KUKA System Technology

KUKA.RoboTeam 3.1
Para KUKA System Software 8.6 y 8.7
Para VW System Software 8.6 y 8.7

Edición: 27.11.2020
KST RoboTeam 3.1 V2
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.RoboTeam 3.1

© Copyright 2020
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
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te está permitida con expresa autorización del KUKA Deutschland GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones
de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de
un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descrip-
ción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergen-
cias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas
son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funciona-
miento.
KIM-PS5-DOC
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Publicación: Pub KST RoboTeam 3.1 (PDF) es

PB13185

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BS12220

Versión: KST RoboTeam 3.1 V2

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Índice

1 Introducción.............................................................................................. 7
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 7
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 7
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 7
1.4 Terminología utilizada............................................................................................ 8
1.5 Licencias................................................................................................................ 8

2 Descripción del producto....................................................................... 11

2.1 Descripción del producto....................................................................................... 11
2.2 Sincronización de programa................................................................................. 11
2.3 Sincronización de movimiento.............................................................................. 12
2.4 Acoplamiento geométrico (Master-Slave)............................................................. 13
2.4.1 Desplazamiento del reparto de cargas (acoplamiento geométrico).................... 14
2.4.1.1 Procedimiento de división de carga con los robots en una unidad lineal.......... 15
2.4.2 Desplazamiento dependiente de proceso (acoplamiento geométrico indirecto). 15
2.4.3 Procedimiento combinado..................................................................................... 16
2.4.4 Principio master-slave ampliado........................................................................... 17
2.5 Zonas de trabajo comunes................................................................................... 17
2.6 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto................................. 19

3 Seguridad.................................................................................................. 21

4 Instalación................................................................................................. 23
4.1 Requisitos previos del sistema............................................................................. 23
4.2 Instalar o actualizar RoboTeam............................................................................ 23
4.3 Desinstalar RoboTeam.......................................................................................... 24

5 Puesta en servicio y configuración....................................................... 27

5.1 Puesta en servicio y configuración - Vista general.............................................. 27
5.2 Interconexión de KUKA System Bus.................................................................... 28
5.3 Interconexión de KLI............................................................................................. 29
5.4 Crear y configurar un proyecto de RoboTeam con WorkVisual.......................... 31
5.4.1 Crear RoboTeam................................................................................................... 31
5.4.1.1 Crear nuevo proyecto RoboTeam......................................................................... 31
5.4.1.2 Introducir el RoboTeam en el proyecto existente................................................ 33
5.4.2 Configurar RoboTeam........................................................................................... 34
5.4.2.1 Configuración de smartPAD común...................................................................... 34
5.4.2.2 Fijar el master de tiempo...................................................................................... 35
5.4.2.3 Fijar el master de movimiento.............................................................................. 36
5.4.2.4 Borrar la conexión master-slave........................................................................... 38
5.4.2.5 Crear y configurar zonas de trabajo..................................................................... 38
5.5 Comprobación de la distribución de la señal de parada de emergencia............ 39
5.6 Medir entre sí los participantes del RoboTeam (medición del punto del zóca-
lo)........................................................................................................................... 40
5.7 Comprobación de medición y acoplamiento geométrico..................................... 41
5.8 Desplazamiento del robot y la unidad lineal con ayuda del controlador EO...... 42
5.8.1 Aplicación estática del controlador EO................................................................. 43

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5.8.2 Aplicación dinámica del controlador EO............................................................... 45

5.8.3 Ajustes del controlador EO................................................................................... 47
5.8.4 Consejos de programación para el procedimiento de división de carga con el
controlador EO...................................................................................................... 48
5.8.5 Programa de ejemplo para el procedimiento de división de carga con el con-
trolador EO............................................................................................................ 48

6 Manejo....................................................................................................... 51
6.1 Indicaciones sobre el manejo en el RoboTeam................................................... 51
6.2 Gestor de conexiones........................................................................................... 51
6.3 Plugin RoboTeam.................................................................................................. 52
6.4 Cambiar la unidad de control del robot................................................................ 54
6.4.1 Cambio de unidad de control con el gestor de conexiones................................ 54
6.4.2 Cambio de la unidad de control con el plugin RoboTeam (conmutación rápi-
da).......................................................................................................................... 55
6.5 Sincronización de operaciones............................................................................. 55
6.6 Simulación de instrucciones de sincronización.................................................... 55
6.7 Visualización del estado de una zona de trabajo................................................ 56
6.8 Restauración del estado de una zona de trabajo................................................ 58
6.9 Mostrar derechos de usuario................................................................................ 59

7 Programación con formularios inline.................................................... 61

7.1 Sincronización temporal del avance del programa.............................................. 61
7.1.1 Formulario inline PROGSYNC.............................................................................. 63
7.2 Sincronizar movimientos de forma temporal........................................................ 64
7.2.1 Sincronizar conjuntos de movimientos individuales de forma temporal.............. 64
7.2.1.1 Formulario inline LIN/CIRC/SLIN/SCIRC con SYNC........................................... 65
7.2.2 Sincronización temporal de bloques Spline......................................................... 65
7.2.2.1 Formulario inline de bloque Spline con SYNC.................................................... 67
7.2.2.2 Formulario inline SPL/SLIN/SCIRC en el bloque Spline con SYNC................... 67
7.3 Acoplamiento geométrico de robots..................................................................... 68
7.3.1 Procedimiento de división de carga con GEOLINK............................................. 68
7.3.1.1 Formulario inline GEOLINK................................................................................... 69
7.3.2 Procedimiento dependiente del proceso con LIN y CIRC................................... 70
7.3.3 Procedimiento dependiente del proceso con bloque Spline CP......................... 71
7.4 Ventana de opciones Sincronización.................................................................... 71
7.5 Programación del acceso remoto a programas de otras unidades de control... 72
7.5.1 Formulario inline REMOTE START...................................................................... 72
7.5.2 Formulario inline REMOTE WAIT......................................................................... 73
7.6 Programación del acceso a la zona de trabajo................................................... 73
7.6.1 Formulario inline ENTERSPACE.......................................................................... 74
7.7 Programación del abandono de la zona de trabajo............................................ 74
7.7.1 Formulario inline EXITSPACE............................................................................... 75

8 Programación KRL.................................................................................. 77
8.1 SyncCmd()............................................................................................................. 77
8.2 RemoteCmd()........................................................................................................ 78
8.3 CancelProgSync().................................................................................................. 79
8.4 RemoteRead()....................................................................................................... 80

9 Variables del sistema.............................................................................. 83

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9.1 $COOP_KRC[ ]..................................................................................................... 83

9.2 $PINGCOOPKRC.................................................................................................. 83
9.3 $LOCAL_NETWORK_OK...................................................................................... 84
9.4 $COMPLETE_NETWORK_OK.............................................................................. 84
9.5 $WORKSPACERESTOREACTIVE........................................................................ 85
9.6 $LK_MASTER[ ].................................................................................................... 85
9.7 $LK_SLAVES[ ]..................................................................................................... 86
9.8 $SYNC_ID[]........................................................................................................... 86
9.9 $SYNC_LIST......................................................................................................... 87
9.10 $CR_LK_MASTER................................................................................................ 87
9.11 $CR_LK_SLAVES.................................................................................................. 88

10 Programas de ejemplo............................................................................ 89
10.1 Programa de ejemplo con 2 zonas de trabajo definidas..................................... 89
10.2 Programa de ejemplo con instrucciones REMOTE............................................. 89
10.3 Programa de ejemplo para el desplazamiento del reparto de cargas con 2 ro-
bots........................................................................................................................ 90
10.4 Programa de ejemplo de procedimiento dependiente del proceso..................... 91
10.5 Programa de ejemplo para movimientos específicos del eje en el acoplamien-
to geométrico......................................................................................................... 93

11 Eliminación de fallos............................................................................... 95
11.1 Bloqueo mutuo de robots cooperativos................................................................ 95
11.1.1 Determinación de bloqueo mutuo......................................................................... 95

12 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 97

12.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 97
12.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 97

Índice 99

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Introducción
1 Introducción

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

mientos:

• Conocimientos avanzados en programación KRL

• Conocimientos avanzados en el sistema de la unidad de control del
robot
• Conocimientos básicos sobre conexiones de red.

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

• Documentación para la mecánica del robot

• Documentación para la unidad de control del robot
• Documentación para el smartPAD-2 (si se utiliza)
• Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
• Instrucciones para opciones y accesorios
• Vista general de las piezas de repuesto en KUKA Xpert
Cada manual de instrucciones es un documento independiente

1.3 Representación de indicaciones

Seguridad

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.

ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.

ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.

AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.

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Introducción KUKA.RoboTeam 3.1

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que
aparece más adelante

1.4 Terminología utilizada

Término Descripción

Zona de trabajo Zona en la que se puede mover el manipulador. La zona de

trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos
del eje.

KLI KUKA Line Interface

Interfaz Ethernet de la unidad de control del robot para la comuni-
cación externa

Master Participante en RoboTeam que fija los movimientos de trayectoria y

las instrucciones

OPS Office Programming System

También se denomina "Office-PC".

RoboTeam Movimientos de trayectoria sincronizados temporal y/o geométrica-

mente de los participantes RoboTeam.

Participante RoboTeam Participante en RoboTeam. Un participante puede ser un robot, una

mesa basculante giratoria o un eje de giro.

Slave Participante en RoboTeam que sigue los movimientos de trayecto-

ria o las instrucciones del Master

USB Universal Serial Bus

Sistema de bus para la conexión de un ordenador con los disposi-
tivos adicionales

1.5 Licencias

Las condiciones de licencia de KUKA y las condiciones de licencia del

software de Open Source utilizado se encuentran en las siguientes carpe-
tas:

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Introducción
• En el soporte de datos con los archivos de instalación del software
KUKA en .\LICENSE
• En el KUKA smartHMI, en Ayuda > Info del menú principal, seleccio-
nar la pestaña Licencias
• En la unidad de control del robot, en D:\KUKA_OPT\Nombre del pa-
quete de opciones\LICENSE
• En WorkVisual, en el catálogo Opciones, en la carpeta de licencias
que tiene el nombre del paquete de opciones

Obtenga más información acerca de las licencias Open Source en el

correo electrónico opensource@kuka.com

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Introducción KUKA.RoboTeam 3.1

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Descripción del producto

2 Descripción del producto

2.1 Descripción del producto

Descripción

El paquete de opciones KUKA.RoboTeam 3.1 permite el trabajo colabora-

tivo de hasta 6 unidades de control, incluidos los robots y las cinemáticas
de eje adicional en el equipo.
KUKA.RoboTeam proporciona funciones para la cooperación de programa
y movimiento, así como herramientas para distribuir y recibir mensajes, in-
formación variable e instrucciones entre las unidades de control. Esto sig-
nifica que KUKA.RoboTeam también puede asumir las funciones de un
PLC. El intercambio de datos entre las unidades de control del robot se
realiza en todos los casos mediante el bus de sistema.
La asignación del robot a un equipo se puede cambiar en cualquier mo-
mento. Un robot también puede realizar tareas de forma independiente
dentro de una conexión de RoboTeam. Si se retira una cinemática del
equipo, es posible volver a utilizarla a continuación de forma individual.
Por lo tanto, una conexión de RoboTeam se compone de unidades de
control y cinemáticas totalmente funcionales e independientes que pueden
funcionar independientemente en cualquier momento.

Funciones

• Cooperación del programa

‒ Sincronización de programas (= sincronización temporal del robot
o de los intérpretes de programas)
‒ Administrar y compartir las zonas de trabajo
‒ Acceso remoto a otras unidades de control, p. ej., para intercam-
biar datos
‒ Disponible para de 2 a 6 unidades de control
‒ Se puede conectar un smartPAD a cada unidad de control
• Cooperación de movimiento
‒ Sincronización de movimiento (= sincronización temporal de los
movimientos)
‒ Acoplamiento geométrico de los movimientos
‒ Configurable para de 2 a 6 unidades de control
‒ Solo se puede conectar un smartPAD a una unidad de control en
la conexión de RoboTeam (Single Point of Control)

2.2 Sincronización de programa

En todos los robots se fuerza una ejecución simultánea de una línea de

programa independientemente de la trayectoria recorrida antes hasta el
momento de la sincronización t1. Después, las unidades de control conti-
núan su ejecución del programa de forma independiente. El acoplamiento
ha finalizado.

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Descripción del producto KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 2-1: Inicio de movimiento sincronizado

1 Momento de sincronización 3 Punto de la trayectoria

2 Instrucción de sincronización 4 Mantenimiento
El momento de sincronización se programa en los programas individuales
con la instrucción PROGSYNC. Esta instrucción puede ponerse tantas ve-
ces como se desee en cualquier punto del programa.
En el ejemplo, la unidad de control R2 alcanza primero la instrucción de
sincronización y, por tanto, debe esperar más tiempo. La unidad de con-
trol R1 alcanza la instrucción de sincronización al final y, por tanto, fija de
forma simultánea el momento de sincronización t1.
Con la instrucción PROGSYNC se sincronizan los programas de unida-
des de control cooperantes. El propósito de esta instrucción es que nin-
guna unidad de control continúe con el resto del procesamiento hasta
que todas las unidades de control implicadas hayan alcanzado el mo-
mento de sincronización (t1) programado. La instrucción no garantiza
que las unidades de control implicadas continúen con el procesamiento
al mismo tiempo. La instrucción no asegura una sincronización del de-
sarrollo del movimiento después del momento de sincronización. Esto
solo se puede garantizar mediante el uso posterior de las instrucciones
de sincronización adecuadas (p. ej. SYNC).

2.3 Sincronización de movimiento

En todos los robots se fuerza el mismo tiempo de movimiento indepen-

dientemente de la trayectoria recorrida antes hasta el momento de la sin-
cronización t1. Después, las unidades de control continúan su ejecución
del programa de forma independiente. El acoplamiento ha finalizado.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Descripción del producto

Fig. 2-2: Tiempo de los movimientos sincronizado

1 Momento de sincronización 3 Punto de la trayectoria

2 Instrucción de sincronización 4 Mantenimiento
El periodo de sincronización Δt1 se programa en los programas individua-
les con la instrucción SYNC. Este es un componente adicional de las ins-
trucciones de movimiento LIN, CIRC, SLIN, SCIRC, SPL o bloque SPLI-
NE. La posición y la cantidad de momentos de sincronización es de libre
elección.
El tiempo de planificación total para la siguiente sincronización se permu-
ta ya en el avance entre las unidades de control. Cada robot adapta su
comportamiento de la velocidad al robot con la velocidad de trayectoria
más baja.
En el ejemplo, la unidad de control R2 alcanza primero la instrucción de
sincronización y, por tanto, debe esperar más tiempo. La unidad de con-
trol R1 alcanza la instrucción de sincronización al final y, por tanto, fija de
forma simultánea el inicio del periodo de sincronización. No se necesita
ninguna instrucción SYNC nueva para terminar la sincronización.

2.4 Acoplamiento geométrico (Master-Slave)

Mediante el acoplamiento geométrico, el robot Slave sigue los movimien-

tos de brida del robot Master o los movimientos de la brida de una cine-
mática de eje adicional conectada a la unidad de control maestra. Para
ello, la unidad de control maestra lleva a cabo una transformación cíclica
de la cinemática requerida a partir de los ángulos de eje actuales y envía
el frame cartesiano resultante (la brida en el sistema raíz de la cinemáti-
ca) al Slave. La unidad de control esclava combina este análisis de cine-
mática con los datos locales (root frames y offset frames constantes) en
el valor $BASE_C actual.

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Descripción del producto KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 2-3: Acoplamiento geométrico

1 Sistema de coordenadas de la brida

2 LK_OFFSET (diferencia entre $BASE y el sistema de coordenadas
de la brida)
3 LK_ROOT (diferencia entre el pie del robot del Master y el pie del
robot del Slave)

2.4.1 Desplazamiento del reparto de cargas (acoplamiento geométrico)

El procedimiento de división de la carga (Load Sharing) consta de robots

acoplados de forma geométrica que mueven un componente juntos pero
cuyos TCP relacionados con dichos componentes permanecen quietos.
De esa manera, los movimientos de los componentes se producen a tra-
vés de los movimientos programados de un robot (master). Los otros ro-
bots (slaves) siguen la posición de la brida del master.

Fig. 2-4: Procedimiento de división de la carga

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 KUKA.RoboTeam 3.1

2.4.1.1 Procedimiento de división de carga con los robots en una unidad li-

Descripción del producto

neal

El procedimiento de división de carga también puede utilizarse cuando los

participantes del RoboTeam se paran en una unidad lineal. Hay 2 posibili-
dades para mover el robot y la unidad lineal a la vez:
• La unidad lineal se programa como eje adicional
En esta variante, se deben programar por aprendizaje los
movimientos del robot en la unidad lineal. El usuario puede influir en
la posición de la unidad lineal en cualquier momento.
• Uso del controlador EO
Con esta variante solo hay que configurar el controlador EO. No es
necesario programar por aprendizaje los movimientos del robot en la
unidad lineal. Con la ayuda del controlador EO, la unidad lineal siem-
pre se mueve junto con el robot en cuanto se activa el sistema de
coordenadas BASE correspondiente en el programa KRL. Con esta
variante el usuario no tiene influencia en la posición de la unidad li-
neal. (>>> 5.8 "Desplazamiento del robot y la unidad lineal con ayuda
del controlador EO" Página 42)

2.4.2 Desplazamiento dependiente de proceso (acoplamiento geométrico in-

directo)

La siguiente imagen muestra un ejemplo de procedimiento dependiente

del proceso. Mientras que el master transporta el componente de A a B,
el slave procesa el componente. De esa manera el master trabaja como
robot de transporte y de posicionamiento, mientras que el slave se utiliza
como robot de proceso. El master lleva el componente a una posición de
procesado óptima durante el transporte continuo.

Fig. 2-5: Procedimiento dependiente del proceso

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Las posiciones del robot slave programado se refieren al sistema de coor-

Descripción del producto

denadas de la brida del master. Con ello, en los movimientos de la pieza

de trabajo también se mantiene la relación relativa entre la herramienta y
la pieza de trabajo.
La siguiente imagen muestra cómo se pueden acoplar varios slaves de
forma geométrica al master. Aquí, los movimientos de la herramienta del
slave también son relativos a los de la pieza de trabajo.

Fig. 2-6: Procedimiento ampliado dependiente del proceso

2.4.3 Procedimiento combinado

Si el procedimiento de división de carga se combina con las variantes de-

pendientes del proceso, entonces es posible llevar a cabo, por ejemplo, la
forma de cooperación que se ve en la siguiente imagen.

Fig. 2-7: Procedimiento combinado

Dos robots guían una pieza de trabajo en el procedimiento de división de

la carga y dejan que un tercer robot la procese. Los dos slaves están
acoplados de forma geométrica al master, con lo que el slave 1 trabaja

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 KUKA.RoboTeam 3.1

con el master en el procedimiento de división de la carga y el slave 2 tra-

Descripción del producto

baja en el procedimiento dependiente del proceso.

2.4.4 Principio master-slave ampliado

El principio master-slave ampliado se refiere a la colaboración de dos o

más robots con una cinemática de eje adicional (por ejemplo, unidad li-
neal, mesa giratoria). El master está conectado con una cinemática de eje
adicional móvil y realiza trabajos con un robot adicional acoplado de for-
ma geométrica a la cinemática de eje adicional. El acoplamiento puede
referirse a cada base externa que está configurada en el master.

Fig. 2-8: Principio master-slave ampliado

2.5 Zonas de trabajo comunes

Las zonas de trabajo comunes son zonas en las que se superponen mo-
vimientos programados de varios robots. Estas zonas de trabajo son es-
pecíficas para RoboTeam y no tienen nada que ver con las zonas de tra-
bajo que resultan de las distintas zonas de trabajo del robot.
Cuando solo un robot obtiene acceso a la zona de trabajo común de ca-
da vez, se reduce el riesgo de colisión. Por ello debe programarse el ac-
ceso. Uno de los robots involucrados gestiona el acceso.
La siguiente figura muestra una zona de trabajo común en la que se pro-
duce una colisión si no se programa el acceso.

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Descripción del producto KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 2-9: Uso incontrolado de una zona de trabajo común

El acceso a la zona de trabajo común puede programarse mediante las

siguientes instrucciones:
• Acceder a zona de trabajo: ENTERSPACE
• Abandonar la zona de trabajo: EXITSPACE
La figura siguiente muestra el comportamiento de 2 robots una vez que
se ha programado el acceso a la zona de trabajo común.

Fig. 2-10: Uso controlado de una zona de trabajo común

1 ENTERSPACE 3 EXITSPACE
2 Parada
Puesto que el robot R1 es más rápido, accede primero a la zona de tra-
bajo común y ejecuta su movimiento. Una vez que R1 ha abandonado la
zona de trabajo común, la libera.
El robot R2 se detiene antes de alcanzar el punto P1. Puede proseguir
con su movimiento cuando R1 haya liberado la zona de trabajo común.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Descripción del producto

2.6 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto

Uso

KUKA.RoboTeam 3.1 está destinado exclusivamente para la utilización en

el ámbito industrial y, p. ej., para los siguientes campos de aplicación:
• Tecnologías de soldadura
• Tecnologías de pegado
• Tecnologías de unión
• Pulido
• Control de calidad
• Bloqueo de zonas de trabajo
• Movimientos simultáneos de un componente con 2 robots
• Aplicaciones con más de 6 ejes adicionales

Uso incorrecto

Todas las aplicaciones que difieran de la utilización conforme a los fines

previstos se consideran usos incorrectos y no están permitidas. Estas
causan la pérdida de los derechos de garantía y responsabilidad. La em-
presa KUKA no se responsabiliza de los daños ocasionados como conse-
cuencia de un uso incorrecto.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
• El uso fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización en un ámbito no industrial

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Descripción del producto KUKA.RoboTeam 3.1

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Seguridad
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que
hacen referencia específica al paquete de opciones aquí descrito.
La información de seguridad básica relativa al robot industrial se encuen-
tra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio y programa-
ción destinadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de
servicio y programación para los usuarios finales.
Prestar atención a la información relevante para la seguridad
El uso seguro de este producto requiere del conocimiento y cumplimien-
to de las medidas básicas de seguridad. De lo contrario, pueden produ-
cirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" in-
cluido en las instrucciones de manejo y programación de KUKA
System Software (KSS).

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Instalación
4 Instalación

4.1 Requisitos previos del sistema

Hardware

Unidad de control del robot:

• KR C4, VKR C4 o KR C5 con opción RoboTeam
• Robots que se puedan utilizar con KR C4, VKR C4 o KR C5
• Un switch (Manageable Switch) totalmente configurable para la cone-
xión KLI con WorkVisual
• Cable de unión de RoboTeam
• KUKA smartPAD-1(a partir de la revisión 8) o KUKA smartPAD-2
OPS:
KUKA.RoboTeam 3.1 puede utilizarse en el OPS con fines de simulación.
• Switch PTP
Si se utiliza KUKA.RoboTeam 3.1 en el OPS, es necesario un switch
PTP para la sincronización temporal. Los OPS se interconectan me-
diante un switch PTP.

Software

Unidad de control del robot KR C4:

• KUKA System Software 8.6.x
Unidad de control del robot VKR C4:
• VW System Software 8.6.x
Unidad de control del robot KR C5:
• KUKA System Software 8.7.x
• O VW System Software 8.7.x
Portátil/PC:
• WorkVisual 6.0.x
Los números de las ediciones necesarias deben consultarse en el archivo
ReleaseNotes.TXT. El archivo se encuentra en el soporte de datos con
KUKA.RoboTeam 3.1.

4.2 Instalar o actualizar RoboTeam

Descripción

El paquete de opciones se instala en WorkVisual y se agrega al proyecto.

Durante la transmisión del proyecto, el paquete de opciones se instala au-
tomáticamente en la unidad de control del robot.
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de ac-
tualizar un software.

Requisito

• Grupo de usuario Técnico de puesta en servicio con seguridad

• Modo de servicio T1 o T2
• No hay ningún programa seleccionado.
• Conexión de red entre el PC y la unidad de control del robot

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Instalación KUKA.RoboTeam 3.1

• El paquete de opciones se encuentra disponible como fichero KOP.

Procedimiento

1. Instalar el paquete de opciones RoboTeam en WorkVisual.

2. Cargar el proyecto desde la unidad de control del robot.
3. Agregar el paquete de opciones RoboTeam al proyecto.
4. Configurar el paquete de opciones en WorkVisual según sea necesa-
rio.
(>>> 5.4 "Crear y configurar un proyecto de RoboTeam con WorkVi-
sual" Página 31)
5. Transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot y
activar.
6. En la smartHMI se muestra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir
la activación del proyecto […]? Durante la activación, se sobrescribe
el proyecto activo. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante:
Confirmar la consulta con Sí.
7. En la smartHMI se muestra una vista general con las modificaciones y
una pregunta de seguridad. Responderla con Sí. Se instala el paquete
de opciones y la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en

la documentación de WorkVisual.

Fichero LOG

Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

4.3 Desinstalar RoboTeam

Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.

Requisito

• Grupo de usuario Técnico de puesta en servicio con seguridad

• Modo de servicio T1 o T2
• No hay ningún programa seleccionado.
• Conexión de red entre el PC y la unidad de control del robot

Procedimiento

1. Cargar el proyecto desde la unidad de control del robot.

2. Eliminar el paquete de opciones RoboTeam del proyecto. Se visualiza
una ventana con modificaciones.
3. Transferir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot y
activar.
4. Confirmar la pregunta de seguridad en smartHMI ¿Quiere permitir la
activación del proyecto […]? con Sí.
5. En la smartHMI se muestra un resumen con las modificaciones y una
pregunta de seguridad. Responderla con Sí. Se desinstala el paquete
de opciones y la unidad de control del robot vuelve a reiniciarse.

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en

la documentación de WorkVisual.

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Instalación
Fichero LOG

Se crea un fichero LOG en C:\KRC\ROBOTER\LOG.

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Instalación KUKA.RoboTeam 3.1

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

5 Puesta en servicio y configuración

5.1 Puesta en servicio y configuración - Vista general

Requisito

• Todas las unidades de control que se van a conectar se han puesto

en marcha por separado y funcionan sin errores.
• Cada robot que va a participar en RoboTeam puede desplazarse indi-
vidualmente.
• El paquete de opciones RoboTeam está instalado en todas las unida-
des de control.

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en

la documentación de WorkVisual.

Paso Descripción
Asistente de la puesta en servicio

1 Indicación: Para información sobre los asistentes de la pues-

ta en servicio, consultar las instrucciones de operación y pro-
gramación del KUKA System Software (KSS).
Interconectar el bus del sistema
2
(>>> 5.2 "Interconexión de KUKA System Bus" Página 28)
Interconectar la KLI
3
(>>> 5.3 "Interconexión de KLI" Página 29)
Configurar RoboTeam con WorkVisual
4 (>>> 5.4 "Crear y configurar un proyecto de RoboTeam con
WorkVisual" Página 31)
Transferir el proyecto de WorkVisual a las unidades de con-
5
trol del robot y activarlo
Solo con una actualización del paquete de opciones: Desco-
6
nectar las unidades de control del robot
Solo cuando se usan las funciones de cooperación de movi-
7 miento: Desenchufar todos los smartPAD a excepción de
uno. Es indiferente que smartPAD se desenchufan.
Volver a conectar las unidades de control del robot. Las uni-
8 dades de control del robot detectan ahora que solo constan
de un RoboTeam con un único smartPAD.
Comprobación de la distribución de la señal de parada de
emergencia
9
(>>> 5.5 "Comprobación de la distribución de la señal de pa-
rada de emergencia" Página 39)
Medir entre sí los participantes del RoboTeam
10 (>>> 5.6 "Medir entre sí los participantes del RoboTeam (me-
dición del punto del zócalo)" Página 40)
Comprobar la medición y el acoplamiento geométrico
11 (>>> 5.7 "Comprobación de medición y acoplamiento geomé-
trico" Página 41)

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

PELIGRO
Peligro de muerte debido a la inactividad de un control seguro
Durante la puesta en servicio del robot, el control seguro no está activo.
Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Desplazar el robot durante la puesta en servicio solamente en modo
de servicio T1

PELIGRO
Peligro de muerte por confusión de los participantes del RoboTeam
Si los nombres de los participantes en un RoboTeam son muy pareci-
dos, puede haber confusiones. Este hecho podría desencadenar movi-
mientos inesperados de los participantes del RoboTeam. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Seleccionar nombres fáciles de diferenciar durante la configuración
en WorkVisual
• Colocar asimismo los nombres en los participantes del RoboTeam
de forma que queden bien visibles

5.2 Interconexión de KUKA System Bus

Requisito

• Todas las unidades de control del robot están desconectadas.

Procedimiento

• Interconectar el KUKA System Bus según el esquema DaisyChain (=

conexión en serie):

Fig. 5-1: Interconexión de KUKA System Bus, ejemplo con 3 unida-

des de control del robot (KR C4)

1 Inicio de la conexión 3 Conexión X19 smartPAD

2 Final de la conexión 4 Cable de unión

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

Fig. 5-2: Interconexión de KUKA System Bus, ejemplo con 3 unida-
des de control del robot (KR C5)

1 Inicio de la conexión 3 Cable de unión

2 Conexión XG19 smartPAD 4 Final de la conexión

El smartPAD puede conectarse a cualquier unidad de control. Si se uti-

lizan las funciones de cooperación de movimiento, solo está permitido
un smartPAD dentro de un RoboTeam.

5.3 Interconexión de KLI

Descripción

En el estado de suministro todos tienen la misma dirección IP. La cone-

xión KLI se lleva a cabo a través de Ethernet, se necesita un conmutador
estándar. Si se usa un servidor DHCP, hay que ajustar en la
configuración de red que la dirección IP se debe asignar a través de
DHCP. Si se usan direcciones IP fijas, deben ajustarse estas en la confi-
guración de red.
Para información sobre la configuración de la red, consultar las instruc-
ciones de operación y programación del KUKA System Software (KSS).

Procedimiento

• Cuando se utiliza un servidor DHCP, la conexión KLI se realiza del si-

guiente modo:

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 5-3: Conexión KLI con DHCP

1 Servidor DHCP 3 Ordenador portátil con

WorkVisual
2 Conmutador estándar 4 Unidad de control del robot

• Cuando se utiliza una dirección IP fija, la conexión KLI se realiza del

siguiente modo:

Fig. 5-4: Conexión KLI con dirección IP fija

1 Conmutador estándar 3 Unidad de control del robot

2 Ordenador portátil con
WorkVisual

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

5.4 Crear y configurar un proyecto de RoboTeam con WorkVisual

La configuración de red se genera de forma automática en WorkVisual.

Cuando deba modificarse la configuración de red de una unidad de
control que se encuentre en un RoboTeam, tener en consideración lo
siguiente:
• La modificación debe realizarse en todas las unidades de control
que se encuentren en el RoboTeam.
• De forma alternativa, puede cargarse el proyecto en WorkVisual y
posteriormente transmitirse a las otras unidades de control.

5.4.1 Crear RoboTeam

5.4.1.1 Crear nuevo proyecto RoboTeam

Descripción

En WorkVisual están a disposición modelos, con los que se pueden crear

un nuevo proyecto que contenga uno o varios RoboTeams. Un asistente,
que Asistente de configuración de celdas, guía al usuario por el proce-
so de creación.

Modelos

Modelos para proyectos, que contienen RoboTeams:

Modelo Descripción
Proyecto RoboTeam Crea un proyecto cuya cantidad de
genérico RoboTeams y de los robots independientes la
determina el usuario. El usuario decide
además la cantidad de los robots y de los ejes
adicionales en cada RoboTeam.
Proyecto RoboTeam Crea un proyecto con 1 RoboTeam. El Robo-
simple Team contiene 2 robots y 1 eje adicional.
Proyecto con dos Crea un proyecto con 2 RoboTeams. Cada Ro-
RoboTeams boTeam contiene 2 robots y 1 eje adicional.
Además, el proyecto contiene un robot de ma-
nipulación.

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 5-5: Página de ejemplo: RoboTeamWizard

Procedimiento

1. Hacer clic en el botón Nuevo.... Se abre el Explorador de proyecto.

A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto.
2. Marcar en la zona Modelos disponibles uno de los modelos para un
proyecto RoboTeam.
3. En el campo Nombre de fichero asignar un nombre al proyecto.
4. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defec-
to el directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro di-
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre el asistente de configuración
de celdas.
6. Realizar en el asistente los ajustes necesarios, p. ej., seleccionar tipo
de robot. Mediante Continuar se accede a la próxima página corres-
pondiente.
Los nombres de los robots y las cinemáticas pueden tener como
máximo 24 caracteres de longitud. Los nombres con una longitud
superior se acortarán automáticamente. Esto también se aplica a los
sistemas de coordenadas BASE y TOOL. Para que, p. ej., una cine-
mática pueda seguir a otra cinemática, los sistemas de coordenadas
BASE se crean durante la configuración. Estos contienen el nombre
de la cinemática y pueden tener como máximo 24 caracteres de
longitud.

7. Cuando se hayan realizado todos los ajustes, hacer clic sobre Finali-
zar y a continuación sobre la próxima página Cerrar.
8. Ahora se visualiza la red del robot en la ventana Estructura del pro-
yecto en la pestaña Dispositivosy en la ventana Configuración de
celda. En la pestaña Dispositivos se representa la red del robot en
una estructura de árbol y en la pestaña Configuración de celda se
representa gráficamente.

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Puesta en servicio y configuración

Fig. 5-6: Ejemplo: RoboTeam en pestaña Dispositivos

Fig. 5-7: Ejemplo: RoboTeams en la ventana Configuración de celda

5.4.1.2 Introducir el RoboTeam en el proyecto existente

Descripción

Es posible introducir un RoboTeam en un proyecto ya existente. Esto es

posible a través de la ventanaEstructura del proyecto o de la ventana
Configuración de celda.
Para introducir el RoboTeam en un proyecto nuevo están a disposición
modelos especiales para la creación de proyecto. Esto es más fácil y
rápido que crear primero un proyecto regular e introducir luego el Robo-
Team.
(>>> 5.4.1.1 "Crear nuevo proyecto RoboTeam" Página 31)

Condición previa

• Deben estar disponibles los catálogos KukaControllers y KUKARo-

bots[…].
• Si el RoboTeam debe incluir ejes adicionales: El catálogo KukaExter-
nalKinematics[…] está disponible.

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

Procedimiento Estructura del proyecto

1. Hacer clic con el botón derecho en la ventana Estructura del proyec-

to en la pestaña Dispositivos sobre el nodo de la celda y seleccionar
en el menú contextual la opción Añadir RoboTeam.
Se introducen el nodo Red robot y el subnodo RoboTeam. Los no-
dos están numerados por defecto. Es posible renombrarlos.
2. Añadir al nodo RoboTeam el número de unidades de control del robot
deseadas.
3. Asignar a los robots las unidades de control del robot.
4. En caso necesario, asignar ejes adicionales a las unidades de control
del robot.
5. Si es preciso, se puede añadir otro RoboTeam a la red.
Para ello, hacer clic con el botón derecho sobre el nodo Red robot y
seleccionar en el menú contextual la opción Añadir RoboTeam. A
continuación, repetir los pasos 2 hasta 5.

Procedimiento Configuración de celda

1. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en la ventana

Configuración de celda y seleccionar en el menú contextual Robo-
Team > Añadir RoboTeam.
Se añade un RoboTeam nuevo. El nombre se puede modificar.
2. Añadir al nuevo RoboTeam el número de unidades de control del ro-
bot deseadas.
3. Asignar a los robots las unidades de control del robot.
4. En caso necesario, asignar ejes adicionales a las unidades de control
del robot.
5. Si es preciso, se puede añadir otro RoboTeam a la red.
Para ello hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía y selec-
cionar en el menú contextual RoboTeam > Añadir RoboTeam. A con-
tinuación, repetir los pasos 2 hasta 5.

5.4.2 Configurar RoboTeam

5.4.2.1 Configuración de smartPAD común

Descripción

Para utilizar las funciones de cooperación de movimiento, es imprescindi-

ble utilizar un smartPAD común en el RoboTeam. Este procedimiento des-
cribe cómo se configura un smartPAD común.

Condición previa

• La ventana Configuración de celda está abierta.

Procedimiento

1. Hacer clic con el botón derecho del ratón en la red de robots que va-
ya a utilizar un smartPAD común.
2. Seleccionar RoboTeam > Shared Pendant en el menú contextual.
Ahora el RoboTeam utiliza un smartPAD común.
3. Si hay un smartPAD común configurado pero deben usarse smart-
PADs individuales: Realizar otra vez los pasos 1 y 2.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

Fig. 5-8: Visualización de el smartPAD común

Pos. Descripción
1 Todas las unidades de control del robot del RoboTeam usan un
smartPAD común.
2 Cada unidad de control del robot del RoboTeam usa su propio
smartPAD.

5.4.2.2 Fijar el master de tiempo

Descripción

Después de la creación de la red del robot, se determina por defecto la

1.ª unidad de control del robot en la estructura de árbol de WorkVisual
como master de tiempo. Esta fijación se puede modificar.
En la ventana Configuración de celda se identifica al master de tiempo
mediante un pequeño reloj analógico. Solamente puede haber 1 master
de tiempo por red.
En la unidad de control del robot real, el master de tiempo no es visible y
no se puede modificar.

Condición previa

• La ventana Configuración de celda está abierta.

Procedimiento

1. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la unidad de control
del robot que se ha seleccionado como nuevo master de tiempo.
2. Seleccionar RoboTeam > Ajustar como Clock master en el menú
contextual.
El nuevo master de tiempo está identificado mediante el reloj analógi-
co. El reloj ha desaparecido en el master de tiempo anterior.

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Fig. 5-9: Indicación del master de tiempo

Pos. Descripción
1 El reloj identifica el master de tiempo.

5.4.2.3 Fijar el master de movimiento

Descripción

Con este procedimiento se establece si una cinemática (slave de movi-

miento) debe seguir los movimientos de otra cinemática (master de movi-
miento). Por lo tanto, no se fija cuáles de las cinemáticas realmente se
proceden, sino qué posibilidades debe haber. Solamente las cinemáticas
que fueron fijadas en WorkVisual como master y/o slave pueden usarse
en el programa como tales.
Las conexiones múltiples y las conexiones en ambas direcciones son po-
sibles, ya que las cinemáticas pueden ser master y/o slave de movimiento
durante el flujo de programa.
Al crear una conexión, se crea automáticamente el sistema de coordena-
das BASE necesario. Este está identificado con el nombre LK_BASE y
con un símbolo. Para un robot que debe seguir a otro, se crea una refe-
rencia al sistema de coordenadas BASE del otro robot. El sistema de
coordenadas está marcado en rojo en el editor Administración Tool/
Base, porque aún no está asignado a ningún número.
Durante la transmisión del proyecto se distribuyen los sistemas de coorde-
nadas BASE creados a sus respectivas unidades de control del Robo-
Team.
Se recomienda crear solamente las conexiones que sean realmente ne-
cesarias para el programa. No conectar cada cinemática con cada una
en las dos direcciones ya que de esa forma se ocuparían en vano los
sistemas de coordenadas de base. Estas no se encontrarían disponi-
bles para otras finalidades.

Condición previa

• La ventana Configuración de celda está abierta.

Procedimiento

1. Hacer clic en un robot y mantener pulsado el botón del ratón.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

2. Arrastrar el cursor del ratón sobre un robot o una cinemática externa
y soltar el botón del ratón. Se abre la ventana emergente A {0} debe
seguirle {1}.
3. Hacer clic en la ventana emergente.
La primera cinemática puede suceder ahora a la otra cinemática. Esto
se representa mediante una flecha discontinua. La flecha es de color
rojo si los puntos de zócalo aún no se han medido. Una flecha verde
indica que los puntos del zócalo ya se han medido.
4. Repetir los pasos del 1 al 3 hasta que se hayan establecido todas las
conexiones deseadas.
5. Abrir el editor Administración Tool/Base y ordenar como se desee
los sistemas de coordenadas BASE que aún no están asignados a
ningún número.

Fig. 5-10: Visualización de los master de movimiento

Pos. Descripción
1 La cinemática externa es el master de movimiento del robot 1.
La flecha es de color azul en vez de roja porque el cursor del
ratón está posicionado sobre él.
2 La cinemática externa es el master de movimiento del robot 2.
3 Al posicionar el cursor del ratón sobre una flecha se abre una
visualización de información.

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

Fig. 5-11: Sistemas de coordenadas BASE en el RoboTeam

Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas BASE que no está asignado a ningún
número
2 Indica que el sistema de coordenadas pertenece a una cone-
xión de 2 cinemáticas

5.4.2.4 Borrar la conexión master-slave

Descripción

Las conexiones que determinan el master de movimiento pueden borrarse

en caso de que ya no se deseen.

Procedimiento

1. Hacer clic sobre la flecha a borrar. La flecha se pone azul.

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Borrar en el
menú contextual. Se borra la flecha.

5.4.2.5 Crear y configurar zonas de trabajo

Estas zonas de trabajo son específicas para RoboTeam y no tienen na-

da que ver con las zonas de trabajo que resultan de las distintas zonas
de trabajo del robot.
Si KUKA.RoboTeam está instalado en la unidad de control del robot, se
pueden mostrar las zonas de trabajo en KUKA smartHMI a través de
Visualización > Zona de trabajo.

Condición previa

• Se ha creado el RoboTeam.
• La ventana Configuración de celda está abierta.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

Procedimiento

1. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre una unidad de control
del robot y seleccionar RoboTeam > Crear zona de trabajo en el
menú contextual.
2. Se añade una zona de trabajo. El nombre por defecto es Zona de
trabajo[número continuo]. El nombre asignado por defecto se puede
modificar:
3. Seleccionar en el campo Maestro qué unidad de control del robot ad-
ministra el acceso a la zona de trabajo común.
4. En el campo Número de secuencia, asignar un número a la zona de
trabajo.

Fig. 5-12: Configurar zonas de trabajo

Pos. Descripción
1 Indica qué unidad de control del robot administra el acceso a la
zona de trabajo común
2 Zona de trabajo común
3 Establece qué unidad de control del robot administra el acceso
a la zona de trabajo común
4 Numeración de la zona de trabajo
Se debe asignar un número a cada zona de trabajo. La nume-
ración sirve para evitar autobloqueos.

5.5 Comprobación de la distribución de la señal de parada de emergencia

Descripción

Con este procedimiento se comprueba si una señal de parada de emer-

gencia activada en un participante del RoboTeam es recibida por los otros
participantes del RoboTeam.

Requisito

• Ninguno de los participantes del RoboTeam tiene fijada una parada de

emergencia externa.
• Se ha garantizado que la unidad de control superior no active la para-
da de emergencia externa.

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

Procedimiento

1. Activar el dispositivo local de parada de emergencia en uno de los

participantes del RoboTeam.
2. Comprobar si hay una parada de emergencia externa fijada a los
otros participantes del RoboTeam.

5.6 Medir entre sí los participantes del RoboTeam (medición del punto del
zócalo)

Descripción

En un RoboTeam es necesario medir entre sí sus participantes, para que

puedan desplazarse con un acoplamiento geométrico. Para que un partici-
pante del RoboTeam pueda seguir a otro, debe conocer el punto del zó-
calo del otro participante.
Para la medición del punto del zócalo se utiliza el método de medición
punto 4 XYZ. Este método de medición también se utiliza para la medi-
ción del punto del zócalo de cinemáticas locales. En este método de me-
dición, con el TCP de una herramienta ya medida (p. ej., una punta de
medición), un punto de referencia se desplaza 4 veces. La posición del
punto de referencia tiene que ser distinta en cada ocasión.
Los puntos de medición deben abarcar aproximadamente el campo de
trabajo en el que se vaya a desplazar LK().

Cuando los participantes del RoboTeam se paran en una unidad lineal,

se recomienda que la unidad lineal se mueva durante la medición. Esto
compensa las inexactitudes durante el montaje y evita, p. ej., la acumu-
lación innecesaria de tensión cuando se utiliza el procedimiento de divi-
sión de carga.

Ejemplo

En el ejemplo se miden 2 robots entre sí. La punta de medición del Slave

se lleva a 4 posiciones diferentes y en cada ocasión se guía por la punta
de medición del Master.

Fig. 5-13: Ejemplo: Medición de robots entre sí

1 1a posición 3 3a posición
2 2a posición 4 4a posición

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Puesta en servicio y configuración

Requisito

• Las herramientas de medición se han medido localmente en la unidad

de control correspondiente.
• Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de
acople del Master y el Slave.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Seleccionar como herramienta la herramienta de medición de la uni-

dad de control maestra.
2. Ejecutar los siguientes pasos en la unidad de control del slave:
a. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Adminis-
tración Tool/Base > Herramienta Cinemáticas. Se muestra una
lista con todos los participantes del RoboTeam.
b. Pulsar en la unidad de control del Master sobre la flecha hacia
abajo. Se muestran los datos del Master.
c. Pulsar Editar. Se abre la vista Editar cinemática.
d. En la zona Transformation pulsar Medir. Se abre la vista Punto
del zócalo.
e. Seleccionar la herramienta de medición en el campo Herramienta
de referencia.
3. Desplazar el slave a una posición de medición.
4. Desplazar el Master de forma que se toquen las puntas de las herra-
mientas medidas del Master y el Slave.
5. En la unidad de control del slave en la vista Punto del zócalo:
Marcar en la tabla el primer punto de medición y pulsar Medir en la
parte inferior.
6. Repetir los pasos del 3 al 5 con los 3 puntos de medición siguientes.
Distribuir los puntos de medición de manera por el campo de trabajo
(>>> Fig. 5-13).
7. pulsar en Guardar.

5.7 Comprobación de medición y acoplamiento geométrico

Condición previa

• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Tocar la indicación de estado Herramienta/base en la unidad de con-

trol esclava. Se abre la ventana Act. Base/ herram..
2. Seleccionar la herramienta medida del slave como herramienta. Selec-
cionar la base del master como base. La ventana se cierra y se aplica
la selección.
3. Desplazar manualmente el master. Ahora el slave debería seguir los
movimientos del master.

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Puesta en servicio y configuración KUKA.RoboTeam 3.1

5.8 Desplazamiento del robot y la unidad lineal con ayuda del controlador
EO

Descripción

El controlador EO permite desplazar una unidad lineal de forma cartesia-

na junto con el robot. La unidad lineal se transporta pasivamente. El
usuario ya no tiene que programar explícitamente las posiciones de la
unidad lineal. En cambio, activa una base que estaba previamente vincu-
lada a un controlador EO por configuración en WorkVisual. Mientras el
controlador EO está activo, el usuario no tiene por lo tanto ninguna in-
fluencia en la posición de la unidad lineal.
Al vincular el controlador EO a una base, el controlador EO suele per-
manecer invisible en los programas de usuario. Por eso se recomienda
nombrar la base con un nombre significativo.

En un programa de usuario, el controlador EO puede apagarse selec-

cionando una base que no esté vinculada a un controlador EO.

El controlador EO desplaza la posición cero de la unidad lineal proyectan-

do un punto de seguimiento en la unidad lineal. Este punto de proyección
es la posición cero relativa. Dependiendo de la aplicación, la posición ce-
ro relativa también se denomina en esta documentación posición cero es-
tática o dinámica. La posición cero real de la unidad lineal se denomina
posición cero absoluta.
Cuando la posición del punto de seguimiento cambia, la posición cero re-
lativa de la unidad lineal también cambia y la unidad de control guía auto-
máticamente el carro de la unidad lineal. La longitud del trayecto que re-
corre el carro depende de la posición actual y de la dinámica del carro.
La longitud máxima es el valor por el cual la posición del punto de segui-
miento ha cambiado. Esto se debe a la siguiente razón: El carro solo se
guía sin restricciones en la zona de desplazamiento normal, en la zona
de frenado el carro se guía con un retardo. En la zona prohibida, el carro
no se guía.

Fig. 5-14: Zonas de desplazamiento sobre una unidad lineal

1 Zona de prohibición 4 Unidad lineal

2 Zona de frenado 5 Robot
3 Zona de desplazamiento nor-
mal
Los movimientos de eje adicionales programados con el punto de destino
cartesiano comienzan en relación con la posición cero dinámica. Con la
variable $POS_ACT puede consultarse la posición del eje adicional en re-
lación con la posición cero dinámica. Con la variable $AXIS_ACT puede
consultarse la posición absoluta del eje adicional en relación con la posi-
ción cero absoluta.

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El punto de seguimiento puede ser definido por el usuario, las siguientes

Puesta en servicio y configuración

opciones están disponibles:
• TCP
• Punto de la raíz de la muñeca
• Brida del robot
• Base
El controlador EO puede ser utilizado con varios robots, p. ej., 2 robots
en una unidad lineal pueden guiar un componente mientras que otros 4
robots en unidades lineales realizan sus tareas. Los robots pueden parar-
se en diferentes unidades lineales. La unidades lineales no deben estar
paralelas entre sí.

Aplicaciones

El uso del controlador EO es útil, p. ej., en los siguientes casos:

• Aplicación estática: Varias estaciones idénticas funcionan, el mismo
programa se ejecuta en cada estación
• Aplicación dinámica:
‒ Programación por aprendizaje de los puntos
‒ Un robot en una unidad lineal sigue una cinta transportadora (ba-
se EB) para recoger un componente o realizar un proceso en el
componente sobre la cinta transportadora
‒ Dos robots en una o dos unidades lineales llevan conjuntamente
un componente (Load Sharing). También son posibles más de dos
robots y unidades lineales.
‒ Un robot de proceso en una unidad lineal rastrea un componente
que es guiado por uno o más robots (movimiento de proceso en
LK).

5.8.1 Aplicación estática del controlador EO

Descripción

La aplicación estática del controlador EO se describe en el siguiente

ejemplo:
Un robot en una unidad lineal trabaja en dos estaciones de procesamien-
to que difieren solo en la posición del robot en la unidad lineal. El mismo
programa puede usarse para el procesamiento mediante el desplazamien-
to estático de la posición cero.
Se aplica: $POS_ACT.E1 = constant

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Fig. 5-15: Ejemplo: Robot en la unidad lineal

Pos. Descripción
1 Posición cero absoluta
2a/2b Desplazamiento
El desplazamiento en este caso es la distancia entre la
posición cero absoluta y la estación de procesamiento
3a/3b Posición cero estática (= posición cero relativa)

Requisito

• Se ha agregado una unidad lineal al proyecto.

• El robot se encuentra en la unidad lineal.

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administración Tool/

Base.
2. En la zona Herramientas disponibles, bases y controlador EO ha-
cer clic en el botón . Se abre una ventana.
3. En el campo Nombre introducir un nombre para el controlador.
4. Desplegar el campo Detalles y marcar el símbolo de confirmación en
la casilla Aplicación estática. Los demás ajustes ya no son relevan-
tes y aparecen en gris.
5. Hacer clic en OK. Se crea el controlador.
6. Hacer doble clic en el sistema de coordenadas BASE deseado. Se
abre una ventana.
7. Desplegar el campo Detalles y seleccionar el controlador EO deseado
en el campo Driver. La selección vincula el controlador EO con el sis-
tema de coordenadas BASE.
8. Introducir el desplazamiento en el campo Offset.
9. Cerrar la ventana pulsando OK y guardar el proyecto.

Se debe crear un controlador EO independiente para cada estación de

procesamiento.

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Puesta en servicio y configuración

5.8.2 Aplicación dinámica del controlador EO

Descripción

La aplicación dinámica del controlador EO se describe en el siguiente

ejemplo:
Dos robots se paran en una unidad lineal y llevan un componente.
Debido al desplazamiento dinámico de las posiciones cero del Master LK
y del Slave LK, el componente puede ser transportado tan lejos como sea
deseado.
Se aplica: $POS_ACT.E1 = variable

Fig. 5-16: Ejemplo: Robot en la unidad lineal

Pos. Descripción
1 Posición cero absoluta
2 Posición óptima de la unidad lineal
3 Posición cero dinámica (= posición cero relativa)
Desde esta posición cero se puede establecer un desplaza-
miento adicional a lo largo de la unidad lineal. Sin embargo, es-
te desplazamiento no tiene ningún beneficio adicional en la apli-
cación dinámica.
4 Punto de seguimiento
5 Posición absoluta de la unidad lineal en relación con la posición
cero absoluta ($AXIS_ACT.E1)
6 Posición de la unidad lineal en relación con la posición cero di-
námica ($POS_ACT.E1)
7 Desplazamiento de la posición cero absoluta de la unidad lineal
en el recorrido principal ($JOINT_OFFSET_C[7])

Requisito

• El proyecto está abierto en WorkVisual.

• 2 robots y 2 unidades lineales se han añadido al proyecto y se han
configurado.
• Cada robot se encuentra en una unidad lineal.
• Los robots con sus unidades lineales están en el mismo RoboTeam.
• Un robot realiza el seguimiento de otro robot.

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Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administración Tool/

Base.
2. Si hay un filtro activo, hacer clic en Restablecer filtro para visualizar
todos los datos.
3. En la zona Herramientas disponibles, bases y controlador EO en
las unidades lineales, hacer clic en el botón . Se abre una ventana.
4. En el campo Nombre introducir un nombre para el controlador.
5. Desplegar el campo Detalles. Si la casilla Aplicación estática está
marcada, eliminar el símbolo de confirmación.
6. Efectuar los ajustes deseados del controlador EO (>>> 5.8.3 "Ajustes
del controlador EO" Página 47).

Fig. 5-17: Ejemplo para los ajustes del controlador EO

7. Hacer clic en Ok. Se crea el controlador EO.

8. Hacer doble clic en el sistema de coordenadas BASE deseado. Se
abre una ventana.
9. Desplegar el campo Detalles y seleccionar el controlador EO deseado
en el campo Driver. La selección vincula el controlador EO con el sis-
tema de coordenadas BASE.
Los pasos 3 a 9 deben realizarse tanto para el Master como para el
Slave. Se debe crear un controlador EO independiente para cada
punto de seguimiento.

10. Opcional: Introducir un desplazamiento adicional hacia la posición cero

dinámica a lo largo de la unidad lineal: Introducir el desplazamiento
en el campo Offset.
11. Cerrar la ventana pulsando OK y guardar el proyecto.
12. Transmitir el proyecto a las unidades de control del robot y activarlo.

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5.8.3 Ajustes del controlador EO

Opción Descripción
Aplicación estática • Con símbolo de confirmación: La distancia entre la posición
cero absoluta y la relativa de la unidad lineal no cambia cuando
el robot se desplaza. La unidad lineal permanece inamovible
mientras no se cambie la base.
• Sin símbolo de confirmación: La distancia entre la posición
cero absoluta y la relativa de la unidad lineal cambia cuando el
robot se desplaza. La unidad lineal avanza automáticamente
con el robot.
Maniobra evasiva Manera en que el robot se desvía en una dirección cuando no se
alcanza el trayecto de evasión

• Neither: el robot no se desvía.

• Plus: el robot se desvía en la dirección positiva de la unidad li-
neal.
• Minus: el robot se desvía en la dirección negativa de la unidad
lineal.
Trayecto de evasión Este valor tiene 2 significados:

• Distancia del punto de seguimiento al nivel que está sujeto por

la unidad lineal y el eje Z del pie del robot. Si no se alcanza es-
ta distancia, el robot empieza a desviarse
• Valor máximo por el cual el robot se desvía en dirección positiva
o negativa a lo largo de la unidad lineal
Punto de persecución Punto de seguimiento

• Tcp: TCP
• Wrist: Punto de la raíz de la muñeca
• Flange: Brida del robot
• Base: Base
Distancia mín. Inte- Este factor se multiplica por la longitud de la unidad lineal
rruptor de final de ca- ($SOFTP_END[7] - $SOFTN_END[7]) y define la distancia mínima
rrera de software en la que el carro se mantiene alejado de los interruptores de final
de carrera de software cuando el controlador EO está activo. Si la
distancia cae por debajo del doble de la distancia mínima, la unidad
de control inicia el frenado del carro (>>> Fig. 5-14).
Gama de valores razonable: 0 … 0,25
Ejemplo:

• Factor: 0.04
• Longitud de la unidad lineal: 17000 mm
La unidad de control sostiene el carro a 0,04 * 17 000 mm =
680 mm de distancia de los interruptores de final de carrera de soft-
ware y comienza a frenar 1360 mm antes de los interruptores de fi-
nal de carrera de software.
Indicación: Si se introduce un valor negativo, el parámetro se de-
sactiva. En ese caso, el carro sigue avanzando hasta el interruptor
de final de carrera de software.

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5.8.4 Consejos de programación para el procedimiento de división de carga

con el controlador EO

• Programar la secuencia de movimiento hasta la división de la carga

para el Master y el Slave como para los robots que no están en un
RoboTeam. Para ello, usar un sistema de coordenadas BASE fijo que
no tenga asignado un controlador EO.
• Programar la instrucción GEOLINK tanto para el Master como para el
Slave. Para el slave, establecer preferiblemente el acoplamiento geo-
métrico directamente en el conjunto de movimientos, el controlador
EO se activa automáticamente para el slave.
(>>> 7.3.2 "Procedimiento dependiente del proceso con LIN y CIRC"
Página 70)
• Programar la secuencia de movimiento real en el Master. Desde la
primera instrucción de movimiento del Master, activar un sistema de
coordenadas BASE con el controlador EO vinculado. Programar por
aprendizaje en el Master los movimientos adicionales en el desplaza-
miento manual con movimientos LIN y/o CIRC.
Incluso con el desplazamiento manual, la unidad lineal se mueve
automáticamente con el Master y el Slave a través del controlador
EO. Aconsejamos encarecidamente no utilizar movimientos spline
con el Master.

• Cuando los robots crucen la unidad lineal con el componente, activar

la estrategia de evasión.
• Finalizar la secuencia de movimiento al final de la división de carga
con la instrucción GEOLINK. El slave desactiva el acoplamiento así
como el correspondiente controlador EO en la instrucción GEOLINK
seleccionando un sistema de coordenadas BASE que no está vincula-
do a un controlador EO. El Master también desactiva el controlador
EO correspondiente seleccionando un sistema de coordenadas BASE
que no esté vinculado a un controlador EO.

5.8.5 Programa de ejemplo para el procedimiento de división de carga con

el controlador EO

Fig. 5-18: Programa de ejemplo

Pos. Descripción
1 Zona con controlador EO activo
2 Activación del controlador EO mediante la activación de la base[1], esta está vin-
culada al controlador EO

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Puesta en servicio y configuración

Pos. Descripción
3 Desactivación del controlador EO por movimiento con la base[0] en el Master LK y
desacoplamiento de la base LK con la base[0] en el Slave LK

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Manejo
6 Manejo

6.1 Indicaciones sobre el manejo en el RoboTeam

• Si se realiza el cambio del idioma, el grupo de usuarios o el modo de

servicio, el ajuste modificado se memoriza en todas las unidades de
control del robot en el RoboTeam.
• Si el acoplamiento geométrico está activo en el modo de servicio T1,
se sincroniza y adapta la velocidad de todos los robots participantes
de modo que ningún robot se desplace a más de 250 mm/s. Esto
puede provocar, por ejemplo, que el Master LK solo se desplace muy
lentamente para que el Slave LK no se desplace a más de 250 mm/s.
• En caso de desplazamiento manual de una cinemática externa se
aplica lo siguiente:
‒ De forma específica del eje o con relación al sistema de coorde-
nadas WORLD: Ni los robots LK acoplados ni los EK acoplados
siguen la cinemática externa.
‒ Con relación al sistema de coordenadas BASE o TOOL: Tanto los
robots LK acoplados como los EK acoplados siguen la cinemática
externa.

6.2 Gestor de conexiones

El gestor de conexiones permite cambiar a otras unidades de control del

robot.

Fig. 6-1: Administrador de conexiones

Pos. Descripción
1 Estado de la comunicación con el control de seguridad
2 Estado de la asignación de direcciones IP
3 Estado de la unidad de control del robot
4 Modos de servicio
5 Indicaciones de estado, interpretador Submit, accionamientos,
interpretador del robot (ver las instrucciones de servicio y pro-
gramación del KUKA System Software [KSS], capitulo "Manejo")

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Pos. Descripción
6 Estado de la sesión de RDP en las respectivas unidades de
control del robot
7 Número unívoco de la unidad de control del robot en el Robo-
Team
8 La unidad de control del robot mostrada puede detenerse con
seguridad en los modos de servicio de prueba T1 y T2 del con-
trol de seguridad.

• Con símbolo de confirmación: El robot puede desplazarse

en los modos de servicio T1 o T2
• Sin símbolo de confirmación: El robot se ha detenido con
seguridad, es decir, el robot no puede desplazarse en el
modo de servicio T1 ni en el T2.
Indicación: Esta configuración no surte efecto en el servicio
automático.

6.3 Plugin RoboTeam

Con el plugin RoboTeam se puede cambiar a otras unidades de control, y

además se pueden sincronizar las acciones del operador de las unidades
de control vinculadas y simular las instrucciones de sincronización. Así es
posible un trabajo más sencillo con unidades de control acopladas.

Fig. 6-2: Plugin RoboTeam (ejemplo con 6 robots)

Pos. Descripción
1 Unidad de control del robot mostrada en este momento en el
smartPAD
2 Símbolo de apertura o cierre del plugin
3 Número unívoco de la unidad de control del robot en el Robo-
Team
Indicación: La numeración es idéntica en todas las unidades
de control del RoboTeam.

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Manejo
Pos. Descripción
4 Estado del robot desde la perspectiva del control de seguridad

• Gris: El robot está detenido con seguridad

• Verde: El robot no está detenido con seguridad, por lo que
puede desplazarse
Indicación: Las unidades de control del robot que no sean ac-
cesibles a través de la red se mostrarán por lo general con un
LED verde, ya que su estado no se puede determinar de forma
local.
5 Nombre del robot
Si no se ha asignado ningún nombre, se mostrará la dirección
IP del robot.
6 Sincronizar operaciones
Si se pulsa la tecla de arranque en el robot local, se inician
también los demás robots del RoboTeam. Además se sincroni-
zan el override del programa y el tipo de flujo del programa. De
esta forma se pueden manejar varios robots de un RoboTeam
en el modo de prueba. Acciones de la unidad de control
Sync (SAS) corresponde a la variable $SPREADACTION.

• Con símbolo de confirmación: Sincronizar operaciones

con esta unidad de control
• Sin símbolo de confirmación: No sincronizar operaciones
con esta unidad de control
Indicación: Las operaciones se llevarán a cabo en todos los
robots en los que esté marcado el símbolo de confirmación.
Por lo tanto, debe haber al menos dos robots activados para
que se sincronicen las operaciones.
7 Simulación de instrucciones de sincronización
Cuando se activa esta simulación se pueden probar programas
que ya contengan instrucciones de sincronización. La simula-
ción funciona con la instrucción PROGSYNC (sincronización de
programa) y con la instrucción SYNC (sincronización de movi-
miento). Comandos Sync Sim (SKS) corresponde a la variable
$SYNCCMD_SIM.

• Con símbolo de confirmación: Se simularán todas las ins-

trucciones de sincronización.
• Sin símbolo de confirmación: No se simularán las instruccio-
nes de sincronización.
8 Simulación de ejes del robot
Cuando se activa esta simulación se pueden probar programas
sin mover realmente otras cinemáticas. La simulación solo fun-
ciona con ejes de robot y cinemáticas ROBROOT; no funciona
con ejes adicionales. Robot Sim corresponde a la variable $SI-
MULATED_COOP_ROBOTS.

• Con símbolo de confirmación: Se simularán los ejes del

robot.
• Sin símbolo de confirmación: No se simularán los ejes
del robot.
Cuando se pulsa el pulsador de validación, el plugin se muestra como
una barra lateral:

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Fig. 6-3: Plugin RoboTeam (barra lateral)

Pos. Descripción
1 El robot tiene autorización de desplazamiento
2 Unidad de control del robot mostrada en este momento en el
smartPAD
3 El control de seguridad detiene el robot con seguridad

6.4 Cambiar la unidad de control del robot

Con el smartPAD común se puede cambiar a otras unidades de control

que se encuentren en el RoboTeam. Para ello existen dos posibilidades:
• Cambio mediante el gestor de conexiones
• Cambio mediante el plugin RoboTeam
Cada unidad de control del robot tiene asignado un número unívoco en
una serie continua. Por medio de este número, la unidad de control del
robot puede identificarse en todo momento ante cada una de las demás
unidades de control del robot. Este número identificador se muestra en
los siguientes lugares:
• Administrador de conexiones
• Plugin RoboTeam
• Formularios inline con los socios de sincronización
(>>> 7.4 "Ventana de opciones Sincronización" Página 71)

6.4.1 Cambio de unidad de control con el gestor de conexiones

Requisito

• Clave del selector de modos de servicio para activar el gestor de co-

nexiones

Procedimiento

1. Cambiar de posición el selector de modos de servicio en el smartPAD.

Se visualiza el gestor de conexiones.
(>>> 6.2 "Gestor de conexiones" Página 51)
2. Seleccionar la unidad de control del robot deseada.
3. Colocar el selector de modos de servicio de nuevo en la posición ori-
ginal.
La pantalla cambia a la unidad de control del robot seleccionada.

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Manejo
6.4.2 Cambio de la unidad de control con el plugin RoboTeam (conmutación
rápida)

Procedimiento

1. Tocar el símbolo para abrir el plugin RoboTeam.

(>>> 6.3 "Plugin RoboTeam" Página 52)
2. Pulsar sobre el campo con el nombre de la unidad de control del ro-
bot deseada.

6.5 Sincronización de operaciones

Descripción

Con el plugin RoboTeam se pueden sincronizar las operaciones de las

unidades de control vinculadas. Para ello, se deben tener en cuenta las
siguientes peculiaridades:
• Cada modificación llevada a cabo localmente en el override del pro-
grama, así como en el tipo de flujo del programa, se llevará a cabo
también en todas las unidades de control en las que esté activado el
símbolo de confirmación en la casilla Acciones de la unidad de con-
trol Sync (SAS).
• Cuando se pulse la tecla de arranque en la unidad de control local,
también se iniciarán todas las unidades de control en las que esté ac-
tivado el símbolo de confirmación en la casilla Acciones de la
unidad de control Sync (SAS).
• Si se pulsa la tecla de inicio de la marcha atrás en la unidad de con-
trol local, solamente se inicia la unidad de control local. Excepción:
Cuando se deba dirigir hacia atrás un movimiento sincronizado en el
RoboTeam, en este se realizará ese mismo movimiento.

Procedimiento

1. Tocar el símbolo para acceder al plugin RoboTeam.

(>>> 6.3 "Plugin RoboTeam" Página 52)
2. Activar el símbolo de confirmación en la casilla de la columna Accio-
nes de la unidad de control Sync (SAS) para la unidad de control
cuyas operaciones vayan a sincronizarse.

6.6 Simulación de instrucciones de sincronización

Descripción

Con el plugin RoboTeam se pueden simular instrucciones de sincroniza-

ción o de movimiento de unidades de control acopladas. Así pueden
crearse o revisarse programas de robot sin tener que desplazar el conjun-
to del RoboTeam.

Procedimiento

1. Tocar el símbolo para acceder al plugin RoboTeam.

(>>> 6.3 "Plugin RoboTeam" Página 52)
2. Para instrucciones de sincronización: Activar el símbolo de confirma-
ción en la casilla de la columna Comandos Sync Sim (SKS) para la
unidad de control cuyas instrucciones de sincronización vayan a simu-
larse.

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Para instrucciones de movimiento: Activar el símbolo de confirmación

Manejo

en la casilla de la columna Robot Sim para la unidad de control cu-

yas instrucciones de movimiento vayan a simularse.

Ejemplo

Varios robots presentan un acoplamiento geométrico con una cinemática

externa (p. ej. un eje adicional con un componente sobre el que se va a
soldar). Los movimientos se sincronizan con las instrucciones
PROGSYNC o SYNC. El robot Master está acoplado al eje adicional me-
diante un sistema de coordenadas BASE en el eje adicional. El otro robot
está acoplado al eje adicional mediante LK(), y por tanto será el slave de
movimiento.
Caso 1: Programación posterior de puntos en el Slave sin desplazar el
Master
Con los siguientes ajustes pueden iniciarse los programas con instruccio-
nes SYNC y acoplamiento geométrico sin que el Master se mueva. El eje
adicional, sin embargo, acompaña el movimiento, para encontrarse en la
posición correcta para el slave.
Casilla Master Slave
Comandos Sync Sim (SKS) Sin símbolo de Sin símbolo de
confirmación confirmación
Acciones de la unidad de con- Con símbolo de Con símbolo de
trol Sync (SAS) confirmación confirmación
Robot Sim Con símbolo de Sin símbolo de
confirmación confirmación

AVISO
Peligro de colisión debido a una posición inadecuada del robot
Master
Dado que el robot Master no se mueve en este ejemplo, esto aumenta
el peligro de una colisión, p. ej., con el eje adicional, el componente o
el robot Slave.
• Antes de usar este ejemplo, mover el robot Master manualmente a
una posición donde una colisión sea imposible.

Caso 2: Creación de un programa con instrucciones SYNC en el Master

El programa del Master debe contener instrucciones PROGSYNC o
SYNC para el Slave. En el modo de prueba, estas instrucciones se pue-
den simular con Robot Sim. Como alternativa, esto también es posible
con los siguientes ajustes. Con estos ajustes se simula cada una de las
instrucciones SYNC en el programa del Master sin esperar al Slave.
Casilla Master Slave
Comandos Sync Sim (SKS) Sin símbolo de Con símbolo de
confirmación confirmación
Acciones de la unidad de con- Sin símbolo de Sin símbolo de
trol Sync (SAS) confirmación confirmación
Robot Sim Sin símbolo de Sin símbolo de
confirmación confirmación

6.7 Visualización del estado de una zona de trabajo

Ver en (>>> 5.4.2.5 "Crear y configurar zonas de trabajo" Página 38) la

información relativa a la configuración de las zonas de trabajo.

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Manejo
Procedimiento

• En el menú principal, seleccionar Visualización > Zona de trabajo.

Descripción

En la ventana Estado zona de trabajo se muestra qué estado tiene cada

unidad de control del robot.

Fig. 6-4: Estado de la zona de trabajo.

1 Indicador de la unidad de control que se encuentra actualmente en

el campo de trabajo
2 Indicador de las unidades de control en cola

Símbolo Descripción

El robot se encuentra en la zona de trabajo.

El robot espera a la liberación de la zona de trabajo.

Autobloqueo ("Deadlock") de la zona de trabajo.

Estado desconocido, posible problema de conexión.

Están disponibles los siguientes botones:

Botón Descripción
Anterior Muestra la zona de trabajo anterior.
Próximo Muestra la zona de trabajo siguiente.
Replegar Se desplaza a la zona de trabajo.
Indicación: El botón se encuentra disponible a partir
del grupo de usuario Experto y solamente en los mo-
dos de servicio T1 y T2.
Depuración Activa la comprobación automática de autobloqueos.
con.
(>>> 11.1.1 "Determinación de bloqueo mutuo" Pági-
na 95)
Indicación: El botón solo está disponible a partir del
grupo usuario Experto.
Determinar Determina autobloqueos.

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Botón Descripción
Forzar Libera la zona de trabajo bloqueada.
El siguiente robot de la cola avanza a la zona de tra-
bajo liberada. En caso de que otro robot se encuen-
tre en esta zona de trabajo, en primer lugar deberá
sacarse este manualmente.
Indicación: El botón se encuentra disponible solo a
partir del grupo de usuario Experto y solamente en
los modos de servicio T1 y T2.
Al restablecerse las zonas de trabajo están disponibles los siguientes bo-
tones:
Botón Descripción
Anterior Muestra la zona de trabajo anterior.
Próximo Muestra la zona de trabajo siguiente.
Tener local Asigna el campo de trabajo seleccionado a la unidad
de control local (ENTERSPACE).
Aceptar Acepta los ajustes mostrados.
Rechazar Rechaza los ajustes mostrados.

En la unidad de control local deben confirmarse las zonas de trabajo

asignadas a ella (Aceptar o Tener local). Las zonas de trabajo no
asignadas permanecen bloqueadas.

6.8 Restauración del estado de una zona de trabajo

Procedimiento

1. Seleccionar la secuencia de menú Visualización > Variable > Úni-

cos.
2. Visualizar la variable $WORKSPACERESTOREACTIVE.
3. Establecer el valor de las variables como TRUE.

Descripción

Al reiniciarse la unidad de control tras una pérdida de conexión con la

restauración activada, se mostrará un mensaje para preguntar si se debe
continuar con la restauración. Están disponibles los siguientes botones:
Botón Descripción
No Acepta los ajustes actuales de la unidad de
control. No se restaura el estado de la zona de
trabajo.
Reintentar Repite la solicitud a las unidades de control.
Sí Abre la ventana Estado zona de trabajo.
(>>> 6.7 "Visualización del estado de una zona
de trabajo" Página 56)

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Manejo
6.9 Mostrar derechos de usuario

Descripción

Las funciones de un software tienen diferentes grupos funcionales asigna-

dos. A través de la gestión de derechos, para cada grupo funcional se
define qué grupo de usuarios es necesario para poder ejecutar una fun-
ción de ese grupo.
• El administrador puede asignar al grupo funcional otros grupos de
usuarios.
• La asignación de algunas funciones al grupo funcional no puede mo-
dificarse.
• Cada usuario puede ver qué grupo de usuario está actualmente asig-
nado a cada grupo funcional.

Para más información sobre los grupos funcionales y los derechos de

usuario, consultar las instrucciones de servicio y programación del KU-
KA System Software (KSS).

Si para un determinado procedimiento es relevante un grupo funcional,

este se indica debidamente en Requisito.

Procedimiento

Se pueden visualizar los grupos de usuarios que están asignados a gru-

pos funcionales:
1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Gestión de
derechos.
Se abre la ventana Gestión de derechos.
2. Seleccionar la pestaña Grupos funcionales.

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Programación con formularios inline

7 Programación con formularios inline

7.1 Sincronización temporal del avance del programa

Descripción

Con la instrucción PROGSYNC se pueden sincronizar los interpretadores

del robot y, con ellos, los programas de las unidades de control del robot
colaborativas.
Si la instrucción PROGSYNC está programada con WAIT, se activa una
parada del movimiento de avance. La parada del movimiento de avance
provoca que todas las unidades de control del robot esperen en el punto
del programa en el que está programada la instrucción PROGSYNC. Si la
instrucción está programada con NO WAIT, tiene la siguiente repercusión:
La unidad de control local del robot no activa una parada del movimiento
de avance, sino que solo indica a las otras unidades de control del robot
que ha alcanzado la instrucción PROGSYNC en el programa local.
Si el interpretador del robot espera en la instrucción PROGSYNC, se vi-
sualiza un mensaje de espera transcurrido un tiempo determinado. Este
mensaje indica a qué unidades de control del robot se sigue esperando.
El mensaje de espera también puede simularse en el modo de servicio
T1 y T2, dado que en este caso se utiliza el mismo mecanismo que en la
instrucción WAIT FOR. Cuando se simula el mensaje de espera, la uni-
dad de control del robot local sigue desplazándose. El resto de unidades
de control del robot se comportan como si la unidad de control del robot
local no hubiese alcanzado la instrucción PROGSYNC.
En la ejecución de PROGSYNC se comprueba si los interpretadores de
robot están activos, es decir, que no se encuentran, por ejemplo, en un
programa de interrupción o están detenidos. De este modo se garantiza
que la siguiente instrucción empiece de forma simultánea en todas las
unidades de control del robot.
Esta instrucción no puede usarse dentro de un bloque Spline.

Aplicaciones

• Sincronización de una sección del programa (permite que el estableci-

miento de entradas y salidas para que las unidades de control del ro-
bot se esperen deje de ser necesario)
• Salto simultáneo a un subprograma
• Continuación simultánea de un programa principal a pesar de los dife-
rentes tiempos de espera a señales externas o de la diferente dura-
ción de los subprogramas
• Inicio de la planificación simultáneo de un movimiento (por lo general,
de este modo también se inician los movimientos de forma simultá-
nea)

Ventajas

La sincronización de secciones de programa con la instrucción

PROGSYNC conlleva las siguientes ventajas:
• Mejores posibilidades de diagnóstico mediante mensajes de espera
claros y la posibilidad de simular mensajes de espera
• Mayores tiempos de ciclo debido a que la comunicación UDP asíncro-
na interna es más rápida aquí que la comunicación mediante interfa-
ces de bus de campo sincronizadas
• El robot 2 solo puede ejecutar una acción cuando el robot 1 haya
cumplido un determinado requisito

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Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam

• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > RoboTeam >
PROGSYNC.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.1.1 "Formulario inline PROGSYNC" Página 63)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

Programa de ejemplo

Programa del robot 1:

1 ...
2
3 PROGSYNC InsertWorkpiece -> 1_2 WAIT
4
5 PROGSYNC WorkpieceInserted -> 1_2 WAIT
6
7 ScrewWorkpiece()
8
9 PROGSYNC WorkpieceScrewed -> 1_2 WAIT
10
11 CheckTool()
12
13 PROGSYNC CheckFinished -> 1_2 WAIT
14
15 ...

Línea Descripción
5 Espera hasta que el robot 2 ha colocado el componente.
7 Salta al subprograma en el que se atornilla el componente.
9 Indica al robot 2 que debe esperar hasta que se haya eje-
cutado el subprograma.
11 Salta de forma simultánea con el robot 2 al subprograma.
13 El robot 2 solo puede arrancar cuando ambos robots hayan
procesado su subprograma.

Programa del robot 2:

1 ...
2
3 PROGSYNC InsertWorkpiece -> 1_2 WAIT
4
5 InsertWorkpiece()
6
7 PROGSYNC WorkpieceInserted -> 1_2 WAIT
8
9 PROGSYNC WorkpieceScrewed -> 1_2 WAIT
10
11 CheckBrakes()

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Programación con formularios inline

12
13 PROGSYNC CheckFinished -> 1_2 WAIT
14
15 ...

Línea Descripción
5 Salta al subprograma en el que se coloca el componente
7 Indica al robot 1 que el componente está colocado.
9 Espera hasta que el robot 1 ha atornillado el componente.
11 Salta de forma simultánea con el robot 1 al subprograma.
13 El robot 1 solo puede arrancar cuando ambos robots hayan
procesado su subprograma.

7.1.1 Formulario inline PROGSYNC

Fig. 7-1: Formulario inline PROGSYNC (2 unidades de control)

Fig. 7-2: Formulario inline PROGSYNC (a partir de 3 unidades de

control)

Pos. Descripción
1 Marca de sincronización
La marca de sincronización debe usarse en los programas de
los participantes del RoboTeam que deben esperar para pasar
la marca juntos, incluida la parada del avance.

2 Socio de sincronización
Los números unívocos de las unidades de control que se vayan
a sincronizar se muestran separados por un guión bajo. El Ro-
boTeam puede configurarse a partir de 3 unidades de control
mediante la ventana de opciones correspondiente.
(>>> 7.4 "Ventana de opciones Sincronización" Página 71)

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Pos. Descripción
3 • WAIT: Al alcanzar la instrucción PROGSYNC, el robot espe-
ra hasta que todos los socios de sincronización hayan llega-
do a esta instrucción. Se detiene el avance del intérprete
del programa. Cuando se alcanza este momento, la sincro-
nización del programa se considerará como cumplida.
Todos los intérpretes de programa continuarán su procesa-
miento como hasta entonces.
• NO WAIT: Al alcanzar la instrucción PROGSYNC, el robot
no espera, sino que simplemente informa a los otros robots
de su llegada. El robot continúa con su movimiento de tra-
yectoria sin interrupción. No se detiene el avance del intér-
prete del programa.

7.2 Sincronizar movimientos de forma temporal

Con la instrucción SYNC se pueden sincronizar algunos conjuntos de mo-

vimientos de las unidades de control colaborativas. Además, con esta ins-
trucción se pueden sincronizar bloques Spline completos.

7.2.1 Sincronizar conjuntos de movimientos individuales de forma temporal

Descripción

Varios robots pueden sincronizarse tanto en sus movimientos que requie-

ran las mismas unidades de tiempo para estos movimientos. La instruc-
ción SYNC es un componente complementario del conjunto de movimien-
tos LIN, CIRC, SLIN o SCIRC, y puede llamarse adicionalmente.
No se han podido aproximar los movimientos SLIN o SCIRC sincroniza-
dos. Se recomienda utilizar un bloque Spline para ello.

Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam

• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Mover el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como

punto de destino.
2. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-
ción.
3. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento >
LIN o CIRC o SLIN o SCIRC.
4. Pulsar Sync Unsync.
5. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.2.1.1 "Formulario inline LIN/CIRC/SLIN/SCIRC con SYNC" Pá-
gina 65)
6. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

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7.2.1.1 Formulario inline LIN/CIRC/SLIN/SCIRC con SYNC

Programación con formularios inline

Fig. 7-3: Formulario inline LIN/CIRC/SLIN/SCIRC con SYNC

Pos. Descripción
1 Marca de sincronización
La marca de sincronización se establece con el botón Sync
Unsync.
2 Nombre de la marca de sincronización

Indicación: Un nombre unívoco garantiza que en los progra-

mas correspondientes solo se sincronicen conjuntos de movi-
mientos con este nombre. Si se accede a conjuntos de movi-
mientos con un nombre diferente, aparecerá el mensaje de ad-
vertencia pertinente.
3 Socio de sincronización
Los números unívocos de las unidades de control que se vayan
a sincronizar se muestran separados por un guión bajo. El Ro-
boTeam puede configurarse a partir de 3 unidades de control
mediante la ventana de opciones correspondiente.
(>>> 7.4 "Ventana de opciones Sincronización" Página 71)

7.2.2 Sincronización temporal de bloques Spline

Descripción

Con la instrucción SYNC se pueden sincronizar entre sí bloques Spline y

segmentos Spline de las unidades de control colaborativas. La instrucción
SYNC es un componente complementario de la instrucción de bloque
Spline, así como de los segmentos SPL, SLIN o SCIRC dentro de un blo-
que Spline, y puede activarse adicionalmente.
Los puntos de sincronización en el bloque Spline pueden diferir entre las
unidades de control implicadas. Los bloques Spline pueden contener una
cantidad distinta de puntos. También se pueden sincronizar entre sí dife-
rentes segmentos Spline.
La instrucción de sincronización en el bloque Spline garantiza que todos
los movimientos Spline involucrados comiencen y acaben de forma sincro-
nizada. Con esto se sincroniza el último segmento Spline, por ello no de-
be llevar su propia marca de sincronización.
Los socios de sincronización deben fijar un bloque Spline en la
instrucción y no pueden diferir en el bloque Spline.

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En el caso de los bloques Spline sincronizados no están disponibles las

siguientes funciones:
• Planificación del perfil de velocidad con un perfil de desplazamiento
superior
• Control de orientación PTP manual
• Parada condicionada
• Zona de desplazamiento constante
• Bloque de tiempo

Ejemplo

Los bloques Spline de los robots 1 a 3 están sincronizados entre sí, dado
que los puntos de inicio y fin están sincronizados. Dentro de los bloques
Spline, los segmentos P3R1, P5R2 y P2R3 están sincronizados entre sí.

Fig. 7-4: Ejemplo: 3 movimientos de robot sincronizados

1 Movimiento Spline del robot 1 3 Movimiento Spline del robot 3

2 Movimiento Spline del robot 2

Para obtener perfiles de velocidad lo más regulares posible en Robo-

Team, se recomienda sincronizar la menor cantidad posible de segmen-
tos dentro de bloques Spline. Lo ideal es sincronizar solo el bloque
Spline de modo que los participantes del RoboTeam puedan realizar un
acoplamiento óptimo entre sí mediante la planificación.

Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam

• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará el bloque

spline.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento >
Bloque SPLINE.
3. Pulsar Sync Unsync.
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.

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(>>> 7.2.2.1 "Formulario inline de bloque Spline con SYNC" Pági-

Programación con formularios inline

na 67)
5. Pulsar Instrucción OK.
6. Pulsar Abrir/cerrar Fold. Ahora se pueden añadir segmentos Spline
en el bloque Spline.
7. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > Movimiento >
SPL o SLIN o SCIRC.
8. Pulsar Sync Unsync.
9. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.2.2.2 "Formulario inline SPL/SLIN/SCIRC en el bloque Spline
con SYNC" Página 67)
10. Pulsar Instrucción OK.
11. Repetir los pasos 7 a 9 según sea necesario para los demás segmen-
tos Spline.

7.2.2.1 Formulario inline de bloque Spline con SYNC

Fig. 7-5: Formulario inline de bloque Spline con SYNC

Pos. Descripción
1 Marca de sincronización
La marca de sincronización se establece con el botón Sync
Unsync.
2 Nombre de la marca de sincronización

Indicación: Un nombre unívoco garantiza que en los progra-

mas correspondientes solo se sincronicen conjuntos de movi-
mientos con este nombre. Si se accede a conjuntos de movi-
mientos con un nombre diferente, aparecerá el mensaje de ad-
vertencia pertinente.
3 Socio de sincronización
Los números unívocos de las unidades de control que se vayan
a sincronizar se muestran separados por un guión bajo. El Ro-
boTeam puede configurarse a partir de 3 unidades de control
mediante la ventana de opciones correspondiente.
(>>> 7.4 "Ventana de opciones Sincronización" Página 71)

7.2.2.2 Formulario inline SPL/SLIN/SCIRC en el bloque Spline con SYNC

Fig. 7-6: Formulario inline SPL/SLIN/SCIRC con SYNC

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Pos. Descripción
1 Marca de sincronización
La marca de sincronización se establece con el botón Sync
Unsync.
2 Nombre de la marca de sincronización

Indicación: Un nombre unívoco garantiza que en los progra-

mas correspondientes solo se sincronicen puntos de destino de
los segmentos Spline con este nombre. Si dentro de los blo-
ques Spline fallan las marcas de sincronización o su orden es
inconsistente, se mostrará un mensaje de error correspondien-
te.

En los segmentos dentro de un bloque Spline no se pueden modificar

los socios de sincronización; esto debe realizarse en el bloque Spline.

7.3 Acoplamiento geométrico de robots

Descripción

El acoplamiento geométrico de robots significa que un robot (Slave LK) se

desplaza sobre el sistema de coordenadas BASE (base LK) de otro robot
(Master LK). Es decir, un robot sigue al otro robot asumiendo sus posicio-
nes en el sistema de coordenadas BASE.
Ejemplos:
• Procedimiento de división de la carga
• Procedimiento en función del proceso (p.ej., 4 robots sueldan en un
DKP conjunto)

Se recomienda sincronizar temporalmente los movimientos en los que

el Slave LK se desplaza sobre el sistema de coordenadas BASE del
Master LK.

No pueden utilizarse los tipos de movimiento PTP y SPTP para el aco-

plamiento geométrico.

A través de las variables $CR_LK_MASTER (>>> 9.10 "$CR_LK_MAS-

TER" Página 87) y $CR_LK_SLAVES (>>> 9.11 "$CR_LK_SLAVES"
Página 88) se puede leer qué robots están acoplados geométricamen-
te. De forma alternativa, para ello se puede utilizar la visualización de
variables.

7.3.1 Procedimiento de división de carga con GEOLINK

Descripción

La instrucción GEOLINK es adecuada para el procedimiento de división

de carga. En el procedimiento de división de carga el master realiza el
movimiento en primer lugar mientras uno o varios slaves siguen al master
sin ejecutar movimientos propios. Para ello se programan 2 instrucciones
GEOLINK:
• En la primera instrucción se establece el acoplamiento mediante el
slave (a través de la selección del sistema de coordenadas BASE vin-
culado en la instrucción GEOLINK).

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Programación con formularios inline

• En la segunda instrucción se vuelve a anular el acoplamiento median-
te el slave (a través de la selección de un sistema de coordenadas
BASE no vinculado en la instrucción GEOLINK).
En el slave no se programan movimientos entre las instrucciones GEO-
LINK. En el master se programa entre las instrucciones GEOLINK el mo-
vimiento que los robots deben realizar unidos. Dado que la instrucción
GEOLINK contiene instrucciones de sincronización, el slave espera para
acoplarse y desacoplarse hasta que el master se encuentra en la posición
necesaria para ello.

Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam

• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > RoboTeam >
GEOLINK.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.3.1.1 "Formulario inline GEOLINK" Página 69)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

7.3.1.1 Formulario inline GEOLINK

Fig. 7-7: Formulario inline GEOLINK (master)

Fig. 7-8: Formulario inline GEOLINK (slave)

Pos. Descripción
1 Función del participante del RoboTeam

• MASTER
• SLAVE
2 Solo en caso de SLAVE: Seleccionar el tipo de movimiento en
el que se debe ejecutar el movimiento acoplado.

• LIN/CIRC
• SLIN/SCIRC/SPL

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Pos. Descripción
3 Marca de sincronización
La marca de sincronización debe usarse en los programas de
los participantes del RoboTeam, los cuales reaccionarán a esta
marca.

Indicación: El nombre de la marca de sincronización debe ser

idéntico en todos los participantes del RoboTeam que deban
reaccionar a ella.
4 Socio de sincronización
El orden de las unidades de control es idéntico en cada unidad
de control del RoboTeam. Pueden seleccionarse configuracio-
nes determinadas.
Pulsar sobre la flecha para seleccionar las configuraciones. Se
abre la ventana de opciones correspondiente.
(>>> 7.4 "Ventana de opciones Sincronización" Página 71)
5 Solo en caso de SLAVE:

• 1a instrucción GEOLINK: Seleccionar la base del Master.

Los movimientos del slave hacen referencia a este sistema
de coordenadas.
• 2a instrucción GEOLINK: Seleccionar la base del slave. Se
deshace el acoplamiento.

7.3.2 Procedimiento dependiente del proceso con LIN y CIRC

Descripción

En el procedimiento dependiente del proceso con movimientos LIN y

CIRC puede establecerse el acoplamiento geométrico directamente en el
conjunto de movimientos. Para ello se selecciona el sistema de coordena-
das BASE del master como base en el slave. No es necesario utilizar el
formulario inline GEOLINK.

Ejemplo

En el slave se ejecuta un movimiento LIN. La base con el nombre

"LK_Base" es el sistema de coordenadas BASE del master. El master y
el slave están acoplados geométricamente mediante esta base.

...
LIN P1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[1]:LK_Base
...

Mientras no cambie el grupo de socios de sincronización, se pueden

aproximar los movimientos y el cambio del sistema de coordenadas BA-
SE y/o TOOL.
Si no obstante los movimientos están sincronizados temporalmente, el
cambio de la base LK no puede aproximarse.

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7.3.3 Procedimiento dependiente del proceso con bloque Spline CP

Descripción

En caso de que un robot deba desplazarse con movimientos de tipo Spli-

ne respecto a la posición de otro robot, ambos deben estar parados du-
rante el cambio del sistema de coordenadas BASE. Para garantizar esto
existen 2 posibilidades:
• Programar una instrucción GEOLINK con los tipos de movimiento
SLIN/SCIRC/SPL
(>>> 7.3.1.1 "Formulario inline GEOLINK" Página 69)
• Programar una instrucción PROGSYNC antes y después del bloque
Spline
(>>> 7.1.1 "Formulario inline PROGSYNC" Página 63)
En cuanto se ha producido el acoplamiento, el slave puede realizar movi-
mientos Spline propios respecto al sistema de coordenadas de la brida
del master. Lo mismo se aplica cuando se anula el acoplamiento.
Los movimientos Spline en el RoboTeam no pueden aproximarse. En
su lugar, programar los movimientos en un bloque Spline.

7.4 Ventana de opciones Sincronización

Cuando el RoboTeam incluya más de 2 participantes, se puede acceder a

esta ventana de opciones mediante las instrucciones PROGSYNC, GEO-
LINK y SYNC.

Fig. 7-9: Ventana de opciones Sincronización (ejemplo)

Pos. Descripción
1 Unidad de control del robot en la que se encuentra en ese mo-
mento
2 Número unívoco de la unidad de control del robot en el Robo-
Team
3 Nombre de la unidad de control del robot en el RoboTeam
4 Socio de sincronización

• Con símbolo de confirmación: Se requiere la unidad de

control del robot como socio de sincronización
• Sin símbolo de confirmación: No se requiere la unidad de
control del robot como socio de sincronización

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7.5 Programación del acceso remoto a programas de otras unidades de

control

Descripción

Con las instrucciones REMOTE START y REMOTE WAIT se pueden em-

plear programas de otras unidades de control que se encuentren dentro
del grupo de robots cooperantes.
La instrucción REMOTE START se transmite por medio de una variable a
la unidad de control seleccionada, y allí provoca específicamente el pro-
cesamiento de un programa.
La instrucción REMOTE WAIT se coloca justo después de REMOTE
START en la unidad de control a la que se accede. Solamente será posi-
ble continuar con la ejecución del programa al terminar la ejecución del
programa de la unidad de control a la que se ha accedido.
Para que funcione el acceso remoto, el programa de la unidad de control
a la que se accede debe estar configurado con la plantilla Coop If o
Coop Wait. De este modo, los programas incluyen una consulta de ins-
trucciones REMOTE en otras unidades de control.
(>>> 10.2 "Programa de ejemplo con instrucciones REMOTE" Página 89)
La plantilla Coop If comprueba a intervalos regulares si existe una ins-
trucción REMOTE de otra unidad de control. La plantilla Coop Wait espe-
ra a una instrucción REMOTE de otra unidad de control.

Requisito

• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam

• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > RoboTeam > RE-
MOTE START o REMOTE WAIT.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.5.1 "Formulario inline REMOTE START" Página 72)
(>>> 7.5.2 "Formulario inline REMOTE WAIT" Página 73)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

7.5.1 Formulario inline REMOTE START

Fig. 7-10: Formulario inline REMOTE START

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Programación con formularios inline

Pos. Descripción
1 Seleccionar la unidad de control que debe procesar el progra-
ma. Los nombres de unidades de control se ajustan a la confi-
guración.
2 Mediante esta cadena se decide a qué programa acceder en la
plantilla correspondiente Coop If o Coop Wait de la unidad de
control a la que se ha accedido.

7.5.2 Formulario inline REMOTE WAIT

Fig. 7-11: Formulario inline REMOTE WAIT

Pos. Descripción
1 Seleccionar la unidad de control que debe procesar el progra-
ma. Los nombres de unidades de control se ajustan a la confi-
guración.

7.6 Programación del acceso a la zona de trabajo

Descripción

La instrucción ENTERSPACE permite al robot acceder a la zona de traba-

jo solicitada primero mediante la consulta correspondiente. Los siguientes
robots permanecen parados hasta que la zona de trabajo vuelva a quedar
libre.
Antes de la entrada en la zona de trabajo debe darse siempre la ins-
trucción ENTERSPACE.

Esta instrucción no puede usarse dentro de un bloque Spline.

Requisito

• Las zonas de trabajo empleadas se han configurado con WorkVisual

en todas las unidades de control cooperantes.
• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam
• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > RoboTeam > EN-
TERSPACE.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.6.1 "Formulario inline ENTERSPACE" Página 74)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

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7.6.1 Formulario inline ENTERSPACE

Fig. 7-12: Formulario inline ENTERSPACE

Pos. Descripción
1 Seleccionar la zona de trabajo a la que se va a acceder.
Indicación: Antes de seleccionar la zona de trabajo hay que in-
dicar en qué orden puede acceder el robot a la zona de traba-
jo. Si un programa necesita, por ejemplo, 2 zonas de trabajo,
primero se debe seleccionar la zona de trabajo con el orden
más bajo (por ejemplo, «2»). Solo entonces se podrá solicitar la
siguiente zona de trabajo (por ejemplo, «5»). Respetando esta
norma básica se evitarán los autobloqueos en una posterior
ejecución del programa.
2 • CONT:
‒ Zona de trabajo libre: Se aproxima el punto anterior.
‒ Zona de trabajo ocupada: Al principio de la trayectoria
de aproximación, el robot comienza a frenar y después
se detiene en medio de la trayectoria de aproximación.
• [vacío]: Se activa la parada del avance.

7.7 Programación del abandono de la zona de trabajo

Descripción

Con la instrucción EXITSPACE, el robot que ha atravesado la zona de

trabajo indica a las otras unidades de control que la zona de trabajo vuel-
ve a estar libre. El robot que lleva más tiempo esperando obtiene el acce-
so.
Esta instrucción no puede usarse dentro de un bloque Spline.

Requisito

• Las zonas de trabajo empleadas se han configurado con WorkVisual

en todas las unidades de control cooperantes.
• Derechos de usuario: Grupo funcional Formularios inline RoboTeam
• Se ha seleccionado o abierto un programa.
• Modo de servicio T1

Procedimiento

1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertará la instruc-

ción.
2. Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > RoboTeam >
EXITSPACE.
3. Ajustar los parámetros en el formulario inline.
(>>> 7.7.1 "Formulario inline EXITSPACE" Página 75)
4. Guardar la instrucción con Instrucción OK.

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Programación con formularios inline

7.7.1 Formulario inline EXITSPACE

Fig. 7-13: Formulario inline EXITSPACE

Pos. Descripción
1 Seleccionar la zona de trabajo que se va a liberar.
Indicación: Al seleccionar Release All se liberan todas las zo-
nas de trabajo que haya utilizado el robot local hasta entonces.
Esta opción sirve para la inicialización al comienzo de un pro-
grama.

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Programación con formularios inline KUKA.RoboTeam 3.1

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Programación KRL
8 Programación KRL

8.1 SyncCmd()

Descripción

SyncCmd() permite la sincronización de programa y de movimiento.

La instrucción SyncCmd() no puede emplearse para la sincronización
de movimiento de movimientos Spline. Para ello deben usarse las varia-
bles $SYNC_ID y $SYNC_LIST.

Declaración

ENUM SYNCTYPE #PROGSYNC, #MOTIONSYNC

EXTP SYNCCMD (SYNCTYPE SYNC_T:IN, CHAR ID_NAME[64]:IN, INT
COOP_MASK:IN)
Elemento Descripción
SYNC_T Tipo: SYNCTYPE-ENUM
Tipo de sincronización:

• #ProgSync: Sincronización del programa

• #MotionSync: Sincronización del movimiento
ID_NAME[] Tipo: CHAR-ARRAY
El identificador de versión puede contener un
máximo de 64 caracteres.
Cadena de caracteres para la asignación de progra-
ma del punto de sincronización.

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Programación KRL KUKA.RoboTeam 3.1

Elemento Descripción
COOP_MASK Tipo: INT
Describe todas las unidades de control participantes
en la sincronización.
COOP_MASK existe como un campo de bits relacio-
nado con $COOP_KRC[]. El bit con el valor más re-
ducido es siempre el índice 1 de $COOP_KRC[].
(>>> 9.1 "$COOP_KRC[ ]" Página 83)
Ejemplo: "COOP_MASK=3" => '#B0011'. Se sincroni-
zan las unidades de control $COOP_KRC[1] y
$COOP_KRC[2].
Indicación: Cuando se usa el tipo de sincronización
#ProgSync, el bit 0 tiene un significado especial: Si
el bit no está fijado, la unidad de control local no es-
pera en el punto de sincronización, sino que solo se-
ñala a las demás unidades de control que han llega-
do al punto de sincronización. En la instrucción
PROGSYNC, el bit 0 se establece seleccionando NO
WAIT. De lo contrario, todas las unidades de control
esperan hasta que todas las unidades de control ha-
yan alcanzado el mismo punto de sincronización.

• "COOP_MASK=2" => '#B000010': La unidad de

control local $COOP_KRC[1] no espera a la uni-
dad de control $COOP_KRC[2].
• "COOP_MASK=3" => '#B000011': La unidad de
control local $COOP_KRC[1] espera hasta que
todas las demás unidades de control hayan al-
canzado el punto de sincronización.
Al utilizar el tipo de sincronización #MotionSync, la
unidad de control local espera a todas las demás uni-
dades de control debido al acoplamiento, incluso si
se ha programado "COOP_MASK=2".

8.2 RemoteCmd()

Descripción

RemoteCmd permite el envío de comandos a otras unidades de control.

El procesamiento de comandos en la unidad de control local se interrum-
pe durante el tiempo de ejecución de la unidad de control externa. Se
permiten los siguientes comandos:
• Cancelar
• Reset
• Stop
• Run
• Asignación de variables globales
• Wait for

Declaración

EXTFCTP BOOL REMOTECMD (CHAR IP_ADDR[24]:IN, CHAR

CMD[128]:IN)

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Programación KRL
Elemento Descripción
RemoteCmd() Ejecuta un comando en una unidad de control exter-
na. Suministra un valor de retorno sobre el éxito:
TRUE: El comando se ha ejecutado con éxito.
FALSE: El comando no se ha ejecutado con éxito.
IP_ADDR[] Dirección IP o nombre de la unidad de control exter-
na (p. ej., 192.0.10.2 o robot 1).
CMD[] Descripción de los comandos que se van a ejecutar,
p. ej.:
"RUN/R1/Cell ( )"
"$Flag[44]=TRUE"
"Wait for $ON_PATH"

8.3 CancelProgSync()

Descripción

Con la instrucción CancelProgSync(), las instrucciones PROGSYNC con

la opción NO WAIT pueden cancelarse si ya han sido leídas por el inter-
pretador del robot pero aún no han sido procesadas.
CancelProgSync() es adecuada, p. ej., para programar una estrategia de
salida o para borrar instrucciones PROGSYNC no procesadas con la op-
ción NO WAIT. La eliminación selectiva puede ser útil para la
subsanación de errores, p. ej., si se inició con la instrucción RESUME.

Ejemplo

El robot 1 ejecuta la instrucción PROGSYNC("Marke1", NO WAIT). A con-

tinuación, el robot 2, socio de sincronización, puede pasar su posición de
programa PROGSYNC("Marke1", WAIT) porque el robot 1 ya ha pasado
esta marca de sincronización.
Sin embargo, cuando el robot 1 ejecuta la instrucción Cancel-
ProgSync(#CANCEL_ID, "Marke1"), la marca de sincronización se borra
de la lista local del robot 1. Los demás robots no están informados de
que se ha pasado la marca de sincronización. Esto significa que el robot
2 se detiene en la posición del programa PROGSYNC("Marke1", WAIT) si
aún no la ha ejecutado.
El control interno asegura que el robot 1 solo puede pasar la marca de
sincronización una vez. Para que el robot 1 pase la marca de sincroniza-
ción por segunda vez, los demás robots también deben haber pasado la
marca de sincronización una vez.

Declaración

RET_C_PSYNC_E CANCELPROGSYNC (CANCEL_PSYNC_E CMD:IN,

CHAR ID_NAME[64]:IN)

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Elemento Descripción
RET_C_PSYNC_E Variable del tipo ENUM con los valores de retorno
permitidos. La variable se emplea para su consul-
ta.
Valores de retorno posibles:

• CANCEL_OK: Todas las instrucciones especifi-

cadas de PROGSYNC con la opción NO WAIT
se han anulado satisfactoriamente.
• ID_INVALID: El nombre especificado de la ins-
trucción PROGSYNC no existe. La instrucción
no se pudo anular.
• CANCEL_ERROR: La instrucción especificada
PROGSYNC no se pudo anular debido a un
error de la red.
• NOT_NO_WAIT: La instrucción especificada
PROGSYNC existe, pero no utiliza la opción
NO WAIT.
• NO_SYNCS: No existe ninguna instrucción
PROGSYNC con la opción NO WAIT.
• UNKNOWN: La instrucción se está procesando
actualmente, pero se desconoce el estado
exacto.
CMD • #CANCEL_ID: Anula solo las instrucciones
PROGSYNC con la opción NO WAIT que tie-
nen el nombre especificado en ID_NAME[].
• #CANCEL_ALL: Anula todas las instrucciones
PROGSYNC emitidas localmente, aún abiertas
con la opción NO WAIT. El nombre especifica-
do en ID_NAME[] no se evalúa en este caso.
ID_NAME[ ] Nombre de la instrucción PROGSYNC con la op-
ción NO WAIT que debe anularse. Si se utiliza
#CANCEL_ALL, este elemento podría quedarse
vacío.

Ejemplo de acceso

DEF MAIN( )
DECL RET_C_PSYNC_E retVal
...
;Anular solo la instrucción especificada PROGSYNC
retVal=CancelProgSync(#CANCEL_ID,"Sync001")
...
;Anular todas las instrucciones PROGSYNC
retVal=CancelProgSync(#CANCEL_ALL," ")
...

8.4 RemoteRead()

Descripción

Con RemoteRead() pueden consultarse los valores de variables que se

encuentren en otra unidad de control del RoboTeam.
RemoteRead() tiene las restricciones siguientes:
• Solo se pueden leer variables globales.

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Programación KRL
• La instrucción no puede utilizarse con la unidad de control local.
• La instrucción solo es posible para las unidades de control registradas
en la variable $COOP_KRC[ ].

Declaración

EXTFCTP CHAR[256] REMOTEREAD(CHAR IP_Addr[24]:IN, CHAR VA-

RIABLE[128]:IN, INT ERROR:OUT)
Elemento Descripción
Remote- Lee el valor de una variable en otra unidad de control
Read()
El valor de retorno es un CHAR-Array y contiene el valor
de la variable leída.
IP_ADDR[] Dirección IP o nombre de la unidad de control en la que
se debe realizar la consulta (p. ej., 192.0.10.2 o robot 1).
Variable[] Variable cuyo valor se debe consultar
Indicación: La variable no debe contener más de 256
caracteres.
ERROR Indica si la consulta ha tenido éxito

• 0: La consulta ha tenido éxito.

• >0: Se ha producido un error con el número de men-
saje indicado.
• -1: Durante el tiempo de timeout no se ha enviado
ningún valor de retorno.

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Variables del sistema

9 Variables del sistema

9.1 $COOP_KRC[ ]

Descripción

La variable estructural del sistema $COOP_KRC[ ] abarca en cada unidad

de control todos los robots cooperantes de un RoboTeam. Durante la pla-
nificación de proyecto con WorkVisual se definen y registran automática-
mente los datos de gestión (nombre de la unidad de control del robot, di-
rección IP del sistema base) de los robots cooperantes para la red del
sistema base.
Todas las máscaras de bits del RoboTeam se refieren a la lista local de la
variable estructural $COOP_KRC[ ].

Declaración

STRUC COOP_KRC CHAR IP_ADDR[15], NAME[24]

DECL COOP_KRC $COOP_KRC[16]

Explicación

Elemento Descripción
$COOP_KRC[ ] Tipo: COOP_KRC

• 1: Participante local
• 2 … 16: Participantes externos
IP_ADDR[ ] Tipo: CHAR
Dirección IP de la unidad de control del robot en la
red del sistema base (VxWorks): 15 caracteres como
máximo
NAME[ ] Tipo: CHAR
Nombre descriptivo de la unidad de control del robot:
24 caracteres como máximo

9.2 $PINGCOOPKRC

Descripción

La variable $PINGCOOPKRC indica las unidades de control actualmente

accesibles. Durante la ejecución del programa se reciben por la red del
sistema principal señales de estado de las unidades de control participan-
tes a intervalos regulares. Si estas señales permanecen desconectadas,
la unidad de control correspondiente ya no es accesible por la red.
El valor mostrado es un número íntegro, convertido a binario. La unidad
de control local (aquí: R1) no se tiene en cuenta en la visualización de la
variable.

Declaración

DECL INT $PINGCOOPKRC

Ejemplo

$PINGCOOPKRC = 30 (binario: B11110)

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Con 5 robots cooperantes, la variable $PINGCOOPKRC tiene en el robot

Variables del sistema

R1 el valor 30, si la conexión de red al sistema principal está intacta. Es-

te valor se compone de lo siguiente:
R1 R2 R3 R4 R5 Robot
20 21 22 23 24 Codificado en binario
1 2 4 8 16 Valor decimal
2 + 4 + 8 + 16 = 30 Indicación de variables
El bit más pequeño es siempre la unidad de control local (aquí: R1).

9.3 $LOCAL_NETWORK_OK

Descripción

La variable $LOCAL_NETWORK_OK muestra el estado de la configura-

ción de red local (sistema principal).
Se envía la señal cuando la variable $PINGCOOPKRC ≠ 0, es decir,
cuando existe conexión con al menos otra unidad de control del robot.
Cuando la configuración de red tiene fallos o no hay ninguna conexión
con otra unidad de control del robot, se restablece la señal.

Declaración

SIGNAL $LOCAL_NETWORK_OK $OUT[ ]

Explicación

Elemento Descripción
$LO- Tipo: BOOL
CAL_NET-
Señal de salida
WORK_OK
Indicación: La señal no se asigna por regla general a
ninguna salida: SIGNAL $LOCAL_NETWORK_OK FALSE

9.4 $COMPLETE_NETWORK_OK

Descripción

La variable $COMPLETE_NETWORK_OK muestra el estado de la confi-

guración de red del sistema principal. Las unidades de control del robot
implicadas están en la variable del sistema $COOP_KRC[ ].
La señal se usa cuando la configuración de red es correcta y hay una co-
nexión con todas las unidades de control del robot interconectadas. Cuan-
do la configuración de red tiene fallos y no hay ninguna conexión con to-
das las unidades de control del robot implicadas, la señal se restablece.

Declaración

SIGNAL $COMPLETE_NETWORK_OK $OUT[ ]

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Variables del sistema

Explicación

Elemento Descripción
$COMPLE- Tipo: BOOL
TE_NET-
Señal de salida
WORK_OK
Indicación: La señal no se asigna por regla general a
ninguna salida: SIGNAL $COMPLETE_NETWORK_OK
FALSE

9.5 $WORKSPACERESTOREACTIVE

Descripción

Con la variable $WORKSPACERESTOREACTIVE puede restablecerse el

estado de la zona de trabajo.
Cuando la variable está definida en TRUE, el estado de la zona de traba-
jo en la unidad de control del robot se restablece tras un arranque en frío.
En primer lugar, la unidad de control comprueba si el archivo C:\KRC\RO-
BOTER\Config\User\WSRestore.INI existe. Este archivo se crea automáti-
camente al descargar la unidad de control. Con este archivo, la unidad de
control restablece el estado de las zonas de trabajo.
Si el archivo WSRestore.INI no existe, se consultan las zonas de trabajo
de las unidades de control implicadas. A partir de estos datos se puede
reconstruir las zonas de trabajo en la unidad de control actual.
La variable está definida por defecto en FALSE.
No se puede garantizar una reconstrucción completa consultando las
unidades de control implicadas. Por lo tanto, debe comprobarse el esta-
do de cada zona de control y, dado el caso, corregirse.

Declaración

DECL BOOL $WORKSPACERESTOREACTIVE

9.6 $LK_MASTER[ ]

Descripción

La variable $LK_MASTER[] indica el master de movimiento actual. El

master de movimiento (un robot o su cinemática adicional) controla el sis-
tema de coordenadas BASE activado en ese momento del slave de movi-
miento. Cuando el master de movimiento se mueve, el slave de movi-
miento lo sigue como corresponde.

Declaración

DECL CHAR $LK_MASTER[50]

Explicación

Elemento Descripción
$LK_MASTER[ ] Tipo: CHAR
Nombre del master de movimiento. El slave de
movimiento puede consultar el nombre.
Longitud máxima: 50 caracteres

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Variables del sistema KUKA.RoboTeam 3.1

9.7 $LK_SLAVES[ ]

Descripción

La variable $LK_SLAVES[] indica los slaves de movimiento actuales cuan-

do hay al menos otra unidad de control del robot acoplada a la unidad de
control del robot local. Eso significa que, potencialmente, todos los slaves
de movimiento indicados podrían acompañar el movimiento cuando se
mueva el robot local o una cinemática externa local.

Declaración

DECL CHAR $LK_SLAVES[100]

Explicación

Elemento Descripción
$LK_SLAVES[ ] Tipo: CHAR
Lista de los slaves de movimiento
Longitud máxima: 100 caracteres
Indicación: Si a un slave se acopla otro slave, este
no se incorporará a la lista.

9.8 $SYNC_ID[]

Descripción

La variable $SYNC_ID[] se utiliza para la sincronización de movimiento de

los movimientos Spline. Debe definirse en todas las unidades de control
del robot participantes. Todos los robots atravesarán al mismo tiempo los
puntos con la misma marca de sincronización.
La variable puede utilizarse únicamente en el WITH-Statement del mo-
vimiento Spline.

En la sincronización de bloques Spline se aplican las siguientes reglas a

las marcas de sincronización:
• En cada unidad de control del robot implicada debe colocarse siempre
el mismo número de marcas de sincronización por bloque Spline.
• Las marcas de sincronización deben disponerse en el mismo orden
en cada una de las unidades de control del robot participantes.
• En el último segmento Spline de un bloque Spline no deben colocarse
marcas de sincronización. En caso de que se coloque aquí una marca
de sincronización en una unidad de control del robot, todas las demás
unidades de control del robot implicadas deben asimismo ejecutarla.

Se recomienda utilizar la marca de sincronización en segmentos Spline

de un bloque Spline únicamente cuando sea absolutamente imprescindi-
ble. Cuantas menos marcas de sincronización se programen en los
segmentos Spline, más uniforme será el inicio del bloque Spline sincro-
nizado por parte de los robots participantes.

Declaración

DECL CHAR $SYNC_ID[64]

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Variables del sistema

Ejemplo

...
SLIN P2 WITH $SYNC_ID[]="M1"
...

9.9 $SYNC_LIST

Descripción

$SYNC_LIST describe todas las unidades de control participantes en la

sincronización para los movimientos Spline. La variable existe como un
campo de bits relacionado con $COOP_KRC[]. El bit con el valor más re-
ducido es siempre el índice 1 de $COOP_KRC[].
$SYNC_LIST tiene por defecto el valor 3 (binario: B011). Si la variable no
se establece en la instrucción de sincronización, las unidades de control
$COOP_KRC[1] y $COOP_KRC[2] se sincronizarán entre sí.
La variable puede utilizarse únicamente en el WITH-Statement del mo-
vimiento Spline.

$SYNC_LIST no puede usarse dentro de un bloque Spline.

Declaración

DECL INT $SYNC_LIST

Ejemplo

...
SLIN P3 WITH $SYNC_ID[]="M1",$SYNC_LIST='B011'
...

9.10 $CR_LK_MASTER

Descripción

La variable $CR_LK_MASTER sirve para identificar el master de movi-

miento actual, con el fin de mostrar dicha información en el plugin Robo-
Team. La variable es un campo de bits que describe las unidades de con-
trol del robot respecto a la variable $COOP_KRC[].

Declaración

DECL INT $CR_LK_MASTER

Explicación

Elemento Descripción
$CR_LK_MASTER Tipo: INT
Máscara de bits que contiene el master de mo-
vimiento actual

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Variables del sistema KUKA.RoboTeam 3.1

9.11 $CR_LK_SLAVES

Descripción

La variable $CR_LK_SLAVES sirve para identificar los slaves de movi-

miento actuales, con el fin de mostrar dicha información en el plugin Ro-
boTeam. La variable es un campo de bits que describe las unidades de
control del robot respecto a la variable $COOP_KRC[].

Declaración

DECL INT $CR_LK_SLAVES

Explicación

Elemento Descripción
$LK_SLAVES Tipo: INT
Máscara de bits de todos los slaves de movi-
miento directos o indirectos de la unidad de
control del robot local (= master de movimien-
to)

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Programas de ejemplo
10 Programas de ejemplo

10.1 Programa de ejemplo con 2 zonas de trabajo definidas

Programa

1 INI
2
3 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
4 EXITSPACE Release All
5 LIN P1 CONT Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base [0]
6 ENTERSPACE WORKSPACE_1 CONT
7 LIN P2 CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base [0]
8 ENTERSPACE WORKSPACE_2 CONT
9 LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base [0]
10 EXITSPACE WORKSPACE_1
11 LIN P4 CONT Vel=2 m/s CPDAT4 Tool[1] Base [0]
12 LIN P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[1] Base [0]
13 LIN P6 CONT Vel=2 m/s CPDAT6 Tool[1] Base [0]
14 EXITSPACE WORKSPACE_2
15 LIN P7 CONT Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[1] Base [0]
16
17 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT

Descripción

Línea Descripción
4 Liberación de todas las zonas de trabajo previas
Esta instrucción debería encontrarse siempre al comienzo del
programa.
6 Entrar a la zona de trabajo 1
8 Entrar a la zona de trabajo 2
10 Abandonar y liberar la zona de trabajo 1
14 Abandonar y liberar la zona de trabajo 2

10.2 Programa de ejemplo con instrucciones REMOTE

Programa

1 INI
2
3 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
4
5 REMOTE START Rob_2 Loadsharing
6 REMOTE START Rob_3 Loadsharing
7 REMOTEWAIT Rob_2
8 REMOTE WAIT Rob_3
9
10 REMOTE START Rob_2 Zusatzachse
11 REMOTE START Rob_3 Zusatzachse
12 REMOTE WAIT Rob_2
13 REMOTE WAIT Rob_3
14
15 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT

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Programas de ejemplo KUKA.RoboTeam 3.1

Descripción

Línea Descripción
5 Acceso al programa Loadsharing en la unidad de control
R2.
La plantilla Coop Wait allí instalada registra esta solicitud de
arranque e inicia el programa Loadsharing.
7 La unidad de control R1 detiene su ejecución del programa y
espera a la finalización del programa al que se ha accedido.
La rutina de consulta Coop Wait:

LOOP
;FOLD Wait for COOP_TASK[]<>"#IDLE" ;%{PE}
IF StrComp(MyToDo[],"Loadsharing",#NOT_CASE_SENS)==TRUE
THEN
bWrongTask=FALSE
serviceprog ()
ENDIF
IF StrComp(MyToDo[],"Zusatzachse",#NOT_CASE_SENS)==TRUE
THEN
bWrongTask=FALSE
service2ms()
ENDIF
IF bWrongTask==TRUE THEN
BAS_MSG (WrongTaskValue)
ENDIF
;FOLD ENDLOOP ;%{PE}

Los nombres de programa (Loadsharing, Eje adicional) deben decla-

rarse en el propio programa o en el archivo $config.dat.

10.3 Programa de ejemplo para el desplazamiento del reparto de cargas

con 2 robots

En el siguiente ejemplo se controlan puntos de elevación de carga opues-

tos para una garra cada vez. Mediante varias instrucciones GEOLINK con
su correspondiente referencia a la base se acoplan temporal y geométri-
camente el master y el slave. El slave sigue los movimientos del master
sin conjunto de movimientos propio.

Programa del master

1 INI
2 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
3 PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
4 GEOLINK MASTER link1 -> 1_2
5 LIN P2 Vel=100 % CPDAT2 Tool[3]:GRIPPER(Roboter 1) Base[0]
6 LIN P3 Vel=100 % CPDAT3 Tool[3]:GRIPPER_PIN(Roboter 1)
Base[0]
7 GEOLINK MASTER end -> 1_2
8 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
9 END

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Programas de ejemplo
Descripción

Línea Descripción
4 El robot 2 (slave) se acopla al robot 1 (master).
5 … 6 Movimientos en los que el slave sigue directamente al mas-
ter.
7 Se deshace el acoplamiento.

Programa del slave

1 INI
2 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
3 PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
4 GEOLINK SLAVE LIN/CIRC link1 -> 1_2
Base[2]:LK_BASE(Roboter 1)
5 GEOLINK SLAVE LIN/CIRC end -> 1_2 Base[0]
6 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
7 END

Descripción

Línea Descripción
4 El robot 1 (slave) se acopla al robot 2 (master) mediante el
sistema de coordenadas BASE de este último.
5 Se deshace el acoplamiento.

10.4 Programa de ejemplo de procedimiento dependiente del proceso

En el siguiente ejemplo, 2 slaves cooperan con un master que sujeta un

componente para procesar. Las herramientas de ambos slaves se orien-
tan por los movimientos del componente del master. Con las instrucciones
PROGSYNC y SYNC y la correspondiente referencia a la base se aco-
plan ambos robots. No existe un acoplamiento geométrico entre los sla-
ves.

Programa del master

1 INI
2 Start ROB_2
3 Start ROB_3
4
5 PTP HOME Vel=100% DEFAULT
6
7 PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Gripper Base[0]
8 PTP P1_1 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1]:Gripper Base[0]
9
10 PTP P2 Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:Gripper Base[0]
11
12 PROGSYNC A1 -> 1_2_3 WAIT
13 PROGSYNC A2 -> 1_2_3 WAIT
14 LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT1 Sync= ms1 -> 1_2_3
Tool[1]:Gripper Base[0]
15 LIN P4 CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Sync= ms2 -> 1_2_3
Tool[1]:Gripper Base[0]
16 LIN P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:Gripper Base[0]
17 PROGSYNC A3 -> 1_2_3 WAIT
18 PROGSYNC A4 -> 1_2_3 WAIT

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Programas de ejemplo KUKA.RoboTeam 3.1

19
20 PTP P6 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Gripper Base[0]
21 PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:Gripper Base[0]
22
23 PTP HOME Vel=100% DEFAULT

Descripción

Línea Descripción
10 Posición de inicio del master
12 … 13 Se espera hasta que los slaves dispongan de un acopla-
miento geométrico al master.
14 … 15 Con instrucciones SYNC se acopla el conjunto de los sla-
ves temporalmente al master.
16 El acoplamiento temporal finaliza. El acoplamiento geomé-
trico todavía existe.
17 El acoplamiento geométrico finaliza.

Programa de slave para el slave 1

1 INI
2
3 PTP HOME_NEU Vel=100% PDAT1 Tool[1]:torch Base[0]
4
5 PTP STARTPOS Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:torch Base[0]
6 PROGSYNC A1 -> 1_2_3 WAIT
7 LIN LINK1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base
(Master)
8 PROGSYNC A2 -> 1_2_3 WAIT
9 LIN LINK2 CONT P3 Vel=2 m/s CPDAT2 Sync= ms1 --> 1_2_3
Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base (Master)
10 LIN LINK3 CONT P3 Vel=2 m/s CPDAT3 Sync= ms2 --> 1_2_3
Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base (Master)
11 PROGSYNC A3 -> 1_2_3 WAIT
12 LIN LINK4 Vel=2 m/s CPDAT4 Tool[1]:torch Base[0]
13 PROGSYNC A4 -> 1_2_3 WAIT
14 PTP HOME_NEU Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:torch Base[0]

Programa de slave para el slave 2

1 INI
2
3 PTP HOMEPOS Vel=100% PDAT2 Tool[1]:torch Base[0]
4
5 PTP STARTPOS Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:torch Base[0]
6 PROGSYNC A1 --> 1_2_3 WAIT
7 LIN LINK1 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base
(Master)
8 PROGSYNC A2 --> 1_2_3 WAIT
9 LIN LINK2 CONT P3 Vel=2 m/s CPDAT2 Sync= ms1 --> 1_2_3
Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base (Master)
10 LIN LINK3 CONT P3 Vel=2 m/s CPDAT3 Sync= ms2 --> 1_2_3
Tool[1]:torch Base[1]:LK_Base (Master)
11 PROGSYNC A3 --> 1_2_3 WAIT
12 LIN LINK4 Vel=2 m/s CPDAT4 Tool[1]:torch Base[0]
13 PROGSYNC A4 --> 1_2_3 WAIT
14 PTP HOMEPOS Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:torch Base[0]

92/100 | www.kuka.com KST RoboTeam 3.1 V2 | Edición: 27.11.2020

 KUKA.RoboTeam 3.1

Programas de ejemplo
Descripción

Línea Descripción
7 Los slaves se acoplan al master. Sus herramientas ahora
hacen referencia al sistema de coordenadas de la brida del
master.
8 Se notifica al master el acoplamiento.
9 Acoplamiento temporal en conjunto mediante el uso de la
instrucción SYNC.
12 Los slaves anulan el acoplamiento mediante una frase nula.

10.5 Programa de ejemplo para movimientos específicos del eje en el aco-

plamiento geométrico

En el acoplamiento geométrico solo pueden ejecutarse movimientos CP.

No obstante, en el caso de aplicaciones como, por ejemplo, la soldadura
por puntos, a menudo se utilizan tipos de movimiento PTP o SPTP, así
como bloques Spline PTP.
Para poder utilizar este tipo de movimientos en el acoplamiento geométri-
co, puede realizarse una instantánea de la base LK:
DECL FRAME LkSnapShot
LkSnapShot = LK(...)
Esta instantánea debe asignarse posteriormente a la variable de avance
$BASE:
$BASE = LkSnapShot

Programa del Master

1 INI
2
3 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT
4
5 PROGSYNC STOP_MASTER --> 1_2 WAIT
6
7 PROGSYNC RELEASE_MASTER --> 1_2 WAIT
8
9 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT

Descripción

Línea Descripción
5 Activa una parada del movimiento de avance.
6 El Master no puede moverse entre las instrucciones
PROGSYNC, de lo contrario puede haber una colisión con
el Slave.
7 Espera hasta que el slave ha copiado el sistema de coor-
denadas BASE y ha finalizado sus movimientos.

Programa del slave

La variable LKSnapShot se ha declarado en el archivo DAT.

1 INI
2
3 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT

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Programas de ejemplo KUKA.RoboTeam 3.1

4
5 PROGSYNC STOP_MASTER --> 1_2 WAIT
6
7 LkSnapShot = LK(...)
8 $BASE = LkSnapShot
9
10 PTP XP12 C_PTP Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[1]:LkSnapShot
11 PTP XP13 C_PTP Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[1]:LkSnapShot
12 PTP XP14 C_PTP Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[1]:LkSnapShot
13 PTP XP15 Vel=100 % PDAT1 Tool[0] Base[1]:LkSnapShot
14
15 PROGSYNC RELEASE_MASTER --> 1_2 WAIT
16
17 PTP HOME Vel=100 % DEFAULT

Descripción

Línea Descripción
5 En el Master se ha activado una parada del movimiento de
avance.
7 … 8 Copia el sistema de coordenadas BASE del Master y lo
asigna a la variable de avance $BASE.
10 … 13 El slave realiza su pedido de trabajo en el sistema de coor-
denadas BASE copiado.
15 El Master puede continuar avanzando.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Eliminación de fallos
11 Eliminación de fallos

11.1 Bloqueo mutuo de robots cooperativos

Descripción

En caso de utilización conjunta de zonas de trabajo, puede producirse un

bloqueo mutuo de los robots cooperativos ("Deadlock"). Un bloqueo mu-
tuo de robots cooperativos puede producirse por los siguientes motivos:
• Al inicio del programa, las zonas de trabajo utilizadas no se han libe-
rado con Release All.
• No se ha tenido en cuenta la instrucción EXITSPACE.
• El orden de acceso de las zonas de trabajo se ha establecido sin pre-
cisión.

Ejemplo

La siguiente figura muestra en el ejemplo de los robots R1 y R2 cómo

puede producirse un bloqueo mutuo:

Fig. 11-1: Bloqueo mutuo

1 Zona de trabajo bloqueada

Para el robot R1 hay 2 zonas de trabajo reservadas en el orden A1, A2.
Para R2 existe una reserva en orden inverso: A2, A1. Tras la estancia en
A1, el robot R1 no puede cambiar a la zona de trabajo A2, ya que esta
sigue estando ocupada por R2. Los dos robots se bloquean mutuamente.
Razón: Al programar el movimiento de trayectoria del robot R1 no se ha
liberado A1. El robot R2 no puede entrar en A1 y permanece en A2. Este
bloqueo mutuo solo puede eliminarse con la intervención del operario.

11.1.1 Determinación de bloqueo mutuo

Descripción

En la ventana Estado de zona de trabajo hay una función de búsqueda

para determinar autobloqueos.
En caso de que esta función esté activada, se comprobará si el orden de
las zonas de trabajo es ascendente. Si no es así, se mostrará un mensa-
je de confirmación para avisar de que es posible que se produzca un au-
tobloqueo. El master semáforo distribuye la secuencia entre los demás
participantes.

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Eliminación de fallos KUKA.RoboTeam 3.1

Procedimiento manual

1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Zona de

trabajo.
2. Pulsar Determinar.
Comienza la búsqueda de bloqueos mutuos. Si se detectan bloqueos
mutuos, aparece un mensaje.

Procedimiento automático

1. Seleccionar en el menú principal la secuencia Indicación > Zona de

trabajo.
2. Pulsar Debug Con..
La comprobación automática de bloqueos mutuos está activa. Se vi-
sualiza un mensaje.

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Servicio técnico de KUKA

12 Servicio técnico de KUKA

12.1 Requerimiento de asistencia técnica

Introducción

Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes

12.2 KUKA Customer Support

Encontrará los datos de contacto de las sucursales locales aquí:

www.kuka.com/customer-service-contacts

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Servicio técnico de KUKA KUKA.RoboTeam 3.1

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 KUKA.RoboTeam 3.1

Índice Estado de una zona de trabajo,

restauración.................................................... 58
$COMPLETE_NETWORK_OK, variable del
Estado de una zona de trabajo,
sistema........................................................... 84
visualización....................................................56
$COOP_KRC[ ], variable del sistema........... 83
EXITSPACE, formulario inline........................75
$CR_LK_MASTER, variable del sistema...... 87
$CR_LK_SLAVES, variable del sistema........88
$LK_MASTER[ ], variable del sistema.......... 85
$LK_SLAVES[ ], variable del sistema........... 86 G
$LOCAL_NETWORK_OK, variable del GEOLINK, formulario inline............................69
sistema........................................................... 84 Gestor de conexiones.................................... 51
$PINGCOOPKRC, variable del sistema........83 Grupo destinatario............................................ 7
$SYNC_ID[], variable del sistema................. 86 Grupos funcionales.........................................59
$SYNC_LIST, variable del sistema................87
$WORKSPACERESTOREACTIVE, variable
del sistema..................................................... 85 I
Indicaciones...................................................... 7
Instalación.......................................................23
A Instalar, RoboTeam.........................................23
Acceso remoto................................................72 Instantánea, base LK..................................... 93
Acoplamiento geométrico.........................13, 68 Instrucciones de sincronización, simulación..55
Acoplamiento, geométrico.............................. 68 Introducción...................................................... 7
Actualizar, RoboTeam.....................................23
Advertencia de seguridad................................ 7
K
KLI.....................................................................8
B KLI, interconexión...........................................29
Base LK, instantánea..................................... 93 KUKA Customer Support............................... 97
Bloque Spline con SYNC, formulario inline.. 67 KUKA System Bus, interconexión................. 28
Bloqueo mutuo de robots cooperativos ....... 95
Bloqueo mutuo, determinación...................... 95
L
Licencias........................................................... 8
C LIN/CIRC/SLIN/SCIRC con SYNC, formulario
Cambio de la unidad de control, plugin inline............................................................... 65
RoboTeam...................................................... 55
Cambio de unidad de control, gestor de
conexiones......................................................54 M
CancelProgSync()...........................................79 Manejo............................................................ 51
Configuración..................................................27 Manejo en el RoboTeam, indicaciones......... 51
Conmutación rápida....................................... 55 Master............................................................... 8
Conocimientos, necesarios.............................. 7 Master de movimiento....................................36
Controlador EO, ajustes.................................47 Master de tiempo........................................... 35
Controlador EO, aplicación dinámica............ 45 Medición acoplamiento geométrico,
Controlador EO, aplicación estática.............. 43 comprobación................................................. 41
Cursos de formación........................................ 7 Medición del punto del zócalo.......................40
Modelo para el RoboTeam............................ 31

D
Derechos de usuario, mostrar....................... 59 O
Descripción del producto................................11 Open-Source.....................................................8
Desinstalar, RoboTeam.................................. 24 Operaciones, sincronización.......................... 55
Desplazamiento del reparto de cargas......... 14 OPS.................................................................. 8
Desplazamiento dependiente de proceso..... 15
Documentación, robot industrial.......................7
P
Participante RoboTeam.................................... 8
E Plantilla para RoboTeam................................ 31
Eliminación de fallos...................................... 95 Plugin RoboTeam........................................... 52

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KUKA.RoboTeam 3.1

Principio master-slave ampliado.................... 17 Variables del sistema..................................... 83

Programas de ejemplo................................... 89
PROGSYNC, formulario inline....................... 63
Proyecto de RoboTeam, configurar Z
(WorkVisual)................................................... 31 Zona de trabajo......................................... 8, 17
Proyecto de RoboTeam, crear (WorkVisual). 31 Zona de trabajo, abandono........................... 74
Puesta en servicio..........................................27 Zona de trabajo, acceso................................ 73
Zonas de trabajo, RoboTeam........................ 38

R
REMOTE START, formulario inline................72
REMOTE WAIT, formulario inline.................. 73
RemoteCmd()................................................. 78
RemoteRead()................................................ 80
Requerimiento de asistencia técnica.............97
Requisitos del sistema
Software.....................................................23
Requisitos previos del sistema...................... 23
RoboTeam.........................................................8

S
SCIRC en el bloque Spline con SYNC,
formulario inline.............................................. 67
Seguridad........................................................21
Señal de parada de emergencia,
comprobación de la distribución.................... 39
Servicio técnico de KUKA..............................97
Sincronización de forma temporal,
movimientos....................................................64
Sincronización de movimiento....................... 12
Sincronización de programa...........................11
Sincronización temporal, avance del
programa........................................................ 61
Sincronización temporal, bloques Spline.......65
Sincronización temporal, conjuntos de
movimientos....................................................64
Slave................................................................. 8
SLIN en el bloque Spline con SYNC,
formulario inline.............................................. 67
smartPAD común............................................34
SPL en el bloque Spline con SYNC,
formulario inline.............................................. 67
SyncCmd()...................................................... 77

T
Terminología utilizada.......................................8
Terminología, utilizada......................................8

U
Unidad de control del robot, cambiar............54
USB...................................................................8
Uso incorrecto................................................ 19
Utilización conforme a los fines previstos.....19

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