LEVITADOR NEUMATICO
CON INTERFAZ DE USUARIO
Integrantes:
-> Nicolás EMILIO NIÑO VIANCHA
-> JOHAN ANDRES FERNANDEZ ZORRO
-> YEFFERSON DIGLEY CALEÑO BARRERA
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Como principal problema o reto, se considera, el control en
tiempo real de la posición de un objeto (bola), mediante
levitación neumática accionada por un ventilador ejerciendo
control total por medio de una interfaz totalmente amigable con
el usuario, de tal manera que se puedan obtener diferentes
variables del sistema, tales como valores reales de la distancia
del objeto, señal de control, set-point, entre otros.
ESTADO DEL ARTE
Tomado de: [1]
Tomado de: [2] Tomado de: [7]
MODELADO DEL SISTEMA
LINEALIZACION DEL ESPACIO DE ESTADOS
LINEALIZACION DEL ESPACIO DE ESTADOS
Tomando como sistema de medidas el sistema internacional se definen los valores
de los parámetros del sistema y la función de transferencia correspondiente como:
ESTABILIDAD DEL SISTEMA
Respuesta a escalón unitario
Parámetros de respuesta:
Ts =12 [s]
Mp%=58%
Unidades de eje:
x >> [s]
y >> [cm]
Respuesta a entrada tipo rampa
Parámetros de respuesta:
Ess=0.13
Unidades de eje:
x >> [s]
y >> [cm]
Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
Respuesta de planta con controlador analógico
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
Comparación respuesta de planta sin controlador (verde) y con
controlador analógico (azul)
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
Prueba de rechazo a perturbaciones (verde) del controlador
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
Error estacionario con controlador analógico
Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
Respuesta de planta con controlador discreto
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
Señal de controlador
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
Prueba de rechazo a perturbaciones (verde) del controlador
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
Error estacionario con controlador digital
RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
Comparación controlador analógico (azul) vs controlador (digital)
REFERENCIAS
[1] J.M. Escaño, D. Algarín Muñoz y M.G. Ortega “Identificación y control
de posición de un sistema de levitación neumática”, XXV jornadas de
automática, ciudad real, del 8 al 10 de septiembre de 2004.
[2] Juan M. Escaño, Manuel G. Ortega y Francisco R. Rubio “Position
Control of a Pneumatic Levitation System” 2005, in press.
[3] Lajas, F y Borja B. “Diseño de estrategias de control para un sistema de
levitación neumática” Escuela superior de Ingenieros - Universidad de
Sevilla.2005
[4] D. F. Ordoñez Cañón, M. Jácome Solano y F.A. González
“Implementación y estudio comparativo de técnicas de control PID y FUZZY
en controladores lógicos programables”, Revista especializada en sistemas
informáticos y electrónicos de telecomunicaciones, diciembre 2009.
[5] J. C. Martínez Quintero y J. E. Andrade Ramírez. “Implementación de
controladores en sistemas retroalimentados usando electrónica embebida y
simulación Hardware in the Loop”. 2013.
[6] R. Ferreiro García, A. De miguel catoira, J. Carbia Carril y J. Romero
Gómez “Dispositivo de suspensión mediante levitación neumática para trenes,
rail y sistema que comprende ambos” 2013, in press.
[7] L. E. García Jaimes y M. Arroyave-Giraldo “Modelación, simulación y
control de un levitador neumático” Revista Politécnica, Volumen 11, Año 11,
Número 20, páginas 59-66, Enero-Junio 2015.
[8] R. Reyes Báez y S. Romero Hernández “Control por Retroalimentación de
salida de un Sistema de Levitación de Aire” 2016, unpublished.
[9] J. Saenz, J. Chacón, L. de la Torre, S. Dormido “An open software - open
hardware lab of the air levitation system” 2017, in press.
[10] Vistrónica, «Vistrónica,» [En línea]. Available:
https://www.vistronica.com/display/lcd-tft-tactil-para-arduino-uno-de-2-4-
pulgadasdetail.html?gclid=EAIaIQobChMIyp_U2aCj4QIVS18NCh1AXg6G
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