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TRANSFORMADA DE
LAPLACE
CONOCIMIENTOS PREVIOS
Para poder seguir adecuadamente este tema, se requiere que el alumno repase y ponga al día
sus conocimientos en los siguientes contenidos:
Derivación e integración de funciones de una variable.
Dibujo de curvas y programación básica con Matlab.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
A continuación se presentan los objetivos específicos del Tema 4, indicando en cada uno de
ellos los ejercicios propuestos del tema y los ejercicios resueltos de la bibliografía que le
corresponden. Las abreviaturas que encabezan cada línea hacen referencia a los siguientes
libros, documentos o bloques de enunciados:
http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada-laplace/material-interactivo
G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplos 2.32, 2.33, 2.34, 2.35, 2.36 y 2.37
W Cap. 7, Sección 7.4
EP 7, 8 y 9
ER 2
EG Ejercicios inmediatos, 6
5. Hallar la transformada de Laplace de funciones periódicas.
G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplo 2.42
C Cap. 20, Sección 20 13.2, ejemplo 20.35
W Cap. 7, Sección 7.6
EP 11
EG Ejercicio 4
6. Calcular transformadas inversas de Laplace, utilizando la descomposición en fracciones simples y
propiedades.
C Cap. 20, Secciones 20.5 y 20.10, ejemplos 20.21, 20.22, 20.23, 20.24 y 20.25
K Cap. 4, Sección 4.11, ejemplos 1, 2 y 3
W Cap. 7, Sección 7.2
EP 16, 17, 18, 19, 20 y 23
ER 9, 10 y 12
EG Ejercicios 8, 9,10, 11 y 12
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 Definición
Definición (Transformada de Laplace).- Sea f t una función definida para t 0 y tal que
f t 0 para t 0 . Se llama transformada de Laplace de la función f t a la función:
transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente:
-1 1
i st
transformación inversa de Laplace. La integral que resuelve este problema es la siguiente:
-1 1
i st
Las funciones más habituales, tales como los polinomios, las funciones racionales, las
funciones trigonométricas, las funciones exponenciales y las funciones logarítmicas, son todas
ellas de orden exponencial.
3 Propiedades
f
L f ' (t) sF s 0,
s
Propiedad 8 (Escala).- Si F s L f (t) para s , entonces para cualquier con
ae
ts real a 0 , se verifica
L f (t) 1
1 eTs est f (t)dt ,s
0
4 Teoremas
A continuación se enuncian dos teoremas que, junto con las propiedades anteriores, son de
uso frecuente en el cálculo de transformadas de Laplace.
TEOREMA DEL VALOR INICIAL.- Si f t y f ' t, admiten transformada de Laplace, entonces se podrá obte
lím f (t) f (0) lím sF(s)
t 0s
TEOREMA DEL VALOR FINAL.- Si f t y f ' t, admiten transformada de Laplace es posible obtener el
lím f (t) lím sF(s)
t s0
y se buscará la solución y t de la ecuación para t 0 , que satisfaga las " n "
condiciones iniciales
(n1
y(0) c , y '(0) c , y ' '(0) c , , y (0) c
0 1 2 n1
Una ecuación integral es aquella en la que la función incógnita f t se halla bajo el signo
integral. Consideraremos, entre otras, ecuaciones integrales de la forma siguiente
f t t
g udu
f uN
t t
0
Definición (Función Delta de Dirac).- La función impulso unidad o delta de Dirac (t c) se
define como aquella que verifica las dos propiedades siguientes:
0 si t c
a)(t c)
si t c
donde
1/ 2a si t a
f (t,a)
si t a
0
a a
PROPIEDAD 2.- Las funciones generalizadas ( en particular la función delta de Dirac y sus
derivadas) pueden sumarse, restarse y multiplicarse por constantes.
También es posible el producto de una función ordinaria por una generalizada:
(t c)f (t) f (t)(t c) f (c)(t c)
siempre que f sea continua en t c .
PROPIEDAD 3.-
i)Si a b , a c y b c , entonces
b 1 si a c b b
1
PROPIEDAD 6.- Si a 0 , (at) (t)
a
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
11
t cdt e
sc
L t c t ce dt
s t sc
e
0 0
Si c 0 , se obtiene
st
L t te dt e s 0 1
0
y, en general
L (n (t c) (n (t c)estdt (1)n (s)nesc c
0,
n 0, 1, 2, 3,
0 snesc,
Cabe señalar que en el contexto de las transformadas de Laplace, las funciones se toman
definidas para t 0 , por lo cual la constante de traslación c debe ser no negativa, como
hemos indicado arriba. Con frecuencia consideraremos las funciones definidas en toda la recta
real, multiplicándolas por la función escalón unitario U para que se anulen en t 0 .
(t)
Contando con estas nuevas transformadas y utilizando las propiedades de la transformada de
Laplace podremos encontrar transformadas inversas de polinomios y de polinomios
multiplicados por el factor esc , como puede verse en la tabla de transformadas.
luego
1 T TRANSFORMADA DE
G(s)
Y
(s) 1
F
(s
)
1
s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
1
Ejercicios propuestos
1 Solución:
a s
Estudiar si las siguientes funciones 1 e
a) F s b) F s
f t verifican las condiciones suficientes de s s
1 2
existencia de la transformada de Laplace. c) F s d) F s ;
Obtener, siempre que sea posible, la abscisa s s
de convergencia de f t . e) F s
a 3
a
s f) F s
si t 0 s2 a2 s2 a2
f (t)
a) 3
0 si t 0
1
0
f (t) si t 0 Sea f t la función cuya gráfica
b)
si t 0 muestra la figura. Definir dicha función
sen
(at)
utilizando las funciones salto o funciones dede
c) f (t) 0 si t 0 Heaviside U t c. Hallar la transformada
2 3t si t 0
te
0 si t 0
Laplace de f t aplicando la definición de
d) ,f (t) m
tmsi t 0 transformada. Comprobar el resultado con
Matlab.
Solución
En los cuatro casos, las funciones verifican las
condiciones suficientes de existencia de la
transformada de Laplace. La abscisa de
convergencia toma los valores siguientes:
a) b) c) 3
0 0
d) 0
Solución
2 f t t 1U t 1 1 tU t 3
Calcular las transformadas de Laplace s 2 1
e 3
s
de las siguientes funciones definidas en y F s e s2
comprobar los resultados con Matlab: s2
s
a) f (x) 1 b) f (x) U (x
4
c) f (x) a)
Aplicando las propiedades de las
eax d) f (x) x 2
e) f (x) cosax f) f (x) senax transformadas de Laplace junto con la
Comandos de Octave/Matlab para el cálculo tabla de transformadas, hallar la
de transformadas y transformadas inversas de transformada de Laplace de las siguientes
funciones f t :
Laplace: Ejemplo de cálculo de transformada
1 T de TRANSFORMADA DE t
a) cos
b) Sh (3t) e3t e3t
Laplace 2 2
f=sym('x^3'); F=laplace(f)
o también c) Ch (5t) d) et sen (2t)
syms x; F=laplace(x^3)
2t cos 7t
Ejemplo de cálculo de transformada inversa:
syms s; f=ilaplace(1/(s^2+1)/(s+1)) e) sen f) e 5t
3
1 T TRANSFORMADA DE
2s 3 x '(t) 2x
f) 3
g) e) 5y
, con las condiciones
s2 6s y '(t) x
13 s (s2 4)
2y
(s 3) iniciales x 0 1
h) (s 3)es y 0 0
s (s2 i)
1) s (s 1)2 Solución ;
1 t cos 2t 1
(s 2s
a) x t 1 sen 2t ;
e 2
3)e 5
j)
s (s2
1) b) x t 1 2t cos 3t
1e
Solución 6 6
a) f t 2 te 5e 3 sen 3t 2 t 1 ;
3 3 9 3 3
2 t c)
b) f t
4
e sen 2 2 t f t t sen t 1
x t 2t 5 sen 2t 5 U t 5
c)
d) f t t 3U t
40
3 1
5
e) f t t e 3 2t
3
3t
2 cos 2t 3 sen
f) f t e
2t
2
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
1
U
2t 2t 10
40 t 1
10 sen 10 d) x t t sent
2
3
g) f t 1 cos 2t
4
t 6 sen t 6 U t 6
Solución: 9
Una droga entra y sale de un órgano
1 sen 2t 0t
4 de volumen vo cm3 a una tasa de cm3 / seg ,
2
1 1
xt t sen t sen 2t donde vo y son constantes. Supongamos
t 2
que, en el tiempo t=0, la concentración de la
4 16
1 t cos 2t cos 2t
3 droga es 0 y tras administrarla, dicha
16 8 concentración aumenta linealmente hasta un
máximo de K en el tiempo t to en el cual
8 el proceso se detiene. Determinar la
Un circuito RLC, con R 110 , L=1H concentración de la droga en el órgano en
y C=0.002F tiene conectada una batería de todo instante y su máximo valor.
90V. Supongamos que en t=0 no hay Solución: Para t to se tendrá
corriente
en el circuito ni carga en el condesador y
kt vk
que, . Si t t ,
v t
xet 1 o
en
porel mismo instante, se cierra el interruptor
el 1 seg. Si al tiempo t=1 se abre
t
o
t o
o o
interruptor, y así se conserva, encontrar la
corriente resultante en el circuito.
vok v t vok v tt
x t e
o
o
k e o
Nota: Aplicando las leyes de Kirchhoff, la t o to
ecuación que modela el circuito es
Test de autoevaluación
1 utilizando las funciones de Heaviside
Estudiar si la función f (t) U te 3t para definir f (t) y, posteriormente, la
verifica las condiciones suficientes para tabla de transformadas:
que exista su transformada de Laplace y, si 5s
2
si 0 t 5 e sen 2tdt ; te
t
la función I t
J cos 3tdt
f (t) 0 0
,
6 si t
5
1 T TRANSFORMADA DE
F s 520s 5
, hallar la función C)
f (0) 1 y f ()
s s
2 2
2
4 9
f (t) D)
Ninguna de las anteriores
: A) f (t) 5 cos 2t 20 sen
3t 8
B)
Resolver el siguiente sistema de
f (t) 5 sen 2t 20 cos
ecuaciones diferenciales, aplicando
C) 3t
transformadas de Laplace, para las
5
f (t) sen 2t 20 cos
3t 2
D) Ninguna de las anteriores condiciones iniciales x(0) 0, y(0) 1 :
y ' x
5 x ' y 2x
Sabiendo que la transformada de
2
Laplace de la función f (t) es F(s) , A) x(t) tet ; y(t) 1 tet
(s 1)3 B) x(t) sen t 2 cos y(t) cos t
t ;
señalar cuál de las siguientes funciones es
la transformada de Laplace de la función C) x(t) tet ; y(t) 1 tet
U (t 2)f (t 2) : D) Ninguna de las anteriores.
2
A)
G s F(s 2)
(s
9
1)3 Utilizar la convolución para hallar la
2
B)
G(s) e2s
(s transformada inversa de Laplace
1)3
2 1 1 1
C)
G(s)
1)3 L
s 2 , sabiendo que
e2s
s 1
1 1
Ninguna de las anteriores. L e t L e2t
D)
:
;
s s2
1
A) f (t) e2t et
6
La transformada de Laplace de B) f (t) e2t et
la C) f (t) e2t et
t
0
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
1
D) Ninguna de las anteriores.
6 2
A) F(s) s 0
s5 s s 2
10
, La función de transferencia de un
B) F(s)
4 s0 circuito eléctrico dado es
V (s) 1
6 2
s 4 s2 4 ,
G(s) 0
, donde V (s) y V (s)
3 2 ,
C) F(s) Vi (s)
s2 i o
5 s s2
4 s 0
s
son las transformadas de Laplace de los
D) Ninguna de las anteriores. voltajes de entrada y salida, respectivamente.
1 T TRANSFORMADA DE
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A C B C B A C A A D
Ejercicios resueltos
1
Expresar en términos de la función salto unidad la función f (t), calculando
0, t 0
posteriormente su transformada de f (t) 2t ,0 t 3
2
Laplace:
9, t 3
n n! sc
e
Datos: L
s n 1
; L U t c
t s
Solución
Expresión de f (t) utilizando la función escalón:
f t 2t2U t 9 2t2 U t 3
Para hallar la transformada de Laplace utilizando la propiedad de traslación en el tiempo,
es necesario expresar el polinomio 9 2t2 en potencias de t 3. Para ello efectuamos un
cambio de variable
t 3 z t z 3 9 2t2 9 2 z 3
2
9 12z 2z 2
s2
2 T TRANSFORMADA DE
2
Estudiar el carácter convergente o divergente de cada una de las siguientes
integrales, utilizando únicamente la definición de transformada de Laplace y la tabla de
transformadas. En el caso de que la integral sea convergente, hallar su valor:
t t
I e cos 2tdt ; J te sen 3tdt
0 0
Solución
s1
0
esta integral es divergente porque la transformada de la función cos 2t solo converge para
valores de s 0 .
s1
0
F s 6s
, que converge para s 0 . Sustituyendo s 1 , queda
s 3
2 2
en
2
J F 1 6 3 .
100 50
3
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las
propiedades de las transformadas de Laplace:
x
sen et cos 2t
f (x) b) dt
3x t
Solución
x 0
f (x)
Se aplica la propiedad: L
x
L f (x)(u)du comprobando la condición de
s
s (u0) s
u / 3 1
R s
u s
lim arctg arctg
R s0
3
2, 3
s
x 1
L
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
2
b) Aplicando la propiedad:
f (t)dt L f (x) , se obtiene
0 s
2 T TRANSFORMADA DE
L t f(x)dx
1 et cos 2t
L
s t
0
Ahora se aplica la propiedad utilizada en el apartado a), comprobando previamente
t
e cos 2t
lim 1
t 0
1 et cos 2t 1
1 1 u
t x
L (e cos 2x) du
L du
tabla s u u2
s t s (s1)
(u1) s
s 1 4
1
lim log u R s1
1 log , s1
12 s 2 4
u 4
s R s s
4
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las
propiedades de las transformadas de Laplace:
1 s 4s
F(s) e 2e
a)
F(s) b)
2
(s 1)(s 2s s3 s1
5)
Solución
En primer lugar, se escriben los factores del denominador en función de s 1 , para utilizar
la propiedad de traslación en la variable “ s ”
x 1
F(s) 1 L e L 1 2
2 2 propiedad
s(s 2 )
2
(s 1) s 2
1
Además
1 1 2 1 sen 2x
L L 1 x sen 2tdt L 1 sen2 x
s(s 2 )
2 2
2s s2 22 s 2 propiedad 2
2
0
Con lo que,
L1 F(s) e L
x 1 1 1
ex sen x
2
2 2
s(s 2 ) 2
L e y L e
s 3 s 1
Resulta
2 T TRANSFORMADA DE
es 0, si x e4s 0, si x 4
1
L-1 y L-1
3(x 1)
(x 4)
de donde
e e
0,
si x
1
F(s) e
1 3 x
L si 1 x 4
1
x
, si x 4
3x 4
,
1
2e
e
s
2
2
1
Solución
A modo ilustrativo, abordaremos este cálculo mediante dos procedimientos distintos.
Método 1: Haciendo uso de la propiedad de convolución,
1 1 1
F(s) s2 1 s2 L sen x L sen x convolución
L sen x sen x
s 2
1
2
1
-1 1
L F(s) sen x x cos x
2
Método 2: Para hacer uso de otras propiedades, comenzamos escribiendo la función como
producto de dos funciones,
1
F(s) 1 1 G(s)
s
2
s 2
1 s
s 1 2
2
s
la segunda de las cuales, G(s) , es la derivada de una función cuya transformada inversa es
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
2
conocida:
d 1/ 2 1
-1
1 1
G(s) G(s) L xL L x sen x
ds 1 s 2
propiedad 2
2
s
2
x 1
Ahora, debido a la L f (t)dt
L f (x)
propiedad 0 s
2 T TRANSFORMADA DE
1 1
G(s)dt L x t sen tdt L sen x x cos x
-1
F(s) 1 G(s) L x
s L 2 2
0 0
de donde se deduce el mismo resultado que el alcanzado con el primer método.
6
Sin calcular
f (t), determinar f (0) y f (), en los dos casos siguientes, sabiendo
que la función F(s) dada es la transformada de Laplace de f (t), a saber:
2
2s 6 2s 1 4
a) F(s) 202
s 8s b) F(s)
2
s 16 (s 5)
3
Solución
En ambos casos vamos a aplicar los teoremas del valor inicial y del valor final. Según el
Teorema del valor inicial, se verifica
f 0 lim sF s
s
Además, el teorema del valor final permite conocer f (), a partir de su transformada F(s)
, así
f lim sF s
s0
a) f 0
2s
2 6s
lim f lim
2 2
2s lim 2 2s lim 0
6s 6s
s 2 s 2
s 8s s0
s 8s s0 20
20 s2 20
2
s 2s 1 4s
b) f 0 lim lim
4s 4 ;
3
s 2
s 3 16 (s s s 3
5)
2
s 2s 1 4s
f lim
3 2
lim 4s 4s lim 5s
2 s0 3 5s 2 s0
0
s0
5)s 3 16 (s 125s 11s 55s 125
7
Resolver el siguiente problema de valor inicial:
y 4y 5y U (t) U (t 1)
y(0) y (0) 0
1,
Solución
En primer lugar aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación
utilizando la propiedad:
1 es
L U
(t) U (t 1)
tabla s s
2 T TRANSFORMADA DE
Igualando y llamando
Y (s) L y
Resulta
2
1 es
Y (s)s 4s 5 y(0) s 4 y (0)
s s
Despejamos ahora Y (s) y sustituimos los valores iniciales,
1 es s 4
Y (s) s s
s 2 4s 5
1
s
e s 4 1
-1 s s L -1 -1 s -1 s 4
L e L
2
L
5 s 4s 5 s s 2 4s s s 2 4s 5 s 4s 5
2
Calculamos aparte
s 4
-1 (s 2)
-1
-1
s 2
2 -1
2
L
L 2 2 L 2 L 2
s 4s (s (s (s 1 tabla
5 2)
1 2)
1 2)
2t 2t
e cos t 2e sen t
Por tanto,
-1
1 e2t
f1(t) L F (s)
1
5
U (t)
5
cos t 2 sen t
1)
f (t) L
-1
F (s) U (t 1)L
-1
F (s) U (t 1 e 2(t1) cos(t 1) 2 sen(t 1)
2 2 (t1) 5
1
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA
2
F (s) e cos t 2 sen t
-1
f (t) L 2t
3 3
Finalmente,
1 4 U (t 1)
U (t) e2t cos t 2 sen t 1 e2(t1) cos(t 1) 2 sen(t 1)
5 5 5
3 T TRANSFORMADA DE
1 1 4 2t
y t
cos(t 1) 2 sen(t 1) e cos t 2
2(t1)
U (t) U (t 1) U (t 1)e
sen t
5 5 5
8 y z x
Resolver el sistema de con y(0) z(0) 1
ecuaciones:
z 4y 0
Solución
Aplicando transformadas de Laplace a ambas ecuaciones
1
(y) (z) (x) sY (s) 1 Z(s)
2
s 1
L L L
s
2
sY (s) Z(s)
sZ(s) 1 4Y (s) 0 Y (s) sZ(s) 1 2
L
0 (z ) 4 L (y) s
4
se ha transformado el sistema inicial en un sistema algebraico, cuya resolución proporciona
las transformadas Y (s) y Z (s)
siguientes:
s 3 4s2
s s1
2 Z(s)
4
Y (s)
s(s 4)
2 s (s 4)
2 2
Solución
3 T TRANSFORMADA DE
f (t) 3U t
, ahora buscamos su transformada de Laplace en la tabla,
2
3
L f (t) e2s
s
Sea
Y s L y(t) , aplicamos las propiedades de transformada de la derivada y
transformada de la integral de y(t) , resultando
2 3
sY s y 0 2Y s Y s e2s
s s
función Y s en dos partes, ya que se tratan de diferente forma por el hecho de que en
una de ellas aparece multiplicando una función exponencial de la variable s.
2 s
s 3e s 2 s
e
Y s y t 1
L 1
s 2 2s 2 s 2 2s 2 s2 2s 2 L s2 2s 2 ;
s s s 1 1
1
L s2 2s 2 L1 2 L
1
2
s 1
1
s 1
1
s 1 1
s 1 1 L s 1 1 e cos t sen t
L
1
2 1
2 t
aplicando al resultado anterior la propiedad de traslación en el tiempo, podemos obtener la
transformada inversa
10
Los voltajes de entrada y salida, vi (t), vo t, de un circuito RC en serie están
relacionados por la ecuación diferencial
3 T TRANSFORMADA DE
d vo
CR v t v (t)
o i
dt
si t 0
b) Obtener v
o
t, cuando v (t) 5
i
si t 0
Solución
0
La ecuación diferencial del circuito es la siguiente:
d vo
2
10 v ot vi (t).
dt
Sean
Vo s L vo t y Vi s L vi t
G s Vo
s
Vi s
V s 10 2
s 1 V s
G s
1
o i 2
10 s 1
Anexo1 .
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Función Transformada
f (t) L F(s)
-1
F(s) L f (t)
1
1 1 , s0
s
n!
2 , s 0, n 0
tn n 1
s
3 2
3 t s , s0
2
1 1 2
4 s , s0
t
1
5 at , s
e asa
n!
6 tn e at ,n1 s a, n
0 (s a)
a
7 sen at , s0
s2 a 2
s
8 cos at , s0
2 2
s a
2as
9 t sen at 2 2 2
, s0
(s a )
s2 a 2
10 t cos at , s0
(s2 a 2 ) 2
a
11 e sen at
bt , s b
2 2
(s b) a
s b
12 e bt cos at , s b
(s b) 2 a2
13 U t a eas , sa
s
3 T TRANSFORMADA DE
Anexo2 .
Función Transformada
a F s bG s
Linealidad a f t bg t
s max ,
1 s
Cambio de F , s
escala
f at a a
Primera
propiedad de eat f t F s a , s a
traslación
Segunda
propiedad de U t c f (t c) ecsF s, s
traslación
Transformada
de una derivada
f 't sF s f 0, s
tn f t
n
1 F s
(n
t
Transformada 1
F s, s
de una 0
f (x)dx
s
integral
Integral de una f t
transformada
t F udu
1
L f (t) F s s L g(t) G s s