Laboratorio de Control

Automático

Guía de Laboratorio Nº1

Características de las
Válvulas de Control Automático
 Tabla de Contenidos
Introducción .................................................................................................................................. 3
Objetivos ....................................................................................................................................... 6
Alcance.......................................................................................................................................... 6
Metodología .................................................................................................................................. 6
Software ........................................................................................................................................ 6
Procedimiento ............................................................................................................................... 8
Ruido en la medición de flujo .................................................................................................. 8
Válvula Isoporcentual .............................................................................................................. 9
Válvula Lineal ........................................................................................................................ 11
Acuñamiento, Histéresis y Posicionador................................................................................ 12
Acuñamiento ........................................................................................................................ 11
Histéresis.............................................................................................................................. 12
Posicionador......................................................................................................................... 12
Respuesta a un escalón sin y con posicionador.................................................................... 13
Referencias .................................................................................................................................. 13
Anexo 1. Evaluación ................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Anexo 2. Familiarización con PC ControLab 2 .......................................................................... 14
Lista de Tablas
Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual. ................................................................................... 8
Tabla 2. Flujo en la válvula lineal. ................................................................................................ 9
Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al
posicionador. ................................................................................................................ 11
Tabla 4. Evaluación del laboratorio. ........................................... ¡Error! Marcador no definido.

Lista de Figuras
Figura 1.Presiones en un proceso. ................................................................................................. 5
Figura 2. Caída de presión en la VCA (Válvula de Control Automático) ................................... 5
Figura 3. VCA. .............................................................................................................................. 7
Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual. ................................................... 10
Figura 5. Característica instalada de la válvula lineal. ................................................................ 11
Figura 6(a). Válvula sin posicionador y Figura 6(b) Válvula con posicionador. ........................ 12
Figura 7. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago...................................... 12
Figura 8. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin histéresis. ............... 11
Figura 9. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin acuñamiento........... 12
Figura 10. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago con posicionador. ...... 12
Figura 11. Respuesta a un escalón sin y con posicionador.......................................................... 13

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Características de las Válvulas de Control Automático (VAC)

Introducción
Un proceso de flujo es por naturaleza ruidoso. Dos factores que causan la respuesta no lineal
en este proceso son: la característica de la VAC y el efecto de las tuberías de la planta en la caída
de presión en la VAC. Por ello, es importante conocer la característica inherente y la característica
instalada de una VAC. La característica de una VAC está dada por el flujo a través de ella versus
el desplazamiento del vástago.
Dos de las características inherentes que tienen las VAC son la isoporcentual y la lineal.
Cuando una VAC está instalada, la caída de presión en ella varía. En la Figura 1 se identifican
las caídas de presión entre dos tanques. Las variaciones de la presión ΔPV en función de la apertura
de VAC ( ¼ , ½, ¾, Max) se muestra en la Figura 2.
Para caracterizar esta variación, se usa el factor Pressure Drop Ratio (PDR) que se define
como:
ΔPvmin (válvula abierta)
𝑃𝐷𝑅 = (1)
ΔPvmax (válvula cerrada)

Si PDR es igual a 1, no hay variación de caída de presión. El PDR suele estar entre 0.25 y
0.5. En este laboratorio se determinarán las características instaladas con válvulas de
comportamiento inherentemente isoporcentual y lineal. El PDR expresado en porcentaje es:

%PDR = 100xPDR

Por consiguiente, también es válido decir que el PDR está entre el 25 y 50%.
La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto a temperatura ambiente
que pasa a través de dicha válvula cuando está completamente abierta, con una caída de presión
de 1psig. Cv se formula como:
Q
Cv = (2)
Pv / G

donde G es la gravedad especifica del fluido, ΔPv es la caída de presión en la VAC y Q es el

caudal que fluye a través de la VAC.

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 Figura 1.Presiones en un proceso.

Figura 2. Caídas de presión en la VCA (Válvula de Control Automático).

En la Figura 3 se identifican las partes de una VCA. Cuando el vástago (stem) se desplaza, se
produce fricción entre él y el estopero (packing gland, stuffing box packing), lo cual se manifiesta
con los fenómenos de histéresis y acuñamiento (stiction: fricción estática).
En las válvulas de accionamiento neumático, la presión de aire en el diafragma es la señal de
control. Opuesta a la fuerza desarrollada por la presión del aire en el diafragma está la fuerza de
compresión del resorte. La diferencia entre ambas es la fuerza neta aplicada al vástago.
El acuñamiento (sticking) se debe a la fricción estática entre el vástago y el empaque. El
sticking determina la fuerza neta en el vástago (la diferencia entre la señal a la válvula y la
posición real del vástago) necesaria para iniciar el movimiento del vástago desde la posición de
reposo.

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 Características de las Válvulas de Control Automático

La histéresis se debe a la fricción dinámica entre el vástago y el empaque. Esta histéresis es

la cantidad de señal requerida para moverse en la dirección opuesta.
La instalación de un posicionador en la VAC tiene el efecto de proveer una realimentación
adicional, la cual se logra comparando el valor real de la posición del vástago con la posición
deseada. La válvula sin posicionador puede modelarse como un sistema de primer orden. Con
posicionador, el comportamiento de la VAC puede modelarse como uno de segundo orden.

Objetivos
1. Observar el ruido debido a la VAC en un sistema de control de flujo.
2. Determinar y comparar las características isoporcentual y lineal de una VAC.
3. Comparar la característica inherente e instalada de una válvula de control automático.
4. Medir la histéresis y el acuñamiento de una válvula de control automático.
5. Comparar la respuesta de una válvula a un escalón sin y con posicionador.
Alcance
La verificación de los objetivos será vía simulación.
Metodología
Utilizando un simulador de procesos se modificará el ruido del proceso, se variará la
característica inherente de las VCA, y se les someterá a distintas condiciones de PDR y apertura
de la válvula.
Software
• PC-ControLab 2.

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 Figura 3. VAC (Válvula de Control Automático).

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Procedimiento
Ruido en la medición de flujo
1. En el menú Control/Select Strategy, confirme: Feedback
En el menú Process/Select Model, seleccione en la ventana: flowlp1.mdl
En el menú Process/Change Parameters, anote de la ventana:
Meas Noise: Max Ampli = ___________
2. Observe el ruido en la ventana del PC-ControlLAB2.
¿Qué amplitud tiene?

3. Active el filtro del controlador.

En el menú Control/Measurement Options, seleccione en la ventana:
Noise Filter? Yes
Filter Time Const 0.5 min
Observe el ruido. ¿Qué amplitud tiene?

Remueva el Noise Filter y el Filter Time Const.

En el menú Control/ Measurement Options, seleccione en la ventana:
Noise Filter? No

En el menú Process/Change Parameters, en la ventana cambie de 1.5 a 0.0 el valor de:

Meas Noise: Max Ampli

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Válvula Isoporcentual
4. En el menú Process/Change Parameters:
Pressure Drop Ratio: 1.00
Valve: Cv-max 11.43
0=EqPct; 1=Linear 0.00

Mida el Flujo PV (%) para diferentes posiciones OUT (%) del vástago de la VAC y anótelos
en la 2da columna de la Tabla 1 con el controlador en Manual. Dibuje sus resultados en la
Figura 1. Repita el procedimiento anterior para las condiciones dadas en las columnas 3ra y
4ta de la Tabla 1. NOTA: Debe de hacer click en el botón OUT y en la ventana que aparece,
escribir el valor de OUT (%) en el espacio New Output.
Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual.
Válvula Relación típica Válvula
pequeña, válvula y línea sobredimensionada
línea larga
PDR 1.0 0.3 0.15
Cv 11.43 20.87 29.51
Posición del vástago
OUT (%) Flujo PV (%)
0 2.0 3.62
10 2.91 5.22
20 4.32 7.89
30
40
50
60
70
80
90
100

100

Flujo (%)

0
0 100
Posición del vástago (%)

Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual.

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Válvula Lineal
5. En el menú Process/Change Parameters:
0=EqPct; 1=Linear 1.0
Mida los Flujos PV (%) para las condiciones indicadas en la Tabla 2 con el controlador en
Manual. Dibuje sus resultados en la figura 2.

Tabla 2. Flujo en la válvula lineal.

Válvula Relación típica Válvula
pequeña válvula y línea sobredimensionada
Línea larga
PDR 1,0 0,3 0,15
Cv 11,43 20,87 29,51
Posición del vástago
OUT (%) Flujo PV(%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

100

Flujo (%)

0
0 100
Posición del vástago (%)

Figura 5. Característica instalada de la válvula lineal.

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Acuñamiento, Histéresis y Posicionador
Para medir la histéresis y el acuñamiento se utiliza el modelo (a) de la Figura 6, donde PV1 es la
posición real del vástago y PV2 es la presión aplicada en el actuador. El modelo (b) de la Figura 6
corresponde a la simulación con posicionador, donde PV2 es ahora la señal aplicada al
posicionador y PV1 es la posición real del vástago.

PV2

PV1 PV2 PV1

(a) (b)

Figura 6. (a) Válvula sin posicionador y (b) con posicionador.

6. En el menú Process/Select Model seleccione valve.mdl.

En el menú Control/Select Strategy, seleccionar Cascade (nos permite ver PV1 y PV2).
En el menú View/Variable Plot Selection: habiltar sólo PV1 (PRI PV) y PV2 (SEC PV).
En el menú View eliga Strip Chart Only.
Con el botón ZOOM seleccione el rango de 40 % a 60 %.

El modelo de la válvula consiste en un generador de onda triangular PV2, y la posición real

del vástago PV1. Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago
indicando valores en la Figura 7.

Figura 7. Señal de entrada y posición del vástago.

En el menú Process/ Change Parameters anote los valores iniciales de:

Histéresis (Dead Band %): _______ Sticktion (Stick-Slip %): _______
Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de
entrada), anote los valores en la primera columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al
posicionador.
PV1-PV2
Sticktion 2% 2% 0% 2%
Histéresis 5% 0% 5% 5%
Posicionador No No No Si
Antes del primer
movimiento
Después del primer
Al
movimiento
aumentar
Antes del último
la señal
movimiento
Después del último
movimiento
Antes del primer
movimiento
Después del primer
Al
movimiento
disminuir
Antes del último
la señal
movimiento
Después del último
movimiento

Acuñamiento
7. Cambie el parámetro Histéresis (Dead band) a 0 %.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores
en la Figura 8.

Figura 8. Señal de entrada y posición del vástago sin histéresis.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de
entrada), anote los valores en la segunda columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

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 Histéresis
8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %.
Cambie el parámetro Stiction a 0%
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores
en la Figura 9.

Figura 9. Señal de entrada y posición del vástago sin acuñamiento.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión de
entrada), anote los valores en la tercera columna ubicada debajo del título (PV1-PV2) de la
Tabla 3.

Posicionador
9. Regrese el Sticktion (Step-Slip %) a 2 %.
Habilite el posicionador con el parámetro 1 = Pos (1 means Yes Positioner)
Dibuje las dos señales.
Dibuje la función de transferencia de la válvula.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando
valores en la Figura 10.

Figura 10. Señal de entrada y posición del vástago con posicionador.

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – señal de entrada
al posicionador), anote los valores en la cuarta columna ubicada debajo del título (PV1-PV2)
de la Tabla 3.

Compare y discuta las respuestas obtenidas en la Tabla 3.

Respuesta a un escalón sin y con posicionador

10. Desconecte el posicionador y desactive la generación de la señal triangular con Process/
Change Parameters:
Ramp Gen: 0 = off (sin generación de rampa);
0 = No Pos (sin Pos)
Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En Manual Signal
Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual
Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

11. Reconecte el posicionador :

1=Pos
Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En Manual Signal
Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar PAUSE. En Manual
Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

Dibuje en la Figura 11 la respuesta de la válvula con y sin posicionador, y compare las

respuestas.

Figura 11. Respuesta a un escalón sin y con posicionador.

Referencias
[1] Emerson Process Management Documentation, Control Valve Handbook, 4th. ed. ,
Fisher Controls International LLC, D101881X012, 2005.
[2] Wade Associates, Inc, PC-ControLab 2, Houston, 1988.

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Anexo 2. Familiarización con PC ControLab 2
Builder : software para modelar procesos.
PC ControLab : software para controlar procesos con la estrategia de control elegida

Elementos

Strip Chart 60 minutos, 0 a 100 %

PV, OUT, Load y SP (puntero plomo)

Controlador
auto/manual botones y leds
PV rojo
SP verde
Out azul

Load
StepIncr StepDecr y-AutoLoad

Menúes
Control
Select Strategy (indicado en parte superior central de pantalla)
Feedback (realimentaciòn)
Cascade (cascada)
Ratio (razòn)
Feedforward (pre alimentada)
Overrride (selecciòn)
Decoupling (desacoplamiento)
Model Based Control

Control Options (controlador en manual)

Type
Action
Set Pt Tracking (de PV, para “Bumpless” de manual a
automático)
Derivative
Proportional
Reset Feedback
Error Squared
Anti-Reset Wndup (anti-saturaciòn de acción integral)
Output Limits
Enable Sinusoidal Output (Feedback en lazo abierto)

Measurement Options (PV)

Noise Filter
Measurement Open
Ramp Input Enable (con measurement open)

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 Características de las Válvulas de Control Automático

Process
Select Model (indicado en la parte izquierda superior de la pantalla)
c:\pccntlb2
flowlp1.mdl
flowlp2.mdl (más rápido que flowlp1)
folpdt2.mdl (primer orden más tiempo muerto)
generic.mdl
generic1.mdl
level2.mdl
pressur1.mdl (gran volumen de gas)
pressur2.mdl (pequeño volumen de gas)
temp2.mdl
valve.mdl

Change parameters

View
Select Minutes or Seconds
Variable Plot Selection
Data monitor
Strip Chart Only / Strip Chart and Faceplate(s)
Display Perfomance Criteria
IAE integral de valor absoluto del error
ISE del cuadrado
ITAE tiempo* valor absoluto
ITSE tiempo*cuadrado
Display Prop Band Bar

Load
Manual step
Automatic walk step sinusoidal ramp max/min

x-Calculator

Botones
SP ajuste Set Point Ramp: Y/N
OUT ajuste
Tune sintonía PID 1,00 100,00 0,00
Pause/Run de strip chart
Label de trazos
Zoom rango de PV
Quit

En modo pausa aparece una barra de desplazamiento, un marcador de línea vertical y una tabla con
valores.

Decimales
Para que PC-ControLab acepte decimales, el sistema operativo debe tener una
configuración regional con punto decimal, por ejemplo Español (Perú). Utilice
configuración del panel de control.

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