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AO DE LA DIVERSIFICACIN PRODUCTIVA Y DEL

FORTALECIMIENTO DE LA EDUCACIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL ELECTRNICA Y
TELECOMUNICACIONES

CURSO

CONTROL I.

TEMA

MODELAMIENTO DE UN SISTEMA MECANICO DE


TRASLACION.

DOCENTE

ING. MIGUEL ANGEL PANDURO.

ALUMNO

Ramirez Zapata Sergio Abel .

07 DE JUNIO DEL 2015

Introduccin:
La descripcin de las caractersticas dinmicas de un sistema se
expresan a travs de modelos matemticos, siendo estos modelos,
sistemas de ecuaciones diferenciales con el tiempo como variable. La
finalidad de este captulo es una revisin de las leyes bsicas asociadas
con mecnica, electricidad, termodinmica y fludrica. Este conocimiento
representa el primer paso para el planteamiento de las ecuaciones
diferenciales que rigen la dinmica del sistema fsico considerado. Las
ecuaciones obtenidas se limitarn tanto a los sistemas lineales como a
aquellos otros sistemas que puedan representarse por ecuaciones
lineales en sus mrgenes prcticos de funcionamiento. Se vern tambin
algunos componentes simples que normalmente aparecen en los
sistemas de control y cuyo comportamiento est regido por las leyes
bsicas a las cuales se har referencia, establecindose adems
analogas directas entre las relaciones elctricas, trmicas y fludricas.
Los sistemas mecnicos obedecen a la ley bsica de que la suma de las
fuerzas debe ser cero. Esta ley, conocida como ley de Newton, puede
interpretarse como sigue: la suma de las fuerzas aplicadas debe ser
igual a la suma de las fuerzas resistentes. Las tres cualidades que
caracterizan a los elementos de un sistema de traslacin mecnica son
masa, elasticidad y amortiguamiento.
En este trabajo se presentara un sistema de traslacin compuesto por
dos bloques, un resorte y un amortiguador donde participara una fuerza
y una velocidad, en el cual obtendremos resultados gracias al anlisis en
el control de variables de estado y usando los software adecuados para
que haiga un mayor entendimiento.

AGRADECIMIENTO

A todos aquellos que me brindaron


fuentes y momentos de su tiempo
a mis maestros, compaeros de
estudio y dar por culminado este
trabajo.

DEDICATORIA

A mi madre, a mi familia y amigos


por darme motivacin para seguir
estudiando.

Objetivos:

Obtener el modelo matemtico de un sistema mecnico de


traslacin, lineal e invariante de orden superior.
Implementar en Matlab y Simulink diferentes mtodos de
simulacin para analizar el comportamiento del sistema a partir
del modelo obtenido.

Sistema mecnico de traslacin

( t )=fuerza y y ( t )=velocidad

Variables a lo largo y atreves del sistema


Kg m

Variables a travs:

Fuerza [ NEWTON ] = s2

Variables a lo largo:

Velocidad

[ V ]=

m
s

Parmetros
Resorte:

K.

Amortiguador:
Masa:

[ ]
Kg
s2

B.

[ ]
Kg
s

[ kg ]

Modelo matemtico
Simplificaciones en el planteamiento del modelo
En este trabajo se obtiene el modelo matemtico lineal e
invariante, de parmetros concentrados, de un sistema mecnico
de traslacin de segundo orden con componentes de masa,
resorte y amortiguador. El modelo se simplifica considerando
movimiento nicamente en un plano y la ecuacin diferencial del
modelo se obtiene aplicando las leyes fsicas para plantear una
ecuacin de equilibrio dinmico de fuerzas que incluyen la fuerza
inercial que presenta una masa a ser desplazada.
El anlisis de este tipo de sistemas dinmicos que se representan
con este tipo de ecuaciones es muy comn en cursos como

sistemas y seales de tiempo continuo y sistemas automticos de


control. Para poder aplicar tcnicas clsicas de control automtico,
se debe tener el modelo del sistema.

Ecuaciones de equilibrio
Son relaciones de variables a travs del sistema:

x ( t )f M ( t )f k ( t )=0
1

f k ( t )f B ( t)f M (t )=0
2

f M ( t ) = Representa la inercia de la masa a ser movida

Ecuaciones de compatibilidad
Son relaciones de variables a lo largo del sistema:

v k ( t )=v M ( t )v M ( t )
1

v B ( t )=v M ( t ) = y ( t )
2

El resorte presenta una velocidad relativa

Ecuaciones descriptivas

f k ( t )=k v k ( )d

v k (t )=

1 d f k ( t)
k dt

v B ( t )=

f B ( t ) =k v B (t)

f M ( t ) =M

1
f (t )
B B

d f M (t)
dt
t

1
v k ( t )= f M ( )d
M

Representando en una ecuacin diferencial

D3 +

B 2 k ( M 1 + M 2)
kB
k
D +
D+
y (t)=
u (t)
2
M1 M2
M 1 M2
M1 M2
M

Sistema de orden 3: 3 elementos que almacenan energa


Los elementos mecnicos que almacenan energa: masas y resortes.

Obtencin de la ecuacin diferencial con Matlab


La programacion se encuentra mas adelante en el archivo Rar:

Representado en funcin de transferencia


K
M1M2
H ( s )=
B 2 K ( M 1+ M 2 )
KB
S 3+
S +
S+
M2
M1 M2
M 1 M2

Dependiendo de los valores de los parmetros se tienen diferentes tipos


de respuesta

Calculo de los valores de los parmetros con Matlab


La programacion se encuentra mas adelante en el archivo Rar:

Representando los valores de los parmetros


H ( s )=

2
S +3 S + 4 S +2
3

La programacion se encuentra mas adelante en el archivo Rar:

Obtencin de la funcin de transferencia con Matlab

Clculo de las races de la ecuacin caracterstica con Matlab

Respuesta del sistema ante una entrada escaln con Matlab


La grfica se representa en Matlab
Respuesta del sistema ante una entrada escaln Calculando
transformada inversa de Laplace con Matlab

Aqu ms adelante se mostrara la grfica y la programacin.

Representando en variables de estado

Se eligen como variables de estado: velocidades en las masas y


Fuerza en los resortes.

Ecuaciones de estado y de salida:


y (t )= X 3 (t)
1
1
X 1 ( t ) =
X 2 ( t )+
(t)
M1
M1
X 2 ( t ) =K X 1 ( t )KX 3 (t)

1
B
X 3 ( t ) =
X 2 ( t )
X (t)
M2
M2 3

Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida

[ ][

0
X 1 ( t )
X 2 ( t ) = K
X 3(t)
0

][

1
0
1
X 1 (t)
M1
M
0 K X 2 (t) + 1 [ (t )]
0
1 B X 3 (t)
0
M2 M2

[ ]

][

X 1 (t )
y (t )= [ 0 0 1 ] X 2 (t ) + [ 0 ] [ (t) ]
X 3 (t )

Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida con


valores

[ ][

0
X 1 ( t )

X 2 ( t ) = 10
9
X 3(t )
0

3
5
0
3

][

][]

X 1( t ) 3
5 (t )
[ ]
10 X 2( t ) +
0
9
X 3( t )
0
3

[ ]

X 1 (t )
(
)
[
]
y t = 0 0 1 X 2 (t ) + [ 0 ] [ (t) ]
X 3 (t )
Forma matricial de las ecuaciones de estado y de salida con Matlab , las
ecuaciones de estado no es nica
Ms adelante en el programa se ver la simulacin y programacin en
Matlab
Modelo Matemtico
Representado en diagrama de bloques.

Diagrama se implementa a partir de las ecuaciones ya planteadas

Implementacin del diagrama de bloques en simulink

Conclusiones
el modelo obtenido del sistema mecnico de traslacin es un
modelo simplificado para el caso lineal, invariante y de parmetros
concentrados y limitado al movimiento en un solo plano, pero es
un modelo que muestra el comportamiento de un sistema real
equivalente de manera muy aceptable.
La simulacin es muy importante porque permite verificar la
validez del modelo y evaluar el comportamiento del sistema a
partir de la forma grfica de las respuestas.
La disponibilidad actual de simuladores como Matlab y simulink
permite implementar la solucin numrica de clculos que son
laboriosos de resolver en forma analtica.