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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE CIUDAD

SERDN.

ECUACIONES DIFERENCIALES.
UNIDAD 3
INGENIERA MECNICA.
FAUSTINO ALBERTO ONORATO HERRERA

NUMERO DE CONTROL:
12CS0127.
ING. JOS RUBN PREZ GONZALES.
INDICE
1.-TEORIA PRELIMINAR DE LA TRANSFOMADA DE LAPLACE
2.-PRIMER TEOREMA DE TRASLACION DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE.
3.-SEGUNDO TEOREMA DE TRASLACION DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE.
4.-TRANSFORMADA INVERSA.
5.-FUNCION ESCALON UNITARIO
6.-TRANSFORMADA DE DERIVADAS
7.-TRANSFORMADA DE INTEGRALES.

8.-TRANSFORMADA DE FUNCIONES PERIODICAS

TEROIA PRELIMINAR DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE


Definicin de las transformadas de Laplace
Las transformadas de Laplace fueron formuladas para transformar una ecuacin
diferencial que contiene las diferenciales de una funcin indefinida, a partir de una
ecuacin t-espaciada hacia una ecuacin s-espaciada que puede ser resuelta con
mucha facilidad. Tambin pueden ser utilizadas para resolver un sistema de
ecuaciones diferenciales. Estn dirigidas a una amplia gama de problemas de
valor inicial.
La transformada de Laplace se denomina a veces transformada operacional; esto
esporque transforma las operaciones de integracin en simples operaciones
algebraicas que son mucho ms convenientes de resolver. Despus de la cual la
aplicacin de la tcnica de la transformada inversa produce la solucin exacta
para la ecuacin diferencial dada. El procedimiento completo puede demostrarse
como,
Matemticamente, la transformada de Laplace puede definirse como: Para una
funcin dada f(t), la transformada de Laplace se define como la integracin de los
productos de esa funcin con el ncleo de la transformacin cuyos lmites de
integracin son[0, ).
Aqu, el kernel de la transformada es e-st, donde t es el parmetro de entrada de
la funcin valorada real y s es el parmetro de la funcin compleja nueva, la cual
es el resultado de la transformada de Laplace. La funcin de entrada se define en
el intervalo cerrado [0, ). La notacin convencional de la transformada de Laplace
es L{f(t)} o F(s).

Existen dos pre-requisitos que deben cumplirse con el fin de tener una
transformada de Laplace de la funcin de entrada. Estos son:

1. La entrada de la funcin valorada real debe ser una funcin a trozos que est
continuamente definida por el intervalo cerrado [0, ).
2. A medida que el valor de t se aproxima a cero, la funcin debe alcanzar el orden
exponencial. En trminos simples, debe existir una constante de tres trminosa, K,
t donde,

Sin embargo, estos dos pre-requisitos no son condiciones necesarias sino


suficientes.
Una transformada de Laplace puede considerarse como un superconjunto de la
representacin Fasor, ya que se compone de una parte real y una parte compleja.
La parte real de la transformada de Laplace se utiliza para representar la parte
transitoria, mientras que la parte compleja se utiliza para representar la respuesta
de la posicin esttica. Sin embargo, tambin es posible utilizarla para modelar la
tasa de variacin de algn sistema.
A continuacin se mencionan los pasos para aplicar la transformada de Laplace:
1. El primer paso es transformar el dominio de la ecuacin diferencial dada. Esto
se hace mediante la sustitucin de d/ dt con s, el cual es el parmetro de la
ecuacin transformada.
2. Ahora, haciendo uso de la tabla Laplace transforma la funcin de entrada en el
dominio de s.
3. Haz uso de los mtodos algebraicos para combinar la funcin de transferencia
con la funcin de entrada con el fin de determinar la funcin de salida.
4. Factoriza la funcin de salida con la ayuda de la tcnica de fracciones parciales.
5. Ahora usa la transformada inversa y transforma el dominio de la solucin de
nuevo al dominio t.
Demos un vistazo a un ejemplo ilustrativo para entender claramente el concepto.
q - 6q + 15q = 2sin (3t) given y(0) = 1 y(0) = 4
s2Y(s) sy(0) y(0) 6(sY(s) y(0)) +15Y(s) = 2[3/ s2 + 9]
Y(s) = [-s3 +2s2 9s + 24]/ [(s2 + 9) (s2 6s + 15)]

Y(s) = [As + B]/ [(s2 + 9)] + [Cs + D]/ [(s2 6s + 15)]


-s3 +2s2 9s + 24 = (As + B)(s2 6s + 15) + (Cs + D)[(s2 + 9)
= (A + C)s3 + (6A + B + D)s2 + (15A 6B + 9C)s + 15B + 9D
A = 1/10
B = 1/10
C = -(11/10)
D = 5/2
Y(s) = (1/10){[s + 1]/[(s2 + 9)] + [11s + 25]/[(s2 6s + 15)]}
Y(s) = (1/10){[s]/[(s2 + 9)] +[1.(3/3)]/[(s2 + 9)] [11(s 3)]/ [(s 3) + 6] [8.( )]/[(s
3) + 6]}
y(t) = (1/10){cos (3t) +1/3 sin (3t) 11e3tcos ( t) 8/ e3t sin ( t)}

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA TRASLACIN


DE FUNCIONES EN EL EJE S
PRIMER TEOREMA DE TRASLACIN.

f (t ) F ( s)
Si

a
y

es cualquier nmero real, entonces :

e at f (t ) F ( s a )
Este primer teorema de traslacin se conoce tambin con el nombre de primer
teorema de desplazamiento
Si se considera a s una variable real, entonces la grfica de F (s a) es la grfica

de F(s) desplazada en el eje s por la cantidad

Para dar nfasis a esta


traslacin en el eje s, a veces es til usar el simbolismo siguiente:

e at f (t ) f (t ) s s a
s sa

Donde
significa que la transformada de Laplace F(s) de f(t) el
smbolo s se remplaza por s-a siempre que aparezca.
USO DEL PRIMER TEOREMA DE TRASLACIN

e 5t t 3

EJEMPLO 1: Utilizando el primer teorema de traslacin evale la


siguiente transformada de Laplace .

e 5t t 3 t 3

s s 5

3!
6

s 4 ss5 (s 5)4
SOLUCIN: Utilizando la frmula 2 de la tabla

4.2 se tiene lo siguiente.

2 t

e cos 4t

EJEMPLO 2: Utilizando el primer teorema de traslacin


evale la siguiente transformada de Laplace.

SOLUCIN: Utilizando la frmula 5 de la tabla 4.2 se tiene lo siguiente.

s
s2
e cos 4t cos 4t ss(2) 2 2

s 4 ss2 (s 2) 2 16

2t

SEGUNDO TEOREMA DE TRASLACIN.

Si

F ( s ) f (t )

a0

, entonces

f (t a )u (t a) e

as

F (s)

Este segundo teorema de traslacin se conoce tambin con el nombre de segundo


teorema de desplazamiento.
En el teorema anterior se puede observar que un mltiplo exponencial de f(t) da como
resultado una traslacin de la transformada F(s) en el eje s. Como una consecuencia del
segundo teorema se nota que siempre que F(s) se multiplique por una funcin
exponencial

e as F (s )

e as , a 0 , la transformada inversa del producto


es la funcin f desplazada a lo largo del eje t.

Usando la definicin de la transformada de Laplace y haciendo la sustitucin


a , se obtiene la frmula siguiente:

u=t

g (t )u (t a) e as g (t a )
EJEMPLO 3: Utilizando la forma alternativa del segundo teorema de traslacin evale la
siguiente transformada de Laplace.

cos t u (t )

SOLUCIN: Con g(t) = cos t y a =

, entonces

g (t ) cos(t ) cos t

s s
cos t u (t ) e cos t 2 e
s 1
s

frmula

de adicin de la funcin coseno.

Transformada inversa de Laplace


Si la transformada de Laplace de una funcin f(t) es F(s), esto es,

Entonces f(t) se denomina la transformada inversa de Laplace de F(s) y se escribe


como,

Aqu L-1 es llamado el operador de la transformada inversa de Laplace. Aunque existe


una frmula de inversin compleja la cual proporciona un medio directo para
determinar la transformada inversa de Laplace de una funcin, esta implica un
conocimiento amplio de la integracin compleja. Sin embargo, no es posible encontrar
una transformada inversa de Laplace de todas las funciones por este camino.
Un punto interesante a destacar aqu es que la transformada inversa de Laplace de
una funcin puede no ser nica. Por ejemplo, sabemos que la transformada de
Laplace de f(t) = 1 es 1/ s. Sin embargo, existe una funcin ms para la que la
transformada de Laplace resulta en el mismo trmino, esta es,
f(t) = 1 si 0 < t < 3

8 si t = 3
1 si t > 3

Por lo tanto, se puede concluir que la transformada inversa de Laplace de 1/s resulta
para dos funciones como se describe anteriormente. Sin embargo, entre las dos, slo
f(t) = 1 es continua, por lo tanto, f(t) = 1 es la nica funcin que tiene la transformada
de Laplace como 1/ s.
Tambin es posible escribir una transformada inversa de Laplace en la forma de
integracin, la cual es llamada integral de Fourier Millen o integral Bromwich o frmula
inversa de Millen. Se trata de una integral de lnea y es denotada como,

Esta integracin de la lnea es continua con respecto a la ecuacin de la recta Re(s)


= . Esta es una recta vertical situada en un plano complejo y el valor de es siempre
mayor que la parte real de las singularidades de la funcin F(s)de Laplace. Esto es
porque el trazado del contorno siempre debe encontrarse dentro del rea de
convergencia.
En el caso que no existan singularidades o que las singularidades existan slo en la
porcin izquierda del plano, entonces podemos sustituir el cero en el lugar de .
Adems, esto reducira la frmula a la frmula de la transformada inversa de Fourier.
Diferenciacin de las transformadas Inversas de Laplace:
1. Si L-1{F(s)} = f(t) entonces, L-1{F(s)} = -t f(t). Tambin esto puede probarse como,
Por la propiedad de la transformada de Laplace conocemos que,
L{t f(t)} = -F(s)
Al invertirlo obtenemos,
t f(t) = L-1{-F(s)} = -L-1{F(s)}
o L-1{F(s)} = -t f(t)

2. Si 1{F(s)} = f(t)entonces L-1{Fn(s)} = (1)tn f(t) para n = 1, 2, 3,


Por la propiedad de la transformada de Laplace conocemos que,
L{tn f(t)} = (1) Fn(s)
Al invertirlo obtenemos,
tn f(t) = L-1{(1)nFn(s)} = (1)n L-1{Fn(s)}
o, L-1{Fn(s)} = (1) tn f(t)
Integracin de las transformadas Inversas de Laplace:
1. Si L-1{F(s)} = f(t) entonces L-1{ F(u) du} = f(t)/ t. Tambin esto puede probarse
como,
Por la propiedad de la transformada de Laplace conocemos que,
L{f(t)/ t} = F(s) ds
Al invertirlo obtenemos,
f(t)/ t = L-1{ F(s) ds}
o, L-1{ F(u) du} = f(t)/ t
Transformada inversa de Laplace de F(s) multiplicada por potencias de s:
1. Si L-1{F(s)} = f(t) y f(0) = 0entoncesL-1{sF(s)} = f(t).
Por la propiedad de la transformada de Laplace conocemos que,
L-1{f(t)} = sF(s) f(0)
L-1{f(t)} = sF(s) f(0)
Al invertirlo obtenemos,
L-1{sF(s)} = f(t)

Funcin escaln unitario


La funcin escaln unitario o funcin escaln unitario de Heavisideu(t - a) est
definida como,

Aqu el valor de a es siempre mayor o igual que cero.


El grfico de una funcin escaln unitario es parecido al siguiente,

Entonces, al observar el grfico de la funcin, este se puede comparar con un


interruptor que se encuentra cerca de un tiempo en particular, que abre por un tiempo
y luego vuelve a cerrar.
Existen ciertas propiedades de una funcin escaln unitario relacionadas con la
transformada de Laplace. Estasse analizan a continuacin:
1.La transformada de Laplace deu(t a) is e-as/ s. La prueba se muestra abajo.
L[u(t a)] = e-st u(t a) dt
= e-stu(t a) dt + e-st u(t a) dt
= e-st (0) dt + e-st (1) dt
= 0 + [e-st/ -s
= -(1/ s)(0 - e-st)

= e-as/ s

2. El segundo teorema de desplazamiento de la transformada de Laplace puede


escribirse tambin en trminos de la funcin escaln unitario, de la siguiente manera,
SiL{f(t)} = F(s) y g(t) = f(t a) u(t a) entonces,
L{g(t)} = e-as F(s)
O,
L[f(t a) u(t a)] = e-as F(s)
3.Si L{f(t)} = F(s) entonces,
L[f(t) u(t a)] = e-as L{f(t + a)}.
La prueba se muestra abajo
.L[f(t) u(t a)] = e-st f(t) u(t a) dt
= e-stf(t) u(t a) dt + e-st f(t) u(t a) dt
= e-stf(t) (0) dt + e-st f(t) (1) dt
= 0 + e-stf(t) dt
= e-as e-sx f(x + a) dx
[Fijando t = x + a dt = dx]
= e-as e-stf(t + a) dt

L[f(t) u(t a)] = e-as L{f(t + a)}


En la propiedad anterior hemos tomado dos funciones, u(t) y f(t). Aqu la funcin f(t)
tiene valor de cero cuando el valor de t es menor que cero y tiene valor de uno cuando
el valor de t es mayor o igual que cero. La razn detrs de esto es, cuando f(t) = 0,
entonces u(t) f(t) = 0 y cuando f(t) = f(t), entonces u(t) f(t) = 1.
La transformada de Laplace de una funcin escaln unitario puede definirse de forma
similar que para una funcin peridica. Esto esporque una funcin escaln unitario es
un caso especial de una funcin peridica. Por lo tanto, para calcular la transformada
de Laplace de esta funcin, primero sustituye la definicin de la funcin en la frmula
de la transformada de Laplace, y luego divide el integrando en los sub-intervalos como

se define en la definicin de la funcin escaln unitarioy cada integrando se calcula


por separado de sus respectivos lmites. La solucin obtenida a partir de la integracin
es entonces reducidapara obtener el resultado final.
Demos ahora un vistazo a un ejemplo ilustrativo para entender la transformada de
Laplace de una funcin escaln unitario.
Determina la transformada de Laplace de la funcin,
Sabemos que,
f(t) = 0, t < 2
= (t - 2 ) cos (t - 2 ) + 2 cos (t - 2 ),

t<2

Por lo tanto, L{f(t)} = {[(s2 1)/ (s2 + 1)2] + 2 [s/ (s + 1)]}

TRANFORMADA DE DERIVADAS
Teorema del Derivado Transformado
Al igual que en una funcin ordinaria, la transformada de Laplace tambin puede
aplicarse al diferencial de una funcin. En tal situacin, colocamosen la frmula el
diferencial de la funcin en el lugar de la funcin real para derivar la transformada de
Laplace, que es,

Sin embargo, mientras nos ocupamos de los diferenciales de la funcin,necesitamos


modificar el lmite inferior de integracin y colocar un valor mayor que cero en el lugar
de cero, como el lmite inferior de integracin. Esto se hace principalmente porque el
cero no manipula la solucin obtenida a partir de la integracin, y de esta forma nos
limitamos a la funcin clsica.
Existen, sin embargo, ciertas condiciones para que esto sea verdadero. La funcin
real debe ser definida para la variable tiempo ty el diferencial debe existir para todos
los valores mayores que cero. Asimismo, la funcin debe ser definida de forma
continua en el intervalo [0, ). De igual manera, el diferencial de esta funcin debe ser
una funcin continua a trozos para el mismo intervalo, este es, [0, ).

Y, por ltimo, tanto la funcin real, as como el diferencial de la funcin real deben ser
de orden exponencial cuando el valor de t tiende al infinito. Esto significa que deben
existir dos nmeros reales positivos M y , y un nmero T tal que,

Aqu el valor de t debe ser siempre mayor o igual que T.


Asumiendo que las condiciones anteriores son vlidas para la funcin de entrada,
entonces la transformada de Laplace del diferencial de la funcin real puede darse
como,

En la frmula anterior podemos ver que en el lugar de cero como lmite inferior de
integracin hemos mantenido un valor de 0 +. Esto significa que podemos mantener
cualquier valor mayor que cero, en lugar de cero, y que el valor que se va a mantener
en el lugar de cero no es significativo, por lo tanto, se escribe de la forma 0 +.Pero, es
importante sealar que ese valor no debera ser mucho mayor que cero, porque de lo
contrario, puede obtenerse una salida manipulada.
La frmula puede reescribirse como,

La frmula anterior es una restringida, porque es especfica para el caso de la


diferenciacin nica solamente. Aunque, tambin es posible extender esta para la
diferenciacin mltiple. Sin embargo, las condiciones anteriormente mencionadas
deben cumplirse en este caso. La funcin real y todos los diferenciales n-1 de la
funcin real deben ser definidos de forma continua en el intervalo [0, ) y el
ensimodiferencial de esta funcin debe ser una funcin continua a trozospara el
mismo intervalo, es decir, [0, ).Por lo tanto, la frmula de la transformada de Laplace
de la diferenciacin mltiple de alguna funcin se da en forma de,

Veamos ahora un ejemplo ilustrativo para encontrar la transformada de Laplace del


diferencial.
SiL{2 } = 1/ s3/2entonces muestra que,
L{1/ } = s1/2
Seaf(t) = 2
= f(t) = (2/ ) (1/ 2 ) = 1/

Adems f(0) = 0 y F(s) = 1/ s3/2


Ahora, L{f(t)} = s F(s) f(0)
= L{1/ } = s(1/ s3/2) 0
= s1/2.

TRANSFORMADA DE INTEGRALES.
Hasta ahora hemos estudiado la forma de determinar la transformada de Laplace de
una funcin dada. Pero, como sabemos, existen varias operaciones que pueden
realizarse en una determinada funcin. Una de las principales operaciones entre ellas
es la integracin. Como sabemos, la integracin de una funcin nos da otra funcin.
Por lo tanto, es esencial saber si la tcnica de la transformada de Laplacepuede
aplicarse a la integral de una funcin real.
La respuesta a la pregunta anterior es afirmativa, hasta cierto punto. La clusula de
hasta cierto punto, se aade aqu porque esto no es cierto para todas las integrales.
Existen ciertos pre-requisitos que deben ser verdaderos para obtener la transformada
de Laplace de la integral de la funcin real.
La funcin real debe estar definida para la variable de tiempot, tambin la funcin
debe ser definida de forma continua en el intervalo [0, ). Asimismo, el integral de esta
funcin debe ser una funcin continua a trozos para el mismo intervalo, esto es, [0, ).

Y, por ltimo, ambas, la funcin real como el diferencial de la funcin real deben ser
de orden exponencial cuando el valor de t tiende al infinito. Esto significa que deben
existir dos nmeros reales positivos M y , un nmero T tal que,

Aqu el valor de t debe ser siempre mayor o igual que T.


Asumiendo que las condiciones anteriores son vlidas para la funcin de entrada y
L{f(t)} = F(s), entonces la transformada de Laplace de la integral de la funcin real
puede darse como,

La frmula anterior tambin puede demostrarse mediante el uso de las propiedades


de la transformada de Laplace. La prueba de la frmula est dada como,
Seag(t) = f(t) dt
Entonces, g(0) = 0 y g(t) = f(t)
Ahora, L{g(t)} = s L{g(t)} g(0)
= s L{g(t)} [dado que el valor de g(0) = 0]
O, L{g(t)} = (1/ s) L{g(t)}
Sustituyendo los valores de g(t) y g(t) obtenemos,
L[ f(t) dt] = (1/ s) L{f(t)}
= (1/ s) F(s)
Veamos ahora un ejemplo ilustrativo para encontrar la transformada de Laplace de la
integral.
Calcula la transformada de Laplace de (1 e-t) dt

Seaf(t) = 1 e-t entonces,


L{f(t)} = L[1 e-t]
= L(1) L(e-t)
= (1/ s) [1/ (s+ 1)]
= [1/ s (s + 1)]
= F(s)
Dado que,L[ f(t) dt] = (1/ s) F(s)
= L[ (1 e-t) dt
= (1/ s) [1/ s (s + 1)]
= 1/ s2 (s + 1)
Apliquemos el teorema anterior a una funcin escaln unitario y a una funcin rampa
para averiguar el efecto de este en ellos.
Asumamos que la transformada de Laplace de un impulso se define como (t), este es
dado por (s) = 1 entonces la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario se
da como,
Tenemos que, (t) = (t) dt
= (s) = (1/ s) (s) = (1/ s)
De manera similar, la transformada de Laplace del signo rampa puede determinarse
como,
Rampa(t) = (t) = (t) dt
Rampa(s) = (1/ s) (s) = 1/ s2 .
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA FUNCION PERIODICA.
Se dice que una funcin f(t) es una funcin peridica de perodo a> 0 si,

Esto significa que la grfica de tal funcin a repetir su forma para cada intervalo (na,
(n + 1)a). Un ejemplo de tal funcin es el seno ( ),el cual es una funcin peridica del
perodo 2 .
El valor de la funcin debe convertirse en cero en la porcin negativa de la recta
numrica real.
Si f(t) es una funcin peridica con perodo a entonces,

Esto puede reorganizarse como,

En trminos simples, podemos decir que para la funcin peridica f(t) con perodo a,
la transformada de Laplace es equivalente a la transformada de Laplace en un
perodo nico de esafuncin dividida por el trmino (1 - e-as).
Tambin existe una prueba del teorema indicado arriba. Dado que f(t) es una funcin
peridica con perodo a,
f(t + a) = f(t), f(t + 2a) = f(t) y as sucesivamente.

Ahora, L{f(t)} = e-st f(t) dt


= e-stf(t) dt + e-st f(t) dt + e-st f(t) dt +

Estableciendo t = (u + a) en la segunda integral, t = (u + 2a) en el tercer integral etc.


Entonces obtenemos,
= e-stf(t) dt + e-s(u + a) f(u + a) du + e-s(u + 2a) f(u + 2a) du +
= e-suf(u) du + e-su f(u + a) du + e-2sa e-su f(u) du +
= (1 + e-as + e-2as+ ) e-su f(u) du

= (1 - e-as)1 e-stf(t) dt [Dado que 1 + x + x2 + = (1 x)1]


L{f(t)} = [1/ (1 - e-as)] e-st f(t) dt
Por consiguiente, podemos ver que para llevar a cabo la operacin de transformacin
de Laplace a una funcin peridica necesitamos romper esa funcin en los subintervalos, lo cual depende de los intervalos para los cuales la funcin dada
estdefinida. La sumatoria de todas las integrales produce la transformada de Laplace
para esa funcin.
Sin embargo, es posible aplicar directamente el teorema discutido anteriormentecon
propsitos de conveniencia para la solucin de problemas. Se provee un ejemplo
ilustrando el uso de este teorema para hacer ms claro los conceptos.
Muestra que si f(t + a) = -f(t), entonces,
L{f(t)} = [1/ (1 + e-as)] e-st f(t) dt
Dado quef(t + 2a) = f[(t + a) + a)] = -f(t + a)
= -[-f(t)] = f(t)
La funcin f(t) dada es una funcin peridica con perodo 2a.

Ahora, utilizando el teorema para la transformada de Laplace de funciones peridicas


con el perodo areemplazado por 2a tenemos que,
L{f(t)} = [1/ (1 - e-2as)] e-st f(t) dt
= [1/ (1 - e-2as)] [ e-stf(t) dt + e-st f(t) dt]

Estableciendo t = (u + a) en la segunda integral, tenemos que


L{f(t)} = [1/ (1 - e-2as)] [ e-st f(t) dt + e-s(u + a) f(u + a) du]
= [1/ (1 - e-2as)] [ e-stf(t) dt e-as e-su f(u) du]
= [(1 - e-as)/ (1 - e-2as)] e-stf(t) dt
L{f(t)} = [1/ (1 + e-as)] e-st f(t) dt