998). “Modelado de sistemas mecánicos” ingeniería de control moderna. Pp. 87-95, 3ra ed.

[2] Nice. N. S. (2004). “sistemas mecánicos” Sistemas de control para ingeniería. Pp. 216-219, 3ra ed.

[3] “Manual de laboratorio de modelo y simulación de sistemas”, Facultad de ingeniería, UASLP, invierno, 2023.

[4] Espacio de estados. 30 de abril de 2022. En Wikipedia. https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados.

[5]. Estabilidad numérica. 3 de febrero de 2023. En Wikipedia. https://es.wikipedia.org/wiki/Estabilidad_numérica.

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