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FORTALECIMIENTO DE LA EDUCACIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL ELECTRNICA Y
TELECOMUNICACIONES
CURSO
CONTROL I.
TEMA
DOCENTE
ALUMNO
Introduccin:
La descripcin de las caractersticas dinmicas de un sistema se
expresan a travs de modelos matemticos, siendo estos modelos,
sistemas de ecuaciones diferenciales con el tiempo como variable. La
finalidad de este captulo es una revisin de las leyes bsicas asociadas
con mecnica, electricidad, termodinmica y fludrica. Este conocimiento
representa el primer paso para el planteamiento de las ecuaciones
diferenciales que rigen la dinmica del sistema fsico considerado. Las
ecuaciones obtenidas se limitarn tanto a los sistemas lineales como a
aquellos otros sistemas que puedan representarse por ecuaciones
lineales en sus mrgenes prcticos de funcionamiento. Se vern tambin
algunos componentes simples que normalmente aparecen en los
sistemas de control y cuyo comportamiento est regido por las leyes
bsicas a las cuales se har referencia, establecindose adems
analogas directas entre las relaciones elctricas, trmicas y fludricas.
Los sistemas mecnicos obedecen a la ley bsica de que la suma de las
fuerzas debe ser cero. Esta ley, conocida como ley de Newton, puede
interpretarse como sigue: la suma de las fuerzas aplicadas debe ser
igual a la suma de las fuerzas resistentes. Las tres cualidades que
caracterizan a los elementos de un sistema de traslacin mecnica son
masa, elasticidad y amortiguamiento.
En este trabajo se presentara un sistema de traslacin compuesto por
dos bloques, un resorte y un amortiguador donde participara una fuerza
y una velocidad, en el cual obtendremos resultados gracias al anlisis en
el control de variables de estado y usando los software adecuados para
que haiga un mayor entendimiento.
AGRADECIMIENTO
DEDICATORIA
Objetivos:
( t )=fuerza y y ( t )=velocidad
Variables a travs:
Fuerza [ NEWTON ] = s2
Variables a lo largo:
Velocidad
[ V ]=
m
s
Parmetros
Resorte:
K.
Amortiguador:
Masa:
[ ]
Kg
s2
B.
[ ]
Kg
s
[ kg ]
Modelo matemtico
Simplificaciones en el planteamiento del modelo
En este trabajo se obtiene el modelo matemtico lineal e
invariante, de parmetros concentrados, de un sistema mecnico
de traslacin de segundo orden con componentes de masa,
resorte y amortiguador. El modelo se simplifica considerando
movimiento nicamente en un plano y la ecuacin diferencial del
modelo se obtiene aplicando las leyes fsicas para plantear una
ecuacin de equilibrio dinmico de fuerzas que incluyen la fuerza
inercial que presenta una masa a ser desplazada.
El anlisis de este tipo de sistemas dinmicos que se representan
con este tipo de ecuaciones es muy comn en cursos como
Ecuaciones de equilibrio
Son relaciones de variables a travs del sistema:
x ( t )f M ( t )f k ( t )=0
1
f k ( t )f B ( t)f M (t )=0
2
Ecuaciones de compatibilidad
Son relaciones de variables a lo largo del sistema:
v k ( t )=v M ( t )v M ( t )
1
v B ( t )=v M ( t ) = y ( t )
2
Ecuaciones descriptivas
f k ( t )=k v k ( )d
v k (t )=
1 d f k ( t)
k dt
v B ( t )=
f B ( t ) =k v B (t)
f M ( t ) =M
1
f (t )
B B
d f M (t)
dt
t
1
v k ( t )= f M ( )d
M
D3 +
B 2 k ( M 1 + M 2)
kB
k
D +
D+
y (t)=
u (t)
2
M1 M2
M 1 M2
M1 M2
M
2
S +3 S + 4 S +2
3
1
B
X 3 ( t ) =
X 2 ( t )
X (t)
M2
M2 3
[ ][
0
X 1 ( t )
X 2 ( t ) = K
X 3(t)
0
][
1
0
1
X 1 (t)
M1
M
0 K X 2 (t) + 1 [ (t )]
0
1 B X 3 (t)
0
M2 M2
[ ]
][
X 1 (t )
y (t )= [ 0 0 1 ] X 2 (t ) + [ 0 ] [ (t) ]
X 3 (t )
[ ][
0
X 1 ( t )
X 2 ( t ) = 10
9
X 3(t )
0
3
5
0
3
][
][]
X 1( t ) 3
5 (t )
[ ]
10 X 2( t ) +
0
9
X 3( t )
0
3
[ ]
X 1 (t )
(
)
[
]
y t = 0 0 1 X 2 (t ) + [ 0 ] [ (t) ]
X 3 (t )
Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida con Matlab , las
ecuaciones de estado no es nica
Ms adelante en el programa se ver la simulacin y programacin en
Matlab
Modelo Matemtico
Representado en diagrama de bloques.
Conclusiones
el modelo obtenido del sistema mecnico de traslacin es un
modelo simplificado para el caso lineal, invariante y de parmetros
concentrados y limitado al movimiento en un solo plano, pero es
un modelo que muestra el comportamiento de un sistema real
equivalente de manera muy aceptable.
La simulacin es muy importante porque permite verificar la
validez del modelo y evaluar el comportamiento del sistema a
partir de la forma grfica de las respuestas.
La disponibilidad actual de simuladores como Matlab y simulink
permite implementar la solucin numrica de clculos que son
laboriosos de resolver en forma analtica.