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TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONOCIMIENTOS PREVIOS
Para poder seguir adecuadamente este tema, se requiere que el alumno repase y ponga al día
sus conocimientos en los siguientes contenidos:
• Derivación e integración de funciones de una variable.
• Dibujo de curvas y programación básica con Matlab.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
A continuación se presentan los objetivos específicos del Tema 4, indicando en cada uno de ellos
los ejercicios propuestos del tema y los ejercicios resueltos de la bibliografía que le
corresponden. Las abreviaturas que encabezan cada línea hacen referencia a los siguientes
libros, documentos o bloques de enunciados:
http://www.giematic.unican.es/index.php/transformada-laplace/material-interactivo
2. Obtener la transformada de Laplace para funciones continuas a trozos y de orden exponencial, aplicando
la definición.
G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplos 2.32, 2.33, 2.34, 2.35, 2.36 y 2.37
W Cap. 7, Sección 7.4
EP 7, 8 y 9
ER 2
EG Ejercicios inmediatos, 6
5. Hallar la transformada de Laplace de funciones periódicas.
G Cap. 2, Sección 2.5, ejemplo 2.42
C Cap. 20, Sección 20.13.2, ejemplo 20.35
W Cap. 7, Sección 7.6
EP 11
EG Ejercicio 4
6. Calcular transformadas inversas de Laplace, utilizando la descomposición en fracciones simples y
propiedades.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
1 Definición
Definición (Transformada de Laplace).- Sea f t una función definida para t 0 y tal que
f t 0 para t 0 . Se llama transformada de Laplace de la función f t a la función:
L f (t ) F (s ) f (t )e
st
dt
0
La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades
y la tabla.
La resolución de esta integral requiere la aplicación de técnicas de variable compleja por lo que
en la práctica en el cálculo de transformadas inversas se utilizarán únicamente las propiedades
y la tabla.
4 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
Las funciones más habituales, tales como los polinomios, las funciones racionales, las funciones
trigonométricas, las funciones exponenciales y las funciones logarítmicas, son todas ellas de
orden exponencial.
Como consecuencia de este teorema, se deduce que si f t es una función continua queda
determinada de forma única mediante la transformada inversa de Laplace.
3 Propiedades
Propiedad 1 (Linealidad).- Sean f t y g t tales que L f (t ) existe para s 1 y L g(t )
existe para s 2 , y sean y constantes reales cualesquiera, entonces
L f (t ) g t L f (t ) L g t , s 0
siendo 0 máx 1, 2
siendo la abscisa de convergencia de f t .
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
5
siendo α la abscisa de convergencia de f t .
L
F (x )dx
t
s
siempre que esta integral sea convergente.
L f ' (t ) sF s f 0 , s
4 Teoremas
A continuación se enuncian dos teoremas que, junto con las propiedades anteriores, son de uso
frecuente en el cálculo de transformadas de Laplace.
dn y d n 1 y d n 2 y dy
an an 1 an 2 a1 a 0y f (t ) , ai
d tn d t n 1 d t n 2 dt
y se buscará la solución y t de la ecuación para t 0 , que satisfaga las " n " condiciones
iniciales
Una ecuación integral es aquella en la que la función incógnita f t se halla bajo el signo
integral. Consideraremos, entre otras, ecuaciones integrales de la forma siguiente
t
f t g t f u N t u du
0
Definición (Función Delta de Dirac).- La función impulso unidad o delta de Dirac (t c) se
define como aquella que verifica las dos propiedades siguientes:
0 si t c
a) (t c)
si t c
b) (t c)dt 1
donde
1 / 2a si t a
f (t, a )
0 si t a
−a a
PROPIEDAD 2.- Las funciones generalizadas ( en particular la función delta de Dirac y sus
derivadas) pueden sumarse, restarse y multiplicarse por constantes.
También es posible el producto de una función ordinaria por una generalizada:
(t c)f (t ) f (t )(t c) f (c)(t c)
siempre que f sea continua en t = c .
PROPIEDAD 3.-
i) Si a b , a c y b c , entonces
b
si a c b b
1
(t c )dt
0 si no (n (t c)dt 0 n 1, 2, 3,
a a
(n
ii) Si a c b y f (t ) es continua en t c , entonces
b
f (t )
(n
(t c)dt (1)n f (n (c) n 1, 2, 3,
a
1
PROPIEDAD 6.- Si a 0 , (at ) (t )
a
10 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
L t c t c e s t
dt e
s c
t c dt e
s c
0 0
Si c 0 , se obtiene
L t t e s t
dt e
s 0
1
0
y, en general
(n
(t c)
L£ (n (t c)e stdt (1)n (s )n e sc s ne sc , c 0, n 0, 1, 2, 3,
0
Cabe señalar que en el contexto de las transformadas de Laplace, las funciones se toman
definidas para t 0 , por lo cual la constante de traslación c debe ser no negativa, como hemos
indicado arriba. Con frecuencia consideraremos las funciones definidas en toda la recta real,
multiplicándolas por la función escalón unitario U (t ) para que se anulen en t < 0 .
d y(t )
y(t ) f (t ) , y(0) y 0
dt
sY (s ) y 0 Y (s ) F (s ) (1 s )Y (s ) F (s ) con y 0 0
luego
Y (s ) 1
G (s )
F (s ) 1 s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
11
Ejercicios propuestos
Solución:
1 a s
Estudiar si las siguientes funciones 1 e
a) F s b) F s
f t verifican las condiciones suficientes de s s
existencia de la transformada de Laplace. 1 2
c) F s d) F s 3 ;
Obtener, siempre que sea posible, la abscisa s a s
de convergencia de f t . s a
e) F s 2 2
f) F s 2
0 si t 0 s a s a2
a) f (t )
1 si t 0
3
0 si t 0 Sea f t la función cuya gráfica
b) f (t )
sen (at ) si t 0 muestra la figura. Definir dicha función
utilizando las funciones salto o funciones de
0 si t 0
c) f (t ) 2 3t Heaviside U t c . Hallar la transformada de
te si t 0
Laplace de f t aplicando la definición de
0 si t 0
d) f (t ) m
, m
transformada. Comprobar el resultado con
t si t 0
Matlab.
Solución
En los cuatro casos, las funciones verifican las
condiciones suficientes de existencia de la
transformada de Laplace. La abscisa de
convergencia toma los valores siguientes:
a) 0 b) 0 c) 3
d) 0
Solución
f t t 1 U t 1 1 t U t 3
2
Calcular las transformadas de Laplace e
s
2 1
F s 2
3 s
+ e
de las siguientes funciones definidas en y s2 s s
comprobar los resultados con Matlab:
a) f (x ) 1 b) f (x ) U (x a )
c) f (x ) eax d) f (x ) x 2
4
Aplicando las propiedades de las
e) f (x ) cos ax f) f (x ) sen ax transformadas de Laplace junto con la tabla
Comandos de Octave/Matlab para el cálculo de transformadas, hallar la transformada de
de transformadas y transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones f t :
Laplace:
t e 3t e 3t
Ejemplo de cálculo de transformada de a) cos b) Sh (3t )
Laplace 2 2
f=sym('x^3'); F=laplace(f)
c) Ch (5t ) d) e t sen (2t )
o también
syms x; F=laplace(x^3) 2t cos 7t
Ejemplo de cálculo de transformada inversa: e) sen f)
syms s; f=ilaplace(1/(s^2+1)/(s+1)) 3 e 5t
12 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
3
t 6 sen t 6 U t 6
g) f t 1 cos 2t
4 e) x t cos t 2 sen t ; y t sen t
h) f t 3 3 cos t sen t
i) f t U t 3 3 cos t sen t 7
Una masa que pesa 32 g. se
j)
encuentra sujeta al extremo de un resorte
f t U t 2 3 3 cos t 2 sen t 2 ligero que se estira 1 m. cuando se le aplica
una fuerza de 4 kg. Si la masa se encuentra en
reposo en su posición de equilibrio cuando
6 t=0 y si, en ese instante, se aplica una fuerza
Resolver las siguientes ecuaciones y
sistemas de ecuaciones diferenciales: de excitación f t cos t que cesa
abruptamente en t 2 s, determinar la
función de posición de la masa en cualquier
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
13
0.001 o
movimiento sin impedimentos. I ' 110I Idt E siendo
Teniendo en cuenta la ley de Hooke, la
ecuación que modela la posición de la masa m
E 90 u t u t 1
es
Solución:
cos t 0 t 2
x'' 4x
e 10t e 100t 0 t 1
0 t 2 I t
1 e 10 e 10t 1 e 100 e 100t t 1
Solución: 9
1 Una droga entra y sale de un órgano
sen 2t 0 t 2
4 de volumen vo cm 3 a una tasa de cm 3 / seg ,
1 1
x t t sen t sen 2t donde vo y son constantes. Supongamos
4 16
t 2
1 3 que, en el tiempo t=0, la concentración de la
t cos 2t cos 2t
16
8 droga es 0 y tras administrarla, dicha
concentración aumenta linealmente hasta un
máximo de K en el tiempo t to en el cual el
8 proceso se detiene. Determinar la
Un circuito RLC, con R 110 , L=1H concentración de la droga en el órgano en
y C=0.002F tiene conectada una batería de todo instante y su máximo valor.
90V. Supongamos que en t=0 no hay corriente Solución: Para t to se tendrá
en el circuito ni carga en el condesador y que,
t
en el mismo instante, se cierra el interruptor kt vo k vo
x t 1 e . Si t to ,
por 1 seg. Si al tiempo t=1 se abre el to to
interruptor, y así se conserva, encontrar la
corriente resultante en el circuito. vo k
t vo k vo t to
x t e
vo
k
e
Nota: Aplicando las leyes de Kirchhoff, la to to
ecuación que modela el circuito es
Test de autoevaluación
e sen 2tdt ; te
t t
Hallar la transformada de Laplace de I J cos 3tdt
2 si 0 t 5 0 0
la función f (t ) ,
A) Las dos integrales divergen.
6 si t 5
utilizando las funciones de Heaviside para
14 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
8 7
B) I es divergente y J converge a
100 Sin calcular f (t ) , determinar f (0 ) y
1 f () , sabiendo que la transformada de
C) I es divergente y J converge a
100 Laplace de dicha función es
D) Ninguna de las anteriores. s 3 7s 2 5
F (s ) :
s(s 3 3s 2 4s 2)
4
Sabiendo que la transformada de 5
A) f (0) y f () 1
Laplace de la función f (t ) es 2
5 20s B) f (0) 1 y f () 1
F s 2
2
, hallar la función
s 4 s 9 5
C) f (0) 1 y f ()
f (t ) : 2
A) f (t ) 5 cos 2t 20 sen 3t D) Ninguna de las anteriores
B) f (t ) 5 sen 2t 20 cos 3t
8
5 Resolver el siguiente sistema de
C) f (t ) sen 2t 20 cos 3t ecuaciones diferenciales, aplicando
2
D) Ninguna de las anteriores transformadas de Laplace, para las
condiciones iniciales x(0) 0, y(0) 1 :
y ' x
5
Sabiendo que la transformada de x ' y 2x
2
Laplace de la función f (t ) es F (s ) , A) x (t ) te t ; y(t ) 1 t e t
(s 1)3
señalar cuál de las siguientes funciones es la B) x (t ) sen t 2 cos t ; y(t ) cos t
transformada de Laplace de la función
C) x (t ) te t ; y(t ) 1 t e t
U (t 2)f (t 2) :
D) Ninguna de las anteriores.
2
A) G s F (s 2)
(s 1)3
2
B) G (s ) e 2s 9
(s 1)3 Utilizar la convolución para hallar la
transformada inversa de Laplace
2
C) G (s ) e 2s 1 1
(s 1)3 L1 , sabiendo que
s 1 s 2
D) Ninguna de las anteriores.
1 1
L e t ; L e 2t :
s 1 s 2
6 A)
2t
f (t ) e e t
La transformada de Laplace de la 2 t
t B) f (t ) e e t
(x
3
función sen 2x )dx es: 2t
C) f (t ) e e t
0
D) Ninguna de las anteriores.
6 2
A) F (s ) , s0
s 5
s s 42
6 2 10
B) F (s ) , s0 La función de transferencia de un
s4 s2 4 circuito eléctrico dado es
3 2 V (s ) 1
C) F (s ) , s0 G (s ) 0 , donde Vi (s ) y Vo (s )
s5
s s 42
Vi (s ) s 2
D) Ninguna de las anteriores. son las transformadas de Laplace de los
voltajes de entrada y salida, respectivamente.
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A C B C B A C A A D
Ejercicios resueltos
1
Expresar en términos de la función salto unidad la función f (t ) , calculando
0, t 0
posteriormente su transformada de Laplace: f (t ) 2t , 0 t 3
2
9 , t 3
s c
n! e
Datos: L t n ; L U t c
s n 1 s
Solución
Expresión de f (t ) utilizando la función escalón:
f t 2t 2U t 9 2t 2 U t 3
t 3 z 9 2t 2 9 2 z 3 9 12z 2z 2
2
t z 3
9 2t 2 9 12z 2z 2 9 12 t 3 2 t 3 ,
2
4 3 s
9 12 4
L f t 3 e 2 3
s s
s s
16 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
2
Estudiar el carácter convergente o divergente de cada una de las siguientes integrales,
utilizando únicamente la definición de transformada de Laplace y la tabla de transformadas.
En el caso de que la integral sea convergente, hallar su valor:
te
t
I t
e cos 2tdt ; J sen 3tdt
0 0
Solución
I e
t
cos 2tdt J L cos 2t
s 1
0
esta integral es divergente porque la transformada de la función cos 2t solo converge para
valores de s > 0 .
J te
t
sen 3tdt L t sen 3t
s 1
0
3
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las propiedades
de las transformadas de Laplace:
x
sen 3x e t cos 2t
f (x )
x
b) t
dt
0
Solución
f (x )
Se aplica la propiedad: L
x
L f (x )(u)du comprobando la condición de existencia
s
sen 3x
del límite lim 3
x 0 x
f (x )
3
R
1/ 3
L L sen 3x (u )du
propiedad du lim
u 9 (s 0) R s u / 32 1
2
du
x
tabla
s (u 0) s
R
u s
lim arctg arctg , s0
R 3 s 2 3
x 1
b) Aplicando la propiedad: L f (t )dt L f (x ) , se obtiene
0 s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
17
t 1 e t cos 2t
L f (x )dx L
0 s t
Ahora se aplica la propiedad utilizada en el apartado a), comprobando previamente
e t cos 2t
lim 1
t 0 t
t
1 e cos 2t 1 L (e x cos 2x ) du 1 1 u du
s
L t s tabla s u 1 u 2 4 (s1)
s (u 1) s
R
1 u 1 1 s 1
lim log log , s 1
s R u 2 4 s s s2 4
4
Hallar la transformada de las siguientes funciones, utilizando la tabla y las propiedades
de las transformadas de Laplace:
1 e s 2e 4s
a) F (s ) b) F (s )
2
(s 1)(s 2s 5) s 3 s 1
Solución
En primer lugar, se escriben los factores del denominador en función de s + 1 , para utilizar la
propiedad de traslación en la variable “ s ”
1 1
F (s ) L e x L1
2
s(s 2 )
2
(s 1) s 1 22
2 propiedad
Además
1 1 2 1 sen 2x 1 x
L L
2 sen 2tdt
L 1 sen2 x
s(s 2 22 ) 2s s 2 22 s 2 propiedad 0
2
Con lo que,
1 1 x
L1 F (s ) e x L1 2
e sen2 x
s(s 2 ) 2
2
1 3x 1
L −1 =e y L1 e x
s −3 s 1
Resulta
18 T6 TRANSFORMADA DE LAPLACE
e s
0, si x 1 e 4 s 0, si x 4
L-1
y L-1
s 3 s 1
3( x 1) ( x 4)
e , si x 1 e , si x 4
de donde
0, si x 1
L1 F (s ) e ,
3 x 1
si 1 x 4
3x 1 x 4
e 2e , si x 4
5 1
Calcular la transformada inversa de Laplace de la función: F (s )
s
2
2
1
Solución
A modo ilustrativo, abordaremos este cálculo mediante dos procedimientos distintos.
Método 1: Haciendo uso de la propiedad de convolución,
1 1 1
F (s ) L sen x L sen x L sen x sen x
s
2 2 2
2
1 s 1 s 1 convolución
x x
1 1
sen x sen x sen u sen(x u )du
cos(2u x ) cos x du sen x x cos x
0
2 0 2
1
L
-1
F (s ) 2 sen x x cos x
Método 2: Para hacer uso de otras propiedades, comenzamos escribiendo la función como
producto de dos funciones,
1 1 s 1
F (s ) G (s )
s
2 2
2
1 s s2 1 s
d 1 / 2 1
G (s ) G (s ) L x L -1 1 1 L x sen x
ds s 2 1 2 s 2 1 2
propiedad
x 1
Ahora, debido a la propiedad L f (t )dt L f (x )
0 s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
19
1 x -1 x 1 1
L G (s )dt L L sen x x cos x
F (s ) G (s ) L
s 2 t sen tdt 2
0 0
6
Sin calcular f (t ) , determinar f (0) y f () , en los dos casos siguientes, sabiendo que
la función F (s ) dada es la transformada de Laplace de f (t ) , a saber:
2s 1 4
2
2s 6
a) F (s ) 2 b) F (s )
s 8s 20
s 3 16 (s 5)
2
Solución
En ambos casos vamos a aplicar los teoremas del valor inicial y del valor final. Según el
Teorema del valor inicial, se verifica
f 0 lim sF s
s
Además, el teorema del valor final permite conocer f () , a partir de su transformada F (s ) ,
así f lim sF s
s 0
2s 2 6s 2s 2 2s 2 6s 6s
a) f 0 lim
s s 2 8s 20
lim
s s 2
2 f lim
s 0 2
s 8s 20
lim
s 0 20
0
s 2s 1 4s
2
3
lim 4s 4 ;
b) f 0 lim
s s s 3
s 3 16 (s 5)
2
s 2s 1 4s
2
4s 3 4s 2 5s 5s
f lims 0 lim lims 0 0
s 0 3
2
125
s 3 16 (s 5) s 11 s 55s 125
2
7
Resolver el siguiente problema de valor inicial:
y 4y 5y U (t ) U (t 1)
y(0) 1, y (0) 0
Solución
En primer lugar aplicamos la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación utilizando
la propiedad:
L y s L y y(0) L y s L y y (0)
Igualando y llamando
Y (s ) L y
Resulta
1 e s
Y (s ) s 2 4s 5 y(0) s 4 y (0)
s
s
Despejamos ahora Y (s ) y sustituimos los valores iniciales,
1 e s
s 4
Y (s ) s 2 s
s 4s 5
L
-1
F (s ) L F (s ) L F (s )
1
-1
2
-1
3
-1 1 1 -1 1 1 -1 s 4
f1 (t ) L
-1
1 2
F (s ) L L L 2
s s 4s 5 5 s 5 s 4s 5
Calculamos aparte
s 4
-1 (s 2) 2
s 2 2
L L L -1 L -1
-1
s 4s 5
2
(s 2) 1
2
(s 2) 1
2
(s 2) 1 tabla
2
Por tanto,
1 e 2t
f1 (t ) L
-1
F (s ) 5 U (t )
1
5
cos t 2 sen t
U (t 1)
f2 (t ) L
-1
F (s ) U (t 1)L
2
-1
F (s )
1 (t 1) 5 1 e
2(t 1)
cos(t 1) 2 sen(t 1)
f3 (t ) L
-1
F (s ) e cos t 2 sen t
3
2t
Finalmente,
y(t ) L
-1
Y (s ) f (t ) f (t ) f (t )
1 2 3
1 4 U (t 1)
U (t ) e 2t cos t 2 sen t 1 e 2(t 1) cos(t 1) 2 sen(t 1)
5 5 5
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
21
1 1 4
y t U (t ) U (t 1) U (t 1)e 2(t 1) cos(t 1) 2 sen(t 1) e 2t cos t 2 sen t
5 5 5
8 y z x
Resolver el sistema de ecuaciones: con y(0) z (0) 1
z 4y 0
Solución
Aplicando transformadas de Laplace a ambas ecuaciones
1
s2 1
L (y ) L (z ) L (x ) sY (s ) 1 Z (s )
sY (s ) Z (s )
s
2 s2
L (z ) 4L (y ) 0 sZ (s ) 1 4Y (s ) 0
4Y (s ) sZ (s ) 1
se ha transformado el sistema inicial en un sistema algebraico, cuya resolución proporciona
las transformadas Y ( s ) y Z ( s ) siguientes:
s2 s 1 s 3 4s 2 4
Y (s ) Z (s )
s(s 2 4) s 2 (s 2 4)
9
Sea la función f (t ) cuya gráfica se muestra en la figura:
Solución
3 2 s
L f (t ) e
s
b) Aplicando transformadas de Laplace en ambos lados de la igualdad, y teniendo en cuenta
la propiedad de linealidad, resulta
t
L y '(t ) 2L y(t ) 2L y(x )dx L f (t )
0
s 3e 2s
Y (s )
s 2 2s 2
s 3e
2 s
s 2 s
Y s 2 y t L1 2 L1 e ;
2
s 2s 2 s 2s 2 s 2s 2 s 2
2s 2
s s s 1 1
L 2
1 L
1
L
1
2 2
s 2s 2 s 1 1 s 1 1
s 1 1
L
1
L
1
e t cos t sen t
s 1 1 s 1 1
2 2
2 s 2 s
e e
3U t 2e sen t 2
t 2
3L
1 1
3L 2
s 1 1
2
s 2s 2
La solución de la ecuación integral será
10
Los voltajes de entrada y salida, vi (t ) , vo t , de un circuito RC en serie están
relacionados por la ecuación diferencial
d vo
CR vo t vi (t )
dt
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
23
5 si t 0
b) Obtener vo t , cuando vi (t )
0 si t 0
Solución
La ecuación diferencial del circuito es la siguiente:
d vo
102 vo t vi (t ) .
dt
1
Vo s 102 s 1 Vi s G s
2
10 s 1
Anexo1.
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Función Transformada
1
1 1 , s0
s
tn n!
2 , s 0, n 0
s n 1
3 t s
3 2
, s0
2
1 1 2
4 s , s0
t
at 1
5 e , s a
s a
n!
6 tn e
at
, s a, n0
(s a ) n 1
sen a t a
7 , s0
s a2
2
cos a t s
8 , s0
s a2
2
2a s
9 t sen a t , s0
(s 2 a 2 ) 2
s2 a2
10 t cos a t , s0
(s 2 a 2 ) 2
a
11 e
bt
sen a t , s b
(s b) 2 a 2
bt s b
12 e cos a t , s b
(s b) 2 a 2
U t a e as
13 , s a
s
CÁLCULO II – GRADO EN INGENIERÍA MECÁNICA
25
Anexo2.
Función Transformada
a F s bG s
Linealidad a f t bg t
s max ,
1 s
Cambio de
escala
f at F
a a
,s
Primera
propiedad de eat f t F s a , s a
traslación
Segunda
U t c f (t c) F s ,
c s
propiedad de e s
traslación
Transformada
de una derivada
f ' t
sF s f 0 , s
Derivada de
una t f t F ' s
transformada
t n f t 1 F (n s
n
t
Transformada 1
de una integral f (x )dx F s , s
0
s
Integral de una f t
transformada t
F u du
1
f (t ) F s s
g(t ) G s s
L L