INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA UNIDAD TICOMÁN
Ingeniería en Aeronáutica
Sistemas de control en aeronaves

Sistema de levitación magnética de un balín co-simulación

MATLAB SIMULINK y ARDUINO
Luis Ivan Olvera Rico (Hardware)
Hugo (Software)
Eloy (Software)
Jonatan Jesús Magaña Jacobo (Software)
Francisco de Jesús Nicolás Gamboa (Hardware)
Luis Ángel Rojo Chávez (Hardware)

Asesor: Jorge Sandoval Lezama

ABSTRACT
By establishing a magnetic levitation system model in SIMULINK and using pre charged
models to understand and interpret PID’s controllers and the physical model, we made a
simulation with the PID (proportional integral derivative) controller for a PWM signal
and co-worked with ARDUINO. The basic working principle of magnetic levitation
system is due to electromagnetic forces in static equilibrium. Taking knowledge of
circuits, we worked on a power circuit in order to feed up a coil (inductor), generator of
the electromagnetic forces.
Keywords: magnetic levitation ball, SIMULINK, ARDUINO, PID.

Introducción de partes por causas de desgaste y la necesidad de un

Los sistemas de levitación magnética han sido objeto de
estudios en las últimas décadas por lo importante que
resultan ser en la disminución de la fricción de Coulomb
debido al contacto mecánico lo cual permite aprovechar
una mayor cantidad de energía. Dichos sistemas se han
vuelto populares en sistemas de transportación terrestre
de alta velocidad, rodamientos magnéticos y sistemas de
aislamiento de vibraciones. La industria médica y sin
olvidar los populares trenes de levitación magnética cuyo
interés es reducir los costos por mantenimiento constante
cambio continuo de fabricantes empleados para disminuir
efectos de fricción
Si bien los trenes de levitación magnética y su principio
de funcionamiento han sido estudiados por diferentes
naciones desde la década de los 70's el nivel de desarrollo
alcanzado aún presenta algunos inconvenientes técnicos
como para lograr un desarrollo comercial en forma
masiva, despertando así, el interés de la comunidad
científica internacional por el estudio de este tipo de
sistemas.
Definiciones previas
La característica básica de la respuesta transitoria de un
sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la
localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema
tiene una ganancia de lazo variable, la localización de los
polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de
lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseñador
conozca cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el
plano s conforme varía la ganancia de lazo.
Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la
ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo
cerrado a las posiciones deseadas.
Suponga la representación del diagrama de bloques de un
sistema de seguimiento como se muestra a continuación:

Los datos de la tabla anterior se muestran gráficamente a

continuación:
También se muestra cada polo y su ganancia.

Figura 1. Camara de seguridad

Donde los polos de bucle cerrado de la ubicación del
sistema cambian a medida que varía la ganancia, K. La
Tabla que a continuación se muestra se formó al aplicar
la fórmula cuadrática al denominador de la función de
transferencia en la Figura (c), muestra la variación de la
ubicación del polo para diferentes valores de ganancia,
K.
Los polos de lazo cerrado a medida que varía la ganancia
que llamamos un lugar de raíces. Para la mayor parte de
nuestro trabajo, la discusión se limitará a la ganancia
positiva, o K 0.
El lugar de la raíz muestra los cambios en la respuesta
transitoria a medida que la ganancia, K, varía.
Simulando en MATLAB obtenemos:

Figura 2. Polos en Matlab

 Se tomaron los valores más significativos de K entre un función inversamente proporcional (decreciente) de
rango de 0-30, los cuales son: K=0,5,10,15,20,25,30. la distancia, 𝑥, entre la bobina y la esfera.
-En primer lugar, los polos son reales para ganancias
menores a 25. Por lo tanto, el sistema está amortiguado. Una aproximación práctica para modela el
-Con una ganancia de 25, los polos son reales y múltiples, comportamiento es mediante la ecuación 1.
y por lo tanto críticamente amortiguados.
Para ganancias por encima de 25, el sistema está en mal Ecuación 1
estado. A pesar de que estas conclusiones anteriores 𝑥
estaban disponibles a través de las técnicas analíticas 𝐿(𝑥) = 𝐿𝑀 + 𝐿𝑆 𝑒 𝑎
cubiertas en el Capítulo 4 de Nise, las siguientes
Donde 𝑎 es la constante de longitud para el sistema
conclusiones se demuestran gráficamente mediante el
lugar de las raíces. completo (máxima distancia a la que puede estar la
Dirigiendo nuestra atención a la parte no colocada en el esfera de la bobina).
lugar de la raíz, vemos que, independientemente del valor La inductancia 𝐿𝑀 puede ser expresada en función
de la ganancia, las partes reales de los polos complejos
del número de vueltas de la bobina del electroimán
son siempre las mismas.
de la manera siguiente:
Modelo matemático del levitador magnético Ecuación 2
El sistema de levitación magnética se compone de un
electroimán que permanece fijo y el objetivo levitante se 𝜆 𝑁 2 𝜇0 𝐴
encuentra debajo del primer componente, como se ve 𝐿𝑀 = =
𝑖 𝑔
en la figura 3.
Donde:
𝐴 = 𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑛ú𝑐𝑙𝑒𝑜.
𝑁 = 𝑒𝑙 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠.
𝑔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑.
𝜇0 = 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑒𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑐𝑖𝑜
Para calcular la energía almacenada en la bobina se
puede utilizar la ecuación 3
Ecuación 3
1
𝑊(𝑖, 𝑥) = 𝐿 𝑖 2
Figura 3 Esquema del levitador magnético 2
El sistema se conforma de un electroimán recto el Donde:
cual cuyo núcleo interior, el cual está constituido por
una barra de hierro de sección cilíndrica con alambre 𝑖 = 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎𝑛𝑒𝑎
esmaltado enrollado N veces a su alrededor (N
𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
vueltas) y su modelo eléctrico es una inductancia de
valor L. El sentido de las líneas de fuerza del Por lo tanto, se puede calcular la fuerza que genera el
electroimán es el mismo que el de las producidas por electroimán sobre la esfera a partir de la ecuación 4:
la bobina a que rodea al núcleo. La esfera se
caracteriza por tener una masa m, la distancia, 𝑥, de Ecuación 4
ésta con respecto a la bobina y su contribución al 𝑑𝑊(𝑖, 𝑥) 𝐿𝑆 2 −𝑥
campo magnético. Cuando 𝑥 = 0 la inductancia =− 𝑖 𝑒𝑎
𝑑𝑥 2𝑎
tendrá a ser máxima y cuando 𝑥 = ∞ la inductancia
tendrá ser mínimo, por lo tanto, la inductancia está en Ahora, aplicando las leyes de Newton al sistema de
la figura 3 y si consideramos el eje x como positivo
hacia abajo, logramos obtener la siguiente ecuación Comparativa
diferencial para la dinámica del sistema.
Ecuación 5 Paper PSO Tuned PID Controller for PID CONTROLLER DESIGN
Magnetic FOR MAGNETIC
−𝑋 Ball Levitation System http:// LEVITATION
𝐿𝑆 𝑒 𝑎 2 www.ijtrd.com/papers/IJTRD MODEL https://pdfs.semanticsc
𝑋̈ + 𝑖 −𝑔 =0 7847.pdf holar.org/60b5/b8629c0e0ff6f64
2𝑚𝑎 747a8e03845fb64730fab.pdf
Ecuaciones No aplica No aplica
diferenciales

Modelo físico del levitado magnético Función de t 2𝑖 18400

−𝐶 ( 𝑥 𝑜 ) 1.60
0
= 𝑠 2 − 2.418 − 3998
ransferencia 2𝑖 2 0.001𝑠 2 − 12
𝑚𝑠 2 − 𝐶 ( 𝑜2 )
El levitador magnético que diseñamos consta de un 𝑥𝑜
SS No se muestra en el No se muestra en el documento.
sensor de distancia, un sistema de control documento.
(acondicionadores de señal), un electroimán, el PWM Param
eters
objeto a levitar (esfera metálica de 4 gr) y el circuito
de potencia que le suministrara la potencia necesaria
a la bobina para que está cree el campo magnético
para que levite el objetivo, como se muestra en la
figura 4.

Kp 5.0175//5.625 No se muestra en el documento.

Ki 194.5950//76.21 10
Kd 0.1646//0.1025 0.05
Distancia 22.5 mm 2.85 mm
(x)

Figura 4 Diagrama del bloque del sistema levitador

magnético.

Ahora bien, este sistema se va a implementar como

una base de experimentación y por conveniencia
definiremos el voltaje de salida del sensor y de
entrada para el amplificador de potencia en un rango
de entre 0 y 12 volts (de fácil uso para la aplicación
de circuitos lineales o microcontroladores).
Paper Design of IMC based PID Control of a Paper Real-time PID Control for Control Lineal y No Lineal
Magnetic Levitation Magnetic Levitation System Magnetic Levitation de un Levitador
Ball https://core.ac.uk/download/p System with special Hall Magnético.
Control Based on Co df/82185101.pdf Effect Estudio Comparativo.
-simulation of sensor
SIMULINK and Ecuaci
ADAMS http://iieta. ones
org/sites/default/files diferen
/Journals/MMEP/03. ciales
3_06.pdf
Ecuaciones 𝑑2 𝑥 𝑑 2 𝑥(𝑡) Funció No se muestra en el
diferenciales 𝑚 𝑑𝑡 2 𝑚
𝑑𝑡 2
= 𝑚𝑔 + 𝑓𝑒 (𝑥, 𝑖, 𝑡)
n de documento
= 𝑚𝑔 − 𝐹(𝑥, 𝐼) + 𝑓𝑑 transfe
rencia
𝑑2 𝑥 SS No se muestra en el No se muestra en el
𝑚
𝑑𝑡 2 documento. documento.
𝜇0 𝑁 2 𝐼0 2 𝐴 Paráme
= 𝑥
2𝑥𝑜3 tros
2 2
𝜇0 𝑁 𝐼0 𝐴 PWM
− 𝐼 + 𝑓𝑑
2𝑥𝑜2

𝑑2 𝑥
𝑚 + 𝑘𝑥𝑥 𝑥 + 𝑘𝑥𝑖 𝐼 Kp
𝑑𝑡 2 Kp=15 Kp=4.06
Ki
Función de t −𝑘𝑥𝑖 Ki=2.15
ransferencia 𝐺(𝑠) = 𝑚𝑠 2 + 𝑘𝑥𝑥 Ki=15
Kd
Kd=0.5 Kd=0.22
Distan
PWM Param No se muestra en el cia (x)
eters documento.

Desarrollo
Este es un levitador magnético simple que suspende los
Kp 20 No se muestra en el
documento.
objetos de una distancia determinada por debajo de un
electroimán. La física detrás de esto es simplemente para
Ki 13 No se muestra en el proporcionar una fuerza magnética que igual y opuesta a
documento.
la fuerza gravitacional sobre el objeto. Las dos fuerzas se
Kd 3 No se muestra en el anulan y el objeto permanece suspendido. Prácticamente
documento.
esto se hace por un circuito que reduce la fuerza de
Distancia No se muestra en el 7.6 mm electroimán cuando un objeto llega a cerrar, y la aumenta
(x) documento.
cuando el objeto está fuera de rango.

Figura 5 Sistema del levitador

Figura 6 Diagrama a bloques del levitador
La creación del levitador magnético consta
de varias partes que deben acoplarse; una
de las mas importantes es la bobina que
será la encargada de crear el campo
magnético que hará posible la imantación,
funcionando esta como un electroimán,
otra parte importante será la fuente de
alimentación la cual será la encargada de
proporcionar la corriente necesaria para
lograr hacer funcionar la bobina, por otra
parte está el circuito que será el encargado
de realizar la conexión entre el hardware y
el software.
Debido a que el sistema por naturaleza es
inestable será necesario realizar un control
sobe el, esto permitirá lograr una
levitación estable, este control se planteó
instalar desde la plataforma de MATLAB
SIMULINK implementado a una tarjeta
arduino, esta tarjeta sería la encargada de
generar la señal PWM y captaría la señal
del sensor para lograr manipular la fuerza
magnética necesaria para la levitación.
A continuación, serán descritas cada una
de las partes que compondrán el sistema
completo mostrado en la siguiente figura.
Hardware
Bobina
La bobina será el electroimán que origine
el campo magnético a utilizar, con motivo
de reducir los costos del prototipo, se
decidió reutilizar una bobina que ya estaba
armada, aunque esta decisión cumple el
objetivo principal también añade la
necesidad de caracterizarla para obtener
los valores que serán implementados en el
modelado matemático del sistema, este
proceso se llevó a cabo de la siguiente
manera:
En primera instancia se requirió de un
osciloscopio una fuente de potencial y un
multímetro para realizar las mediciones
correspondientes.
1. Conectar el primer extremo de la
bobina la tierra de la fuente.
2. Conectar la punta de medición del
osciloscopio en el otro extremo de
la bobina.
3. Conectar la parte positiva de la
fuente a el segundo extremo de la
bobina.
4. Comenzar a medir en el
osciloscopio el voltaje pico a pico
de la bobina [𝑉𝑝𝑝 ].
 5. Medir la frecuencia de la señal de  𝑓 = 1𝐾𝐻𝑧
1
la bobina[𝑓]  𝑡 = 1𝐾𝐻𝑧 = 1𝑚𝑠
6. Medir la intensidad de corriente del
 𝑉𝑡 = 1.5𝑣 ∗ 1𝑚𝑠 = 1.5𝑣 ∗ 𝑚𝑠
circuito[𝐼]
7. Obtener el periodo de los pulsos  𝐼 = 0.3823
1.5 𝑣∗𝑚𝑠
mediante la siguiente ecuación  𝐿 = 0.3823 𝐴 = 3.9236𝑚𝐻 ≈
1 4𝑚𝐻
𝑡=
𝑓
8. Obtener el voltaje entregado ene
cada pulso mediante la siguiente
relación
𝑉𝑡 = 𝑉𝑝𝑝 ∗ 𝑡
9. Realizar la medición de la corriente
del circuito.
10. Obtener la inductancia de la bobina
con la siguiente ecuación:
𝑉𝑡
𝐿=
𝐼
Los resultados obtenidos de la
caracterización de la bobina fueron:
Figura 7 Caracterización de la bobina
 𝑉𝑝𝑝 = 1.5 𝑣

Figura 8 Diagrama eléctrico del levitador

tres partes fundamentales, el primero de

El circuito presentado en la parte superior
fue el modelo base que se utilizó para el ellos en la parte derecha es el circuito que
representa el sensor, en la parte media se
levitador, este circuito se puede dividir en
encuentra el circuito de mando y por
último se encuentra la sección de potencia.
Circuito de Potencia
El circuito de potencia será el encargado
de administrar la corriente que consume la
bobina, para lograr su correcto
funcionamiento. Este circuito se compone
de un transistor Tip 122 el cual es el
principal responsable de controlar la
corriente de la bobina, también consta de
diodos 1 N4001 los cuales limitan la
dirección de la corriente para evitar que se
dañe el transistor en caso de una inversión
en la bobina
Figura 9 Circuito de potencia
Figura 10 Bobina imantada por el circuito de
potencia
Sensor
El sensor es la parte del circuito que
monitorea la posición del balín y emitirá
una señal que alimentara al control para
modificar la señal que se le inyectara al
circuito de mando de la bobina, este
circuito se compone de, dos sensores de
referencia PT204-6B y un LED IR TIL 38
, estos están divididos en dos parte uno que
capta la interrupción de la señal y otro que
el objeto este levitando
Figura 11 Sistema del sensor instalado
En el sensor se realizaron pruebas de la
señal que emitía para verificar su correcto
funcionamiento, para corroborarlo se
implementó el circuito del sensor y se
conectó a una entrada del osciloscopio, al
interferir la señal entre los leds esta variaba
respectivamente
Figura 12 Pruebas del sensor
Circuito de mando
El circuito de mando del diagrama anterior
este compuesto por un CI TL072 el cual
esta compuesto por dos amplificadores
operacionales, sin embargo, en nuestro
 caso, el circuito de mando será la tarjeta
arduino, el cual albergara el software de
control y recibirá la señal del sensor que
alimentara al control

La mayor parte del diagrama anteriormente

mostrado virtualmente como es que funciona el
modelo, asi que el la figura siguiente se muestra
resaltado de comor rojo, lo que nos interesa
entender dek modelo educativo.
Figura 13 Arduino como circuito de mando

Simulación MATLAB SIMULINK

Análisis previo del modelo educativo de Matlab, es
un ejemplo que muestra la interacción entre los
modelos dinámicos en Simulink® y los mundos
virtuales.
El modelo de planta está controlado por un
controlador PID con avance para hacer frente a la
no linealidad del sistema de levitación magnética.
Diagrama de bloques principal del modelo:
La posición de la pelota responde al valor
cambiante del punto de ajuste. Puede observar este
cambio no solo en la ventana de Ámbito, sino
también en una ventana del visor que muestra el
mundo virtual. Tenga en cuenta que la posición de
la bola representa la dinámica real del sistema.
El modelo Simulink® representa el modelo de
escala educativa / presentación de levitación Primero es importante mensionar que el bloque
magnética HUMUSOFT® CE152. esta en modo discreto, es decir el bloque que
representa en su totalidad al controlador y nos
facilita el trabajo.
A continuacion se muestran los bloques sin
discretizar de un controlador PID.
Es importante saber como es el diagrama a bloques
del controlador, ya que eso nos ayuda bastante a
entender mejor el fincionamiento y el
comportamiento del mismo.
Y la esfera tiene aparentemente la misma respuesta
trnasitoria y de estado estable.
Al camabiar las constantes en un 50% del valor
original el sistema sigue siendo estable, pero el
comportamiento de la esfera cambia.
Al dar click sobre el bloque del controlador PID
del modelo se puede observar lo siguiente: 50% del valor o de constantes del controlador:

Podemos observar las constentes Kp, Ki y Ld, las Parece que el sistema sigue siendo estable, aunque
cuales se obtienes con el modelo matematico, asi es mas evidente el tiempo en que la esfera pasa a
que en esta seccion no nos meteremos en detalles. su estado estable.
Podemos observar que al cambiar las constantes en
0.01% del valor original vemos que el sistema
siguie siendo estable y la esfera sigue levitando.

Si se compara el modelo con el ejemplo

subamortiguado del libro control systems
engineering norman s. Nise. Podemos observar
muy claramente la similitud de los sistemas no
lineales y como actuan.
Es importante destacar que el estado bajo de la
señal que representa la posicion de la esfera con
respecto a la posicion deseada. Parace que a la
esfera le cuesta mas trabajo estabilizarse mientra
mas alejada del electroiman se encuentra. Entonces
podemos suponer que esto se debe que el campo
magnetico pierde fuerza a medida que nos
alejamos del dicho electroiman.
Ahora, esto nos dice que es importante considerar
una distancia relativamente cercana al electroiman
para tener un mayor rango de tolerancia si al
calcular las constantes y la funcion de transferencia
tenemos errores de truncado.

Conclusiones
Referencias
[1] Design of Magnetic Levitation Ball Control
Based on Co-simulation of SIMULINK and
ADAMS
http://iieta.org/sites/default/files/Journals/MM
EP/03.3_06.pdf
[2] IMC based PID Control of a Magnetic
Levitation System
https://core.ac.uk/download/pdf/82185101.pd
f
[3] Design of Magnetic Levitation Ball
Control Based on Co-simulation of
SIMULINK and ADAMS
http://iieta.org/sites/default/files/Journals/MM
EP/03.3_06.pdf
[4] IMC based PID Control of a Magnetic
Levitation System
https://core.ac.uk/download/pdf/82185101.pd
f
[5] Real-time PID Control for Magnetic
Levitation System with special Hall Effect
sensor
[6] Control Lineal y No Lineal de un Levitador
Magnético. Estudio Comparativo.
[7]