, I

•
rJ:J.

, I
 Contenido

INDICE

1. DESCRIPCION GENERAL 7
1.1. Acerca dei capftulo descripcl6n general ................................................................ 7
1.2. l,Que es la Unidad de Programacr6n? ................................................................... 7
1.3. "Que es un controlador IReS? ............................................................................... 9
1.4. Panel da control ..................................................................................................... 10
1.5. "Que es un robot 0 unldad mecanlca? ................................................................ 11
1.6. l,Que es RobotStu·dio? .......................................................................................... 12

2. SEGURIDAD 13
2.1, Acerca dei capitulo Seguridad ............................................,.................................. 13
2 ..2. Peligros asoclados al slstema (obot .................................................................... 13
2.2.1. Peligros eleclrlcos ....................................................... ,.......... " .................... ........... 13
2.2.2. Peligros por movimientos a aHa verocidad ....................................... ,................... 14
2.2.3. Peligros por pesos 0 cargas elevadas ... ,.............................................................. l4
2.3. Sisten13S de seguridad dei robot .......................................................................... 15
2.3.1. iQue es un paro de emergencia? ............................... ,........................................ 15
2.3.2. Recuperac16n de paros de emergencia ............................................................... 1(l
2.3.3. GQue es un para de seguridad? .................... ,...................................................... 16
2.3.4. l,En qua consiste la protecci6n? .............................................................. ............. 17
2.3.5. Herramlentas de seguridad .................................................................................... 17
2.3.6. Mas elementos de segurid.ad j'lilcorporados al robot. ........... " ............................. 18
2.3.7. Gesti6n de los sistemas da seguridad. Ta~et'a de seguridades dei robot. .... " 18
2.3.8. Uberaci6n de los frenos de relenci6n dei robot ................................ " ............... 20

3. ROCEDIMIENTOS INICIAL S 21
3.1. Acerca dei capitulo Procedimientos iniciales ...................................................... 21
3.2. Conexl6n de un pe al puerto de servlcio ............................................................. 21
3.2.1. Procedimlenlo de conexi6n al puerto de servicio ................................................2 1
3.2.2. Conflguraci6n de la conexi6n de red loeal (LAN) ............................................. ,.. 22
3.3. Procedimiento general de resolucl6n de problemas ........................................... 23

4. NAV GACI6N PO LA UNIDAD D o RAMACION 25

4.1. Acarca dei cap(tulo Navegaci6n por la Unidad de Programaci6n ......... " ........... 25
4.2. Menu ASB ..................................................................... ,." ..................................... 25
4.2.1. Edici6n en marcha ............................................... .... ,................................................ 25
4.2.2. Explorador de la Unidad da Prograrnacl6n .......................................................... 26
4.2.3. Enlradas y salidas, EiS ....................................... " ................................................. 26
4.2.4. Mo·vinli,e nto ........................... _................................ " .... .. ........................................... 27
4.2.5. Producci6n. venlana ...............................................................................................27
4.2.6. Datos da pro-graola ................'......'.. " ..................................... ,, ................................ 28
4.2.7. Editor de pro-grarnas ...................................... " ....................................................... 28
4.2.8 . Copia de seguridad y restauracion ......... ,.. ........................................................... 29
4.2.9. Calibraci6n ................................................ .................. ,.............................................. 9
t1.2.10. Panel da contro!. ................................... ............................................. ............ .... ...... 30
4.2.11. Menu Regislro de eventos ....................................................... ,...... " ..................... 30
4.2.12. Informaci6n dei sislema ................................... ....................................................... 31
4.2.13. R.einicio ....................... ............................................................................................... 31
4.3. r.-1enu de barra de e.stado .......... ,......... ,.................................................................. 32
4.3.1 . Ventana da opsrador ............................... .......................................... ,..... ............... 32

1
 Conlenido

4.3.2.. Barra de estado .................................... ,.................................................................. )2

4.4. Menu de conflguraci6n raplda ........ ,.. ,................................................................... 33
4.5. Procedinlientos basicos ........................................................................................ 33
4.5.1. Ulilizacl6n dei teclado en panlaHa ........................................................................ 33
4.5.2. Mensajes de la Unldad da Programaci6n ............................................................ 34
4.5.3. Desplazamiento y zoom en ta Unidad de Programacion ................................... 35
4.5.4. Flltrado da datos ..................................................................................................... 36

5. MOVIMIENTO MA.NUAL CON JOYSTICK 37

5.1. Introducci6n al mov-imlento ...................................................................................37
5.2. Conceptos da Illovlnllento., ........................... , ....................................................... 38
5.2.1. Reslricclones en el movimlento ................................... .......................................... 38
5.3. AJustes basicos para el movlmiento .....................................................................38
5.3.1. Selecci6n de una lmldad mecanica ....................................................................... 38
5.3.2. Seleccl6n dei modo de movimiento ...................................................................... 39
5.3.3. Selecci6n da herramienta, objeto de trabajo y carga utll .................................. AO
5.3.4. Selecci6n da la orientaci6n de la herramienta ...................... .............................. 41
5.3.5. Movimlento eje par eje' ........................................... " ............... ,.............................. 41
5.3.6. Movimlento Lineal en las coordenadas de la base ....... " .................................... 42
5.3.7. Movlmlento Lineal en las coordenadas mundo ... ,............................................... 43
5.3.8. Movimiento lineal en las coordenadas dei objeto de trabajo ........................... 44
5.3.9. Movimiento Llneal en las coordenadas de la herramienla ................................ 45
5.3.10. Bloqueo dei joystick en dlrecclones concretas .................................................... 46
5.3.11. Movlmiento Incremental .........................................................................................4 7
5.3.12. G6mo leer la poslci6n exacta .........., ........., .............. "...................................... " ..... .48
5.3.13. Menu Configuraci6n rapida. Unidad mec.an·lca ......~ .............. ............................... 49
5.3.14. Menü Connguraci6n rapida. Increm·ento .................. ~ .-...,.............................. " ...... 50

6. PROGRAMACION Y PRUEBAS 52
6.1. Antes de empezar a programar ..................... ,....................................................... 52
6.2. Concepto de pro·g ramaci6n .............................. "." .. ,.", .............. ,,,,, ....................... 52
6.2.1. Estructura de una aplicaci6n de RAPiD ............ " .................................................. 52
6.3. Tlpos de dalos ...... ,................................................ ,................. , .............................. 54
6.3.1. Visualizaclolfil da los datos de lareas, m6dul0 0 rulinas concretos ........ " ....... 54
6.3.2. Cre.ad,o n da un nuevo dat,o ............................ " ............................................. " ....... 55
6.3.3. Edleion de instanclas de d·ato ....................................................................... ,........ 56
6.4. Herrami ntas .................................................................................. ,..................... .. 5'1
6.4.1. Creacl6n de una herramienta ......................................................................... ,....... 57
6.4.2. Definicl6n de 'a base da coordanadas da la herramlenta ................................. 58
6.4.3. Edlcl6n de los datos de la herramlenla ................................................................ 61
6.5. Objetos de trabaJo ......... ,........................................................................................ 61
6.5.1. Creaci6n de un abjeto de lrabajo ...................................................... ,.. ,................. 61
6.5.2. Definlci6n de.1sistema de coard. dei objeto de trabajo ...................................... 62
6.6. Cargas (ltlles ... ,..................................................... ,............... ,................................. 63
6.6.1. Creaci6n de una carga util ..................................................................................... 63
6.6.2. Edicl6n de los datos de la carga lltil ...................................................................... 63
6.7. Programaci6n ............................... ,..........................................................................64
6.7.1. Manejo de programas ........................... " .. ,............................................................. 64
6.7.2. Manejo da m6dul1os. ................................................................................................ 66
6.7.3. Manejo de rulinas .............................................................................................. ... ... 68
6. 7.4. Manejo da instrucciones ............................ ,.................................................. " ........ 69
6.7.5. Ejemplo: Como anadir instruccione.s de movimienlo ......................................... 71
6.8. Programacl6n avanz.a da ........................................................................................ 12
6.8.1. ModiJicaclon da, po,s kiones .................................................................................... 72
6.8.2. C6mo mover eil robot hasta la posici6n programada .......................................... 74

2
 Contenido

6.8.3. Alineaci6n de herramienlas ..........-......................................................................... 74

6.8.4. Edici6n de expre:siones y declaraciones de Instrucclones ................................. 75
6.8.5. Camo ocultar las declaraciones de un c6dlgo da programa ............................. 76
6.8.6. Eriminaci6n de programas de la memoria ............................................................ 76
6.8.7. Eliminaci6n de programas dei disco dura ............................................................ 77
6 ..9. Pruebas ................................................................ , ................................................. 77
6.9.1. C6rno usar la funci6n hold-to-run .......................................................................... 77
6.9.2. Ejecuci6n dei programa a partir de una instrucci6n detem1inada ..................... 77
6.9.3. Ejecuci6n de una rulina delerminada ................................................................... 78
6.9.4. Menü Configuraci6n rapida. Modo de ejecuci6n ...................................... " ......... 78
6.9.5. Menu Configuraci6n raprda, Paso a paso ............................................................79
6.9.6. Ejecuci6n instrucci6n par instrucci6n .................................................................... 80
6.9.7. Menü Configuraci6n rapida. Velocldad .................................................... ,............ 81
6.10. Rutlnas de serviclo ................................................................................................ 81
6.10.1. Ejecuci6n de una rutina de servicio ...................................................................... 81

7. EJECUClON EN PRODUCClON 83
7.1. Inlclo da progranlas ............................................................................................... 83
7.2. Detenci6n de programas ........................................................................................ 84
7.3. Devolucl6n dei robot a la trayectoria ................................................................... 84
7.4. Modos (fe funcionatniento ...................................................................................... 8·4
7.4.1. Acerca dei modo automatico ................................................................................. s·~
7.4.2. Acerca dei modo nlanual ... " ...................................................................................85

8. MANEJO OE ENTRADAS Y SALIDAS, EIS 86

8.1. Entradas y salidas. ElS ........................................................................... , ............. 86
8.2. Simulaci6n y cambro de valores de senates .................... ,................................... 86
8.3. Visualizacl6n de un grupo da senates ...................................................... ,........... 87

9. MAN JO 0 REGIST RO D VENTOS 88

9.1. Acc.e so al regislro de eventos ............................................................................... 88
9.2. Ellmlnaci6n da entradas dei registro ................................................................... 88
9.3. Guardado de ent.radas dei reglst ro ....... ,......................... " .................................... 88

10. SI S MAS 90
10.1. Procedimientos de reinicio ................................................................................... 90
10.1.1. Descnpci6n general dei relnicio ............................................. ................................ 90
10.1.2. Utilizaci6n de Boot Application " ............................................................................ 91
10.1.3. Reinicio y utilizaci6n dei sistema actual (arranque en caliente) ........................91
10.1.4. Reinicio con datos de sistema almacenados previarnente (B-Start) ................ 91
10.1.5. ReiniGio y eliminacion dei s(slema actual (arranque C-Start) ............................92
10.2. Copia de segur'l dad y restauraci6n de sistemas ................................................. 92
10.2.1. iQue se guarda en ta copia de seguridad? .........................................................92
10.2.2. Copia de se-guridad dei slstema ............ " ......................................... ,.................... 92
10.2.3. Restauraci6n dei sistema .................. ,................................................................... 93
10.3. Identificaci6n de un fallo dei sistema ................................................................... 94
10.3.1. Creaci6n de UI1 archivo de diagn6stlco ... " " ............................................................ 9
10.4. Definlcion y creaci6n de un nuevo Sistema ......................................................... 95
10.4.1. Inicio dei Asistente para crear nuevos sistemas de controlador ....................... 95
10.4.2. Inicio dei aslstente para crear sislemas a partir de una copia de seguridad ... 97
10.5. Carga de un slsterna en un controla.dor .............................................................. . 97
10.5.1. Carga de un sistema en un controlador par el puerto da servicio ..............._.. .. 97

3
 10.5.2. Creaci6n de soportes da datos de arranque ....................................................... 97

11. CALIBRACION 99
11.1. Como cOJTIprobar si el robot necesita uno callbraci6n ........................................ 99
11.2. Actuallzacion dei contador de vueHas .................................................................. 99
11.3. Comprobaci6n de la posici6n de callbraciön ..................................................... 102
11.4. Memoria de la t.arjeta da medida serie ................................................................ 102

12~ CAMBIO OE AJUSTES OE LA UNIDAD 0 PROGRAMACION 105

12.1. AJuste dei brillo y el contraste ............................................................................. 105
12.2. Corno establecer rutas predeterminadas .............................................................. 105
12.3. Cambio entre sostener la Unidad de Programaci6n con la mano izquierda yeon
la mano clerecha ...............................................................................................................106
12.4. Ajuste de la fecha y la hora ................................................................................. 107
12.5. Configuraci6n de las senales de EIS mas comunes .......................................... 1 OB
12.6. Selecci6n de ol.ro [dioma ..................................................................................... 108
12.7. Edlclon de teclas programables .......................................................................... 1 09
12.ß. Edlci6n de la conflguraci6n de supervision ....................................................... 11 0
12.9. Calibraci6n da la pantalla tactll ........................................................................... 112

13. 0 SC IPCIONES 0 TERMINOS Y CONC TO 113

13.1. l.Que es el sistema da fabot? .............................................................................. 113
13.2. (,Que son los robots, manipuladorcs y posicionadores? .................................. 113
13.3. l,Que es una herramiellta? .................................................................................. 113
13.4. i,Que es el punto central de la herramienta? ...................................................... 114
13.5. lQue es un obJeto de trabajo? .................................................. ,......................... 115
13.6. l,Que es un slstema da coordenadas? ... " .................. " ....................................... 115

4
 Descripci6n gener.al

D scripci6n gener I

Acerca de este manual

Este manual contiene inslrucclon-es para el maneJo de los sistemas de fobot basados en el
contralador IReS .

~A qulen va destlnado este manual?

Este manual esta dirigido a:

• Operadores
• Tecntcos de productos
• Tecnlcos de servicio
I Progr-amadores de robOlS

5
 Descripci6n general

6
 Unidad de Programaci.6n

1. rip i6 General

1.1. Acerca dei capitulo descripcion general

Este capflulo contlene una descripcl6n general de ta unldad de programaci6n, el controlador
IRe5 y RobolStudio.
Un sist-ema de rabot IRC5 basico suele componerse de un controlador, la Unidad de
Programaci6n y uno 0 vados robots 0 unidades mecanlcas de otros tipos. En este manual se
describe un sistema IReS basico.

1.2. l,Que es la Unidad de Programaci6n?

Descrrpci6n de la Unidad de Programaci6n

La Unidad de Programaci6n (denomlnada en ocasrones FPU 0 TPU) es un dispositive que
maneja muchas de las funciones relaC'ionadas con el uso dei sistema oe
rabot, corno ejecut8r
programas, mover el manipulador, crear y editar programas da aplicacion, etc.
Se compone de elementos de hardware, como botones y un joystick, y de software. Se conecta
al m6dulo de controlador a traves de un cable con conector integrado.
RECUERDE que determlnadas funciones no pueden realizarse con la Unldad da
Programaci6n , sino unicamente a traves de RobotStudio.

Componentes prlnclpales
A continuaci6n se enurneran las partes principales de ra Unidad da Programaci6n.

A Cable oonexr6n

B Pantalla lacHI

c Pulsador de para de emergencia

0 Dispo~jilivo de habilitaclon

E Joystick

F Interface USB

7
 Unldad de Programaci6n

Batones de hardware
La Unidad de Programaci6n cuenta con varios botones da hardware dedicados. Cuatro de eltos
san programabres y olros cualro estan preprogramados.

E
F G
H

A,B,C,D Teclas programables. Consulte Edlcl6n de tael. s programabl sn' p~gln 109.

Baton INICIAH. Inicia la eJecuci6n dei programa.

F Bat6n RETROC EDER un paso. Eje cuta el programa una instrucci6n hacia aträs .

G Bol6n AVANZAR un paso. Ejecuta el programa una Inslrucd6n hacia del.ante.

H Bot6n DETENER. Detiene la ejecuc.i'6n de'l program a.

4 botones adicionales para el acceso n3pldo a la selecci6n de movimientos

(Unidad de Robot I ejes Externos, Reorientacl6n I Lineal, Ejes 1,2.3/ Ejes 4,5,6) y
Aclivar I Desacllvar Incrementos.

Elementos de la pantalla täctll

En la figura se muestran los elementos lcictlles de Ia pantalla tactll de la U.Programaci6n.

8
 Unidad de Programaci6n

A Menu AS8

B Ventana de operador

C Barra de eslado

D Boton Cerrar

E Barra de fareas

F Menu de configurad6n rapida

Menü ASS:
EI menu ABB permite seleccionar los elementos slgulentes:
• Edict6n en marcha (HatEdil)
• FlexPendant Explorer
• Entradas y s.alidas
• Movimlento
• Ventana Producc16n
• Datos de programa
• Editor de programas
• Copla da seguridad y restauraci6n
• Calibracl6n
• Panet da control
• Etc.

Ventana de operador:
La ventana de operador muestra mensajes dei programa.
Barra da eslaclo:
La barra de estado muestf8 informaci6n sobre el sisterna y sus mensajes.
Bot6n Cerrar:
AI tocar el boton Cenar se cielTa la vista 0 aplicaci6n que este activa actualmente.
Barra de tareas:
La barra da tareas muesfra todas las vista-s y aplicaciones abiert8s.
Menü de configufaci6n rapida:
EI menu de configuracion rapida contiene valores sobre el movimiento y la ejeclicion de
programas.

1.3. l,Que un controlador IRC5?

Conlrolador IRC5
EI controfador IReS centiane todas las funciones ne'c esarias para mever y controlar el roboL
La variante basica dei controlador IRC5. puede componerse de un solo armarlo 0 estar dividida
en dos m6dulos separados: el modulo de control y el mOdulo da acclonamiento. En un solo
armario. el m6dulo de contral y el da accionamiento estan integrados en un solo modulo.
EI m6dulo de canlrolconiN,ene tOdos Ifos elementos eledr6nicos de contral, corno el ordenador
principal, las tarjetas de EIS y 1,9' unidad de almacenamiento.
EI m6dulo da accionamlento contiel1e todes los elementos electr6nicos de aJimentaci6n que
proporclonan la alimentacl6n a los moteres dei robot. Un m6dule de accionamlento IRe5 puede
contener nueve unidades de accionamienlo y n1anejar sels ejes internos, ademas de dos 0 mas
eJes externos en funci6n deI modele de robo!.
Para controlar mas de un robot con un mismo modulo de control (opcl6n MultiMove). es
necesario anadir un m6dulo de accionamiento mas par cada robot adici'onal.
En el conlrolador IRC5 compaclo. el modulo de control y el de accionamlento estan integrados
en ur. solo m6dulo y se uliliza con robols peqlJenos( par ejemplo IRB 120).

9
 Unidad de Programaci6n

c
A

o
B

A Doble armario (m6dulo de control)

B Doble armario (m6dulo de accionamiento)

C Armario sencillo

D Armario compacto

1.4. Panel de control

lementos dei panel de control

Parte Descripci6n Funci6n

A Alimentaci6n princlpal Interruptof de encendido/apagado para el apagado dei

Encendlda I Apagada sistema.

B Pulsador de para de Pulsador da pa ra d ei robol cuando hay una

emerge ncla emergencia. Desco necta la allmentacl6n dei rabot.

C Motor s ON Pul sador con lampara para raa ar e1siste a.

D Selector da modo Sefe tor d modo Automatico, Manual 1000/0 0 ManuaL

10
 Unidad de Programacron

Selector de modo

Modo de Descripcion
futlcionamiento

• EI robot se movera a la mcixlma velocldad programada.

• EI disposHivo de habil~aci6n esta desconeclado, da forma
que el robot pueda moverse sin intervenci6n humana.
• Todos los mecanismos de protecci6n (G$. AS Y SS) eslan
aclivos durante el funcionamiento.

Manual 100% • EI robot se movera a la, mt=txim a vel'ocldlad pTogramada.,

(';.':, -.~""-.. • EI dlspositivo de habiliitaci6n y et boton hold-to~ run e,sfan
coneciados da forrna qua necesjtan ser acUvados para que
l

el f'obol pueda moverse.

• S610 el mecanlsmo de profecci6:n dei AS se omUe dlJirante
el funci'onamlento.

Manual • EI robol 0010 puede fu nclonair (moverse) a la velocidad

reducid a, da 250 mm/s ,0 menos.
• EI dispositivo da habillitac'16n eSil,a cone clado, de forrna que
necesrta ser activado paral qua eil roOOt pueda nloverse.
• S610 el mecanismo de protecd6n deI AS se omile durante
el funcionamiento.

Puertos dei m6dulo de control

La parle delantera dei m6dulo de contral tambien cuenta con un puerto de seNICIO Y.
opcionalmente, un plierte USB. Ambos estän situ-a dos debajo de los botones y pueden quedar
ocultos por una pequena cubierta protectora.
EI puerto de servicio puede usarse para conec.ttlrse a un pe.
EI puer10 USB puede usarse con dlsposrtives de memoria usa para cargar 0 guardar
programas, da tos u otros tipos de lnformaci6n, con destino U origen en el conlrolador.

A Puerto de servielo de la parte

delantera dei module de contral

B Puer10 USB

1.5. i.,Que es un robot 0 unidad mecanica?

Descripcl6n
EI robot 0 unidad mecanica es el elemento dei sistema rabot encargado de realizar las tareas
de manipulaci6n y movimiento para las que ha sldo programado.
La configuraci6n mecanica mas comun es la que tiene fonna de brazo articulado y consta da
un total de 6 ejes (Hay configuraciones con menor numero de ejes)

11
 Unidad de Programacl6n

Su base puede ser inslalada direclamente sobre un elemento da apoyo andado al suero (robot
fijo), 0 sobre una unldad mecanica m6vil corno un TRACK para dotar al robol de mas movilidad
(rübot con desplazamiento sobre eje externo).
En el ext.remo opuesto a la base, en el eje 6, es en donde se ubica la herramlenta 0 ütil eon el
Que va arealizar las tareas el robot

A>:is 6

1.6. Gaue es RobotStudio?

PreparaUvos
RobolSludio se ejecula en un pe que debe eslar conectado a la red de un controlador 0 al
puerto de servicio der controlador, permile la progra macl6n y edlci6n dei programa asi corno la
carga deI sistema operativo al robot.
SI esta preparandose para real izar una instalaci6n a lravas de la red dei controlador, necesita
conocer el nombre 0 la direcci6n I dei controlador. Tambien debe saber d6nde estä
almacanado el slslema que desea instalar, ya sea sn el disco duro dei pe, en un CD
suminlstrado a tal efecto 0 en otra uUlc.aci6n.

I •••• t. t ~I ••

·. e
.. .. ... -. ~

, I I •• I .. -" I. -; . - - I

12
2. guri a

2.1. Acerca dei capitulo Seguridad

Introduccl6n a la seguridad
Este c.apilulo describe los principios y procedimlenlos da seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un rabot 0 un sisterna de robots.
No .rata corno disenar su sistema da seguridad nl c6mo instalar los equipos relacionados con la
seguridad.

2.2. Peligros asociados al sistema robot

2.2.1. Peligros electricos

Descripcl6n
EI trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paro5 c:ardiacos, qlJemaduras u otras lesiones graves. Para evitar astos
riesgos, no continue con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuaci6n.

Eliminaci6n

Paso Acei6n Info rm acl6nlflg II ra

1 Apague el interruplor
principal dei modulo de
contra!. A

• A: Interruptor principal, m6duto da

control

2 Apague el interruptor A
pnncipal dei m6dulo de
accionamiento.

• A : Interruptor principat m6duro da

accionamienlo

13
2.2.2. Peligros par movinlientos a alta velocidad

Descrlpc16n
Cualquier manlpulador en ll1ovimiento es una maquina potenciafmente letal. Durante el
funcionamiento dei manlpulador, este puede realizar Inovimienlos inesperados y, en ocasiones,
aparantemente irracionales. Sin embargo, tod os los movimienlos se realizan con una fuerza
extraordinaria y pueden c.ausar lesiones graves al personal y/o dar10S an los equlpos qua se
encuentren cerca dei area de trabajo dei manipulador.

Eliminacl6n

Paso Acci6n Info.mlacion J figura

Antes de intentar hacer func!onar el manlpulador, Equlpos da para de

asegürese de que todos los equ;pos de para de emergencla , como
emergencia esten instalados y conectados ,puertas, trampflilas da
correctamente. contacto, barrer8s
Asegurese tamblen Que el robot se encuentra anclado fotoelectri c.a s e'tc..
i

a la plataforma correctamente y que el area da trabajo

esla acotada mediante vallas ...

2 Antes de preslonar el boton de puesla an marcha j

asegu-rese de Qua no haya ninguna persona denlro

dei area de trabaJo dei rnanipulador

2.2.3. eligros por p sos 0 cargas elevadas

Descripci6n
Dado qua el sisterna de brazos dei manipulador liene un peso etevado, especiaJmente en los
modelos de manipulador de mayor lamafio, e>dsle peligro si los frenos da retencion estan
desconectados, cweriados 0 desgastados 0 si no funcionan correc1.amente por cualquier otro
motivo.
Par ejemplo, la caida dei sistema da brazos dei IRB 7600 puede causar la rnu erte leslones
graves a una persona que se ancuentre debajo.
Tambien exislen riesgos rela tivos a la cafda de henrarmie ntas instalad as sobre el brszo rObot,
y/o a las cargas qLJe pueda rnanipular este, debido a posible·s defectos de instalaci6n 0 roluras
irnprevistas.

Ellmlnact6n

Paso Acci6n Informacion/figur

1 Si sospecha que los frenos de retencl6n no Enconlrara espedficaciones de

funciona.n, sujete el slstema de brazos dei pesos y otros parametros e n el
malnipulador par ofros medlos anles da Manual de produclo da cada
trabajar an el- modeln de manipufador.

2 jSi inhabilita intencionadamente los frenos a fo rma de con sctar

de retencion mediante la conexi6n da una correctamente una fuen te de
fuente de tension externa, debe poner el tensi6n externa se detaUa an et
maximo cuidsdo! Manual da producto de cada
jNU NC perman ez dentro dei area de modelo de manipulador.

14
 Irabajo dei manipulador al desaclivar los
frenos de retenci6n, a no ser que el sistema
de brazos este sujeto par otros medios!

3 jNUNCA se coloque bajo el brazo robot si

sospecha algun defecto en la fljacl6n de la
herramlenta 0 suje-Ci6n de la carga qua
manipule! -

2.3. Sistemas de seguridad de:1robot

2.3.1. ;"Que es un para de emergencia?

Definlci6n de pa:ro de ernergenda

Un para de emerg'encia es un estado qua tiene prtoridad sobre cualquler otro control dei robot l

desconectala a'limentaciön cl eaccionamlento de (os motores dei robot, detiene todas las parfes
m6viles y desconecla la aHmenlacIon de clI91quier fllndon potencialmente peligrosa controlada
por el sistema da 'robot.
Un e-stado da paro de emergencia sign,ifica que se desconec1a toda la alimentaci6n dei robot
excepto la die los circuitos de Iiberaci'6n manual, de frenos. Debe realizar un procedimrento de
recuperaci6n para poder volver al funcionamiento normal.

Disposltlvos de paro de emergencia

Los sistemas de robot cue-ntan COIl varios dispositivos da para da emergencia que pueden ser
acclonados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tante en la Unidad de Programaci6n corno an el modulo de control. Su robot tambiem puede
contar eon olros elementos de paro da emergenc:la. Consulte la documentad6n de su centro de
producci6n 0 su ceJula para saber como asta configurado su slste.ma de robot.

+- A

A Pulsador de para d e emergencia en la Unldad de Programaci6n yen el

Controlador

Detenga inmediatamente el sistema en los GaSOS siguientes:

• Si hay alguna persona dentro dei area de trabajo dei robot mlentras el robot esta funcionando
a altas velocidades..
• SI el robot provoca lesiones a personas 0 dai'ios a los equipos rnecanlcos.

15
 Seguridad

2.3.2. Recuperaci6n de paros de emergencia

Descr1pci6n general
La recuperaci6n despues de L1n paro de emergencia es un pracedimiento sencillo pero
importante. Este procedimienlo garanHza Que el sistema de rabot no sea puesto de nuevo en
producci6n sin antes eliminar la siluaci6n peligros·a.

Restablecimiento dei bloqueo de los pulsadores de paro de em·ergencia

Todas los dispositivos de para de emergencla bas.ados en un pulsador lienen una funcJon de
bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro da emergenci·a dei
dispositivo.
En muchos casos, esta se hace girando el pulsador de la (orma marcada an el mismo, pero
tambien hay dispositivos en los que es necesario Urar dei pulsador para liberar el bloqueo.

Recuperaciön de paras de cmergencla

Paso Accl6n

1 Asegurese de €'1lue ya no exjsta' ta sitruaci6n peligrosa qua ha dado Il ugar a.1

estado de pa.ro de emergencia.

2 Busque y res1
tablezca el 0 Jos dispositivo.s que dieron lugar al estado de paro da
1

emergencla.

3 Conrlrrne el evento de para de emergencla en cl registro de eventos.

4 Preslone el boton Motares ON para recuperar el slst.ema desde el eslado deo

para da emergencia.

EI bof6n Molores ON
EI bot6n Molares ON esta situado en el controlador:

A Bot6n Motares ON

2.3.3. l.Que s un paro de seguridad?

Deflnlclon de para de seguridad

Un paro de seguridad sllgnifica que 5610 se desconec-ta la alimentaci6n de los motores dei
roboL No cuenta con rnlngun procedlmienlo de recupera ci6n. Para la recuperaci6n an caso da
un para de seguridad, s610 es necesario restabl ecer la alimentaci6n de los matores.

16
 Seguridad

2.3.4. l,En que consiste la proteeeion?

Definici6n
Se conace como "protecd6n" al canjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores qua evHan la exposici6n de las personas a los riesgos qua no pueden ser
eliminados razon-ablemente ni reducidos suficientemente en el diseno.
Los elementos de protecci6n evitan situacione.s peligrosas al detener el robot de una (erma
conlrolada si se acliva un mecanlsmo de protecci6n determinado, corno par ejemplo una
barrera fotoelectrica.

Espacio protegldo
EI espaclo proteg.i do es el espacio que queda englobado par ros elementos de protecci6n. Por
ejemplo, una celula de roOOt esta protegida por la puerta de la celuta y su di.sposllivo de
interbloqueo_

Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de protecci6n presente cuenta con un dispositlvo de interbloqueo que, si se
acciona. detiene el robot. La puerta de la celula dei rabol Guenta con un interbloqueo qua
detiene el rabol af abrir la puerta. La unica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar Ja
puerta.

Mecanismos da protecci6n
Un mecanismo de protecci6n esta compuesto par un conjunto de elementos de protecci6n
conectados en serie. Cuando se acliva un elemento da protecci6n, la cadena se rampe y el
fU lil c[onamiento de la nlaqulna se detlene. Independiantemente clel estado de los elementos de
prolecd6n dei reste da Ja cadena_

2.3.5. Herramientas da seguridad

Mecanismos de protecci6n
Su sistema de rabot puede contar con una enorme gama de elementos de protecci6n, corno
interbroqueos de puertas. barreras fotoelectricas de se~uridad y trampillas de contacla, entre
olros. EI elemento mas comun es el interbloqueo de la puerta de la celula dei robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
EI controtado r cuenta con tres mecanismos de protecci6n separados, el paro proteg;do general
(GS), et para protegiclo autolnatico (AS) y el paro protegido superior (SS).

Los elementos de protecci6n ...estän ...

conectados ...

AI mecanlsmo GS Siempre activados independientemente dei

modo da funcionamtento.

AI mecanismo AS Aclivados s610 si 61 sistema se encuentra en el

modo automatico.

AI mecanlsmo SS Siempre activados independlentemente dei

modo da fundonamiento.

Supervisl6n de segurldad
Los mecanismos de paro de emergencia y protecci6n estan supervisados. de fomla que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hast·a que el problema quede
resuelto_

17'
 Segurldad

2.3.6. Mas elenlentos de seguridad incorporados al robot

Selector de modo
Es un dlspositivo que se encuentra en el frontal dei armario dei contfolador. Posee una lIave
que girandola, podremos cambiar el modo de funclonamiento dei robot. Consulte la secci6n
Panel da ontrol an 18 Pagina 10.

EI d~spositlvo de habilitaci6n
Es un galillo incorporado en el lateral de la Unidad de Programad6n. En el modo manual, los
motares dei rabol son actlvados par el dispositivo. Oe esfa fomla, el rabot s610 puede moverse
siempre y cuando el dispositivo este presionado.
EI disposltivo de habilHaci6n se ha disenado de forma que sea necesario presionar su pulsador
s610 hasta la mitad de su recorrido para activar los motores dei robol. Tanto en la posici6n en la
que el pulsador esta preslonado al maximo 0 Iiberado totarmenIe. el rabot esta inmovilizado.

Funci6n hold-ta-run
La funci6n t1old-lo-run pern11te (a eJecuci6n paso a paso 0 la ejecuci6n continua dei pfograma
dei robol en er modo manual 100%, mientras se mantiene pulsada la tecla Play.

2.3.7. Gestion de los sistema de seguridad. Tarjeta de seguridade dei

robot

Descrip ci6n general

La carta de seguridades, tamblen conodda como carla panel, es el elemento dei armario dei
rabot dedicado a gestionar y cantrolar todas las segurldades asocladas al slstema robot
(Cadena de seguridades). Esta unidad consta de una serie de bornes donde poder conectar
electricamente los dislintos dispositivos de seguridad, y de una serie de LED's qua nos indican
los mecanismas de emergencia y protecci6n que han sido activados y los que no.

LED's
indicadore

D Carta da Seguridades (0 Carta Panel)

Esquema genGr'al de funcionamiento da la Cadena de seguridades

 Manua

5 top

"1 1-~

Ali me nta ci on
prlncipal
I ..~

! .•l
(J)
N K l-~ Ci)
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(0 Q.
2.3.8. Liberacion de los frenos de retenci6n dei robot

Descripci6n general
Es posible Iiberar rnanualmenle los frencs dei robet siempre y cuando exista alimentacion.
Cuando el interruptor da alimentaci6n dei conlrolador este encendido, la alimentacion esta
disponible y se apUca incluso si el sistema se encuentfa en un estado de emergencia.

AJilllontacion con una baterla

En Gaso de una Galda de alimentaci6n en el centro de producci6n 0 la celula. es posjbl,e
alimentar el sistema de frenos con ayuda una baterIa. La forma de conectar la bateria es
distinta en cada modelo de robot. Encontrara mas detalles en el Manual de producto.

Botanes de liberaci6n de frenos

Los botones de liberaci6n de frenos estan situados en lugares diferentes segün el tipo de robot.
Encontrara mas detalles en el Manual dei producto.
Averigüe siempre d6nde se encuentran los bolanes en los modelos da robot con los que
IrabaJa.

Precauciones
Antes de liberar los frenos , compruebe 10 siguiente:

• iEn que dJreccion se movera el brazo?

• l,De qua fOlll1a afectara el movimiento a objelos que han quedado enredados?

IP(;LI,GROl
La l'ib eraci6n de los frenos es una acci6n peligrosa que puede dar lugar alesiones y clanos a
atros elementos. Debe rea lizarse con un cuidado extreme y s610 si es absolutamenle
necesario,.

20
 Procedimientos iniciales

3. P ocedimientos inicial s

3.1. Acerca dei capitulo Procedimlent.os iniciales

Des·c ripcl6n gene-ral

EI capilulo Procedimientos inrciales describe c6mo conectar un pe a las conexiones de red dei
robot. Tamblen describe la configuraci6n de la conex:i6n de red eon la Unidad de
Programaci6n.

3.2. Conexi6n de un pe al puerto de serv icio

INOTA!
EI puerto de serviclo s610 debe utilizarse para una conexi6n direcla a un pe. de la rorma
descrita en este procedimiento. No debe eonectarlo a una red roeal (LAN). dado qua cuenta
con lIn servidor de DHCP que dislribuye automaticamente direcdones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.

Puertos
La figura slgulente mueslra los dos puertos prlncipales de la unidad de ordenadores: el puerto
da servicio y el puerto de red loeal. jAsegurese de que la red lecal (la red dei cenlro de
produccl6n) no este conectada a ninguno de los puertos da servicio!

B C

A Puerto de servicio dei panel de control

B Puerto de servielo da la unldad de ordenadores (conectado al puerto de servicio de la

parle delantera dei m6dulo de contral a traves da un cable)

C Puerto da red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una re-d loeal da
fabrica)

3.2.1. Procedimiento de conexi6n al puerto de servicio

Acci6n Informacl6n/figura

Asegurese de qua la configuraci6n de Gonsulle la documentaci6n de sistema dei

red dei pe a conectar sea oorreeta. pe. an funcl6n de~ sistema operative que

21
 Proced ImJ entos j nJcla Jes

este util!zando.
EI pe debe tener activada la opci6n
'IIQhtener una direcci6rn ,IP automäticamente"
o estar ,confl:gurado die la forma indicada en
Service pe rnformalUo'11 (1l1Jormaci6n dei
pe de servlcio) en Boot AppHca'tion .

2 Utilfce el cable da arranque I:themel E.II cable se entrega como Iparte da lai caja dei
cruzado de ca(egorra 5 con conectores producl'O IR'obotWare.
RJ45.

3 Conecfe el cable de red al puerto de

red de su pe.

4 Gonecfe el cable de arranque a.l puerto

da serviclo, sltuado en la parte
delantera dei modulo de controL

3.2.2. Configuraci6n de la conexi6n de red local (LAN)

l.En que casos neceslta conflgurar la conexi6n de red local?

Debe configurar la conexi6n de red deI controlador la primera vez que conecte el controlador a
una red 0 slempre que cambie el slstema da aslgnaci6n da direcciones de la red.

Preparatlvos
Si desea obtener la direccl6n IP automaHcamente, asegurese de que tiene en funcionamiento
un servidor Que proporcione las direcciones IP a la red (lin servidor de DHCP). Oe 10 contrarlo,
no tendra acceso al conlrolador a traves de Ja red dei controlador.
Sin embalrgo, si liene acceso al conlrolador a traves de una conexi6n de pe de servicio.

Ventana de dialogo Nctwork ConnectIon (Conexi6n de red)

Configuraclol1 da la conex-i6n de red

Independientemente de c6mo decida conrigurar las c..:onexiones de red, los primeros pasos sen
comunes:

22
 Procedimientos inlciales

Accl6n Infomlaci6n

1 Para abrir Boot Apptication, pltede realizar un

arranque X~Start.

2 En Boot Application, toque Settings.

Aparece la venlana de dialogo Netv-lork
Connection (Conexiön de red).

3 Si decide no utiHzar ninguna direcd6n IP, En algunos casos, puede resultar

toque Use no IP address (No ulilizar ninguna ütil desconectar el controlador de la
direcci6n IP). De 10 contrario. realice los red sin desconect-ar el cable de red.
pasos slguientes. AI no disponer de una direcc16n IP,
no se permite el acceso al
controfador desde otros equipos de
Ja mlsma red.

4 Si decide obtener automaticamenfe una

direcci6n IP, toque Obt,a in an IP address
autonlatically (Obtener una direcci6n IP
automaticamente). Oe 10 contrario. realice los
I
pasos siguientes.
I.
5 Si decide uWizar una direccl6n IP fija, toque IATENCIÖNI
Uso the following IP address (UtiHzar la AsegO.liese da utilizar una direcci6n
slgulente direcci6n IP). vAllida para evita,r connlctos an la
In,troduzca la direcci6n IP I ta mascara da lied.
subred y la p,a sarela predeterminada. Los confll'clos pueden hacer que
otros cOA'frol'adores dejen de
fUiIlcionar,

6 Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo

valor.

7 E.n Boot Applicalion, toque Reslart Controller

(Re:jjn iclar controlador) para re;niciar el
controlador Y uillizar la nueva configuracl6n.

3.3. Procedimiento general de resoluci6n da problemas

Tipos de faUos
Los fa'!JIosque pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categorias:
• Fallos detectados por el sistema de dlagn6stic-o fncorporado. Estos fallas se almacenan en
e1 re'g lstro da eventos da la Unldad de Programaci6n.
• Fallos NO detectados por el sistema de diagn6stico incorporado.

Fallos que generan un mensaJe da error en la Unldad da Programaci6n

EI sistema de control cuenta con un softv;are de diagnostico incorporado que facilila la
resoluci6n da problemas y ayuda a reducir los tlempos de inactivldad. Cualquier error detectado
por los diagn6sticos se mueslra en lenguaJe com(m con un c6digo en Unldad de Programaci6n .
Todos los mensajes dei sistema y los mensajes da error Quedan re,g lslrados en un regislro
comun que alberga los ultimos 150 mensajes. Este regis-tro esta disponible a traves de la barra
de estado de la Unidad de Pro gramaci6n.

23
 Procedimientos inletales

Acci6n

1 Lea el mensaje de euor moslrado en la Unldad da Programaci6n y slga las

inslrucclones indrc.adas.

2 l.Ha sido sUjfTciente la tlnformaci6n ofreclda por la Unidad de Programaciön para resolver
el problema?
Si es as(, reanude el funcionam iento. Oe 10 contrarlo, reallce tos pasos slguientes.

3 Si es periine,nte, compruebe los indicadores LED de las unldades.

4 Si resulta pe'rtinente, compruebe los cables con ayuda dei dlagrama de circultos.

5 En caso necesario. sustiluya r ajuste 0 solucione da la forma detallada en las

Instr-ucciones da reparaci6n.

24
 Navegaci6n por la Unldad de Programaci6n

4. Navegaci6n por la Unidad de rogramaci6n

4.1. Acerca dei capitulo Navegaci6n por Ja Unidad de Progralllaci6n.

Descrlpclon general
Este capitulo describe los elementos de la pantalla tactil de la Unidad da Programaci6n. par
ejemplo los menüs.
Cada menu se describe de fom1a resumlda r con referencias a mas Infonnad6n sobre como
usar las funcfones.

4.2. Menu ABB

4.2.1. Edicion en marcha (Hot dil)

Edicl6n an marcha
Edici6n en marcha es una (unel6n que permite la edid6n de posiciones programadas. Puede
hacerse mienlias el programa se esta ejeculando. Es posible cambiar tanto las coordenadas
corno la orientacl6n. Edici6n an marcha 5610 puede usarse con las posidones dei lipo
robtarget.

INOTAI
Si se aJusta una posici6n el nuevo valor selIS8ra directamente. Si el ajuste se realiza cerca de
los punteros pp 0 MP, puede resultar dificil de predecir en qua momente tendra lugar un
cambio de programa. Es importante saber en que parte dei programa se encue.ntra el robot
antes de cambiar ning(m valor mientras el programa se esta ejeclrtando.

Figura de la ventana Edicl6n en marcha

(I

,.

25
 Navegaci6n por la Unidad de Programacr6n

4.2..2. Flex.Pendant xplorer

Descripciön generat
F/exPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows, que
permite ver el sistema de archlvos deI contro/ador. Usted puede eliminar 0 trasladar archlvos 0
carpetas, 0 cambiar su nombre.

Figura da Flex.Pendant Explorer

( ________________rRl

I tl linq"'ll l c..-'I LClil

[} I I'l •.,'" ,·w -.. lf- I

4.2.3. Entradas y salid a J EIS

Descripci6n general
Las entradas y salldas, son senales uhlllizadas en el slstema de robol corno par ejemplo la
apertura 0 cierra de una garra. La senales se configuran utilizando partlmetros dei sistema .
Consulle la secci6n Mansjo da nfradas y salldas an I Pagin 86.

Figura de la ventana Entradas y Salidas

I'

26
 Navegaci6n por la Unldad de Programacl6n

4.2.4. Movimiento

Descripci6n general
Las opciones para el co ntra I de movimiento, visualizaci6n da la posici6n dei robot y direc.cl6n deI
joystick se encuentran en la ventana Movimienlo. Las opciones mas utilizadas estan fambien
disponibles en el menu de configuraci6n rapida yen los nuavos pulsadores de acceso rapido a la
selecci6n de movimientos y incrementos. Consulte la secci6n Moviml nto nJ8nuai con joystick an
la pagina 37 y botones da Il8rdwara en pagina 8.

Figura de la. ventana de movlmlento

____________ I_
~~) --
~~

J: 0.0 0
2: 0.0 0
3: 0,0 0
1 3 ... 4: 0.0 a
~.t.ndo ..,
5: 0.0 0
6: 0,0 0
loo ,"
( JL . f to ~

2 1 3

••
4.2.5. Ventana de Producci6n

Descrlpci6n general
La ventana da producci6n se uliliza para ver el c6d igo dei program a mientras este se esta
ejecutando. Consulte la secci6n jecuci6n n producci6n on /8 pagina 8 .

Figura de la ventana de produccl6n

10
tl E 0 ROC
u ROC cu da: do ()
u 10v J p1 , vlOOO, z50, t.oolO:
14 ov J p20, v 000, 2:5 ,
15 L. plO,
v vlOOO, z.50,
u Mov L vlOOO. z 0,
17 veL vlOOO, z 0,
l8 voJ.. vIO O. z 0,
Li ENDPROC

27
 Navegaci6n par la Unidad de Programaci6n

4.2.6. Datos de progratna

Descripci6n general
La vista Da.tas de programa conliene opciones de visualizaci6n y utilizaci6n de tipos de dalos e
instancias. Consulte la seccl6n Tipos de datos en la pagina 54.

Ffgura de la venfana Datos de programa

______- - - _[I][8J

dI

loo •

4.2.7. ditor de program as

Descripci6n general
EI Editor de programas es donde se crean 0 modifican los prograrnas. E.I boton Editor de
programas de la barra de tareas mueslra el nombre da la tarea. Consulte la secci6n
Programacion an la pagina 64.

Figura de la ventana Editor de programas

~oveJ pl O} V1000 J z50 , toolO;

Hove p40, vl 00, z5 0 , 001 0;

10
Hove J p 2 0 , vl OOO,
RETURN ;
z °, 00

11 H v e p 0 , v 1 00 , z5 0 , toolO ;
1~ ET N;
u PROe
11 E HO

28
 Navegaci6n por la Unidad de Programaci6n

4.2.8. Copia de seguridad y restauraci6n

Descrlpci6n general
EI menü Gopia de seguridad y reslauraci6n se usa para realizar las copias da seguridad y
restaurar el slstema. Consulte la seccl6n Copla da saguridad y restauracion da sistemas an I
pagIna 92.

Figura de la ventana Copia de seguridad y restauraci6n

act 0' I. . . . 111 , trlt

4.2.9. Calibraci6n

Oescripci6n general
EI menü Calibracf6n se utiliza para calrbrar Jas unidades mecanicas dei sistema de rabot
(Actualiz.ar contadores de vueltas dei robot). Consulte la secci6n Callbraci6n an la pa Ina 99,

Figura de la ventana Callbracl6n

Se enumeran todas las unidades mecanicas y su estado da calibracf6n aparece en la columna
stado.

~--~--~ I
Para poder usar e l s.lstema, debe ca l ar todas las Ul!dades mecAnt(as.

29
 Navegaci6n par ta Unidad de Programaciön

4.2.10. Panel de control

Descripci6n general
EI panel de conlral contiene funclones Que permiten personalizar el sistema de robot y la
Unidad de Programaci6n.

Figura de la Panel de contral

_____- - - - - '0
Pe!nnJ te pet"SOf"IIallza- la pant.,u".
Partnl. de Sl..{)efVlsl6n V Bjeuxl6n da f'llO'Jlmlentos

eoongsc:r el s'lstema Fle.xPeI .t

ConflQU"lI" las sef\a!es de EIS mas (.0fT"U1eS

I te se Iect: 10NlI" e I Id 10fT'\t1 lKtt0f.

00. PermIte c.onflgJiJr ras tedas prO(1M1ab!es.
y hora Para establecer 10 re<ha/l "1Ofo del controlacb".

D I~ tI(o de s.lsterna

4.2.11. Menu Regi stro d eventos

Descripci6n general
La tabla es un breve resumen de l'odas las acciones· que puede reaHzar con el regis1ro de
eventos. Consulte la secci6n Manejo dei raglstro da eventos an la pagln 88.

Figura cle la ventana Re-gistro de eventos

2006-02·1 OS~S6: 19

PrOl7M det 'da 2006-02-1 4 ()5:56:18

!CXX>2 Plntero de f.Jt'O{J" U restablec ldo 2tX)6..()2-14 06:56:18
lOCHS Moclo rT"Il!JI'"Il.Jal seleccl 2005·02·1406:56: 10
J 00 10 Est:ad> de ,... or OFF 2006-02-1<' 06:56:18
10 1so ProgeVlla In!clado 2005-02-14 05:56:18
10045 Slsten reln!c lado 2006-02-1406:56:1"-1
40160 Tarea T JtOOl: Er (jf'~ efI er prC9"'.... 2006-{J2-14·OS:45:43
Terea Tß~l: eJ prog-... 2006 -02-1406:45:43

Ver

30
 Navegaci6n par la Unidad de Programaci6n

4.2.12. Informaci6n dei sistema

Descrlpci6n general
La informaci6n dei sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa
qua son validos para el controlador y el sistem-a instalado.

Figura de fa ventana Infornlacl6n elel sistema

~------------~~

Puerto de SEf'Vlclo:
R.ed local:

••
4.2.13. Reinicio

Descripcion general
Normal'mente, no es necesario reinldar un sfstema que asta en fundonamlento.
Toque el menu A B Y a conlln uaci6n Reiniclar para reiniciar el sistmna. Gonsulle la seccl6n
Procedlnlientos da reJil/cio an la pagina 90.

Figura de la ventana Reiniclar

------~

Toque /vi I1que ~n ta lien te pa ra reln~ r ~I

rontmL1dor con eJ sis~11'\a lIcWlIlJ
'$ysS_07_HCES_FI'.

ope clön no pu ede d hDcerse .

..~

31
 Navegacion por la Unidad de Programacion

4.3. Men(t de barra de estado

4.3.1. Ventana de o perador

Ventalla de operador
La ventana de operador muestra mensajes dei programa. En los sistemas mullitarea, los
mensajes da todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una aceton, se mostrara una ventana separrada para la' tarea cOITrespondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que apaJece a la derecha dellogotipo de ABB
en la barra de estado.

4.3.2. Barra de estado

La barra de estado mueslra informaci6n acerca dei estado actual, por ejem plo el modo de
funcionamiento, el sistema y la unidad mecanica activa.

Figura da la ba rra de estado

Parte Nombre

A Ven ta na de operador

B Modo de fu ncionamienlo

c Nombr dei sistem a (y nombre dei conl.rol'ador)

o Est da dei cont rol dar

E stado dei programa

F Unldades mecän icas. La u Idad selecclonada (y cualquler unldad oordinada

con la selecclonada) aparece resa ltada por un recuadro. Las unidades activas
s'e mU9stran con corores , m ientras que las desacUvadas lianen el color gris.

32
 Navegaci6n par la Unidad de Programaci6n

4.4. Menu de configuraci6n rapida

Consideraciones generales
El menu de configuraci6n rapida orrece una forma mas räpida de cambiar, entre olras cosas,
las propledade.s dei movimiento, en rugar de usar la vista Movlmiento,
Cada opci6n dei menü utiliza un simbolo para mostrar el vafor de la propiedad 0 la opci6n
seleccionada actualmente. Toque el bot6n Configuraci6n rapida para ver los valores de las
propledades disponibles.

Figura de la ventana Configuraci6n räpida

En esta secci6n se describen los botones dei menü Gonfiguraci6n raplda.

A
B
C
o
E
F

A Unidad mecanica.

B Incrern ento.

C Modo de ejecuci6n.

D Modo da ejecuci6n pa so a paso,

E Velocidad.

F Seleccionar lareas.

4.5. Procedimientos basicos

4.5.1. Utilizaci6n dei teclado en pantalla

Uillizaci6n dei teclado en pantalla

EI teelado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo dei sistema, por ejemplo
para intfoducir nambres de archivo 0 valores de parametros.
EI teclado en pantalla funciona corno un tecJado convenclonal y parmite situar el punto de
inserci6n, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los nümeros y los caracteres
espedales para introducir sus tex10s 0 valores.

33
Figura de la ventana teclado an pantalla

_ _ _ __ _ lliJ

Corno cambtar el punto da insercion

Toque las tedas de flecha para cambiar el punto de inserci6n por ejemplo al corregir e rores
l

de escrilura.

Como borrar
Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres qua se encuentren
a la izquierda dei punlo de inserci6n.

4.5.2. Mensajes de la Unidad de Programaci6n

Dcscripci6n g eneral de los mensajes

La Unidad de Programaci6n muestra mensajes dol slsterna. Puede tratarse da mensajes da
estado, mensaJes de efror, mensajes de programa 0 peticiones de acci6 n por parte dei usuario.
Aigunos requleren acciones mienlras que oltos s610 san lnformalivos.

Mensajes dei reg[stro de eventos

Los mensaje.s dei regist.ro de evenlos son mansaje s de sistema da RobotWare acerca dei
estado dei sistema, eventos 0 errores.
La forma de trabajar con los mensajes dei regislro de eventos se describe en la secci6n "'''an ifo
dei r gistro da ov ntos eil 18 pagina 88.

Mensajes dei sistema

Algunos mensajes envlados par el slsterna no se encuentran en el registro de eventos. Pueden
provenir de alras aplicaciones, como par ejempto RobotStudio.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sisle,m a desde RobolSludio el usuario
j

debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en la Unidad de

Programaci6n, que permile al operador conceder 0 rechazar el acceso.

Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar rnensaje s a la ventana dei operador.

34
 Navegaci6n par la Unldad de Programaci6n

4.5.3. Desplazamiento y zoom en la Unidad de Programaci6n

Descripcf6n general
No tode el contenido de una panlalla estara visible de una sola vez. Para ver todo el conten~do,
puede:
IDesplazarse hac-ia arriba/hacia abajo (yen ocaslones hacla la izqulerdaldereclla)
IArnpliar 0 reduclr (s610 disponible an e.l Editor de programas)

~~ ___________0
a
9 p oe
MoveJ pl0, vlOOO, 350, toolO:
11 Hov L p40, viOOO , z50, toolO;
I.? HoveJ p20, v 00 0 , z50 , too 0;
II
@ TURN; ®
li MoveJ p30 , vlOOO , zSO , t 01 ;
~ itDI USE 2, 1;
®@®
H

SE TURN ;

A An1pliar (lexto ampliado)

B Desplazarse hacia arriba (eI equivalente a la allura da una pagina)

C Desplazarse haci arriba (ei equivalente a la aUura da una IInea)

o Desplazarse hacia la Izquierda

E Desplazarse ha cia al derecha

educlr (texto reducido)

G Desplazarse hacia abaJo (ei equivalente a la altura da una pagina)

H Desplazarse hacla abajo (ei equivalente a la altura de una Ifnea)

30
 Navegaci6n par la Unidad de Programacl6n

4.5.4. Filtrado de datos

Filtrado de dato's
Muchos de los menus da Ja Unidad de Programaci6n admiten el flltrado de datos. Resulta uni,
par ejemplo) cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal numero qua no
es posible verlas da un vistazo. AI fiUrar las instancias a partir de un caracter determinado,
puede reduclr el numero de opclones.

Figura de la ventana nombre de flltro

La funci6n da filtrado permal'lece activada hasta qua se alimina el filtra activo (par eJemplo
pulsando Resfabl. Restablecer).

~____________________l_~_)~____~'

I ß

.J 5

1 } 3

0 (8]

Res tab I. I <ABC I Filtro

Filtrar Abre 0 eierra la functon de filtrado

Filtro activo Muestra el ftlLro actual. ambien s·e muestra en la parte superi.or de la Hsta
de eJemento .

123 / ABC ambla entre el teclado numerico y el alfabelico.

Resfabl. lim na fa cadena de filtro.

Filtro Apllca el filtro.

36
 Movimiento manual con joy·stick

Movimiento manual COll joy tick

~~_
- ' .'.>
p"o _ _ _IVlX
_
~

1: 0.0 0
2: 0.0 0
3: 0.0 0
l ~3 ... 4: 0.0 0
S: 0,0 0

6: 0.0 0
I 1. 1
" .

'0
!oadJ...

[
1t a... Artlva-...

5.1. Introducci6n al movimiento

l.En qua consrste el movimiento?

EI movimiento consiste en el posicionarniento 0 movimiento de los robets 0 los ejes externos
con ayuda dei joyst'ick de la Unidad de Programaci6n.

l.En que siluaciones es poslblc usar el movlmlento?

EI movimiento se reaHza durante el modo manual. Es posible independientemente de Que vista
se este moslrando en Ja Unidad da Programaci6n. Sin embargo, no es posible usar el
movin1iento durante la ejecucl6n dei programa.

Accrc.a de los modos de movirniento y los robots

EI modo da movimlenlo y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot..
En el modo de movimiento Itneal, el punto cenl.ral de la herrarnienla se mueve a 10 largo de
Hneas rectas del espacio, de una form a equivalente Cl 'moverse desde el punto A hasta et
punto B", EI punto cenlral de la herramienla se mueve en la dJrecci6n de los ejes dei sistema
de coordenadas seleccionado.
EI modo eje per eje mueve un eJe dei robot cada vez . En este caso, resulta diffcil predecir corno
se movera el punto cenlral de la herramienta.

Acerca de los modos de movimlento y los ejes externos

Los ejes externos s610 pueden maverse eje par eje. Un eje externo puede haber sido disenado
para algün tipo de movimiento lineal 0 para un movimiento giratorio (angular). EI movimiento
lineal se utiliza an los transportadores (Trak), mienlras que el movimiento giratorio se ut.iliza an
muchos lipos de posicienadores de piezas de trabajo.
Los ejes externes no se yen afectados par el sistema de coordenadas seleccionado-

Acerca de los sistemas de coordenadas

EI poslcionamiento de un pasador en un oriricio con una herramienta de pinza puede realizarse
de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramienta, sie,m pre y cuando una
de las coordenadas de ese sistema se encuentre an paralelo con el onfielo. La realizaci6n de

37
 Movimiento manual con joystick

esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el movlmiento en las
coordenadas X, Y Y Z, 10 que hace mucha mas dificil trabajar con prccisi6n.
La selecci6n de los sistemas da coordenadas adecuados para el desplazarniento facllita el
movimiento, pero no ex./ste una respuesta simple 0 unica a la pregunta de que sistema de
coordenadas debe ulilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permlte mover el punlo central de la herramionta
hasta la posici6n da destino con un numero de movimientos de joystick menor que con otro
slstema.
Condiciones corno las Ilmitaciones da espacio. los obstaculos 0 las dimenslones Hsicas de un
objeto de trabajo 0 una herramlenta tambien resullan uliles a la hora de hacer una valaraeion
adecuada.
Enconlrara mas informaci6n acerca da los siste·m as de coordenadas en la secci6n GQu~ un
sistama da coordenadas? e 18 p' ina 115.

5.2. Conceptos de movimiento

5.2.,1. Restricciones en el movinliento

Movimlento da unldades rnccanicas no callbradas

Las unidades m.ecf:mlcas no calibradas s610 pu eden ser movidas eje por eje. Su area de t(abajo
no se comprueba.
Si la unidad mecimica no esta calibrada. se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el area
de la Posici6n de la ventana de Movimiento.

ICUIDADOI
Las unidades mecanlcas cuya area de trabajo no sea controlada por el sistema da robot
pueden moverse hasta posiclones peligrosas. Es necesario uHlizar y configurar topes
mecanicos para evitar riesgos para las personas 0 los equipos.

Movlmiento con pesos de herramlenta 0 carga ulll no conflgurados

Si el peso de las cargas 0 de las cargas uliles no esta configurado, pueden produclrse enares
da sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes extef'l10S contralados par
elementos de softla-vare detenninados (modelos dinamicos) s610 pueden ser definidas per
prograrnaci6n.

5.3.1. Selecci6n de una unidad mec

Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de ma-s de un rabol individual. Tambien puede disponer de
atras unidades mecanicas, par ejemplo mesas de trabajo 0 eJes externos montados sobre el
robol Y Que tambien es posible rnover.
Si su slstem.a s610 dispone de un rabot sin ningun eje externo, no necesita sel eccionar la
unldad mecanica.

Idcntlficaci6n cJe las unldades mecanicas

Cada unidad mecanica que puede mover aparece incluida en la Iista da unidades mecanicas.
Cada unidad cuenta con un slmbolo qua se visualiza en la barra da estado.

38
 Movimiento manual con joystick

Selecci6n da una unldad mecanlea

En este procedimlento se describe la forma de seleccionar una unidad mecanica para moverla.

Aceion

En el menu ABS. seleccione Movimiento.

2 Seleccione Unidad me<

c änlca.

Sefeccl6n actual:

3 Seleccione' la un'ldad mecanica que desea mover y selecclone OK

La unidad mecanlca seleccionada se sigue utilizando hasta Qu e seJeccione otra
unidad mecal1ica, incluso si derra la ventana Movhlliento.

iSUGERENCIAI
Utilice el menu Conß,g urael6n raplda para cambiar mas rapido de una IJnidad rnecanica a
olra.

5.3.2. Seleccion dei modo de movimiento

Descrlpcl6n general
En la ventana de movifillientos el area Dlrecclones deI Joystick muestra corno los ejes dei
joystick se corresponden con los ejes dei sistema de coordenadas seleccionado.

,CUIDADO!
Las propiedades (jel ärea Direcciones no tienen como fin mostrar la direcci6n en la que se
movera la unidad mecanica. Intente siemprc reallzar los movimientos con desplazamienlos
reducldos dei joystick. para comprobar las direcciones reales en las qua se mueve la unldad
mecanica.

Seleccl6n det modo de movimiento

En este procedimiento se describe como seleccionar un modo de movimlento.

Paso Aceion Infonnacl6n

1 Toqu e ASS y a continuaci6n

ovimiento.

2 Toque Modo nlovfo ..

3 Toque el modo que d ase y EI significado de las direcciones dei joystick se

toque OK. mues tra en el area Dlreccl ones dei: joystick
1ras la selecci6n.

39
Dlrecciones dei joystick
EI slgnificado de las direcciones da joystick depende de qua modo de lTlovimiento se haya
seleccionado. Estan disponibles los slguientes:

Modo de Figura dei joystick Descrlpci6n

movimlento

Lineal EI modo Lineal se describe enla secci6n

S leccl6n da I. ori nt cl6n d 18
herramt nta n Ja p~gln 41 .

Ejes de 1 a 3 EI modo da movimiento da ejes de 1 a 3

(P redelerm rnado se describe an la secci6n Movln1f1 nto ejo
de los robots) por eje n I gIn 4 .

EJes de 4 a 6 dei JQvstld: EI modo de movimlento de eJes de 4 a 6

se describe en la secci6n Movlmiento eje
~ por eJe en la ~g'n8 41.
4
Reorienlar EI modo Reorientar se descri be en la
secci6n Sala ci6n da la orlentac/6n da Ja
herr8mlentB sn 18 pagina 41 .

5.3i3~ eleccion de herramienta. objeto de trabajo y carga util

Descripcl6n general
Siempre resulla Importanfe eleglr ICl herramienla, objeto de trabaJo 0 carga util adecuados.
ResuUa absolulclrnente esenclaJ al craar un programa mediante movimlenlos has ta las
posiciones da destino.
Si no 10 hace , 10 mas probab'le es que de lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto. ya sea durante el mOvlmiento 0 al ejecutar el pro grama en producd6n.

Selecciol1 da herramienta, obJeto de trabajo y carga util

Paso Acci6n

1 En el menü ASS, seleccione Movimiento para ver las propiedade da movim ienlo.

2 Toque Herram ienta. Objeto da trabajo 0 Carga ulll para rnostrar listas de
herrami-entas disponibles, objetO$ da lrabajo 0 ca rgas utiles.

3 Toque la herramienla, el objeto de trabaJo 0 !a carg ulll qua desee. seguldo da OK.

40
 Movimiento manual con joyslick

5.3.4. Seleccion de la orientacion de la herramienta

Ejemplos de uso
Las herramlentas de soldadura al arco, fresado y dlspensaci6n deben estar orientadas eon un
angulo determlnado respecto da la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
Tamblen es necesario establecer el angulo para la perforaci6n, el fresado 0 el aserrado.
En la mayoria de los casos, la orientaci6n de la herramrenta es deftnida cuando el punto central
de la herramienta ha sido movido ya hasta una posieion determinada, par ejemplo el punto de
inicio dei funcionamfenlo da la herramienta. De.spues de definir la onentaci6n de la
herramienta, puede conlinuar mOvlendose en un movimiento lineal para completar la lrayectoria
y la operaci6n previsfa.

Deflnicl6n de la orienlacf6n de la herramlenta

La orientad6n de la herramienta es relativa respecto dei sistema de coordenadas seleccionado
en ese momento. Sin embargo. desde la perspect.iva dei usuario, este hecho no es observable.

Seleccion de la orientacl6n de la herramfenta

Pas.o Accl6n

En el menü AaB, toque Movlmiento.

2 Toque Modo movto. y a conUnuaci6n. toque Reorientar, seg'uido da OK.

3 SI no la ha seleccionado alm, seleccione la herramfenta correcla con el

procedimlento especincado en Sei cci6n de herraml6ntB. ob} to da lrabaJo Y C811 8
,)ti! an la pagina 40.

4 Presione y mantenga preslonado el dlspositivo da habilitaci6n para aclivar ros

molores de la unidad mecanica. Mueva eIl joystick.. La orlentacl6n de Ja herra mienta
cambiara.

jSUGERENCIAI
Ulilice elmenl1 Configuraci6n raplda para selHcc.ionar m.fl's rap·ido el modo de rnovimiento.

5.3.5. Movinliento eje por eje

Ejemplos de uso
Ulilice el movimiento eje par eje cuando necesite:
• Alejar la unidad meclmlca da posiclones peligrosas.
• Alejar un fübet da singularidades.
• Poslclonar los ejes de un robel para Ja calibraci6n.

Selecci6n da que ej es mover

Paso Accion

En el menü ASS, toque Movimlento para ver las propledades de movlmiento.

2 Toque Modo m o vto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descri pcI6n de

Fi urs de ejes y direcciones da joystick n /8 pfJgln 42.

3 Toque OK para compfetar la operaci6n.

41
 Movlmlenfo manual con joystick

4 Presione el disposirlirvo da habUiitad6n y mueva tos ej,e:S.

Figura da ejes delrnanipulaetorJ:'

Los seis eJes normales de un iffilanipulador generlco pueden ser movidos manualmente
mediante las tres dlmensiones dei joystick, como se especifica a continuaci6n. Consulte la
documentac-i6n de su centro de producci6n 0 su cell/la para detenninar la orientaci6n ffsica de
los ejes externos.

A x· 5

I ' I Axis 6

,\ xis 1

,CUIDADOr
EI uso da este procedimlento afectarä a la orientacron da cualquier t1 erramienta qua tenga
montada.

5.3.6. Movimiento Linea l en las coordenad as de la base

Definici6n de coord el1 adas de la base

x... __----

42
 Movimiento manual con joystick

Movimlento en las coordenadas da la base

Paso Acci6n

En el menu ASB, toque Movlmlento para ver las propiedades de movlmiento.

2 Toque Modo movto. ya continuaci6n, toque Lineal, seguldo de OK..

No neceslta realizar este paso si ya ha selecc:ionado anterlormente eJ movimiento
lineal.

3 Toque Slstema de coordenadas y a continuaci6n, toque Base, seguido de OK.

4 Presione y mantenga presionado el disposilivo de habllilaci6n para acHvar los

molores dei manlpulador.

5 Mueva el joystick para mover la unidad mecanfca de la forma equivalente.

ISUGERENCIAI
Uillice el menu Configuraci6n raplda para seleccionar mas rapido el modo de movimiento.

5.3.7. Movimiento Lineal en las coordenadas mundo

Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robats: uno montado sobre el suelo y uno inverlido. EI
slstema de coordenadas de la base dei rebat invertido estarla invertido tambien.
Si reallza un movimiento en el slsterna de coordenadas da la base dei ra bot invertido, sera muy
diflcil predecir tos movimientos. En su lugar, seleccione er sistema de coordenadas munda
compartido.

Deflnlci6n de coordenadas munda

,
\
,

,
", ,
, z
", ,
,,
,,
,,

x ____. I

, .. "
- . ...-

43
 Movimiento manual con joystick

A Sistema de coordenadas de .1al base dei robat A

B Sistema de coordenadas munda dei robot A y B

C Sistema de coordenadas de I.a base dei robot B

Movimiento en las coordenadas rnundo

Paso Accion

En el menü ASB. toque Movimiento para ver las propiedades da movimlento.

2 Toque Modo movto. y a conUnuacI'6n., toque· Lineal) seguido de OK.

No necesita re.a llzar este paso si ya ha seJI1eccl onado anteriorrnente el movimiento
lineal.

3 Toque Sistema de coordenadas y a conHnuaci6n, toque Mundo, seguldo da OK.

4 PresJone y mantenga presionado el dispositivo de habilitaci6n para activar los

motores dei manlpulador.

5 Mueva e.l j oystick paral move.r la unidad m,ecanlc-a de Ja tanna equlvalente.

ISUGER NCIAI
UUlice e,J menu Configuracl6n raplda para setecüiona r mas rapldo el modo de movimiento.

5.3.8. Movimiento Lineal en las coordenadas dei objeto de trabajo

Ejemplos da uso
Par ejemplo. esta determinando las pos!clo nes de un conjunto de orif"icios que deben ser
perforados a 10 largo dei borde dei objeto de lrabajo.
Esla crean-do una soldadura entre dos paredes de una caja.

Definicl6n de coordenadas dei objeto de trabajo

\
z
..

'~4
 Movimienlo manual con joystick

A Sistema de coordenadas dei usuario

B Base de coordenadas munda

C Sistema de coordenadas dei objefo de t.rabaJo C

o Sistema da coordenadas dei objeto de trabajo D

Movlmiento en las coordenadas dei objeto de trabajo

Paso Acci6n

En el memu ABB, toque Movimliento para ver las propredades da ,ffioVUlliento.

2 Toque Modo mo,vto., y a conHnuaci6n. toque Lin,eall" seguldo da O:K.

No necesita r,e alizsr este paso sil yal ha seleccionado anteriorme~nte el movimiento
lineal.

3 Toque Objeto, de trabaJo p8'ra seleccionar el objet.o da trabajo.

'l Toque Sistema de coordenadas y a continuacl6n" toque ObJeto de trabajo,

seguido da OK.

4 Pres.lone y ma.ntenga preS'ionado eJ dli's positivo de ha'bilHad6n para act,i var los
motares dei manipulador.

5 Mueva el joystick para mover la unldad mecanlca de la forma equivalente.

5.3.9. Movimiento Lineal en las coordenadas de la herrarnlenta

Ejemplos de uso
Utllice el sistema de coardenadas de la herramienla cuando necesite programar 0 aJustar
operaciones de roscado, pelioraci6n. fresado 0 aserrado.

Defi ni'cl6n dc coordenadas de la herramienta

EI sistema de coordenadas de la herramienta liene su posrci6n cero en el punto cenlral de la
herramienla. Por lanto. define la posiC:i6n y la orientaci6n de la herramienta. Er sistema oe
coordenadas de la herramienta se abrevia eon frecliencia corno TCP (dei ingles "Tool Center
pornl", punto central de ta herramienta)
AI mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramlenta resulla ulil si no se desea
cambiar la orientaci6n de la herramienta durante el movlmiento, por ejemplo para mover lIna
hoja de sierra sin doblarla.

. ..,_.----- .,. Y
v
,
Z

45
 Movlmie,n to manual con joystick

Movi'n liento en las coordenadas de la herramient.a

Paso Acci6n

1 En el menü ASS. toque Movimiento para ver las propledades de movimienlo.

2 Toque Modo movIo. ya conlinuaci6n. toque lineal . seguido da OK.

No necesita realizar este paso si ya hfl seleccionado anteriormenle el movirnlento
line.al.

3 Seleccio ne la herra mienta adecuada y, si ulilizai una herramienta fija, el obJeto de

trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Sol cci6n da hanamlenta. objeto da
lrabajo y csrga titil n /8 psgtn 4(J.
No necesita realizar este paso si, ya ha se~eccionado anleriom'ente la herramienta
ylo eJ, obJeto de lrabajo.

4 ToqueS'i st1e-m,a de' coordenadas ya continuaci6n, toque l-Ierramienta. seyuido

deOK.

4 P(esione y mantenga presionado el dispositive de habilitaci6n para activar los

m otores dei manipulador.

5 Mueva el joystick para mover la unldad mecimica de la fo rma equivalenre .

5.3.10. Bloqueo dei joystick en direcciones concretas

Des.c ripci6n general

Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para im pedir el movimienta da uno 0
varios ejes.
Par ejemplo, esto puede re.sultar Viii al hacer ajustes detaIIados en las posiciones 0 al
progra mar operadones que s610 deben realizarse en la direcci6n de un eje conerelo dei
sistem a da coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende dei modo de movimlento seleccionado
aclualmente.

l.Que ejes estän bfoqueados?

Esta secci6n describe c6mo comprobar que dlreccio nes dei joystick esten bloqueadas.

Paso Accion

En el menu ASS. toque Movimiento para ver las propiedades da movimtenfo.

2 Toque Bloqueo de joystick para consullar las propiedades deI joystick 0

compruebe las propiedades dei area Dilioociones deI joysUc'k que aparecen a n la
esquina derecha de la ventana .
l os ejes bloqueados presenlan un icono de c.andado.

Bloqueo dei joystick en dirocciones concretas

Esta secci6n describe c6mo btoquear el joystick en direcciones concretas.

Paso Acci6n

46
 Movimlento manual con joystick

En el menLI ABB, toque Movimiento.

sdocdcn!,

3 Toque el eje0 los ejes deI joystick qua desee bloque·ar.

Cada vez que' toque en un eje, su estado cambia da bloqueado a d esbloqueado 0
vicaversa.

4 Toque OK para realizar el bloqueo.

Desbloqueo de todos los eJes

Esla secci:6n describe corno desbloquear todos los ejes de las direcciones dei joystick.

Paso Acci6n

En el menu ABS, toque ovlmlento.

2 Toque Bloqueo de joystick.

3 Toque Ninguno y a conllnuaci6n to ue K.

.3.11. Movimiento il1crelnental

Movlmlento incremental
Ulilice el movirniento Incremental para mover el robot en pasos pequenos, 10 que permile un
posicionamiento muy exacto.
Es-la signlfica que cada vez que acdone el joystick, el robot se mueve un paso (un incremento),
Si mantiene accionado el joystick durante uno 0 varios segundos, se realiza una secuencia de
pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga accionado el joystick.
EI modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robol se mueve
continuamente al accionar er Joystick.

Definici6n dei famaiio dei movimiento incremental

En fI,ste procedimiento se detaIla cOrno especHicar el tamana dei movimlento Incremental.

Paso Acci6n

1 En el' menu AB r toque Movimlento.

47
 Movimiento manual con joystick

2 Toque Incremento.

Se 'e((l60 ac.tuaJ:

3 Seleccione el modo de incremento que desee.

4 Toque OK.

Tamanos d el lilOvitlllonto Incremental

Selecclo ne incrementos pequenos, medianos 0 grandes. Tarnbien puede definir sus propios
tamanos da movimienlo Incremental.

Incremento istancia Angular

Pequeiio 0.005 0

Medl 9 no 1 mm 0.02 0

Grand e 5mm O.2~

Usuario

5.3.12. Como leer la posici6n exacta

C61110 se mue-stran las posiclones dei robot

Las posiciones siempre se m uestran como:
• EI punto en el espac~o, expresado en las coordenadas XI Y Y Z dei punlo C€nlral de la
herramienta.
• La rotaci6n angular dei punto central de la herra mlenta expresado en angulos Euler 0
l

como cuaternlo.

Como s-e mu e tran las posiclones de los ejes e>eternos

Ar rn'o ver un eJe externo. 6010 se muesfra la posici6n dei eje.
Las poSicion,es de los ejes lineales se expresan en rnilrmetros como la distancia re specto de ta
posici6n da callbraci 6n .
Las posiciones da los ejes giratarIos se expresan en grados como el ängulo respecto de la
posici6n da calibraci6n.

48
 Movimiento manual con joyslick

Nlnguna posici6n moslrada

No se mueslr8 ninguna poslci6n si la unidad mecänica no esta calibrada_ En su lugar, aparece
n
el texto "Unidad no calibrada •

Corno leer la posici6n exacta

Este procedimiento describe corno leer la posici6n exacta.

En e1, Imenü ASS, toque Movlmfento.

2 La posici6n se mues(ra en las propredades dei area Poslclon dellado derecho de

la v,e ntana.
Conisulte la figura de la secci6n Moviml nto n la pli gin 27.

5.3.13. Menu Configu rac i6n räpida, Unida mecanica

Bot6n Unidad mec.anica

aso Accion

1 En el menu Conflguracl6n rapida, toque, Unidad mecEmlca y toque una unfdad

m eclmlca para seleccionarla.

Ues
Apare·cen los botones siguientes:
• A: 8016n de menu de unldad mecanica
• B: Unidad mecanlc:a. resallando la unldad seleccfonada
• C: Config ura ci6n de mooos de movim lento (modo da movirn iento d e los ejes
de 1 a 3 seleccionado aclualmente)
• 0: Configuraci6n de herrami enlas (herramlenta 0 selecclonada actualmente)
• E: C onfiguracl6n de obletos de lrabaJo (obJeto da (rabaJo 0 seteccionado
actualm enle)
• F: Configuraci6n da sistemas de coordenadas (sistema da coordenadas
munda seleccionado actualme nte)
• G: Moslra r detaUes
Los distin(os botones se describen en los pasos slgulentes .

49
 2 Toque Mostrar detalles para mostrar la configuraci6n disponible para una unidad
mecimica.
~--------------------F=======--==-========n

toolO toolO
wobH wobJ)

Ivar coordloacJ6n 11 00J1

Aparecen los botones slguientes:

• A: Cor,Oguraci6n de redeflnlci6n de velocldad de movlmlento (100%
seleccionada actualmente)
• B: Gonfiguraci6n da slstemas de coordenadas (slstem a de coordenadas
m unda seleccionado actuatmente)
• C: Configuraci6n da' modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes
da 1 a 3 seleccionada actualmente)
Si cualquiera de los valores no asta disponible, aparece tachado.

3 La configufBcl6n da 'm odos de movimiento y sistema da coordenadas pueden

ca mbiarse tocando eil botan correspondiente'.
Toque Ocultar d etaUes tras seleccionar cualquler opcl6n para volver a la pantalla
basica.

5.3.14. enll Configuraci6n rapida , Incren1ento

In cre ento
Todas las fu nciones incluldas e este boton estan famblen disponibles a traves dei m enü
Movim lento.

Paso Accl6n

1 SI desea ver 0 cambiar Iguna funci6n de incremento, toque el boton de

incremen to.

50
 Movimiento manual eon joystick

Toque para seleccionar un tama l10 da incremento:

• Ninguno para nlngün rncremento
• Incrementos de movimlento peq-uerio.s
• Incrementos de movlmlento medi.anos
• Incremenlos de movimlento grandes
• Usuario para Incrementos de movlmiento definidos par el usuario
Toque Mostrar valores para most.rar los vatores de los incrementos.

51
 Programaci6n y pruehas

P ogramaci n y p ebas

6.1. Antes de empezar a programar

Deflnicl6n de herramlentas, cargas utlles y objetos de trabajo

Defina las herramienlas. las cargas utiles y los obJetos de trabajo antes de empezar a
programar. Siempre puede volver atras y definlr mas objetos en otro momento. pera d ebe
definir sus objetos basicos con antelaci6n.

Oefinlcl6n de sistemas de coordenadas

Asegurese de que los slstemas de coordenadas munda y de la base sean configurados
correctamente durante la instalaci6n de su sistema de robot. Asegurese tambien de que los
ejes externos esten configurados.

6.2. Concepto de programaci6n

6.2.1. Estru ctura de una aplicaci6n de RAPID

Figura de una apltcacf6n de RAPID

Ta r Tar a 2 (p.oj .. 'U suario"")

~------~------------------------------------.

PFI'\I"I'O IM 0

52
 Programaci6n y pruebas

Partes

Parte Funcr6n

Tare,a Cada tarea suefe conlener un programa de RAPID y m6dulos de

sistema deslinados a realizar una funci6n determinada) par ejemplo
soldadura por puntos 0 movimientos de~ manipufador.
Cada aplicaci6n de RAPtO puede contener una tarea. SI l"iene
inslalada la opci6n Mulli1area, puede tener mas de una larea.

Parametro de Los pararnelros de propiedades de tarea permiten establecer

propiedad de determinadas propi,edades para todo el contenldo da una tarea'.
tarea Cualquier programa a'l maoenado d'enlro, da una tarea deterrninada
asume las propiedades establecidas para la tarea.

Programa Cada programa su ele cont-eller m6dulos da programa con c6digo de

RAPID para dislintas fines.
Cada programa debe tener una rutina de ent.rada deflnlda como
eJeculable.

Modulo de Cada modulo de programa contiene datos y rutinas para una

programa flnalidad delerminada.
EI programa esta dividlido en m6dulos princlpalmente para ofrecer
una mejor v'i s,I:6n general y facil'rtar el manejo. Normarmente. cada
m6duro represenfa a una acd6n concreta dei robot 0 una operacf6n
similar.
Todos los modulos de programa se eliminan al eliminar un programa
de la memoria dei controlador.
Los m6-dulos de programa suelen ser escritos por er usuar io.

Datos Los datos s.an valores y definiciones eslablecido,s en 1:05 m6dulos de

programa 0 da sistema. Estos datos son utilizados per ~as
inslrucciones dei mismo modulo 0' en varios m6dulos '(SLI
dlsponlbllidad depende dei tipo de dato).

Rulina Una rutina contiene conjuntos de inslrucciones, es declr, defin e que

debe hace.r el slstema de robot an re-alidad.
Las nrlinas tambien pueden contener los dalos necesa los para I~as
inslrucdones.

Rutina de entrada Un tipo especial de rulina) an oca slones c(lnoclda en inglre s como
IYmain", definida corno punto de Inicio da la ejecuci6n dei programa .
iNO TA !
Cada programa debe lener una ruHna de entfada con el' nombre
"maln". De 10 conlrario. no es posi Je eleculatlo

Instrucci6n Cada inslruccl6n es una peticf6n para que tenga lugar un evento
determlnado, par ejemplo "Mover el punlo central de la herramlenta
fl
deI manipulador hasta un pun to determlnado 0 "'Es,tablecer una
salida di,gital dcetermi:nada t ' .

M6dufo de Cada mbdulo de sistema contien dalos y rutina s enca minadas a la

sis{em a reallzaci6n de una funci6n determ lnada.
EI programa asta dividido en m6dulos prlncipalmente para ofrecel"
una mejor vision gener al y facilitar el manejo. Normalmente cada
rn6dulo representa a una acci6n concrela dei ro ot 0 una opera ion

53
 sfmilar.
Todos los m6dulos de sistema se conservan al eJecular un comando
IIEliminar programa".
Los m6du[os de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante
dei robot 0 los creadores da la Ifnea da produccl6n.

6.3. Tipos de datos

6.3.1. Visualizacion de los datos de tar as , rn6dulos 0 rutin as

concretos

Descripcion ,g eneral
Es posible ver conjuntos de tipos de datas mediante la selecci6n de un arnbito especirico.

Visualizacion de los datos da tareas , m6dufos 0 rutinas concretos

En esta secci6n se detaIla c6mo ver las instancias de dato de modulos a rutinas concretos.

Paso Acci6n

l' En el menu ABB. toque Datos de programa .

2 Toque Cam blar amblto,. Ap arece la pantalla sigui ente:

--------------~~

l\lJevo Nrtll to:

RAPID/T ß,OSl
r SOlo datos Incorporados:

• Tarea: I JtOO l
r t. 10: I .

3 Selecclone el ambito deseado. medIante las epciones:

• S610 datos Inoorporados: Muestra todos los lipos de datos utilizados por un
sistema conerate.
• Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tare a concreta.
• M6dulo: Muestra todos los tipos da datos utillzados por un module concreto.
• Rutin a: Muestra tödos ros Upos da datas uLiUzados por una rutina concreta.

4 Toque OK para conti mar la opd6n selecciona da.

Toque dos veces para sefeccionar un tipo de dato y ver aus instancias.
 Program aci6n y pruebas

6.3.2. Creaci6n de un nuevo dato

Creac16n de una nueva Instancla

En esta secci6n se detalla corno crear nuevas instancias de datos de los ti pos de dalos.

Paso Accl6n

En el menü AB,B. toque' Datos de programa.

Aparece una tlis't a con todos los tipos de datos disponibles.

2 Toque e1 tipo de instancia da dato que desee crear, por ejemplo bool y toque
Mostrar datos.
Aparece una lista con todas las instancias de~ tipo de date seleccionado.

3 Toque Nuevo .
( ______ _ _ _0
; l .,.ROltl

Nombre:

A"roltO: IGlobal
Tipo a!macß'Wl1. : I"alibl!? ~
~ '0: I~
r~--------------------
~~

Rut ' :
I<Nhp"Ia > iJ
DI I1'Ie11SIones : 14f~>
1

4 Toque 0 .. ," a la derecha da N 'mbre para definir el nambre de la Instancia de

dato.
5 Toque el menu Arllbito para derinir la accesibilldad de la instancfa de dato.
Selecclone:' Global, Local 0 Tarea

6 Toque el menu Tipo de almacenamlento pa ra selecdonar el tipo de rnemoria

utilizado para la instancia da dato. Seleccione:
• Persistente si la Instancla de dato es persistente.
• Variable si la instancia de dato es variabl'B.
• CQ,nstante sJi la instancia deodato ,es consta,nte.

7 Toque el menu Modulo para seleccionar e'l' m6duro.

8 Toque el menu Rutina para selecdonar la rutina.

9 Si desea crear una matriz de instancias de dato, toq ue el menu Dlmensfones y

cambie el numero de dimensfones en la matriz, de 1 a 3.

10 Toque OK.

550
 Programaci6n y pruebas

6.3.3. Edici6n de instancias de dato

Descripci6n general
En asta secci6n se describe la forma de ver Instanclas da datos y editar valores, ademas de
eliminar, modificar la declaraci6n, coplar 0 deflnir una instanc.ia.
En el caso de las Instancias de los tipos toold ala. wobjdat-a y loaddata, consulte las seccIones
Herrarnlentas en 18 pagina 57, Objatos dei bajo en 18 plJgina 6 1 0 Carg utlle n la pagina
63.

Visuallzacion de Instancias de dato

En esta secci6n se detaIla c6mo ver las lnslanclas disponibles de un tipo de dato.

Paso Acci6n

1 En el menu ASB, toqu e Dato·s de programa.

2 Toque ellipo de dato de la inst.ancia que desee ver y toque Mostrar datos.

3 Toque el dato qua desee editar y toque Edici6n.

________lXl

EIlm!rk:t'
Gan"bt lar ad6r1
carrblar v ~or

Ccip!lY

Uefl r
Ed Ita-

En funci6n de que desee haeer con la instancia da dato, liene fas opcion es
siguientes:
• Toque Efimlnar para ellminar ra Instancla de dato.
• Toque Ca biar declaracion para cambiar Ja decfaraci6n de la instancia de
dato.
• Toque Cambiar valor para editar el valor de una Instancia de dafo.
• Toque Coplar para copiar la inslancia de dato.
IToque Detinlr para definir la base de coordenadas de la herramlenta (s610
disponible par los datos da he rramien!as, obJetos de trabajo y cargas}.

56
 Programacl6n y pruebas

6.4. Herramientas

6.4.1. Creaci6n de una herral11ienta

(.Que ocurre al crear una herramlent.a?

Se crea una variable dei tlpo tooldata. EI nombre de la variable es el nombra de la herramienta.
La nueva herramrenta tiene valares predeterminados para el peso. entre otros que deben
j

defini se' para poder usar la herramlenta.

Creacion da una herramienta

EI punto central de herraml'enta de la herramienla predeterminada (tooIO) se encuenlra en el
centro da la brida de sujecl6n dei robot y tiene la orientaci6n de esta.
AI crear una herram ienta, ~uede de~nir otro punto centrat de la herramienta.

A Punto cenlTal da la herramienta. TCP, para toolO

Paso Acci6n

En el menu ABB, toque Movimlento.

2 Toque Herra m ienta para ve r la lista de he amientas disponibles.

Ncntre: !toOu
lumlto: IGJOOaI :::!J
lIpo a!macCf\.YfI. t
Ip-
r- ----------o:!j-
....--.
/l.MJ'o : :::!J
~utl :

D ~mens!ones :

57
 Programaci6n y pruebas

4 Toque OK,

Valores de declaracion de herramlentas

Sidesea ... entonces ... Re co In e n d'aci 6 n

ca.nbiar...

EI nombre de la Toque el b-Oton tI . . . " Que Las herramientas reclben

herramienta aparece jUl"lto al nombre. automäticamente er nombra to o l
seguido de L1n numero consecutivo. por
ejemplo tool lO 0 too 1 21 , Debe
cambiar esta definlei6n a una mas
descriptlva como "pistola.". "pinza" 0
°so!dador". Si cambia el nombre de una
herrar lenta despues da que se hace
referencia a ella an algün programa,
debe cambiar tamblen todDS los lugares
en fos que se use la herramienta.

EI ambilo Seleccione el ambito qua Las herramientas deben ser siempre

desee en el menü. g·lbbales para que esten disponibl es
desde todos.los modulos dei programa .

EI tlpo de .Las variables de- herramlenta deben ser

alm ace nam ien to siempre persistentes.

. I m6dulo Selecclone en el menü el

m6dulo desde el que
debe de-clararse esta
herra mi enta.

INOTA'
La herramienta creada 00 puede usarse hasta definir Io.s dalos de la herramienta (coordenadc=ts
dei TCP. peso. ele.). Esto puede hacerse ejecutando la ruljna de servielo Loadlden1ify 0
mediante la edid6n manual de los valares.

6.4._2. Definici6n de la bas de coordenadas de I'a he1lframienta

Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramient9 necesila an primer lugar un punto de
11

referencia (un upincho') al alcance da la herramienla dei rohot. Sil necesUal definir la orientacl6n
dei punto central de la herramienta, tambien debe mont.ar elongadores a Ila herrarnienta.

Selecci6n de un metodo de definici6n de la base de coordenadas de la herran1lenta

En este procedimiento se describe corno seleccionar un metodo para la definici6n de fa base
de coordenadas de la herramienta.

Paso Acci6n

1 En el menu B, toque Movimlento.

2 Toque Herramienta para ver la lis·ta de het,ram'i nla,s dlsponjble

58
 Programaci6n y pruebas

3 Toque la herralllien[a que desee definir y toque Edlclon.

4 En el menu. toque Definlr.... Aparece la ventan,a de diälogo d-e definlci6n da
sistema de coordenadas.

5 Seleccione el metodo qua preflera en el menu emergente Metodo.

6 Seleccione el numero de puntos de aproximaci6n en el menu emergente N° de
pun-tos.

Metodos disponibles
Todos los metodos requieren que defina las coordenadas cartesianas dei punto cenlrat de la
herramienta. Estos metodos ofrecen distintas poslbilidades de configuraci6n y d-efinici6n de la
orienlaci6n.

Si desea ... . .. selecclone

mantener 1a orientaci6n ac1ual TCP (orienlaci6n predeterrnlnada)

CGmbiar la orienlaclön en el eje Z TCPyZ

cambiar la ori entaci6n en los ejes X y Z TCP Y Z, X

59
 Programacl6n y pruebas

Deßnidon de las coord. cartesianas dei punto central de la herramienta

En este procedimiento se describe c6mo defini.r el punto central da la herramienta en
coordenadas cartesianas.
,'I

Paso Acci6n Information

1 Mueva el robot hasta una poslclon Posici6n A

adecuada para, el prim er punto de
aproximact6n.

2 Toque Modi'f icar poslcion para definir

el punto.

3 RepJta los pasos 1 y 2 con cada pu nta Alejese dei punto m undo fijo par
da aproximacl6n que desee definir, conseguir los mejores resuUados. Si
posicione.s 8 , C y D. s6ro cambia la orientaciOn de la
herram ienta. no- obtendra uno ,
resultados tan adecuados.

Oefinici6n de puntos de el ongacl6n

En este procedimlento se describe corno definfr los puntos de elongaci6n,

Paso Acciön

1 Sin cambiar la orientaci6n da ta herramienta, mueva el robot de forma qua el

punto munda fijo se convierta en un puoto dei ej e positlvo deseado dei sistema
de coordenadas girado da la herramienta.

2 Toque Modificar poslcl6n para definir el punto.

3 Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje S I es necesario definirlo ta mblem.

60
 Prograrnaci6n y pruebas

6.4.3~ Edici6n de los datos de la herramienta

Medici6n dei punto central de la herramienta

La forrna mas sencilla da definlr el punto central de la herramienla, el TCP, suele ser por medio
dei metodo predefinido descrito en D6finici6n da la base e oordanadBS da la I,eff. mlenta sn
Ja pagina 8. Si utlliza este melodo, no liene qua escriblr ningun valor para la base de
coordenadas, dado que astos san suministrados por el metodo.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta 0 por algun motivo desea medirlos manualmente,
puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
,.~

,
X

x0 Eje X da toolO

y 0 Eje Y da toolO

Z 0 Eje Z de toolO

X1 Eje X de la herram ienta que desea deflnir

Y 1 Eje Y de la herramienla que desea definir

Z 1 Eje Z de fa herramlenta que desea definlr

Paso Accion

Mida la distancia desde el centro de la brida da montaJa dei robot hasla el punto
central de la herramienta, a 10 largo dei eJe X de toolO.

2 Mida la dlstancia desde el cenl-ro de la brid a de montaje dei robet hasla el punto
central de la herramien!a. a 10 largo dei eje Y de toolO.

3 Mlda la distancia desde el' centro de la brrda de montaje dei robot hasla el punto
central de la herramienta. a 10 largo dei eje Z de 10010.

6.5. Objetos de trabajo

6.5.1. Creaci6n de un objeto de trabajo

lQue ocurre al crear un objeto de trabajo?

Se crea una variable dei tipo wobjdata. EI nombre de la variable es el nembre deI objeto de
trabajo. Consulle tambien GQue es un objato de IrabBjo? on I fJ gin 115 para obtener n1 as
detaIles.

61
 Programaci6n y pruebas

Creaci6n de un objeto de trabajo

La creaci6n deI un nuevo objeto de Irabajo es similar al procedimiento utilJzado anleriormente
en la creaci6n de datos herramienta, Una vez ereado, el sistema de coordenadas dei objeto de
trabajo es ahora identico al sistema de Goordenadas mundo. Para definlr la posici6n y la
orientaci6n dei sistema de coordenadas dei obleto de trabajol et procedimlento es simllar al de
definici6n da una herramienta.

6.5.2. Definici6n dei sistema de coordenadas dei objeto de trabajo

Descripci6n general
Los objetos de trabajos deben ser definidos en dos bases de co{)rdenadas: la base de
coordenadas deI usuario (dependi,ente de la base de coordenadas munda) y la base de
coordenadas deI objeto (dependienle de la base de coordenadas dei L1suario).
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas dei usuario 0 la
base de coordenadas dei obJeto.

Seleccion de un mtHodo
En este procedim[ento se describe c6mo selecclonar el malodo. Recuerde qua esto s610
funclona en el caso de los obJetos de Irabajo c-reados par el usuario. no en el Gaso dei objeto
de Irabajo predetermlnado, \'v'objO.

Paso Aceion

En el menü AllS. toque Mov-imiento.

2 Toque Objelo da trabaJo para ver la lista de obJetos de lrabajo disponlbres,

3 Toque el objeto da trabajo qua desee definir y toque Edici6n.

4 En el menu, toque Definir....

5 usuario 0 el me-nu Metodo de

---------____[8]
f tnld dn de- Mse da (O«denadas de objeto
Ob to traOt'ljo. 11 too!

Definfcion de la ba se d a coordonacJas deilisuario y dei obj eto

En esta seccl6n se detaIla c6rno definir la bas e da coordenadas d eI usuario (A) y el dei obj to
(B). Recuerde que esta söro func lona en el caso de los objetos da trabajo creadas por el
usuario, no en el Gaso deI obJelo de lrabajo predelermlnado, wobjO.

62
 Programaci6n y pruebas

.-•. - -X 1
X2

--
A B

EI eje X pasara por los puntos X1-X.2 y el eje Y pasara par Y1.

Paso Accl6n Informaclon

En el menu Metodo de objeto (0 Mtltodo de EI uso de una distancia

usuario), toque 3 puntos. conslderable entre X1 y X2
result.a preferible y permlle
obtener una definici6n mas
exacla.

2 Presione el disposil.ivo de habilltaci6n y

1lrobot hasta e' primer punto (X1. X2
rnueva e1
o Y1) que desee definlr.

3 Seleccione el punto en la lista.

4 Toque Modiflcar posicl6n para definir el

punto.

5 Rep'tla Ilos pasos deli 2 8.1 4 con los den es

punltos .

6.6. Cargas 'u tiles

6.6.1. Creaci6n de una carga uti I

tQue ocurre al crear una carga ötil?

Se crea una variable det t.ipo loaddala. EI nembre de la variable es el nambre de la carga ülil.

Creacl6n da una carga utH

La creaciön dei una nueva carga util es similar al procedimiento utilizado anteriormente en la
cread6n de dates herramienta.

6.6.2. Edici6n de los datos de la carga util

Descripcl6n general
Ajuste los datos de la carga ulil para definir las propiedades fisicas de la carga util. corno su
peso y Stl cenlro de gravedad.
Tambien puede hacerse automaticamente con ra ru1ina de servicio Loadldentify.

63
6.7. Programaci6n

6.7.1. Manejo de progranlas

Descripc.l6n general
En es-ta secct6n se detaIla c6rno realizar el manejo nomlal de los progralnas de robot
existentes. DetaIla cOmo:
• Crear un nuevo programa
• Gargar un programa en memoria, creado anleriormente
• Guardar un programa en disco duro U olro soporte
• Camblar el nombre da un programa
, Elirninar un programa de memoria
Cada tarea debe contener un programa, ni mas nl menos.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningt.in programa disponilJle se detalla a
conllnuaci6n.

Acerca de los archivos de progranla

AI guardar un programa en el drsco dura dei conlrolador, se guarda de forma predetenninaoa
en el directorio HOME da la carpeta dei slstema, a no ser que se indique otra ubiC<3ci6n.
EI progr-ama se guarda corno una carpeta Que tlene el mismo nombre det programa y contiene
el archivo dei programa en si, deI tipo pgf.
AI cargar un programa, se abre la carpeta dei programa y se selecclona el arcllivo pgf.
AI cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y dei archivo dei
programa.
Cuando se guarda un programa cargado qua ya estaba guardado en el disco duro, no es
necesario abrir la carpela de programa existente. En su lugar, debe guar-dar la carpeta de
programa de nuevo y sobrescriblr la version anterlor, 0 bien camblar el nombre dei programa.

Creacion de un programa nuevo

P,ISO Acci6n

1 En el menu ASS, toque d itor da programas.

2 Toque TaJeas y prograll1as.

3 Toque Archivo y a continu8cf6n Nuevo programa.

Si ya habfa un programa cargado en memoria, aparece un-a ventana da dialogo
da advertencia ,
• Toque Guardar para guardar el programa que esta cargado.
• Toque No guardar para cerrar el programa que estä cargado sin guardarlo,
es decir, para eliminarro de la memoria da programas.
• Toque Cancelar para dejar c-argado el programa.

4 UtiHce el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A

continuacl6n, toque OK.

5 Como pasos slgu-ientes, anada instrucciones. rul.lnas 0 m6dutos.

Carga de un programa existente

Paso Accion

n el menu AB , toque d itor d prograrnas.

64
 Programaci6n y pruebas

2 Toque Tareas y programas.

3 Toque Archivo y Cargar progranla.

Si ya habia un programa cargado en n1emoria, aparece una venia na de dialogo
de advertenda.
• Toque Guardar para guardar el programa que esta cargado.
• Toque No glla'rdar para cerrar el prograll1t=1 qua estä Cß rgado sin gllClrdarlo,
es decir, para eHminarlo de la memoria de programas.
• Toque Canc'elali' p ara dejar cargado e'l programa.

4 Ulilice la herramienta de büsqueda de archivos para buscar el archivo de

programa que desee cargar (archlvos dei tipo pgf). A continuaci6n, toque OK. EI
a en memoria su c6di 0 se mues(ra an ra antalla.

Nov~ J plO, VI OOO f ~50, toölO :

H v L 40 , vlOOO , zSO, 010 ;
10 MoveJ 20 , vlOOO, z5 0 , t: 10 ;
11 Ni
IZ 30 , v 000 , z5 I 0 1 0:
13

11- ENDPROC

Guardado de un programa
En asta secc.i6n s~e descritbe c6mo guardar en el disco dura dei controlador el prograrna que
esta ca rgado en memoria sn este m omento.
Los programas C<Jrgados se guardan automatiC'..amente en la memoria de programas. pera el
guardado en el disco dura dei conlrolador constituye una precauci6n adicional.

Paso Acci6n

En el menü ASS, toque Editor d p ro g ramas .

2 Toque are,8S y prog r.amas .

3 Toque Archivo y selecclonc Guardar progral-n a c omo ....

4 Utilice el nombre propuesto 0 toque " .. ,IJ para abrir el teclado en pantalla e
inlrodu-Cir un nuevo nombre. A continuaci6n, toque OK.

Cambio de nOlnbre d a un programa cargado

Pa so Accl6n

1 En el menu BI toque Editor de prog r m as.

65
 Programaci6n y pruebas

2 Toque Tareas y programas.

3 Toque Archlvo y selecci'one Cambiar nombre deoprograma.

Aparece un teclado en pantalla.

4 Utillce et teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre dei programa. A

continuadon, toque OK.

6.7.2. Manejo de modulos

Descripci6n general
En esta seccl6n se detalla corno maneJar los modulos de programa. es declr:
• Crear un nuevo mödulo
• Cargar un module en memoria, creado anteriormente
• Guardar un m6dulo en dilsco dura U otro soporte
• Cambiar el nombre de un module
• Eliminar un m6dulo da rnemloria

Creaci6n de un nuevo modulo

Paso Acci6n

1 En el menu ASB. toque Editor de programas.

2 Toque M6dulos.

3
_ _ _ __ _ lRJ

N::lrrbre: [MOdu e l ASe ...

lpo:

4 Toque ABC ... y ulilice el teclado en panlalla para introducir el nombre dei nuevo
modulo.
Toque OK para ce rrar el teclado en pantalla.

5 Selecclone que tipo de m6duto desea crear: Programa 0 Sistem

A continuaci6n, toque OK .
Las diferencias exi stentes entre fos lipos de modulos se describen en la secci6n
Eslructura da tins 8pllcaci6n B RAPID an I pagin 52.

66
 Programaci6n y pruebas

Carga de un m6dulo creado anterlormente

Paso Acci6n

En el menü ASB, toque Editor de programas.

2 Toque Modulos.

3 Toque Archivo y a continuacion Cargar m6dulo.

Archlvo .mod

Atdivo:

Busque el m6dulo que desea cargar.

4 Toque OK para cargar el moduln selecclonado. EI modulo e arga an memoria.

Guardado de un modulo
Siga un proceso similar at explicado anleriormente en "guardado de un prograrna", pero esta
vaz tendra que trabajar desde la peslana de "M6dulos".

Cambio de nombre de Lln modulo

Siga un proceso similar al explicado anlerlonnente en IICambio de nombre de un programa",
ß
pero esta vez tendra qua IrabaJar desde la pestana de "M6c1ulos •

7
 Programaci6n y pruebas

6.7.3. Manejo de rutinas

Descripci6n general
En esta secdon se detalla corno maneJar las rutlnas da programa, es declr:
.. Crear una nueva rutina en memoria
• Crear una copia de una ruUna para duplicarla en memoria
• Cambiar la declaraci6n de una n..etlna
• Ellmlnar una rulina de memoria

Creacl6n de una rullna nueva

Paso Accion

1 En el menu AB t toque ditor de programas.

2 Toque Rutin a .

3 Toque Archlvo y a conlinuacm 6n Nueva ruti na.

Se crea una nuava rutins, qua se mueslra con los valores de declaraci6n
predetermi nados.
( fXl
. I
Tlpo:

11 CI eh I):

MOdulo l

Ocd ac( I: r

r Ge:stor eJ. tv,:. lltT r

4 Toque ABC ... y ul"ilice el leclado n pant lIa sra inlroducir el nombre da la
nueva rutin a. A continuaci6n, toque OK.

5 Seleccio ne el tipo da rulina:

• ProcedJmL nto: Se uUllza pa ,las ruUnas normales qua no requieren un valor
da retorno.
• unci6n: Se-utUiza para ras ruUnas normales que requieren un valor de
retorno.
• Rutina TRAP: Se uliliza para las rutinas de Int rrupci6n.

6 l.NecesUa uUlizar paramelros? E caso POSITiVa, toqu (I

7 Seleccione el m6dulo al que desee afiadir ra rutina.

8 oque la casilla da verificaci6n 0 cl racion local pa ra seleccionar esta opci6n

si desea que la rutina sea loeal .
as-rutinas loeale s610 pueden usarse en el m6dulo selecclonado.

68
 Programaci6n y pruebas

9 Toque OK .

Copia, modlficacion de declaraci6n 0 eliminaci6n de una rutina

Siga un proceso slmilar al explicado anteriormente en "Creaci6n de una rutina nuevaD~ pero
seleccionando las opciones adecuadas.

6.7.4. Manejo de in trucciones

Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, unCl instrucci6n puecJe
mover el rabot, activar una seiial de EIS 0 escribir un mensaje para el operadar.

Operaclones da deshacer y rehacer

A la hora de edilar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres
pasos_ Esta (uncion estä disponible en el menu Edlci6n.

Como anadir Instrucclones

Paso Acci6n

En el menu A.SS, toque Editor de progra-m as.

2 Para resaltar1a, toque la instruccl6n debajo de la cual desee aii adir una nueva
instrucci6n.

------------~~~

Move 40 , vlO O , ~) IL
10 Mov J p2 , vlOOO,
11 TURn;
u MoveJ p30, viO 0,
1) RETURN;
14 ENDPROC

.... Dep.rtr •

Encontrara un gran numero da instrucciones divididas en varias categorias. La

categoria per omisi6n es Co m mon (Comunes). que contiene las instrucciones
mas comunes.

4 oque Common (Comun) para, ver una liste con las categorfas disponibles.
Tamblen puede tocar An terf orl Slgu l nte en la parte InfeMor da la lista de
Instrucciones para pasar a la categoria anterior 0 siguiente.

5 Toque la instrucci6n que desee aRa ir. La instrucci6n se 8nade 81c6digo.

6
 Programacl6n y pru ebas

Edici6n da argumentos de instrucclones

P'a so Aeci6n

1 Existen dos formas de modificair tos argumentos de una instrucci6n:

• AI locar dos veces ,en una Instrucüi6n, se inicia automaticamente la opcl6n
Cambiar seleccionado.
• AI tocar dos veces en un argUimenlo da Instruccl6n, se inici'8 automatlcamente
el editor da argumentos .

En funci6n dei tipo de instrucc16n. los argumentos lienen tipos da datos

diferentes. Utilice 01 teclado en pantaHa para camblar los valores de cadena 0
continue an los pasos slguientes para olros tipo.s de datos 0 para instrucciones
con varios argumenlos.

3 ConUnuaci6n dei paso anlerior. 0 si u a la sg unda opci6n se abrira Ja sigulente

ventana:
[- ---- [8J
('Icnido

Ar\)...ll'llento I: ToPo' t

lII1J.ßDTlD.

,vlOO O , z50 , toolO;

Nu evo •
p20
p4 0

70
 Programad6n y pruebas

4 Toque una instancia de data actual para selecclonarla y toque OK para

completarla0 toque Insertar expresI6n ....

Coplado y pegado de instrucclones 0 argumentos

Paso Accl6n

1 Toque el argumento 0 la instrucci6n Qua desee copiar, para que quede

seleccionado. A conllnuacl6n, toque Edltar.

2 Toque Copiar.

3 Sitüe el cursor en ta Instrucci6n sohre Ja cu al desea pager la instruccion 0 el

argumento 0 toque el argumento 0 la [nstrucci6n que desee cambiaJ. A
conlinuaci6n. toque Peger.

Cambio dei modo de nlovlnllento de una instruccl6n de movlmiento

Paso Acci6n

1 Toque 1,8 instrucci6n de movimlenlo que desee modrflcar, para que quede
seJeccionada. A continuaci6n, toque Editar.

2 Toque-Cambiar a Ej~ 0 Cambiar a Llneal.

EI C3mlbio se' reaH28.

Marcado da filas da Instruccionos corno coment,arios

Es posible marcar las filas de instrucciones corno comentarios. de forma que se OIllitan durante
la ejecuci6n dei programa. Los comandos para marcar una IInea cama comentario 0 quitar ta
marca de comenlario se encuentran en el menu Edici6n dei Editor de programas.

6.7.5. jemplo: Corno aiiadir Instrucciones de movimiento

Descripci6n general
En este eJemplo creara un prograrna s-encillo qua hace qua el robot describa un cuadrado.
Necesita cinco instrucciones de movimiento para complelar este prograrna.
A

A Primer punlo.

B Dalo de velocldad de movimiento dei robot v50 :;;: velocidad 50 mm/s.

C Zona z50 =(50 mm).

71
 Programaci6n y pruebas

Corno anadlr instrucclones de movfmiento

Paso Acci6n Informaci6n

1 Mueva el rabot hasla el primer punlo. Muevase de izquierda-

derecha/arriba·abajo dei
joysUck para describir un
cuadrado.

2 En el Editor de programas, toque Afiadir

instrucci6n.

3 Toque Movel para inserlar una instrucci6n.

4 Repita la operaci6n con las cualro posiciones

sigulentes dei cuadrado.

5 Para las ins'truoclones primera y ultima: Toque

z50 en la instrucci6n, toqu'e Editar y a
continuaci6n C€lmbie el valor da Camblar
sel eccionado a F~ no_ Toque OK.

Resultado
Su c6-digo de programa debe parecerse al siguiente:

Proc main ()
-:loveL '* I v 50 , fi ne , t oolO j
· oveL * , v 50 , z50 , t oolO ;
, oveL '* vSO , z5 0 , to olO i
· ove L t; , '1 50 , z50 , toolO ;
ove L '* , ,, 50 , fin e, toolO ;
End Pro c;

6.8. Program aci6n avanzada

6.8.1. Modificaci6n de po-siciones

Descripci6n general de Ja modlficacl6n de posiciones

Las posiclones son instancias de los tipos da datos roblarget 0 jointtarget.
Las posiclones pued-en ser modificadas mediante la funci6n "Modificar posici6n~ dei Edrtor de
programas, que permite mover el rabot hasta la nueva posici6n.

ICUIDADOI
EI cambio de las posiciones programadas puede alterar significativarnenle el patron de
movimientos dei rübot.
Asegurese siempre de qua todos los cambios resuHen s.eguros tanto para los equipos como
para el personal.

Descripc l6n general de la mod lficacl6n de posicion es en el Editor da program3s

A la hora de modificar posiciones rnoviendo el rabot hasta la nueva posicl6n, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las poslciones que desee rn odiflcar 0 fll0verse directamente a
la nueva posici6n Y Gambiar el argumento de posicion correspo'ndi,ente de Ila instrucci60.
La recomendaci6n os ej-ecular paso a paso el programa hasta la poslci6n, pero si conoce bien
sou programa de robot y conoce la nueva posi'ci6n, re-sulta mas rapide usar el m etodo con
movimiento, jÄtencl6n! No ut.ilice este matodo para camblar valores de orientaci6n,

72
 Progranlaci6n y pru ebas

Para modificar poslciones con el Editor de programas, el sistema debe astar en el modo
manual.

Modificacl6n da posiciones
En este procedimiento se describe c6mo modi'ficar posidones, ya sea ejecutando pa so a paso
hasta las posiciones 0 con movimientos.

Paso Acci6n Informacion

1 En el menu ASB, toque Editor de programas.

2 Detenga e1 programa si se esta ejecutando.

3 iOesea ejecular paso a paso hasta la posici6n En el modo da ejecuci6n

o usar un movimiento? paso a paso, si Ja instrucci6n
Si prefiere ejecutar paso a paso, eJecute el o la lIamada al procedfmiento
programa paso a paso hasta la poslcl6n que lienen mas de un argumente
desee cambiar. Asegurese de que este de posict6n. continue con el
seleccionado el argumento correcto. modo paso a paso hasta
Si uliliza el metodo con movimiento. ul.ilice la alcanzar los distintos
vista Movimiento para asegurarse da que argumentos_
tenga seleccfonados el mismo objeto de trabajo
y la misma herramienta que se utllizan en la
inslrucci6n.

4 Mueva el robot hasla la nueva posiclon.

5 Si utiliza el malodo con movimlento, toque para

selecclonar el argumento de posici6n que
desee cambiar.

6 Toque Modificar posicl6n .

Aparece una ventana de dialogo da
confirmaci6n.

7 Toque Modificar para usar la nueva posiei6n , 0

Cancelar para conselvar la original.

8 Replla los pasos dei 3 al 7 pcua cClda

argumento de posici6n que desee cambiar.

9 Toque Cerrar para cerrar el Editor de

programas-

Limitaciones

EI botan Modificar posicion dei Editor de programas esta desactivado hasta que seleccione
un argumento de posici6n.

iAtenci6nl
Si cambia una posiei6n con nombre , todas las demas instrucdones que utilicen esa posici6n se
verim afectadas.

73
6.8.2. C6nlo mover el robot hasta la posici6n programada

Poslciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. EI robot puede moverse
automatlcamente hasta una posicl6n programada con ayuda da una funcien dei menu
Movimiento.
EI robot se movera a una veloddad de 250 mm/s .
IPELIGROI
AI mover e~ rabot automatieamente, el brazo deI robot puede moverse sln nlnguna advertencia
previa. Asegurese de que no haya nadie denlro deI espacio protegido y de qua no haya ningün
objeto entre la posici6n actual y la posicion programada.

COlllO mover el robot hasta la poslci6n programada

Paso Acclon Infornlaci6n

1 En el m enü ASB, toque Movimiento.

2 Asegurese da que este seleccionada la unldad

mecanlaa co rrecla, y toque Ir a....

3 Toque una poslci6n programada para Si liene muchas poslclones

selecclona rla. programadas, puede usar un
filtro para reducir el numero
de posiciones visibles.
Consulte la secci6n Filtrado
da datos sn /a plJgfna 36.

4 Presione y mantenga pr1 es!onado el di'sposJHvo

de habllitaci6n y toque y manlenga presionado
el bot6n Ir a.
Mora el fobol se mu.eve d irectam ente de la
posicl6n actua.l hasta 1'8 posicl6n programada.
Asegu rese da qua no haya nringim obJeto en la
trayecloria .

6.8.3. Alineaci6n de herramientas

Descripci6n general
Es posible alinear una herramienta con olro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herram i·enta se alinea con el aJe mas
cercano dei sistema de coordenadas seleccionado. Par lanto, se recomienda mover primero la
herramienta da forma qua quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
iRecuerde que los datos de la hercamlenta no cambianl

Alineaci6n de unidades mecanlcas

Pa·so Accion

1 En el menu ASB. toque Movlmlento.

2 Asegürese de que este activa la herramienta corfcta y toque AJinear ....

74
 Programaci6n y pruebas

~~S"_S__W___
~ß~fl________________________~
..
""'!-,.~......o.--to _ ~

HerrCiffi~enta actual: toolO

1. Ellja (on ~ ~Ist, coordef'l.edas desea allne:ar 18 tr. s.e~e«lonada:

coord,: IMun do

'Inletar .,lIneadoo',
Inlder of 6n

3, CuandcdliJya lennSI J t()(f.le 'Cerrar '"

3 Selecclone el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herrarnlenta

selecdonada.

4 Preslone y mantenga presionado el dispositIvo da habilllaci6n y toque y

mantenga presionado el bot6n Iniciar allneaci6n para iniciar Ja. alineaci6n de la
herramienta.

5 Toque Cerrar cuando 11aya termlnado.

6.8.4. dici6n de expresiones y declaraciones de instrucciones

Expreslones
Una expresi6n especifrca la evaru aci6n de un valor. Par ejemplo, puede usaEl'8 en las
situaciones siguientes:
• Corno una cond ici6n da una inslrucclon IF
, Como un arglJmento en une instrucci6n
• Coma un argumento en la lIamada a una funcl6n

Insercion de cxpresiones

Paso Accion

En el Editor de programas, toque la instrucci6n que desee editar para

sefeccionarla y toque Edltar.

2 Toque CambJar selecclonado y toque para selecdonar el argumente que

desee cambiar_

3 Toque Insertar expresl'6n.

75
 Programacl6n y pruebas

--------------~~
Adlvo: robt«get

4 Edlte la longitud de la expresi6n, tocando las ledas de 18 derecha:

• Flechas: R'elloceder y avanzar en la expresi6n.
• + para alladir uns e.xpresI6n. Toque ra nueva expresi6n para definirla.
• - para ellmlnar una expresi6n.
· 0 para anadk unos paJimtesis alrededor de la expresi6n resaUada.
• (0) para eHmlnar los parentesls.

5 Toque:
• Nuevo para crear una nueva declaraci6n de dato, es declr, anadir una
declaraci6n da dato no utilizada anteriormente.
• Ver para camblar de vista 0 modificar el tipo de data.
• ABC mueslra el teclado en pantalla.

5 oque OK para guardar la expresi6n.

6.8.5r C6nlO ocultar las declaraciones de un c6digo de programa

Decla aciones
Las dec,l aradones de programa pueden ocultars e para facilitar la lectura dei c6digo deI
programa.

Corno ocultar declaraciones

Paso Acci6n

En el menu ASS. toque Editor de programas para ver un programa.

2 Toque OcuUar dectaraciones para ocullar las de-claraciones.

Toque Mostrar declaraciones para moslra'r las declaraciones.

6.8.6. Eliminaci6n de· programas de la memoria

Descrlp'cI6ngenera,1
La eliminaci6n da un programa de una tarea no 10 borra deI disco dura dei conlrolador, si no
unicamenle de la memoria de prog ramas.

76
 Programaci6n y pruebas

AI c.ambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriorrnente se elimina de fa

memoria de programas, pera no dei disco dura si esta guardado en el.

6.8.7. Eliminaci6n de programas dei disco dura

Descripci6n general
Los programas se eliminan con ayuda de la Unldad de Programaci6n (con el FlexPendanl
Explorer) 0 un diente de FTP. AI eliminar programas dei disco dura dei cont'rolador, el programa
que esta cargado actuarmente en la memoria no se ve afe-ctado.

6.9. Pruebas

6.9.1. C6mo usar la funci6n hold-to-ru n

Cuando usar la funct6n hold-to-run

La funci6n hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continuada 0 paso a paso en
el modo manual a maxi-ma velocidad, en combinaci6n con el dispositivo da habilitaci6n.
Para utilizar la funci6n hold-to-run, active Motor ON con el dispositivo de habilitaci6n y mantega
pres-ionado el bot6n Iniciar, Avanzar 0 Retrocoder.
La Iiberaci6n de ra funden hold-to-run deticne inmediatamente el movimiento dei manipulador y
la ejecuci6n dei programa. AI presionar de nuevo, la ejecuci6n se reanuda desde esa posici6n_
Si el dispositive de habilllaci6n es liberado de forma Intencionada 0 par accitJente, es necesario
repetir el procedimiento completo para permitir la ejecuci6n.

6.9.2. Ejecuci6n dei programa a partir de una instrucci6n determinada

EJecuci6n dei pro(lrama a partir de una Instruccion determinada

Paso Acet6n

En e:l menü ASS, toque dito!' da programas.

HoveJ plO , v.10 00 , ..,pp

MoveL 40, vlOOO,
10 Mov 20 J vlOOO I

1I RETURll ;
'2 Mov J p30, vlOOO ,
1] RETURN;
14 END oe
'5 ND OD

Toque el paso dei programa en el qu d see iniciar ra ejecuci6n, to-que Depurar

y süler.cione pp a cursor.

77
 Prog ram-aci6n y pruebas

3 Presione el boton Iniciar dei conjunto da botones fis[cos de la U.Programaci6n.

EI rabol empezara a moverse a la posiGi6n programada.

6.9.3. j ecuci6n de una rutina determinada

Descrlpcl6n general
Para ejecutar una rutina especifica debe toner cargado el m6dulo que contiene la rutina.

EJecuci6n de 1I1la ruUna deternlinada

aso Accion

n el menu ABS, toque Editor de programas.

2 Toque Depurar y a continuacf6n Mov-er pp a rutina para situa r el puntero de

programa al principlo de fa rutina.

3 Presione el bot6n Inlclar de la Unidad de Programaci6n .

6.9.4. M,enu onfigurac i6n rapid-a , Modo, de j ecuci6n

Modo de ejecuclon
Mediante la conflguraci6n dei modo da ejecucl6n, se define si fa ejecucl6n dei program a debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a conlinuaci6n, 0 bien ejecutarse de fomla contrnuada.
En sI menü MOdo de ejecuci6n, puec1e seleccionar tamblen que tareas deben es-tar activadas 0
des.acHvadas si ti ane instalada la OPCilln Mullitarea.

Selecciön dei modo de ejecucion

aso Acci6n

Si desea ver 0 camblar cualquier fu ndon de mo 0 da eje uciOn, toque el bot6n

Modo da eJecuci6n,

78
 Aparecen los botones siguientes:
• EJecuci6n de un solo ciclo
• EJecuci6n continua

2 SI desea ver 0 cambiar las tareas que estan activas, toque el boton Mostrar
tarea-s. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual.

Aparece 10 siguiente:
• Una lista con tOdas las tareas disponibles. Toque para acUvar 0 desacHvar
lareas.

6.9.5. Menu Configuraci6n rapida, Paso a paso

Paso a paso
AI definir el modo paso a paso, clefine cOmo debe funcionar la ejeclIci6n paso a paso dei
programa.
En el menu Paso a paso, puede seleccionar tambien qua tareas deben estar activadas 0
desaclivadas si liene instalada la opci6n Multitare.a.

Selacci6n dei modo pa so a paso

Paso Acci6n

Si desea ver 0 cambiar cualquier fund6n de modo paso a paso, toque el boten
Paso a paso.

79
 Programacl6n y pruebas

Despues d~, tocar IP aso, a paso. aparecen los botones slgulentas:

• Paso a paso todo. Entra en las rutlnas a las que se Ilama y las ejecuta pa-so a
paso.
• P.aso a paso para sallr. Ejecuta el resto de la ruUna aclual y se detiene en la
siguiente inslruccl6n de la rutina desde la qua se lIam6 a la nJtina actlJal. No e·s
poslble usario en la rutina Main.
• Paso a paso procedimientos. Las rutinas a las que se lIama se ejecutan en un
unico paso.
• Sigui'lani(e instruccl6n Move. Ejecuta el;pro-g:rama hasta ta s.igluiente inslrucci6n
de mo~mlento. Se deliene anles y de-spues-da las l nstrucciones deomovimlento
para permilir operac!ones corno Ja modfficadön de posiciones.

6.9.6. Ejecuci6n instruccion por instruccion

Descrlpci6n getleral
En todos los müdos da funcionamiento es poslble ejecutar el programa pa so a paso! tante
hacia delante (pulsando Avanzar an la Unldad Programacl6n), co,mo ha,cia ,atra.s (pulsando
Retroceder en la Unidact Programaci6n).

Limitaciones da la ejecuci6n hacia atras

La ejecuci6n hada alras liene algunas restricciones:

• EI eJecutar paso a paso hada atfCls a traves de una instrucci6n t·.o ve C, la eJe·c uciön no
se detiene en el punto circular.
• No es posible retro·ceder paso a paso hasta salir de una sentencla I F, FOR , \'~ H I LE Y
TE S T .
• No es poslble ejecutar paso a paso hacia atras para salir de una rutina una vez
alcanzado el principl0 da la rutina.
• Hay inslrucciones qua afectan al movimrento y que no pueden ejecutarse hacia auas
(por eJemplo, ActUnit., Co n fL y PDi s pOn).

80
 Programaci6n y pruebas

6.9.7. Menu Configuraci6n rapida, Velocidad

Boton Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamlento actual. 8in embargo, si reduce
Ja veloc.idad en el modo au1omatico, el ajuste tamblen se aplica al modo manual si cambia de
modo.

Paso Acci6n

Si desea ver 0 cambiar alguna fund6n de velocidad, toque el botön Velocldad.

6.10. Rutinas de servicio

6.10.1. jecuci6n de una rutina de servicio

Rutinas da servrclo
Las rutinas de serviero san rutlnas que permrten realizar varios servicios comtlnes. EI conJunto
de ruUnas de servicio que esta disponible en cada momento depende da la configuraci6n dei
sistema y da las opciones disponibles.

Ejecucl6n de una rutina da servicio

Paso Acci6n

En el menu ASB. toque Editor de programas.

2 Toque Depurar.

3 Toque' lilamar a rutina d'e' s'erv;,c,l o para enumera.r r,arS ruUnas de servicio.
T oquela ruMna que desee ,ejecu1ar y toque Ilr a.

81
 Programac[6n y pruebas

~_ __ __ __ _ _ _ _ _ _ _ _I~
__) _ _ ~[88
_

nutlna se Ieee (CJOada:

'Ir .',

v.Ie 111

tllry
:'l Inf,

4 Si la rutlna se ha cargado correclamente. presiolle fniciar en la Unldad dc

Programaci6n.
La rutina se inicia y se ejecuta en este momento. Siga las Insuucclones de Ja
pantalla.

82
 Ejecuci6n en producci6n

7. Ejecuci6n en producci6n

7.1. Inicio de programas

Inlc10 da programas
En este pracedimiento se detaIla como iniciar par primera vez un programa 0 corno reanudar la
ejecudon da un programa qua ha sido detenido anterionnente.

Paso Accl6n Info rm aci 6n

1 Compruebe qua ha hecho todos los

preparalivos necesarios en el robot y en la
celula de rabat y qua no haya nlngun obstaculo
dentro dei area de trabajo dei tiobot.

2 lAsegurese de que no haya nadie dentro de la

c-elula da raboU

3 Seleccione el modo de funcionamlento en el

m6dulo de contra\.

4 Presione el bot6n Motores ON dei m6dulo de

contral para actlvar er robot.
A

A: Bot6n da "Motores ON"

5 /., Tiene cargado un programa?

En caso afirmatlvo, con ti'nüe en et paso
sigulente. n caso negativo" cargue un
programa.

6 Presione el boton In iciar de la Unidad de

Prog'ramaci6n para iniciar el progra rn a.

7 l,Se mueslra la ventana de dfalogo Volver a

trayectorra?
En caso afinnatlvo. devuelva el robot a la
trayectoria con L1n matade adecuado"
Oe 10 conlrario, continüe.

Reanudaclon de Ja ejecucf6n tras cambios en el programa

Siempre puede roanudar un programa incluso si ha hecho cambios en el.
En el modo alJtomatico, os posible que aparezca una ventana de dialogo de advertencia para
evifar que reinfcie cl programa si no conoce las posibles consecuencias.

Reinlcio desde el prlnclpio

Puede reiniciar los program as desde la ventana Producd6n 0 desde el Editor de prograrnas.
tocando sohre pp a main , y luego presionando el boten Jniclar d a la Unldad de Progra maci6n.

83
 Ejecuci6n en prod uccl6n

Limitaciones
S610 es posible ejecutar un programa cada vez.
Si el sistema de robot detecta errores en el c6digo del programa durante la eIecuci6n, detendra
el prograrna y registrara el error en el registro da eventos.

7.2. Detenci6n de programas

Detenci6n da progralllas
Compruebe que la operaci6n en curso se encuentre en un estado que permit'a la interrupci6n y
que no suponga ningün peligro. Paso seguldo preslone el bot6n Detener dei conjunto de
bolones ffsicos de la Unidad de Programaci6n.

IPELIGRO!
No ulilice el boton Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de para de
emergencia.
La detencl6n de un programa con el bot6n Detener no significa que el robot deje da moverse
inmediatamente.

7.3. Devoluci6n dei robot LI la trayectoria

Sobre las trayectorlas

Mientras se ejecula un programa, el robot se encuentra en trayectoria. Si se detiene el
programa y movemos el robol con el joystick por ejemplo. se c.onsidera que el robot ahora
estara (uere de la Irayectoria.

Regreso a la trayectoria
Si lenemos el robol fuera de Irayectoria y queremos seguir eJeculando el programa, pueden
ocurrir dos coses cuando pulsemos en bot6n Iniciar de la Unldad de Programaci6n, 0 que el
desplazamiento fuera de trayectoria no sea superior al permiUdo en ros parämetros dei sistema,
con 10 que el rob-ot volvera lentamen-te a la trayectoria y una vez alcanzada esta seguira
rnoviendose a la velocidad programada, 0 bien que el desplazamiento sea superior a [0
permilido por los parametros con 10 que se mostrara un mensaje par pantalla preguntando 10
que querem os h aoer (Volver a la trayectoria, No volver y centinuar esta desde la posici6n
aelual 0 Cancelar la acd6n de inic10 da programa).

7.4. Modos de funcionatniento

7.4.1. Ac erca dei Inod , auton1ätico

6Que es el modo automatico?

En el modo automatico, el disposilive de habilitaci6n esta desconectado. de forma que el robot

pueda moverse sin InteNenci6n humana.
Los s-istemas de robot en produccl6n sualen funcionar en el modo automätico. Oe esla rorma,
es posible conlrolar el slstema de robol de forma remota I par ejemplo mediante las set'1sles de
EIS deI conlrolador. Es posible uillizar una senal de enlrada p-ara inlciar y detener un programa
de RAPID y Olra para activar los Illotores dei robot.
Durante el modo aUlom,atico tamblen eslan activados distintos mecanlsmos de protecc!6n
adiclonales que no se ulilizan en elmodo manual, con el Hn da aument.ar la seguridad.

Tareas que suelen realizarse an el modo automatico

En el modo automatico se hace normalmente 10 siguie-nte:

, Inlclar y detener procesos.

4
 Ejecuci6n en producci6n

• Gargar, iniclar y detener prograrnas da RAPID.

• Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un para de
emergencia.
• Hacer coplas de segurldad dei sistema.
• Restaurar coplas de seguridad.
• Ajustar trayectorias.
, Limplar herramientas.
• Preparar 0 sustitulr obJetos de trabajo.
• Reallzar otras tareas orientadas a procesos.

Un sistema bien disenado permite re,alizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso
que se e8ta ejecutando. En un sistema da este tipo, es posible entrar en cualquier momento y
durante poco tiempo an un espacro protegido, con el proceso detenldo par los mecanlsmos de
protecci6n, mientras realiza las tareas neces,arias. Cuando usted abandona el espacio
protegido, el proceso se reanuda.

iCUIDADOI
Si el sistema da robot se encuentra bajo contral remolo, es posible que algunas acciones,
corno el inicio 0 la detenci6n da aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean
anuladas. EI ajuste da la frayec(oria tambien puede verse afeclado.
En este caso, utillee el modo manual para realizar las tareas mencionadas.

Limitaciones dei modo automatlco

EI movimiento con el joystick no es posible en el modo automatico. Tambien pueden existir
otras tareas concretas que deberian realizarse en el modo manuaf para asegurarse de que
mantiene el control dei robot y de sus movimlentos.

7.4.2. Acerca dei rnodo manual

lQue es el modo manual?

En el modo manual, el robot 56!0 puede moverse a una velocldad reducida y segura y s610
mediante el contral manual.
Para aötirvar los motore-s de,1 rabat, !febe pre1i ~on ar el dispositivo de habiJilac,i6n. 'EIII modo
m:anual se utiliza mas frecue-ntemente durante la ,creaci6n de programas y la puestaen servicio
da un slst'e ma d'e robot.
En alg unos sisternas de robot:s e.xist'en dos mCldos manuales: el modo manu.al normal,
denonl inado en ocaslones corno modo manual a velocidad r,educ ~dar y eil mOGa manual a
maxima velocidad.

Tareas qua suelen re-aUzarse en el modo 11lanual

En el modo manual se lhace normalmente 10 slguiente:
• Devolver el robol hasta su trayectoria 81 reanudar el funcionamiento tras un para da
emergencia.
• Corregir el valor de las senales de EIS tras sHuaciones de error.
• Crear y editar programas de RAPID.
• Ajustar las posicfones programadas.

Segurldad durante el modo manual

Durante el modo manual el robot funciona a una velocidad reducida, con un limite maximo de
250mm/s.

85
 Manejo de entradas y salidas

8. Manejo de entradas y alida ,

8.1. Entradas y salidas, 18

Descripci6n general
Las propiedades de las senales de EiS se utilizan para vlsualizar las senares de entrada y
salida y sus valores. La seriales se configuran ulilizando parametros dei slstema .

Visuallzaci6n de seiialcs

Paso Acciön

1 En el menu A8S, toque Entradas y sa lilda's.

Aparece la Usta Se,li,ales de EIS mas comunes.

2 Toque Ver y a conlinuacl6n Todas las senares para camblar la selecci6n da las
senales en la lista.

8.2. Simulaci6n y cambio de valores de seriales

Simulacl6n y cambio de valores de senales

Una senal puede ser convertida en una senal slmulada y su varor puede ser carnbiado .

Paso Acci6n

1 En el mem) ASS. toque EIS.

Aparece una lista con las se riales mäs habituales.

2 Toque una sen al.

3 Toque lftlular para converti r la sefla l en una sena l simulada.

86
 ManeJo da entradas y salidas

Toque Ellmlnar simulaci6n para eliminar la simulaci6n de la senal.

4 Toque 123,,, para cambiar el valor de una senat

Aparece el teclado numenco en pantaUa. fnl.roduzca el nuevo valor y toque OK.

8.3. Visualizaci6n de un grupo de senales

Visualizacion de un gn.po de seftales

Paso Accl6n

En el menü ASB, toque EIS.

Aparece una lista con las senales mas habil-uales.

2 En el menu Ver, toque Grupos.

3 Toque el nombre dei grupo de sefiales en la lista y toque Propiedades.

Tambien puede tocar dos veces el nombre dei grupo de seiiales.
Aparecen las propiedades dei grupo de senates.

87
 Manejo dei regls tro da eventos

9. Manej o d I re istro d ev ntos

9.1. Acceso al registro de eventos

Regislro de eventos
Abra el reg[stro da evantos para:
• Ver todas las e-ntradas de eventos actuales.
• Estudlar entradas de evento$ concfetas en detalle.
• Manejar las entradas da evenlos dei registro, por ejemplo para guardarlas 0 eliminarlas.

Apertura y cierre dei registro da evenlos

Paso Acci6n

Toque la barra de estado para abrir el reglSlro de evenlos.

2 Si el contenido dei regislro no ca e en una sola pantalla, puede despla zarlo,

3 Toque una enlrada dei regislro para ver si mensaJe dei evento.

4 Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.

9.2. Elinlinaci6n de entradas dei registro

~En que casos es necesarlo ellmlnar entradas dei registro?

Con frecuencia, la eliminaci6n de entradas dei regislro suele ser una buena forma de rastrear
posibles fa1l05, dada que se eliminan las entradas antiguas y hO significalivas, qua ya no estan
relacionadas con el problema que esta intenlando resolver.

Ellminacl6n de lodas las entradas dei regislro

Paso Acci6n

1 oque la barra de esfad o y a continuaci6n. 1a pestana egistro de eventos

para abrir el registro de eventos.

2 En el menu Ver, toque Common.

3 Toque Elimlnar y a continuacl6n Elimlnar t,odos los registros.

Aparece una ventana da di-alogo de confirmacl6n.

4 Toque Si para borrar el registro 0 No para mantenerlo sin cambios.

9.3. Guardado de entradas dei registro

l,En que casos es Ilecesarlo guardar entradas dei registro?

Debe guardar las entradas dei registro si:
• Necesita vaciar el reglstro pero desea conservar las entracfas actuales para su
visualizaci6n posterior.
• Desea enviar las entradas dei reg,istro a la asistencia tecnica para solucionar un problema.
• Desea con serv ar las entradas dei registro como mate rial de referend a en el futuro.

88
 Manejo dei registro de eventos

)NOTA.!
EI registro puede albergar hasta 20 entradas por c.ategoria y hasla 150 entradas en la Hsta
conjunta . Cuando el büfer se lIena, las entradas m.fis antiguas se sobrescriben y se plerden.
No existe nlnguna forma da recuperar estas entradas de registro perdidas.

Guardado de todas las· entradas dei registro

Paso Accl6n

1 Toque la barra da estado para abrir el regisfro de eventos .

2 Toque Guardar todos los registros COOlO. Aparece la ventana de dialogo de

arch~vo.

3 Si desea guardar el reglstro en otra carpeta, büsquela y äUrala.

4 En ei cuadro Nombre de archivo. escriba un nombre para el archivo.

5 Toque Guardar.

89
 Sistemas

10. Si tem

10.1. Procedilllientos da reinicio

10.1.1. Descripci6n general dei reinicio

I,En qua casos es necesario reiniciar un controlador que esta en funcionamlento?

Los sistemas de robot da ABB se han disenado para fundonar da forrna aut6noma durante
periodos prolongados. No es necesario reiniclar cada eierto liempo los sistemas que esten en
funcionamiento.
Reinicie el sistema de rabot en los casos siguientes:
• Si ha instalado nuevo hardware.
• Si ha camblado los archlvos de configuraci6n dei slstema de robot..
• Si ha aiiadido un srstema nuevo y quiere empezar a usario.
• Si se ha producldo Ull faHo dei sistema (SYSFAIL),

Tipos de reinicios

Situacion: Tipo de teinicio:

Desea reintciar y usar el sistem-a actlJ<8L Se guardaran todos Arranque' en callente

los prograrnas y configiuracJon®s.

Dasea rehilidar y selecclonar otro sistem'9" Tras L

ei neinrcio" 'se Arranque X~Slart
ejecuta I'a apllcaci6n Boo;t App1lca,tion.

Dese,a cambiaf a otro sls,t1ema Inslalado 0 instal!ar un nuevo Auanque C~Start

slsterna y, al mlsmo Uempo, eliminar de la memoria [eI slstema (re'l nicTo en frio)
actual.
IAvisol Est,B op,eraci6n no ptfer!e' deshacerse.
Se elimlnaran tanto, el sistema operaUvo como el paquete da
sfst'e ma de RobotWare.

Desea eHmlnar todos los pr'ogramas de RAP~ID cargados per P-s.tart

el usuario.
[Aviso! Esta operacion f10 pu,ede desl1Bcerse.

Desea volver a la configuraci6n predeterminada det sislema Arranque [·Start

activo. (reinrcio de
IAvisol Esta operaci6n ellmlna da la Inemoria todos los reinstalaci6n)
programas y configuracfones definidos por el usuario y relnlcia
el s/s/erna Gon la configuraci6n prs'dultiJrmlnBda de (abrieB.

Desea reinlciar el sis1ema actua'l con ros dallos de sistema dei B-Start
ultimo apagado I reinlc.lo mas redent'e realizado sin errores.

Desea desconectar y guardar el slstema actual y desconectar Apagar

el ordenador principal.

90
 Sistemas

10.1.2. Utilizaci6n de Boot Appl ication

Finalldad de Boot AppUcaUon

Boot Application esla instaJada en el contralador a la enlrega y slrve para:
• Inslalar sistemas
• Configurar 0 comprobar los parametros de la red
• Seleccion-ar un sistemaJcambiar a otro sistem-a desde la memoria de almacenamlento
I Cargar el sistema desde unidades da memoria USB 0 conexiones da red
La figura siguiente muestra la pantalla princlpal de Boot Application.

Boot App tion

ASS Automation li nobgr Products

Ra

Copyrighl.1993 ASS

Ins-tall System Para inslalar un Sisterna nuevo desde una memoria USB .

Settings Para configurar el puerto Ethernet de la Lan dei controlador.

Select System Para arrancar el controlador con un sistema a elecc.l6n deI usua ' 0.

Rest-art Para reinlciar el controlador con el sistema seleccionado desde ta opci6n

Controll'er nterior.

10.1.3. Reinicio y utilizaci6n dei sistema actual (arranque en calicnte)

l,Qu6 ocurre con ml slstema actual?

Un relnicio de este tipo activa todos los cambios de configuraci6n introducidos.
EI sistema actual se detendra.
Todos los parametros dei sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.
Durante el proceso da reinicio, se reanuda el estado dei slstema. Las tareas eslatrGas Y
serniesläticas se inidan. Es posible iniciar los programas desde el punlo en que rueron
detenidos.

10.1.4. einicio con datos de sistema almacenados previamente (8-

Start)

l.Que ocurre con mi slstema actual?

EI sistema aclual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesi6n anterior fue cerrada sin
guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden {odos los carnblos lieall izados en el

91
 Sistemas

slstema anles de apagarlo. Par tanto, es necesario reiniciar el sistema a parUr dei ultimo
apagado realizado correctamente, 0 bien cargar otro sistema.
Recuerde que se pierden todos los cambios reali.zados en los dates dei sistema desde la
ses!6n anterior.

10.1.5. Reinicio y eliminaci6n dei sistema actual (arranque C -Start)

lQue ocurre con mi sistema actual?

EI slstema actual se detendra.
Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas dei directorio dei sistema sc
ellminaran. Esto slgnirica que sera fmposible reanudar el estado de este slslema de ninguna
forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobolStudlo y/o con una memoria USB.

10.2. Copia de seguridad y restauraci6n de sisten13S

10.2.1. l,Que se guarda en la copia de seguriclad?

l.Que se 9uarda?
La (unci6n de copfa de seguridad guarda todos los pariunetros. dei sistema. modulos de
sistema y modulos de programa de un contexto.
Los dates se guardan en un dirBctorio especificado por el usuarlo.
Este direclorio se divlde an cualro subdirectorios, lIamados Backinfo, Home Rapid y Syspar.
l

EI archlvo System.xml tambien se guarda an el directorio . .Ibackup (ei directorio rarz) y contiene
la con fi guraci6n dei usuario .

Carpeta Descripcl6n

Backinfo Cent'jene archivos con informaci6n relacionada con el sfstema dol

controlador.

Horne Copia de la carpela con ef mismo nombrc situada en el disCXJ duro dei
controlador.

Ra pid Carpeta donde se guardan todos los modulos de prog ram a y sistema
que estan corrie-ndo an ta RAM dei conlrorador.

Syspar Carpeta donde se guardan todos los parametros dei controlador.

10.2.2, Copia de seguridad dei sistema

l.En que sltuaclones 10 nec·esito?

ABS recomlenda hacer una copla de seguridad:
• Antes de rnstalar una nueva versi6n de RobolWare.
• Anles da hacer cualquier cambio Importanto en las inslrucdones y/o los para metros,
para permitir la recuperaci6n de los valores anteriores.
• Despues de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parämetros y
comprobar los nuevos valores, rara poder guardar lo-s nuevos valores correctos.

Copia de seguridacl dei srstema

Paso Acci6n

Toque er menü A.BB y toque Copla de segurlda-d y restauracl6n.

92
 Sistemas

2 Toque Copia de seguridad de sislema actual.

Aparece una pantalla que mueslra la ruta seleccionada.

3 l.Es correcta la ruta de copla da segurldad moslrada?

SI es asi: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el
directorio seleccionado. Se crea un archivo da copia de seguridad cuyo nombre
se conslruye a partir da la fecha actual.
Si no es asi: Toque " ... a la derecha de la ruta da 'c opia da se.gUlric1ad y
D

seleccione un directorio. A continuad6n, toque Copi.a da se:gurldad. Se crea

una carpeta da copia da segurldad cuyo nombre se construye a partir de la
fecha actua1. .
--~~~----------------~~-----=~~

10.2.3. Restauraci6n dei sistema

l,En que situaclones 10 neceslto?

ABB recomienda hacer una restauraci6n:
• Si sospecha que el archivo de programa estä danado.
• Si alguno de los cambios realizados en las InstruccloI'leS y/o los valores de los
pararnetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauraci6n, todos los paramelros da sistema se susNtuyen y todos los m6dulos se
ca rgan desde el directorio de la copia de segl.lridad.
EI dlrectorf.o Home se copia da nueVQ al directorio HOME dei nuevo sislema durante ef
arranque en cCllient.e.

Restallraci6n del sistenla

Paso Accion

En el menü ABS. toque Copia de seguridad y restauracion.

2 Toque Restaurar slstema..
Aparece una pentalla que mues(ra ra ruta seleccionada.
3 l,Es correcta la carpeta de copia de segurldad mostrada?
Si es asi: Toque Restaurar para realizar la restauracl6n. Se realiza la
restauracL6n y el sistema se arranca automaUcamente en callente,.
Si no es asi: Toque ... ' a la derecha da la carpeta de copla da seg uridad y
se(eccione un directorio. A continuaci6n, toque estau r. Se rea li,Z8 la
restauraciön y el sistema se arra nca automatkarnente en calie ta.

93
 Sistemas

la rll?'5tD,rl)(lm ):W'odJce U"I e.

Pe«k.:rlJ b.-..:bs tos <urb.Oi no gu,rd.!.dos E1l fot,p.yb'l'Jetros del sm
y 100 n'l6d.&los.

10.3. Identificaci6n de un fallo dei sislema

10.3.1. Creaci6n de Utl archivo de diagn6stico

l,En que sltuaclones 10 nece Ho?

EI archivo de d~agn6stico puede resultar uW a la hora de ponerse en conlacto con el personal
de aslstencia tecnlca de ABS para la resoluci6n de problemas. EI archlvo da diagn6slico
contiene la conflguraci6n y varios r,es'uUados de pflleba de Sli sistem a. Para obtener mas
informaci6n, consulte el manual Manual de resoJucion da problen18s, secci6n Inslrucciones,
c6mo corregir (al/os - C6mo prepar.ar un informe cJe error.

Creaci6n cJe un archlvo de dtagnostico

Paso Acci6n

En el menü ABS , toque Pan el de control.

2 Toque Dlag n6stlco. Aparece una pantalla da seieccion.

_____ _ _ _lliJ

ABC ...

(}.J _-ID ,)$ ~ 1 1726

3 oque ... junto a1 nombre dei archivo para cambiar el nombre dei archiv de,
0

diagn6 lico.

4 Toque '# .. ,n ju nto a la carpela ar cam biar la ubfcaci6n de deslino deI nombre

94
 Si.stemas

de archtvo.

5 Toque OK para crear un archivo de diagn6slico con el sistema actual 0 toque

Cancelar para volver al panel de contro!.

10.4. Definici6n y creaci6n de un nuevo Sistema

l,Que es un sistema?
Un sistema se compone de todo el software y los datos necesa.rios para el funcionamiento de
un controlador:
• Software de RobotWare
• Claves da licencia
• Datos de configuraci6n

RequIsitos prevlos
Para trabajar con slstemas, es necesario cumplir las condiciones siguientes:

• Tener instalado en el pe el grupo de medios Robo\Ware, qua es el conjunto de

~librerjasllestandar que necesitaremos para crear un sistema. Estas librerfas se
guardarän en nueslro PC en una carpeta lIamada MediaPool.
• Tener Instalado en el pe el programa RobotSfudio. eon este softvtare crearemos un
sistema especifico para un robot detemlinado partiendo dei conjunto de t:librerfas" dei
RobotWare.
• Para crear un slstema, debe tener fa dave de RobotWare deI sistema qua desee
crear.
• Para la transferencia de un sistema a un controlador. debe contar eon una conexi6n al
contJolador, ya sea a t.raves de una red Ethernet 0 con una conexj6n directa entre el pe
y el puerto de servicio dei controlador. Usara el RobotStudio para reaHzar dicha
t.ransferencia.

Que puede hacer eOIl los Ststemas

En Creador de Sistema (dentro deI RobotStudio) puede hacer 10 sigutente:
• Ver la Informaci6n dei sistema
11Crear, ed[tar y ver los comentarios dei sistema
• Crear nuevos sisfernas
• Copiar sistemas
• Modificar slstemas
• Cargar sistem as en los conlJoladores
I Crear soportes dQ datos da arranque

10.4.1. Inicio dei Asistente para crear nuevos sistemas de controlador

Inlclo dei Asistente para nuevos sistemas de controlador

Para iniclar el Asistente para nuevos sistem as da controlador:
1. Ejecute el RobotSt.udio. En el menü pull'se He.f fami entas y luego Creador de Sis{emas.
2. Haga elle en Crear nuevo.
Oe esta fonna se abre el Asistentc para nuevos sisteillas de controlador.
3. Haga elle en Siguiente y conlinue en la secci6n Introduccl6n de nombre y ubicacion.

Introduccl6n de nombre y ublcac[on

Para Introducir el nombre y la ublcaci6n dei sistema:
1. En el cundro Nombre, introduzcCl un nombre para el sistema que va acrear.
2, En el cuadro Ruta, introduzca el direc.torio dentro dei pe en el que desee almacenar el
slstema.
Tambien puede hacer clic en el bot6n Examinar y buscar el directorio de sistemas.

95
 Sistemas

3. Haga elle en Sigulente y continue en la secci6n Introclucfr clave da controlador.

Introducci6n de la clave dei controlador

Para introducir la clave dei m6dulo dei controlador-;
1. En el cuadro Clave de controlador, introduzca la clave dei controlador. Tambien puede
hacer clie en el boton Exarnlnar y buscar el archivo de elave. Si desea crear el sistema s610
para un uso virlual, active la casllla de verificaei6n Usar clave virtual. De asta Forma, el
aslstente generara la clave de cXHltrolador.
2. En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta dei grupo de medios. Tambien puede
hacer eHe en el bot6n Examlnar y buscar la carpeta.
EI grupo de medios es una carpeta dei ordenador en la que se inslalan los archivos de
RobotWare (Media Pool).
3. En la lista Version da RobotWare. seleccione la versi6n de RobotWare que desea uliHzar.
S610 estän disponibles las versiones de RobotWare que sean validas para la elave utilizada.
4. Haga eHe en Siguiente y continue con la introducci6n de las claves de los modulos de
accionamiento.

Int.roducci6n de claves da accionamlento

Para introduclr las claves da los m6dulos de accionamienlo:
1. En el c-uadra Illtroducir clave, introduzca la c1ave dei m6dulo de accionamiento.
Tambien puede hacer clie en el beton Examinar y buscar el archivo de elave. Si se utiliza una
clave de conlrolador virtual, la elave de accionamlento virtual ya es generada por el asistente.
2. Haga elle en el boton de f1echa hacia la derecha qua apareee junto al cuadro Clave da
acclonamfento. La clave aparece ahora en la IIsta Claves de accionamiento anadldas.
En los sistemas reales. la clave de accionamienlo detem1ina el modelo de robet conectado. En
el caso de los sistemas virtua.les , los modelos de robot se seleccionan en la se·ccl6n Modificar
opeiones deI asistente. EI modele predeterminado es el IRB 140.
3. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y corno esla dennldo (pulse FinaJizar)
o si desea seguir trabajando con el asistente (pulse Continuar).

Adici6n de opciones adiciona.tes

Para anadir opctones adicionales:
1. En el cuadro Clave. Introduzca la clave de ta opci6n. Tambien puede hacer clie en el boton
xaminar y buscar el archivo da claves de opciolle-s.
2. Haga die en el boton de flecha. La. opci6n desbloqueada por la clave aparece ahora en el
cuadro Opciones anadidas.
3. RepUa los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
4. Opcl,onallmente, tambh~n puede e1iminar opciones dei cUodro Opciones anadidas.
5. Indlique si desea crear en este momento el s!stema tal y corno esta definldo (pulse Finaliz8.r)
o s,i desea seguir lrabajando con el asistenle (pulse Continuar).

ModUlcaci6n da opclones
Para ,"1·ooilfiicar las opcienes, realice las operaclones siguientes:
1. En el arbol Opcion, ampHe las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre Ja
opcion que desee modificar. S610 estan disponibles las opciones desbloqueadas por las claves
utilizadas.
2. Modiflque la opci6n.
3. Repita los pasos 1 y 2 para todas las opdones que desee modificar.
4. Indique si desea erear an este momento el sislema tal Y Gemo estä definido (pulse Final/zar)
o si desea seguir trabajando con el asistente (pulse Continuar).

Adid6n de datos de parcimetros

Para anadir datos de paramelros. realice tas operaciones sigulentes:
1. En el cuadro Datos de parametros. introduzca la ruta de la carpeta de tos archives de datas
de parametros. Tarnbien puede hacer clie en el boten Examlnar y buscar la ca rpeta.
2. En la lista de archlvos de datos de paramelros. selecclone e1 archivo que dese·e incluir y
presione el bot6n da flecha. Repita ta operaci6n con todos los archivos que desee incluir.

9
 Slstemas

Los archivos de datos de parametros incluidos aparecen en este momento en el cua-dro

Archivos de datos de paramet-ros aiiadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parametros que desoe anadlr.
3. Opcfonalmente, puede eliminar archivos dei cuadro Archlvos de datos de parämetros
anadldos.
4. Indique si desea crear en este momento el slstema tal y como esla definfdo (pulse Finalizar)
o si desea seguir IJabajando Gon el asistente (pulse Confinuar).

Adicl6n de archivos
Para ariadlr archivos al directono Inicial dei control'ador, realice las operaclones siguientes:
1. En el cuadro Archivos. introduzca la ruta de la carpeta de los archivos que desee anadlr.
Tambien puede hacer die en el bot6n Examrnar y buscar la carpeta.
2. En la Iista de archivos, seleccione el archivo que desee anadfr y haga dic en el bot6n de
flecha.
Replfa la operaci6n con todos los archrvos qua desee anad!r.
Los archivos anadidos aparccen en este momento en la lista Archivos ariadidos.
3. Opcionalmente t puede eliminar archivos da la lista Archlvos aliadldos.
4. Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como esta definido (pulse Finalizar)
o si desea modificar algo con el asistente (pulse Atras),

10.4.2. Inicio dei asistente para crear sistemas a partir de una eopia de
seguridad

Inlcio deI asistente Crear sistema a partir de una copia de seguridad

Para lniciar el asistente Crear sistema a partrr de una copia de segurldad:
1. Ejecute el RobotStudio. En et menu pulse Herramlentas y luego Creador c1e Sistemas.
2. Haga elic en Crear a partir de copia de seguridad . Oe esta forma se inicla el aslslente
Crear sistema a partir de Ul1a copia de seguridad.
3. Haga elle en Siguiente y slga los pases Indicados por el asistente.

10.5. Carga de un sistema en un controlador

10.5.1. Carga de un sistema en un controlador por el puerto de servieio

Oescrlpci6n general
Todes los sistemas genefados con el Creador dc Sislemas se alrnacenan en el pe. Si desea
elecutar un sislema en un conlrolador de robot. debe cargario en el controlador y rei'niciarlo.
EI Creador de Sistemas cuenta con una herramienta para eargar sistemas en los conlroladores
de rabol.
Esta herramienta lambien Je ayudara a eonectarse a.1 controlador.

Carga de un sistenla
Para cargar un sistema en un controlador:
1. Inicie Creador de Sislemas.
2. Seteccione el sistema que desea transferir.
3. Haga elie en Transferir a controlador.
Oe esta forma se abre la ventana de dialogo Transferir a conlrolador.
4. Especifique el controlador de destino dei sistema.
5. Opeionalmente, haga clic en Probar conexion para confirmar que la conex.i6n enlre el pe
y el conlrolador funciona correctamente.
6. Haga eHe en Cargar.
7. Responda sr a la pregunla l.Desea seguir lransfirie-n do el sistema?

10.5.2. Creaci6n de soportes de datos de arranque

97
Descripci6n general
Cuando el Creador de Sistemas genera los soportes de datos de arranque, empaqueta todo un
sistema en UI1 archivo que puede guardarse en una memorla USB, un disco dura 0 cualquier
olro soporte de datos que pueda ser leldo por el controlador durante el arranque.

Creaci6n de soportes da datos de arranque

Para erear soportes de datas de arranque:
1. 1nicie Creador de Sistemas.
2. Selecclone el sistema qua desee utllizar para los soportes de datas da arranque.
3. Haga clic en Soportes de arranque.
4. En el cuadro Ruta, inLToduzca la ruta de la carpeta en la qua desee almacenar el archivo de
soporte de da tos de arranque. Tambien puede hacer die en el bot6n Examinar y buscar la
ubicacl6n.
5. Haga clie en Aceptar.

Resullado
Ahora ha ernpaquetado un sislema en un archivo de arranque y 10 ha almacenado en un
soporte de datas. Para carg,ar este sistema en un controlador, conecte el soporte de datos al
controlador y reinidefo con el melo-do de relnicio avan.zado X·Start.

98
 Calibraci6n

11. Calibraci6n

11.1. Corno comprobar si el robot necesita una calibraci6n

Comprobaci6n del estado de calibraci6n dei rabot

Paso Accion

1 En 01 menü ASB, toque Callbraci6n.

2 En la lista de unidades mec.anicCls. compruebe el estado de callbracion.

lQue tlpo da caBbraci6n se necesita?

Si el estado de calibraci6n es ... ...ontonces ...

No calibrado Ca lib raci'6n ,fii na. EI robot debe ser ca'llibrado par
1

un tecnico de serviero (ABB ).

Se requlere lIna actuaHzaci,ön da ros Debe actualizar los contadores da vueltes

con ta~d'Qr
de vuelfas (calibraci6n gruesa).

CaUbrado No se requiere nlnguna accl6n.

IPELIGROI
No intente re-alizar e1 procedimiento de calibraci6n fina si no cuenta con la formaci6n nl las
herramlentas adecuadas. Si 10 hace, puede dar lugar a posicionamienlos incorrectos que, a su
vez, podrian causar lesiones y danos materiales.

11.2. Actualizaci6n deI contador de vueltas

Descrlpci6n general
Siempre que se plerda el contenido de la memoria de los conladores de vliellas, es necesario
actualizar los conladores . Esto puede ocurrir en los casos slguientes:
• Descarga de ta bateda
Error de resolver
l

• Interrupcion da las senales entre un resolver y la ta~ela de medida

• Movimiento de cualquiera da los eJes dei robot con el slstema de control desconeclado
Tambien es necesario actualizar los contador de vueltas despues de conectar el (obot en el
momento da la primera instalaci6n.

Paso1: Almacenamlento de los valores de los conladores de vueltas

En este procedimiento se detaIla el primer paso necesario para la actualizaci6n dei conlador de
vueltas. moviendo manualmente el robot a la posici6n de C<lllbraci6n.

Paso Acci6n

1 S-eleccione el mo 0 de movimiento de eje a eje.

2 Mueva el robot de farma que la marcas da C8/ibraci6n queden dentro de la

99
 Galibraci6n

zona de tolerancia. (Tienen que quedar enfrentadas por parejas. Ver dibujo)

3 Una vez posicion-ados todos los ejes, almacene los valares de los contadores de
vuellas. (ver slgulente paso)

C
· ~~'SC~
\Q7
0 1;'

Ai

Ejemplo da Mareas de' Callbracf6n pa_ra un IRB 6600,6650 0 7600

A1 Escala de caJibraci6n dei ej e 1 (diseno anterior)

A2 E s ca l ~a da libracl6n dei eje 1 (diseno pos'terior)

B1 Escala da calibraci6n dei eje 2 (di'seno ant.erior)

B2 Escal de calibra ci6n dei ej 2 (diseno posterior)

C1 Escala de calibraci6n dei eje 3 (diseno anterior)

C2 Escala de calibraci6n dei eje 3 (dlseflo posterior)

o Escala de calibraci6n dei eje 4

E Escala da c-alibract6n dei eje 5

F [scala de caJibracl6n dei eje 6

Paso2: AJmacenamiento de los valores dei contador de vueltas

Paso Accjon

En et menu ASS, toque Callbracl6n.

100
 Calibrad6n

Se enumeran todas las unidades mecanicas qua esten conecladas ar sistema.

asi corno su estado de callbracl6n.

2 Toque la unidad mecanica que desee.

Aparece la pantaHa slgulente: Toque Cuentarrevoluc.

-I

3 Toque Actuall2ar cuentarrevoluclones ....

Aparece una venfana de d~alogo que le ·advlierte de Que Ila acluaHzaciön da ~os
conlador de vuel"tas puede afectar a las posiciones prog rarnadas p,ara el robot:
• Toque Si para ac(uaHzar los contadores de vueltas"
• Toque No para cancelar Ja actualizaci.on de tos contadores de vueHas.
Si toca Si, aparece la ventana de selecci6n de eje.

4 Seleccione el eje cuyo contador da vueltas desee actualizar. Para ello, haga 10
siguiente:
• Actfve la casilla de veMftcacJ6n dellado Izquierdo.
• Toque Seleccionar fodo par , actuaHzar todos los ejes.
A contlnuacl6n, toque Actualiza .

5 Aparece una ventana de dialogo que le advierte de que' Ja operacfon de

actualizacl6n no puede deshacerse:
• Toque Actuallzar para continuar con la actualizaci6n de los contadores de
vueltas.
• Toque Cancelar para cancelar la actualizaci6n de los contadores de vueltas.
Si toca ActuaUzar, los contadores de vueltas selecdonados se actualizan y se
elimina la marca de verificacl6n de la lista de ejes.

6 jCuidadol
jSi uno de los contadores de vue/las se acluallza incorrectamente (con las
marcas de calibraci6n mal enfrentadas), provocara un posiclonamiento
incorrecto dei rabat , 10 que puede dar lugar alesiones 0 danosl
Compruebe muy cuidadosamente la posic i6n de calibraciön despues de cada
actualizaci6n.

101
 Callbraci6n

11.3. COlnprobaci6n de la posici6n de calibraci6n

Generalidacles
Compruebe la poslcr6n de calibraci6n anlas de hacer ninguna programaci6n en el sistema da
robot 0 anles d.e ponerlo an producd6n, si es que no esla seguro da que la ultima actuatizacl6n
de Contadores de vuellas haya sido realizada de forma correcla. Puede hacerlo con una
instrucci6n MoveAbsJ con el argumento cera en todos los ejes:

Paso Acci6n

1 Cree un nuevo programa.

2 Creela Ins-lrucci6n sigulente:

MoveAbsJ [[O,O.O,O,O,O].[9E9,9E9,9E9.9E9.9E9,9E9)].v1 000, fine.TooIO;

3 Ejecute el programa en el mode manual.

4 Una val qua el robet haya ejecutad-o la instrucci6n MoveAbsJ comprueb que
las marcas da calibrac.16n da los ejes queden bien alineadas. ,Si no es asf,
actualice los ,c onladores de vueltas!

11.4. Memoria de la tarjeta de medida serie

Tarjeta de medlda serie (5MB)
La tarjeta de rnedida serie (SMB), esta de-dicada principalmente a obtener datas da reso~ver de
los motares deI robot (0 de los ejes externos). Estos datos se lJlilizan para rnedir la velocidad y
la posicion de cada eje. Cada la~eta de medida serie es capaz de medir hasta 7 ejes . Tambie n
almacena varios Upos de infonTlaci6n pertenecientes a cada robot.
Estes datos sen uLilizados por el controlador y pueden ser transreridos entre la ta~e(a de
medida serie y el controlador. Normalmente. los datas se t.ransfieren automatieamente, pero
tambien puede hacerse manualmente.
Los datos da la larjeta de medida serie se yen afectados cuando:
• Se suslituye el robot.
• Se suslituye la ta~a-ta da medida serie.
e Se suslituye el controladof (0 su Unldad aJ acenamienfo).
• Se reallza una actualizacr6n con nuevos datos da ca libra cl6n.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
• Numero da serie de la unidad meca nic-a
• Datos da calibracl6n de eJes
• Datos de Absolute Accuracy
• Datos da SIS

Actualizacion de los datos de la tarJeta de l1ledida serie

Si... . .. entonces ...

La Unidad almacenamiento 0 si Los datos almacenados e-n la tarjeta de medida

controladar es nuevo 0 ha sido serie se coplan automaHca mente a la m emoria
sustlluido par uno de repu es to. dei controlador.

La tarjeta d e Ined lda s,eri e es Los datos almacenados e n Ja memori a dei

su stitulda par una ta ~e ta de repuesto contro lador se copian aulomallcamente a la
nueva. mernoria de la tarjela de medida serie.

102
 Calibraci6n

La Unldad almacenamfento 0 el Los datos de la memoria dei controlador y de la

control'ador complelo es suslituido por memoria de la la~eta de medlda serie san
uno de repuest.o utilTzado anteriormente direrentes. Debe actuallzar manualmente la
en olro sistema. memorfa dei cont.rolador con los datas de la
memoria da la tarjeta de medida serie.

La tarjeta de medida serie es Los datos de la memoria de-J eonlrolador y de la

suslltuida per una da repuesto utili.zada memoria de la tarje-ta de medida serie san
anteriomlente en olro sistema. diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria dc Ta nueva tarJeta de
medida serie ya conlinuaci6n actuaHzar Ja
memoria de la tarjeta de mcdlda serfe con
los datos da la memoria dei controlador.

Se cargan nuevos datos de Los datos da la memoria dei controlador y de la

calibraci6n a traves de RobotSludlo 0 memorla de la ta~eta de madida seri'e san
-I
eon ayuda de la Unidad de direrentes" Debe actualizar manualmente la
Programacl6n y se reinicia el sislema. memoria de la tarjeta da medida serie con
los datos de la memoria dei controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibraci6n pertenezcan a un manlpulador cuyo
numero de serie sea cl dennldo en el sistema.

vrsuaHzaclon deI estado de los datos de la tarjeta de medida serie

Paso Acci6n

En el menu ASB, toque Calibracl6n y seleccione una unidad m eca_nica.

2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a eonlinuaci6n toque Mostrar

estado.
Se muestran los dafOs, Indicando su es1ado tanto en la ta~eta de medida serie
como en el controlador,

Acfualizaci6n de los datos dei controlador con los de la memoria de la tarjeta medida serie

Pas o Acci6n

En el m-enu ASS, toque Callbraci6n y seleccione una unldad mecanica.

2 Toque Memorla de tarjeta de medfda serie ya contlnuaci6n) toque Actualizar,

3 Toque el boton EI armarlo 0 el manrpulador han sido suslHuldos.

Aparece un aviso. Toque Si para contlnuar 0 No para cancelar.

4 Se cargan los datos. Toque Si para conflrmar la operaci6n y reiniciar el sistema

da robot.

Actuallzaci6n de los datos de la memoria da la tarjeta de medlda serie

Paso Accl6n

n el menü Aa S, toque Callbracl6n y seleccione una unldad mecanica .

103
 2 Toque Memoria de tarjeta de medida serie ya continuaci6n, toque Actualizar.

3 Toque el bolon La tarjeta de medrda serie ha sido sustitulda.

Aparece un aVIso. Toque Si para conlinuar 0 No para c.ancelar.

4 Se actuafizan Jas datos.

Ellrninaci6n da los datos da la tarjeta de medida serie

Paso Acci6n

En el menu ABB. toque Calibraci6n y selecclone una unldad mecanical.

2 Toque Memorla da tarJeta de medlda serie y a conUnuad6n, toque
Avanzadas.
Eslän dispon.ibles las 'funciones siguientes:
• Borrar memorla de armatio
• Borrar memoria de tarjeta da medida serie

3 Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y

preve usario mas adefante corno un repueslo.
Aparece una lista eon (os datos, que contiane el conlrolador p~ra la tarjela de
medlda serie. Toque Borrar para borrar la memoria dei rabot selecdonado.
Repita el procedlm[enta con todas los robots da la memoria dei conlroladoL

4 Toque Borrar memoria de tarjeta de medfda serie si necesi'fa r·eempta.zar la

ta~eta de medlda serie y preve usarla mäs adelan,te Gemo un repue8 'to.
Aparece una tisla con los datos almacenados an la tarieta de medida S~trie.
To que orrar para borrar la memoria deI robot soleccio'oado. RepHa el
procedimlento con lodos los robots qua utilicen asta tarjela da medida serie.

104
 Cambio de ajl..lstes ,de la Unidad de Programad6n

12. C mbio de aju tes de la Unidad de

rogramaci6n

12.1. Ajuste dei brillo y el contraste

Ajuste dei brillo y el contraste

Paso Acci6n

1 En el menu ABB. toque Panel de control.

2 Toque Apariencia.

3 Toque el bot6n MclS 0 Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver
a predetermlnados para volver a los niveles predeterrnlnados.
EI brilla y el contraste camblan a nledida que se alustan los niveles, con el fin de
mostrar instantaneamente c6mo areclaran los nuevos nivetes a la visibilidad.

4 Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.

12.2. Corno establecer rutas predetemlinadas

Descripci6n general
Es posibte establecer rulas pre delerm fnadas individuales para la reallzaci6n de dislintas aceion es
eon la Unidad de Programaci6n.
Se enumeran a continuaci6n:
• Copia de seguridad y restauraci6n
• Guardar y almacenar archlvos de configuraci6n
• Guardar y cargar programas de RAPID
• Guard~r y cargar m6dulos da RAPID
Esta (unci6n esta disponible siempre y cuando el usuario que liene iniciada la sesiön este
autoriz-ado.

Procedlmlento

Paso Accl6n

Toque el menu ASS, toque Panel de contra' y FlexPendant.

2 Toque Ruta predeterminada dei sistema de archivos.

Aparece una pantalla da selecci6n:

105
 Cambio de ajustes de la Unidad de Programacl6n

~ ... I

3 Selacclone ipo de archivo, qua puede ser:

• Program as da RAPID
• Modulos de RAPID
• Copia de s gurid ad/restauraci6n
• Archivos da c<lnfiguracl6n

4 Escriba la ruta predeterminada 0 toque xaminar para seleccIonar la ubicacton

1

deseada_

5 Si es necesario, puede eliminar Ja rula inlroducida previamente tocando Borrar.

6 Cuando las selecdones realizadas sea n correctas, toque OK.

12.3. Cambio entre sostene la Unidad de -'rogramaci6n con la (nano

i q uierda y con la mano derecha

Sostenido con la mano izqule rda 0 la derecha

En el momento de la entrega, la Unidad de Prograrnaci6n esta co nfigurada para sostenerla con
la mano I.zquierda. Es posible cambiarlo facilrnente para sostenerla con la rnano derech a y
volver al modo conlrarlo cuando se necesite.

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\ .-' .•--
- .-,-
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...
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f;

Cambio entre sostenerlo COll la mano izquierda y con la mano derecha

Pas o Acci6n

1 Toque el menu ASS y Panel de control,

106
 Cambio de ajusles da lai Uflli dad da Programaci6n

2 Toque Apariencia "

3 Toque Grrar hacla la derecha (0 Girar hacia la Izqulerda si la Unldad de

Programacion es ta conflgurada para manejarla een la mano derecha.).

____________1110

8riID - - - - - - - - - , ~v te------~

Kir ~ ~~

). • •• , , • • •• , •• , , . , • , , • t •••• • , , ••

a [Q]

4 Gire la U nidad da Programaci6n y pa se a utilizar el olro brazo.

Cambio de ajustes para sostener la Unidad da Programacl6n con Ja mano derecha

Las direcclones dei joystick se ajustan ,a u(ornatlcarnenle al cambiar la Unldad de Programaci6n
al modo da dlspositivo sostenido ron la m ano derecha.
Las iluslracione-s de las direcdones de movimiento dei menü de movimiento se ajuslan
automaticamente al mode izqu!erdo/derecllo an vigor.

12.4. Ajuste de la fecha y la hora

Ajuste de la fecha y la hora

Pa 0 Acci6n

En el menu ASS! toque Panel de control.

2 Toque Fecha y hora. Se muestran fa fecha y la hora actuales.

3 Toque el bol6n Mas 0 Menos adecuado para carnbiar la fecha 0 la hora.

4 Toque OK para user los aJustes de fecha y hora.

iNOTAl
La fecha y la hora siemp-re se muestran de acuerdo con el estandar ISO, es decif, con el
formalo da ano-mes-dfa y horasfminutos, usanda un formato de 24 horas.

107
 Cambio de ajustes da la Unidad de Programaci6n

12.5. Configuraci6n de las seriales de r/s mas comunes

EIS mas comunes
La funci6n EIS mas comunes se uliliza en el Editor de programas para mostrar una lista con las
senales de EIS mas comunes utililadas en el sistema de rob-ot. Dada Que pueden ser muchas
senales, puede resultar muy ulil para poder hacer esla selecci6n.
La clasificacl6n de 1<1 liste puede ser reorganizada manualmente. De fomla predeterminada, las
senales aparecen clasificadas en el orden de creaci6n.

Conflguraci6n de las seiiales de EIS mas comunes

Paso Acci6n

En el menu ASB. toque Panel de control.

2 Toque 1/0.
Aparece una lista con todas las senales de EiS definidas en eJ ststama. con una
c8sllla de verificad6n cada una.

3 Toque los nombres da las senales qua deseß seleccionar para la lisLa EIS nlas
comunes.
Toque Todos 0 Ninguno para seleccionar todas las senales 0 nlnguna de ellas.
Toque Nombre 0 Tipo para ordenar por nombre 0 Hpo de senal.

4 Toque Previsuallzar para ver la lista e sen ale seleccionadas y ajustar el

orden de clasificacI6n.
Toque una senal para seleccionarla y toque las f1echas para subir 0 baJar la
senal en Ja IIsta. cambiando de esta forma el orden de c·lasrfIcaciön.
Toque APliCAR para guardar el orden da claslficaci6n.
Toque Edltar para volver a la lisla qua contiene todas las senales.

5 Toque APliCAR para guardar la configurad6n.

12.6 . . elecci6n de otro idiOll1

rdiomas
En este procedimiento se deta Ila c6rno csmblar de uno de los idiomas Instafados actualmente a
olro. La Unidad de Programaci6n admite un maximo de tres idlomas a Ja vez.
Despues de seleccionar un idioma determin ado. todos los botones . menus y ventanas de
dialoge se mueslra n en ase idioma. Ni las instrucciones de RAPID. las varfables, los
parametros de sistema ni las senales de EIS se ven afectadas.

Solecci6n de otro idionla

Paso Acci6n

1 En el menu ABS. toqu e Panel de control.

2 Toque Idroma. Aparece una lista con los icliomas instalados.

3 Toque 91idioma qu desee activar.

4 Toque OK. Aparece una ventana de dialogo. Toque Si para co ntinuar y relnJciar
la Unidad de Programaci6n.

108
 Cambio de ajustes de la Unidad d e Programaci6n

EI idioma actual os reemplazado por e.l recien seleccionado. Todos los botones.
menus y ventallClS de dialogo se mueslran en el nueVQ idioma.

12.7. dici6n de teclas programables

Descrlpc16n general
Las teelas programable'$ son cuatro botones da hardware de la Unidad de Programaci6n que
pueden usarse para funciones dedicadas y especificas, configuradas por el usuario. ConsLJlte
Boton s de hardware en la pagina .
Las teelas pueden ser programadas para simplificar la programaci6n 0 las pruebas da
programas.
Tamblen pueden usarse para activar menus dei la Unidad de Programaci6n.

Ediclon de teclas programables

Paso Acci6n

En el menu ~ :B, toq ue Panel de contro!.

2 Toque Tecl.prog.

IActivar/desactivar o:!J

3 Serecclone la tecla que desee editar, con las opcioncs Tecla 1-4 de la lista de
opciones.

4 T oque el menu T'ipo para seleccionar ellipo da acci6n,

• Nlnguno
• Ent.rada
• Salida
• Sistem a

5 Si selecciona ellipo nfrada:

• Toque una d _ ra s entradas digitales de la rists, para selecclonarl a.
• oque el menü Permltlr en automatico para i'ndica r si la funci6n lambien se
pennile en el modo de funcion amiento autamatico.

6 Si sefecciona el tipo Sa lida:

109
 Cambio de ajustes de la Unidad de Programa~6n

• Toque una de las salidas digitales de la Iist8 para selecdonarla.

J

• Toque el menlJ Tecla preslonada para indicar c6rno debe comportarse la

senal al preslonar la tecra.
• Toque el menu Permit:ir en aulomalico para indic~Jr si la funcl6n tambien se
permite en er modo de tuncionamienlo aulamaUco.
Funciones al presionar la teela:
• Act.ivar/desactivar:. CambJla ,ei valor de la senal de 0 a 1 0 viceversa.
• Cambiar a 1: Cambla' la senal! a 1.
• Camblar a 0: Gambialila se,fial a O.
• Presionarl1lberar: Camlbral el valor da la soflal a 1 mlenlIas la teda este
presionada (recue,rde que lias senales inverlida.s camblarfm a 0).
• Pulso: EI valor de la 5·e;;al realiza un impulso.

7 Si selecciona el tipo Sistema:

• Toque el menu Tecla preslonada par seleccionar Mover pp a Main.
• Toque el menu PermiUr en aulomatlco para indicar si la funci6n tambien se
perrnile cn el modo de funcionamlenlo aulomalico.

8 Edite las demas teclas de Ja forma desc,rita en los pasos deI 3 al 7 anterlores.

9 Toque OK para gllardar la configuraci6n.

12.8. Edici6n de la conflguraci6n de supervisi6n

Descripci6n general
La 5upervisi6n da movlilrnienlos controla .el, robot y 10 deti'ene si se detecta un arrasl.re mecanico
mayor de 300 en los motores. EI arraslJe mecanico es un valor qua no tiene nlnguna unidad de
med-ida concrela y cuyos valores maximo y rnirlimo san 300 y 0 respectivamente.
La supervlsi.6n de movimientos debe ser configurada para cada tarea de fOffi1a separada,
Descripci6n de lias tunciones en la base de RobolWare:
• Supervi'Si6n de, trayeclorias en modo automatIco. Se uUllza para evitar los danos
mecanicos qu'e pueden producirse al colisionar con un obslaculo durante la ejecuci6n
deli programa ~CO I1 los movlmientos dei robot a-cl-ivados.
• Parametros de ejecuci6n. Eje-cucl6n sln movimientos con el valor Enoondido se utiliza
para ejecutar un programa sin movimientos en el robol.
Los sistemas de RobolWare con la o pci6n Collision De tection cuentan con funcione s
adicionales:
• Supervisl6n de uayectorias en el modo manua·1 y en el modo manual a maxlma
velocidad.
• Supervisi6n de movimiento. Se utiliza para evilar danos mec;anicos al robot durante los
movimientos.
• Cambio dei tipo da supervisi6n desde un programa de RAPID.

Ediclon de los valo res de supervisi6n y ejecucion de movlmlentos

Paso Acci6n Info rm aci6n

1 En el menu ASB, toque Panel da control y a continuacl6n

Supervisi6n.

'110
 Cambio de ajustes da la Unidad da ProgramacI6n

• Eron:l

2 Toque el menu Tarea para seleccionar una larea para la La configuracf6n

configurad6n da movlmientos. s610 se aplica a
una tarea. Si tlene
mas da una (area,
debe configurar
separadamente
los valores
dese.ados para
cada tarea.

3 En los valores de Supervisi6n de lrayectoria, toque Encendldo 0 PUBde aj ustar el

Apagado para aplicar 0 ellminar la supervisl6n de trayectoria. valor de
Toque ros botones + 0 .. para aJustar Ja senslbllidad. sensibilidad de 0
Nota: A no Se-!" Que tenga la o~i'6n a 300.
Collision D 'I 11 nlnslalada. este cambio 5.610 afecla al robot an el
moda automaUco.

4 En los valores da Supervtsi6n de movimiefllo, toque Encendido a Puede ajustar el

Apagado para aplicar 0 eliminar la sup rvisl6n de movimlento . valor da
Toque los botones + 0 - para ajustar Ja sensibUldad. sensibilldad de 0
Nota: Este cambJ s610 afecta al robot sI liene 18 opcl6n Colli ; n a 300.
D feetion Instalada.

5 Dentro de Parametros de ejecucl6n, Ejecucl6n sin movlmlenro La eje cucl6n sln

puede lener el valor Encendido 0 Apagado. movimlentos se
describe. en la
seccl6n Eje u ion
"111 movlmit;ltlos
Que apare-ce mas
ab·ajo.

Ejecucl6n sln movlmientos

La ejecuci6n sin movimientos es una funci6n qua permite la ejecuci6n de un programa de
RAPID sin movimientos on el rübot.. Todas las demas funclones se ejecutan con normalldad,
por ejemplo el tiempo de eiclo actual. las EIS, el calculo de la velocidCld dei TCP, etc.
Esla fund6n se utili.za princlpalmente en tareas como la depuraci6n de programas, la
evaluacl6n de tiempo de ciclo y. posiblemente. para hacer mediciones , por ejemplo de
consurno de adhesivo 0 pintura duranIe un eielo.

111
 Cambio de ajustes de la Unidad de Programaci6n

La ejecuci6n sin movimientos se ejecuta desde la Unfdad de Programaci6n, Esta fund6n s610
puede activarse si el sistema se encuentra en el estado Motores OFF,
Los tiempos de ciclo se simulan da acuerdo con el modo seleccionado.
jAVISOI
La ejecucl6n sin movimientos se restablece al reinlciar el fobot. No vuelva a pan er en march a el
programa sin comprobar antes el estado de la ejecuci6n 'Sin movimJentos, Un inicio Incorrecto
dei programa puede dar lugar alesiones graves 0 Inclu.so la muerte, 0 bien a danos en el robot
o en otros equipos.

12.9. Calibracion da la pantalla tactil

Recalibraci6n
En esta seccIon se describe c6mo recallbrar la pantalla tactil. La pantalla taetil esta calibrada en
el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.

Paso Acelon

1 En el menu ABB. toq ue P nel de control.

2 Toque P talla t actH.

3 Toque eoallbrar. La panlall a quedarä vacia duranle unos segundos.

Se muestra un conjunlo da aspas. de una an UM.

4 Toque el centro de cada aspa con un objeto con punta .

No ulilice nlngün objelo afilado qua pueda danar I supemcie de la pantalla.

5 La recalibraci6n ha terrnlnado.

-112
 Descripci6n de terminos y conceptos

13.1. l.,Que es el sistenla de robot?

Descripci6n
EI concepto sistema de robof comprende el 0 los manlpuladores. el m6dula de control, el
m6dulo de accionamiento y todes los equlpos controlados par el controlador (herramienta,
sensores, ete.) -
I'ncluye toda el hardware y sofnvare necesario p-ara hacer runcionar el roboL
EI hardware y soflvlare especfnco de una aplicaci6n, par ejemplo los equlpos de soldadura par
puntos, no se fncluyen en oste conceplo.

13.2. l,Que son los robots, manipuladores y posicionadores?

Manlpulador
EI lerrnlno manipuJador es un termino generico para las unrdades mecanicas que se utilizan
para mover objetos, herramlentas, eie. EI temlino manipu/ador incluye tante al robot como al
pos iclonador.

Robot
Un robot es una unldad mecanica dotada de un TCP. EI termine robot no incluye e( controlador.

Poslclonador
Un posicionador es una unidad mecanica utilizada para mover un objeto da trabajo. Pucde
tener uno 0 varios ejes, pera normalmente no mas de 3 ejes. Los posicionadores no suelen
tener ningün TCP.

Unldad mecanica
Una unidad mecanica puede ser movida, puede tratarse de un rObot, un eje externe sencillo 0
un conjunto de eJes externos, par ejem plo un posicionador de dos eJes.

13.3. ~Que es una herra m ienta?

Hcrramienta
Una herramienta es un obJato qua puede montarse direcla 0 indlrectamünte sobre la brida de
sujed6n dei robat, 0 montarse an una posici6n fija denlro dei area de Irabajo dei robot.
Todas las helrarnlentas deben tener definido un TCP (punto central da la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada par el robot debe ser me-dida y SLJS datos
almacenados, para consegulr ur, pOSidonaf'niento exacto dei punto central de la herramienta.
( ~ o

A ~~~ ~""i:tR~

113
 De-s cripcl6n da term inos y coneeptos

A Lado da la herramienfa

B Lado dei robot

13.4. ",Que es el punto central de Ja herramienta?

Figura
La figura slgulente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor deI euar se define la orientacl6n de muneca existente entre la herramienta y el
manipulador.

Oescripci6n
EI punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto dei cual se definen todas las
IPOs'lciones deli robot Normalmente, el punto centrat de la herramienta se define respecto de
lu na posid6n da la brida de suj eci6n dei manipulador.
EI pu n~ o centra l de, la herramienta se m ueve hasta fa posici6n de destino programada. Esle
p unto tambien constHuye' el origen dei sistema de coordenadas de la herramienta.
EI sistema de fobot puede manejar varias definiciones de Dunto central de la herramienla Cl 18
vez, paro s61o. puede ester activa una de ellas en cada momento.
Exisfen dos tipos baslcos de puntos centrales de la herramrenla: m6vil 0 fijo .

Punto central da herramlenta m6vil

La lnmensa mayoria da aplicaciones se basan en un punto ce-ntral d.e herram[enla m6vH. es
declr, un punto cenlral de la herramlenla que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central da herramienta m6vil tlpico puede de~nlrse respecfo de otro punto. par
ejemplo la punta da una pistola da soldadura 81 areo, el centro de una pistola da soldadura por
puntos 0 el extremo da una herramienta de perfilado.

Punto cenlral de he-rramlenta fijo

En a(gunas aplicaclones se ulili.za un punlo central de herrarni,enta fijo, por ejemplo cuanda se
utiliza una pistola de soldadura par puntos fija. En estos casos, el punto cen tral de ta
herramienLa puede dcfinirse respecto dei equlpo fijo, an Jugar de respeclo dei manipulador
m6vil.

114
 Descripci6n de ferminns y conceptos

13.5. l,Que es un objeto de trabajo?

Descripci6n
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas qua He.ne asociadas determinadas
propiedades especificas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacl6n durante la
edici6n de programas debido a los desplaz.amlentos asociados a tareas, objetos , procesos y
o·tros elementas concretos.
EI sistema de coordenadas dei objelo da trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas dei usuario (dependiente de la base de coordenadas
munda) y la base de coordenadas dei objeto (dependiente de la base de coordenadas dei
usuario).
Gon frecuencia, tos objetos da trabajo se erean para simplificar el movimiento a 10 largo de las
superiicies dei objeto. Puede tener creados mas de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cual debe usarse para el movimiento.

13.6. ;"Que es un sistema de coordenadas?

Oescrlpci6n general
Un s ~stema de coordenao'as define un plano 0 un espacio con eJes, partiendo de un punto fijo
oonocido corno origen. Los objelivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a
10 ' argo da los e.jes da los sli stemas de coordenadas.
Los r,obots ulHj'zan verios sistemas de coordenadas. cada uno de ellos adecuado para tipos
con crelos de movimi'e ntos 0 programaciones.

~ si.stema da c,oordef:ladas deola base

x ___
~--
.~

115
 Descripci6n de terminos y conceptos

EI sistema de coordenadas de la base Ueoe su punto cera en la base dei rabat, 10 que haee
que sus movimientos resulteo predecibles en et caso de los robots eon mootaje fijo. Par tanto,
resu~ta ul.if a la hora de mover un robot da una posici6n a otr-a. A la hora de programar un rabat,
suelen resultar mas adecuadas otros sistemas de coordenadas, corno el sistema de
coordenadas dei objeto de trabaj'a.
SI se encuentra en pie delante dei rabot y realiza un movimiento an el sistema de coordonadas
de fa base y en un sistema de robot configurado de la forma norrnal, al mover el joystick hacia
usted, el rübol se mueve a 10 largo dei eje X, mientras que el movimienlo dei Joystick hacia los
tados hace que el robot se mueva a 10 largo dei eje Y. AI girar el joystick, el robol se rnueve a 10
largo dei eJe z..

EI sistema de coordenadas mundo

.,
I

z
,,

-, .
,.. I'

1\ Sistem a de coordenadas de la base dei rabot 1

B Sistema de coordenadas m unda

c Sistema da coordenadas de la base dei robot 2

EI sistema de coordenadas munda tiene su punto cero an una poslci6n fija de la celula 0 la
estaci6n. Por eso resulta üt.il a la hora de maneJar varios rob-ols 0 robols que son rnovidos por
ejes externos.
De forma predetermlna-da, el sistema de coordenadas munda colncide con el sistema de
cQ.ordenadas da la base.

116
 Descrfpci6n de terrrdnos y conceptos

, I
......------ --J~r
z

A Sistema de coordenad-as munda

B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1

c Sistema de coorden adas de objeto de trabajo 2

EI sistema de coordenadas dei obJeta de trabajo se corresponde con la pleza de trabaJo: Define
el posicionamiento de la pleza de trabajo respecto dei sistema de coordenadas munda (0
respecto da cualquier olro sistema de coordenadas).
EI s.i stema de coordenadas dei objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas dei usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas dei objeto (dependienle de ra base de coordenadas deI
usuario),
Un mismo rabol puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de lrabajo, ya sea
para representar a varias plezas de t.rabajo diferentes 0 se trate de varias copias da una misma
pieza de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos da trabajo donde se crean los abjeHvas y
trayectorias durante la programaci6n dei roboL Con ello se consiguen un sinfln de ventajas.
• AI repostcfonar el obJeto de lrabajo en la estaci6n. s610 es necesarlo cambiar la
posici6n dei sistema de coordena-das dei objeto de trabajo para que Itodas las
trayec.torias se actualicen a la vez.
• Permite el trabajo con obletos de lrabaJo movidos por ejes externos 0 tracks de
transporte. dada que es posible mover la totalldad der obJeto de trabajo Junto ~O'/l su s
trayectorias .

EI s-i stema da coordenadas de clesplazamiellto

~

y0

A Posicl6n original

B Sistema de coordenadas dei objeto

117
 Descripci6n de terminos y conceptos

c Nueva posici6n

o Sislema de caordenadas de desplaz,amienlo

En ocasiones. es necesario realizar una misma Irayectoria en varros lugares da lIn m,iSl'110
objeto 0 en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lade de otra. Para evHar la
reprogramaci6n da todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema da coordenadas tambien puede usarse junta con las büsquedas, para campensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
EI sistema de coordenadas de desplazamienlo se define a partir dei sistema de coordenadas
dei objeto.

EI sisterna de coordenadas de la herranlienta

x
EI sistema de coordenadas de la herramrenta liene su posid6n cera en el punta cenlral de la
herrarnienta. Por tanto, define Ja posici6n y la orientaci6n de la herramienta. EI sistema de
coordenadas de la herrarnfenfa se abrevia con frecuencia corno TCP (dei ingles 001 Center
Point", punto central de la herramienta) 0 TCPF (dei ingh3s ''Tool Center Point Frame", base de
coordenadas dei punta cenlraJ de la herramienta).
EI TCP es el punto movido par el robot hasta las pasiciones programadas al ejecutar
programas.
Esto significa qU1e si cambia I,a herramienta (y el sisterna de coordenadas de la herramienta),
los movimientos dei robot cambfa ra n de forma que el nuevo TCP atcance su objativo.
Todos los robots lienen un slstema de coordenadas de herr8mienta predeflnido, denominado
toolO y situado en la muneca dei robot. Posteriom1ente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herram ienla. corno offsels de toolO.
AI mover un rabaf) el sistema da coardenadas de ra herramienta resulta utll si no se desea
cambiar ta orientaci6n de la herramlenta durante el movlmlento, por ejemplo para maver una
hoja de sierra sin doblarla.

118
 Descripci6n de terminos y conceptos

EI sistema de coordenadas dei usuario

,
f
I
f
r

A Sistema de coordenadas dei u.suario

B Sistema de coordenadas munda

c Sistema de coordenadas de la base

o Sistema de coordenüdas dei usuario movido

E Sistema de coordenadas dei objelo movfdo Junta con el slstema de

J

coordenadas dei usuario

EI sislema da coordenadas dei usuario puede usarse para representar e-quipos cama los
accesorios 0 los bancos da trabajo. Con ello se consigue L1n nivel mäs en la cadena da
sisternas de coordenadas relaclonados entre 51, 10 cual puede resulta ulil a la hora de manejar
equlpos que sostienen obJetos de lrabaJo U otros sistemas de coordenadas.

119
 fndice

A F
Alinear herran-lientas, 74 Fecha y hora, Ajuste, 107
Archivo de diagn6stico, 94 Filtrado de datos, 36
Frenos robot. liberaci6n, 20

H
Barra de estado, 32
Boton Herranlienta
Avanzar,8 Creaci6n, 57
Detener, 8 Definici6n, 58, 113
Inicio, 8 Hold to run
Relroceder, 8 Deflnici6n, 18
Brillo y contraste. Ajuste, 105 Funcionamiento, 77

Carga utH, 63 Idiomas de la U.Progran-laci6n,

Gonexlones de red Seleccionar, 108
Puerto de servicio, 21 Instrucciones
Puerto LAN, 22 Anadir,69
Contador de revoluciones Edltar,70
Actualizar, 99 Ejemplo,71
Comprobaci6n, 101
ConlroJadar IRC5. Definici6n, 9
Copias de seguridad
M
Estructura, 92 Mecanismos de protecci6n
Realizar copia, 92 Paro autonlatico (AS), 17
Restaurar copia, 93 Para general (GS), 17
Para superior (S8), 17
D Menu C()nfigllraci6n rapida
Bot6n de rnodo, 78
Datos Baton Incrernento, 50
Creaci6n, 55 Baton paso a paso, 79
Edici6n, 56 Bot6n unidad mecanica, 49
Dispositivo habilitaci6n, 18 Descripci6n, 33
Velacidad, 81
M6dulo de programa
Cargar,67
Ejecuci6n en producci6n Crear J 66
Detener programas, 84 Definici6n, 53
Inicio de programas. 83 Guardar, 68
Entradas-Salidas M6dulo de sistema
E-S mas comunes, 107 Definici6n. 53
Manejo,86 Movimiento. Ajustes, 38
Estruclura de programa, 52 Movimientos. Tipos
Eje a eje, 41
In crernen ta I. 47

120
 Indice

Segun coordenadas de Sistema rabat, Definici6n, 113

herramienta, 45 Sistemas operativos
Seglln coordenadas de la base, 42 Cargar,97
Segun coordenadas rnundo, 44 Crear a partir de backup, 97
Se-gun coordenadas objeto de Crearnuevo,95
trabajo,44 Crear soporte de arranque, 98
Defrnici6n, 95
o Supervisi6n de mavimientos. Edici6n,
110
Objeto de trabajo
Creaci6n, 62 T
Definici6n, 62, 116
Tarea. Definrci6n, 53
Tarjeta de medlda serie (SMB), 102
Ta~eta de seguridades, 1B
Pantalla tactjl. Recalibrad6n, 111 Teclas programable. Edici6n, 108
Paro de emergencia. Definici6n, 15
Paro de seguridad. Definici6n, 16
Posici6n dei robot. Leer, 48
u
Programa U.PrograrnacI6n. Descripci6n, 7
Carga,64
Creaci6n,64
Guardar, 65
v
Ventana
Calibraci6n, 29
Registro de eventos. Manejo, 88 Copia Seguridad, 29
Reinicios de robot Datos Progranla, 28
Boot Application, 91 Ed itor programas, 28
S-Start, 91 Entradas-Salidas, 26
C-Start,92 FlexPendant Explorer, 26
RobotStudio. Definici6n, 12 Edici6n en marcha. 25
Rutina. Creaci6n, 68 Informadön sisterlla, 3"1
Movimiento, 27
Operador, 32
Panel Control, 30
Selector de modo Producci6n, 27
Aulolnatico, 18 Registro evenlos, 30
Manual, 18 Teclado en pantalJa, 33
Manual 100%, 18
Sistema de coordenadas. Tipos, 115

121
 Tipo-s da datos

Co en i
baal Valores 16gicas ..................................................... ".................... 3
clock Medida dei tiempo ......................................................... ............ 4
confdata Datas de configuraci6n dei robot .............................................. 5
jointtarget Datos de posici6n de los ejes ................................................... 9
loaddata Dates de carga ........................................................................ 11
nun, Valores numericas .................................................................. 15
orient Orlentaci6n ........................................ ...................................... 16
robtarget Datas de posici6n ....................................... " .......................... 20
speeddata Datas de velocidad .................................................................23
string Cadena de Caracteres ............................................................ 25
tooldata Datas de herramienta ............................................................. 27
wobjdata Datas dei abjeto de trabajo ..................................................... 31
zonedata Datas de la zona ..................................................................... 34
 Tipos de datos

2
 Tipos de datos

bool Valores 16gicos

Bool se usa para los valores 16glcos verdaderolfaJso.

Descrlpci6n

EI valor dei tipo de dato bool puede ser TRUE (Verdadero) 0 FALSE (FaIso).

Ejemplos

bnag 1 := TRUE;
bflag1 tiene asignado er valor TRUE.
VAR bool bvalor1:
VAR num reg1:

IF reg1 > 100 bvalor1 :=True;

bva/orl liene asrgnado el valor TRUE si reg1 es mayor que 100 de 10 contrario. le sera
asignado FALSE.

IF valor1 Set doSalida1;

La sei)()1 doSDlida 1 sera activada si valor1 es TRUE.

valor1 := reg 1 > 100;

vaJor2 := reg1 > 20 AND NOT valor1;
valor2liene asignado el valor TRUE si reg1 se encuentra entre 20 y 100.

Estructura

8001 es un dato de tlpo al6mico~ 10 que significa que 00 incluye 0lr05 tipos de datos.

3
 Tipos da datos

clock Medida dei tiempo

Cloel< se usa para la medida dei tlempo. Las apticaciones de los datos clock san su
utilizaci6n corno un cron6metro.

Descrlpci6n

Los dalas dei tipo c/ock almacenan una rnedfda dei Uempo an segundos y tienen una
resoluci6n de 0,01 segundos.

Ejempfo

VAR clock ckreloj1:

ClkRe·set ckreloj1;
EI reloj, ckreloj1, es declarado y pueslo acera. Antes de utilizar ClkReset, ClkSfa rl,
ClkSlop y ClkRead, se debera declarar una variable de lipo Glock en el prograr ,'la.

Llmitacfones

EI fiempo maximo qua puede ser almacenada en una variable de trpo clock es de
aproximadamente 49 dias (4.294.967 segundos). Las instnlcciones ClkStarl l ClkStop
y ClkRead indican desbordamlento de reloJ en el caso poco probable en que este l1echo
ocurra.

Un relaj debera declararse slempre corno una variable VAR, y no puede declararse
corno un tipo de variable persistente PERS.

Estructura

Glock es lln Hpo de data at6mico y tiene una estructura Interna inacce slble.

Car cteristlcas

Clock es un tipo de datos sin valor y na puede ser utllizado en operaclones orien tadas a
valores.

4
 Tipos de da tos

confdat Datos de configuraci6n dei robot

Confdata slrve para definir las configuraciones de los ejes dei robot.

Descripci6n

Todas las poslclones dei rübot estän deflnidas y almacenadas utilizando coordenadas
rectangulares. AI calcular las posiciones de los ejes correspondientes pueden existIr J

muchas veces dos 0 mas soluciones posibles. Ello signlrica qua el robot es capaz de
alcanzar la mrsma p-osici6n, 0 sea, la herramienta es capaz de lIegar a la rnlsma
posicl6n y con la misma orientaci6n, mediante diferentes poslciones y configuraciones
da los ejes dei rabot.

Para determinar sin amblgOedad cual es la posiclon y orienlaci6n correcta, se debera

definir la conflguraci6n dei robot utilizando los valares de cuatro ejes. Estos va(ores
definen el cuadrante da la vuelta en donde estan situados estos Cl/atfo ejes dei robot.
Los cuadrantes estan numerados segün el orden 0, 1, 2, ete. (talllbien pueden ser
negativos). EI numero dei cuadrante esta asociado al angulo dei eje. Para cada 6je, el
euadrante 0 es 91 primer cuarto, de 0 a 90 9 en una direcci6n positiva partiendo desde la
J

posiei6n 0; el cuadran(e 1 es el cuarto siguiente, de 90 a 180°, etc . EI cuadrante -1 es el

./ .,.....- ..
cuarto 0° a (-90°), ele. (vease la Figura 1) .

-' . . -I ü~;:'::-~ -- ~
! ,/
( ,r (
I ()
=' \ ,
\

' I\
l
!
I ...
I '-
.-
-

\ ,-,
.. '. ' -'
. -,.'
Figura 1 Los cuadrantes de configuraci6n deI eje 6.
\

1 ,
'I.

- ..
Para los ejes lineales, el valor esta de finldo en el rntervalo de 1 m etro dei eje. Para cada
eje, el valor 0 es una posici6n entre 0 y 1 metro. 1 es una posicl6n entre 1 y 2 metros,
el e.. .. Para los valores negativos, -1 es una posici6n entre 0 y -1 metros. elc ... Vease fa
fgura 2

-) ~ \ ':tl(1r (\,; ufl 11:1( 1

Figura 2 Va/ares da configvraci6n para un eJe lineal

Datos de configuraci6n dei robot para los modelos IRB140 r 1600, 6600, 6650~ 7600

Hay tres slngularidades den(ro dei area de Irabajo de estos robots.

cf1 se usa para el eje 1

cf4 se usa para el eje 4
cf6 no se usa para el eje 6.
cfx se usa para selacclon·a r uno de las ß posibles connguraclones dei fabot numeradas
desde el 0 hasta el 7. En la sigulente tabla se describe cada una de estas
configuraciones en tem1inos de corno el rob-al se posiciona co n res pecto a las tres
slngularidades.

Cfx Cent.ro mu iie ca Centro ufie ca Angulo eJe 5

respe cl o al ej e 1 respec to ej o Infe rior

5
 Tipos da datos

0 Delante Delante Posi'tlvo

1 Delante Delante Negativa
2 Delante Detras Pos i1iva
3 Delante Delras Negativa
4 Detras Delante Positiva
5 Delras Delante Negat.iva
6 Defr8 s Detras Posltivo
67 Detras Deträs Neg-ativa

En las slguientes figuras se puede ver de como se puede cOl1seguir la misma posici6n y
orlentaci6n de la herramienta usando ocho diferentes configuraciones .
.
\ E,tt I : ~ Br .\11 1:.. :. g..: :> ' . .u: .
\ .
~

~--~..,
(x-= ü
"='"'- "
~
rh -= }
Figura 3 Ejen1plo de conflguracl6n 0 y 1. Vease los diferentes slgnos deI angulo deI eje
5.

"'l! 1

'Ir"
l

. . .... . ....
b _L t .. ~

u =. h =3
Figura 4 Ejemplo de c-onfiguraci6n 0 y 1. Vea se los diferenfes signos dal angulo deI eje
5

Ed
l ot'J "11:

h =J
Figura 5 Ejemplo d e config uracion 0 y 1. Vease los difefi ntes signos deI angulo deI ejo
5

G
 Tlpos de dalos

: zc 'Jene .U ;

I
l . :t.I:O:.J tO

o:h.-
Figura 6 Ejemplo da configuraci6n 0 y 1. Vease los diferentes sjgnos deI angulo deI eje
5

Datos de conflguracl6n dei robot para el modelo IRB340

Solo se usa el dato de conOguraci6n cf4.

Datos de configuraci6n dei robot para el nlodelo IRB540

Solo se usa el dato de conl1guraci6n cf6.

Datos de conflguraci6n deI robot para los modelos IRB1400, 2400,4400

S610 se usan los datos de configuraci6n cf1, cf4 y cf6.

DIatos da conflgurac l6n dei robo,( para ,ei modelo IRB5400

r

Se usan los cuatros datos de con fl guraci6n. cr1, cf4, d6 para fos ejes 1, 4 Y 6
re.speclivame.nte y cfx para el eje 5.

D'8toS de conflguraci6n dei, robo,t para los modalos IRB5404, 5-406

Eslos robots lienen 2 ejes rotacionales (ejes 1 y 2) Y un eje lineal (eje 3)

cf1 se usa para el eje rotacional 1
cfx se usa para el eje rotaclonal 2
cf4 y cf6 no se llsan.

Datos de conflgurs'ci6n d I robot par los model o I B 13 5414. 23 1

Estos robots lianen 2 ejes lineales (eJes 1 y 2) Y uno 0 dos ej es rotadonales (ejes 4 y 5).
EI eje 3 asta bloqueado.

cf1 se usa para el eje line.al 1

dx s,e usa para el eje lineal 2
cf4 se lusa para el eJe roladonal 4
cf6 no se usa.

Datos de configurac-i6n def robot para el modelo IRB840

Este modelo tie ne l.res ejes lineares (ejes1 ,2 y 3) Y un eJe rotacional (eje 4).
cf1 se usa para el aje lineal 1
cfx se usa para el eje Ill1eal 2
d4 se usa para el eje rotacional 4
cf6 no se usa

Debido a qua este rabol tiene una estruclura basicamente lineal, no es muy importante
la correcla conflguracl6n de cf1 y cfx.

Componen te

7
 Tipos da datos

cf1 Tipo de dato; nun1

Eje rotacional: EI cuadrante ulilizado par el eje 1, expresado con un m)mero entero
positiva 0 negativo,
Eje lineal: La medida correspondiente al intervalo dei eje 1, expresado corno un entero
positiva 0 negaHvo.

cf4 Tlpo de dato: num

Eje rotaclonal: EI cuadrante utilizado por el eje 4, expresado con un numero entero
negativa 0 positiva.
Eje Uneal: La medlda correspondiente al intervalo dei eje 4. expresado corno Uf'l entero
positiva 0 negativa.

cf6 Trpo de dato: num

Eje rolacional: EI cuadrante utilizado par el eje 6, expres,ado con un numero entero
negaHva 0 positiva.
Eje lineal: La medrda corr6spondiente al intervalo dei eje 6. expresado corno un entero
positiva 0 negaliva.

cfx Tipo de d to: num

Ejc ro,tacional: Para el robot IRB 140. 1600) 6600, 6650, 7600, la configurad6n actual
deI robot expresada per un entero comprendldo entre 0 y 7.
Para el rabot IRB5400: EI cuadrante utilizado par el eje 6 expresado con un numero
e ntero negativa 0 positiva.
Para olrQs robols: EI cuadrante utiliz ado por el eje 2, expresad o eon un numero entero
negativa a positivQ,
Eje lineal: La rnedida correspondiente al intervalo dei eje 2 , expresado corno un enlero
positiva 0 negativa.

jempros

VAR confdata conf5:= [1, -1,0,0]

La config·uraci6n dei robot conf5 esta definida de la siguiente m anera:
La configuraci6n dei eje 1 dei robot es el cuadrante 1. es decir, 90- 1800.
La contiguraci6n dei eje 4 clel robot es el cuadrante -1, es deci r, 0-(-900).
a conflguraci6n dei eje 6 dei robol es el cu adrante 0, es declr, 0 - 900.
La configuraci6n de,1 eje 5 dei robot es el cuadrante 0, es declr, 0 - 900.
Estruclura

< estructura da confdafa >

< cf1 de tlpo num >
<.: cf4 da trpo num >
< cf6 de tipo num >
< cfx de tipa num >

8
 Tipos de datos

jojnttarget Datos dc posici6n de los ejes

JoinHarget sirve para definir la posicion a la que el rübol y los ejes extemos se moveran
uUlizando ta Instruccl6n MoveAbsJ.

Descrlpci6n

Jointtarget define la poslci6n de cada uno de los ejes, tanto para el rübot como para los
ejes externos.

Componentes

robax iipo de dato: rObjoinl

Son las posiciones da los ejes dei robol expresadas an grados.

La posld6n du los ejes se define como la rotaci6n en grados dei eje
corresp-ondiente en una direcci6n p-ositiva 0 negativa a partir de la posici6n de
calibraci6n deI eje.

ex1ax Tipo de dato: extjoint

La posici6n de los ejes externos .

La posici6n se define segun las siguientes Indicaciones para cada uno de los
ejes (eax_8. eax_b ... eax_f):

• Para los ejes rotacionales, Ja posicl6n es deHnlda corno la rotaci6n.

expresad a an grados, a partir da la poslc-i6n de calibraci6n.
• Para los ejes rineales. la poslci6n se define corno la dlslancla,
expresada an mm, a partIr de la posic.i6n de ca libraci6n.

Los ejes externos eax_8 ... SO!1 ejes l6gicos. La relaci6n existente entre el
num ero dei eje 16gico y el numero dei eje flslco se encuentra definid a en los
paramelros dei sistema.
EI valor 9 E9 es el que se asigna a todos los eje-s qua no eslen conectados.
En el caso en que los ejes definidos en los datQs de posici'6n diOeran de los
eies que estan realmente conectados durante la ejecucl6n dei prog rama. se
aplicara 10 siguiente:

• n el caso en que la posiclon no este definlda en los dalos da posicf6n

(valor 9E9) no se tendra en cuenta el valor. si el eje eSUti conectado y no
activado. Pera si el eje esta activado, el sts.(ema genera ra un error.
'En el caso en que la posrcl6n este definida en los datos de posic[6n y el
eje todavfa no este conectado, no se tend rä an cusnta dicho valor.

GONST joinUarget calib"Jios := [ [ o. o.

O. O. 0, 0]. [ 0, 9E9. 9E9, 9E9. 9E9. 9E9] J;
La posicl6n de ca libracl6n normal para un robot se encuentra definida en calib-pos
mediante el tipo da dato jolnNarget. !La posici6n da calibrad6n normal
o (expresada en grados 0 en mm) tarn)blen estara definlda para el eje logico externo a.
En cambio, no estan definldos los eJes externos b, Ci d, 13, f.

Estr uctura

<: estruclura de joinUarget >

< robax de (ob/oint >

9
 Tipos de datos

<. rax_1 da num >

<. rax_2 de num >
<: rax 3 de num >
<: ra.x 4 de num >
< rax_5 de num >
<: rax_6 de num >
<. extax de ex/Jolnl >
<. eax_8 de num >
< eax_b de num >
<: eax_c da I1Ufn >
<: e8~d da num >
<: eax_ e de num >
< eax fde num >

10
 Tipos da datos

loaddata Datos e carga

Loaddata slrve para describir las cargas que manipula el robot.

Los dalos de carga suelen definlr la carga util (la carga de la pinza se define en la
instrucci6n GripLoad) dei robot, es decir, la carga soportada por el util dei robot. La
carga da la herrarnienta (peso) esta especiftc.ada en los datos de la herramienta
(tooldata) que incluyen los datos de carg,a.

Descripci6n

Las cargas dennldas sirven para determlnar un modelo de dinamlca dei robot, de fonna
que los movirrlientos dei rabot puedan ser contralados de la mejor manera posible.
Es importante deflnir slempre la carga actual de la herramienta Y clJando se
use J la carga util dei robot. Definlciones Incorrectas de los datos do carga
pueden provocar una sobrecarga de la estructura mecanica dei robot.
Si se especifican datos incorrectos de carga, se pueden generar las siguientes
consecuencias:
Si el vator de los dalos de carga especificados es mayor que el valor real de la carga:
-EI rabOl no sera utilizado en sus mäximas poslbHidades
·Perd/da da preclsi6n de la Irayectoria incluyendo el riesgo de vibraciones.
Si el valor de los datos de carga especiffcado.s es menor que el valor real de la carga;
'Perdrda da precisi6n de I,a Irayectorla Incluyelndo si riesgo de vibraclones.
'Exis{e un riesgo de sobrecarga da la eslructura mecanlca
La carga DUI sera aclivada/desactivada utfll li~ando la inslruccl6n GripLoad.

Componentes

mass Tipo de dato: nurn

EI pese de la ca.rga en kg.

cog Trpo de dato: pos

EI cenlro de gravedad de la carga de la herramienta sera expres ado

u LilizClndo el sistema de coorde nadas de 'a mu neca. Si es una herramien ta
estac[onaria, se referirä al centro da gravedad de fa herramlenta q ue sujeta el
objeto de lrabajo.
EI centro da gravedad de un ca rga util se definlra utilizando el sislema de
coo denadas de la herramienta. Si se usa una herram ienta estacionaria,
entonces se utilizara el sistema de coordenadas dei objeto.

aom Tlpo de dato: orient

Carga de la herramienta (figura 1)

La onentacl6n dei sislema de coordenadas definido par los eje's inerciates da
la carga de la herramienta. Expresado e·n el sistema de coordenadas de la
muneca corno un cuatemi6n (q 1'. q2', q3 Y q4). Si se usa una herra mienta
estacionaria. $ . . referira '( 1 los ejes inercfales de la herramienta que sujeta el
objeto de lrabajo.
La orientaci6n dei sistema da coordenadas de la ca rga de la herramienta
debe colncidir con la orlentacl6n deI sistema de coo rdenadas de la n1ufieca.
Deber estar siempr definldo corno 1, 0, 01 o.
Carga utll (figura 2)
La orientaci6n dei sistema de coordenadas definido par los ejes inerciales da
la ca rga Util . Exp resado en el siste,rn a de coordenadas de la herramienta

11
 Tipos da datos

corno un cuaterni6n (q1 t q2, q3 Y q4). Si se usa una herraml,enta estacionaria J

se ulilizara un sistema de coordenadas dei objeto.
La orlentacl6n dei sistema de coordenadas da la carga uml debe coinc/dlr Gon
la orientac.i6n dei slslema de coordenadas de la mufieca. Debera cstar
siempre actlvado en 1. 0, 0, O.
Debido a esta limitaci6n, la mejor manera conslis ~e en definir la orfenlaci6n dei
sistema de coordenadas de la herramienta (tool frame) para que coincida con
la orientaci6n del s-istem,a de coordenadas de !a mu!f;leca

~ l.J 11
- nL.l - J~

Z'
. 1.1 _U l ~L CI,."(o J . u.. J .~
1( J1 J'! I L n ui .1

(y

."

Figura 1 Restriccion en la cr/enlacion dei sistema de coordenadas de la carga

de la herramjenla y de la carga uUl.

_I ll~ ";r': ;J
Z' d~lt';;.iJ v . II tll
1:) • 1i1e-r- i ·ll ~~
de: l .i · . lud

Cj I~ i Hili

x.''1 t l .: de l .1 C~. w il

Figura 2 EI centro de gravedad de la carga viii y los ejes da inercia.

Ix Tlpo de dato: num

EI momento da inercla de la carga alrededor dei eje x', en los ejes dei sislema
de coordenadas da la carga uül y de la carga de la herramienla, expresado en
kgm2.
lU na de:finici6n correcta da los momentos de inercia permilira una utillzacl6n
optim a de la planificaci6n de la lrayecloria y dei contral de los ejes. Ello puede
s.e,. muy importante cuando par ejemplo se ma-nipulan grandes lamlnas de
"1e'tal, ete. Si el rnomenlo da Inercia para todos los componenles ix, iYJ Iz es
equivalente a 0 kgm2, implic-a una carga puntual.
Normalmente los momentos de inercia s610 deberan ser dafinidos cuando la
distancia entre la brida de montaje y el cenlro da g ravedad sea menor qua la
dimensi6n da la ca rga (vease la FigLlra 3).

12
 Tipos de datos

,-- -. C 1.:- 1: ·Hil

.... _. ~!i _~I1I: · ' :,~,
t----... - I"

i.".,' (ILl.Ileli iÖJ

. _. _ __.J
Figura 3 Normalmente. el momento de inercia debera ser definido cuando la
distancla seamenor que la dimension de la carga.

iy Tipo de dato: num

EI momento de inercia de Ja carga alrededor deJ eje y' expresado an kgm2.

Para mas informaci6n, vease Ix,

iz Tipo de dato: num

EI momenfo da Inercia da la carg8 alrededor dei eje z' expresado en kgm2.
Para mas infonnaci6n, vease ix.

EJemplos

PE RS loaddata pieza1 := l5, [50, 0, 50]. [1, 0, Oj 0], 0, O. O};

Para definir la carga uUI de 1a Figura 2 se debera ulillzar los siguientes valores:
'Peso de 5 kg.
=
'Et centro da gravedad es x - 50. Y O. z = 50 mm en el sistema da coorden adas
de la herramienta .
-La carga um es una carga puntual.

Set doplnza;
WaitTime 0.3;
GripLoad pieza 1;
La activacion de la carga uHI, pieza1, se especifica an el mismo momento en que el
robol cage la carga pieza1.

Res·et dopinza;
WailTime 0.3;
G ripLoad loadO;
L desconexi6n da una carga ulil; se especirica n el mismo momento en qu e I robot
deja la ca rga.

Limitacione

La carga ulil debera ser definida unicarnent.e corno una variable persistente (PE RS ) y
no dentro de una rutina. Los valores utllizados seran entonces almacenados al guardar
el prograrna en un disq uete y volveran ser ulilizados en el momento en qua se vuelvan
a cargar.
Los argumentos dei lipo datos de carga (Ioaddata) en la instrucci6n GripLoad debera
ser un dato persistente entero (no un elemento de una rnatriz ni un componenle da
registro).

Datos predofinldos

La carga loadO deßne una carga ulil de un peso equivalenle a, 0 kg., es decir ningun
ca rga. Esta ca rga se utiliza como argumento de la instrucci6n GrlpLoad para
desconectar una carga ülil.
Siempre, se podra acceder a Ja carga loadO desde el programa, s·in embargo '00 podr
ser cam biada, ya que se encuentra efinida en el 6dulo dei slstema BASE,
PERS loaddata loadO := [ O.001 [0,0,0.001]. [1. 0 . 0. 0],0, 0 ,0];
J
 Tipos da datos

Estructura

< estruclura da loaddata >

< mass da num >
< Gog de pos>
< x de nun? :>
< yde num >
< zde num >
< aom de orient>
< q1 de num >
< q2 de nurn >
< q3 da num >
< q4 da nun? >
< ix de num:>
< iy de nwn >
< izde num >

14
 Tipos de dalos

nunl Valore numericos

Num se usa para los valores numerico,$: por ejemplo, para los contadores.

Descrlpci6n

EI valor de un lipo da dato Ilum pu ede ser:

I un numero entero; par ejemplo, -5,
, un nll.merO decimal; por ejemplo, 3,45.

Tambien puede ast.ar escrifo da forma exponencial: por eJemplo. 2E3 (= 2*103 = 2000),
2,5E-2 (= 0,025).

Los nurneros enteros entre -8388607 y +8388608 son siempre almacenados corno
nurneros enteros exactos.
Los numeros declma les no san mas que numeros aproximados y no podran ser
ulilizados an comparaclones deillpo es Igual a 0 no es igual a. En e.1caso de divisiones
y operaciones qu'e utilizan numeros decimales. el resultado sera tamblen un numero
decima1l es decir. no un numero entero exacto.
r
;

Ej. :
a ::: 10.5:
b: = 5,;,
IF aJb:·2 THEN
Dado que el resullado de aJb no es un numero entero, asta condici6n no se cumptlra
nunca,

Ejemplo

VAR num reg1;

reg1 := 3;
A reg1 se le asigna el valor 3.

a:=10DIV3;
Division entera donde a es el cocienle de la division (:::3),

atos Predcfinldos

La conslanfe pi (Tl) ya asta definida en el modulo dei slslem a BASE_

CONST num pi := 3.1415926;
Las constantes EOF _BrN y EOF _NUM ya estan defi nidos en el sistema
CONST num EOF_BIN := -1;
CONST num EOF _NUM:= 9.998E36;

Limltaclones

EI rango de los valares de los nUl11eros es(a limflado da aCU6rdo con la nom1a ANSI
IEEE 754-1985 (simple prec~si6n) para los form atos da coma notan1e.

Estructura

Num es un dato da lipo at6mico, 10 que signffica que no contiane olro tipo da dato.

5
 Tipos de dalos

orient Orientaci6n

Orient se usa para las orientaciones (corno la orientaci6n de una herramienta) y las
rotaclones (corno la rotaci6n de lIn sistema de coordenadas).

Descripcl6n

La arientaci6n se describe bajo la (orma de un cuaterni6n forrnada par cualro

elementos: q1, q2, q3 Y q4. Para rnas inforrnaci6n sobre 10 que es un cuaterni6n y corno
se calcula, vease el apartado l,Que es un cuaterni6n? mas abajo.

Co n'lpOl1entes

q1 Tlpo de dato: l1um

Cuaternl6n 1.

q2 Tlpo de dato: num

Cuaternt6n 2.

q3 Tipo de dato: num

Cuaterni6n 3.

q4 Tipo de dato: l7urn

Cualernl6n 4.

Ejemplo

VAR orient orlentacion1;

orientacion1 :~ [1, O. 0, 0];

a orienlaci6n orien/ncion1 liene asignadö el valor q1 =1, q2--q4 =O; estos
valares corresponden a nlnguna rotacion.

L.I mHaclones

La orientacion debe ser normalizada, es decir que la suma da los cua'dra,dos de los
cuatro debe ser igual a 1:

(,Que es UI1 Cuaterni6n?

La orientaci6n de un sistema de caordenadas (cema la de una herramienla) puede ser

descrffa corno una matriz rolacional que descrlbe la dlrecci6n de los ejes dei sistema de
coordenadas re:specto Cl un sistema da referencia (vease la Figura 1).

16
 Tlpos de datos

ß '/
X
","
L. (öC·r<!t:l - 11.
d.e (f :~ r
I

-
x, _

~
J

Figura 1 La rolaci6n de un sfstema de coordenadas esta descrira mediante un

cuatemiön.

Los ejes de los slslernas de coordenadas rotatrves (x, y, z) sen veclores que pueden
ser expresados an el sistema de coordenadas de referencia segun 10 siguiente:
x :; (x1, x2, x3)
y :; (y1. y2, y3)
z (z 1, z2, z3) =
Esto significa que el componente x dei vector x en el sislema de coordenadas de
re ferencia sera x1 r el componente y- sera x2, ete.
Eslos tres vectores pueden ser puestos junlos en una malriz rotacional, donde cada
uno de los vectores forma una colllmna:

X l ·' I : t

.Yj.rl':~l

Un cuatern16n no es mas que una forma fT1as cöncisa de describir esta matriz
rotaclonal; los saturninos se calculan basandose en los elementos de la malriz
rotacional:
q. = .~IJ - ,\ .~,- : ~ 1 7 -

t_ ....
.J-t - )1 - \ .
q-' = '
1
-

Ejemplo 1

Una herramienta esta orientada da fonna que su eje Zr apunte recte hacia delante (en la
misma dlreccion que el eje X dei slstema de coordenadas en la base). EI eje Y' de la
herramienta corresponde al eje Y dei sistema de coordenadas en la base (vease la
FIgura 3). l.C6mo esla definida la orientaci6n de 18 herramienta en el dato de poslcf6n
(robtargel)?
La orientacl6n da la herramlenla en una posicl6n prograrnada esta norm almante
relacionada con si sistema de coordenadas dei objeto de trabaje utllizado. En e'ste
ejemplo. no se ulillza ningun obJelo de lrabajo y el sistema de eoordenadas en la base
es [gual al sts tema de coordenadas mundo. Asl, fa orientaci6n es relaliva eon e( sisle a
de coordenadas an la base.

7
 Tlpos de da(os

Figura 2 La direcci6n de una heffamienta de acuerdo con eJ ejemplo 1.

Los ejes estaran relacionados de la slguiente forma:

x' -z (0, 0, -1) = =
Y y ::: (0, 1, 0) =
z' x =. (1, 0, 0) =
La cual corresponde a la siguienle ma.ldz rolaclonal:

( 1 ~J
[
-1 I ~J
La matriz rotacional proporciona el cuatemi6n correspondiente:

""----:-- - 1 "" • ,: '" ,) -"i "1 ign1 1..!- 1) =-

-I .. " " - I - 1- I _ 0

Ejemplo 2

La dire,cci6n de la herramlenta ha sido girada de 300 an 10 eje X'- y Z'-respecfo al

sislema de coorde nadas de la m uneca (vease la Figura 3). ~C6 0 estara definlda la
orlentaci6n de la herra mienta en los datos da la herramienla?

o~ z

,
I
x
~ ~ -,
,. z
x'

Figura 3 La dlreccJön da Ja herramienta da acuerdo con el ejemplo2,

Los eJes estaran relacionados d,e la form'a siguiente:

x· = (C{)s30o, 0, -sin30o)
y' ;: (0, 1, 0)
z' ;: (sln30o. O. cos30o)
Lo eval corresponde a la sigLJiente rnalnz rotacional:
t 30:' Ü i1130-]
o I f)

- in.' 0 : ( ... . r=
La matriz rot acional proporcion a al cua lemi6n correspondiente:

18
 Estructura

<eslructura de orient>
<q1 de nunl>
<q2 de nunl>
<q3 de num>
-I
<q4 de num>

19
 Tipos de datos

robtarget Datos d po ici6n

Robtarget slrve para definir la posici6n del robot y de los ejes externos.

Oescripcl6n

Los datos de posicl6n shven para definir Ja poslclon en las instruGciones de

posicionamrento a don de deben move.rS9. tante los ejes dei rabot y los ejes extemos.
Dada qua el rabot es capa z da alcanzar una misma posici6n de varias forrn as
diferentes, tarnbien se debera especlficar la eonfiguraci6n de los eJes. Esto servira pa ra
definir los valores de los ejes en el easo de que sean amblguos, par ejemplo:

• si el rabot esta en una posicion hacia adelante 0 hacia alras.

• si el eje 4 esfa glrado hacia abajo 0 hacia arMba,
• si el eje 6 esta en la vuelta positiva 0 negativa.

La posici6n sera deflnida basandose on el slstema de coordenadas dei objcto de

trabajo, Incluyendo cualquler despl azamlonto de programa. Si la posici6n es
programada con cualquler otro obJeto d e trabajo que el uHlizado en la Instrucci6-n ,
el robot no se movera da la forrna esperada.
Ase urarse da qua se asta utilizando el mismo objeto de Ir baJo que el qua se ha
utllizado al pTog rama r las InstrucClones de poslciot1Bnllanto. Oe "0 segulrse s t a
recomendacl6n, se pueden provocar danos al personal 0 al equlpo.

Componentes

Tipo de dato: pos

La posici6n (x. Y. z) dei punto central de la her .a mienta expresada en mm.

La posici6n se especlfica re specto al sistema de coordenadas dei objelo
ulilizado. inc!uyendo el cJ esplaza mienlo dei progra ma. Si no se especmca
nlngun objeto de trabajo, se usara el sistema de coordenadas mundo .

rot Tlpo da dato: orient

La orienlaci6n de 18 herram ienta expresada baJo Ja forrn a d'e un qllaternion

(q1, q2. q3 Y q4 ).
a orienlacf6n se especi fica respecto al slstema da coordenadas deI objeto
ulilizado, incluyendo el desplaz:amiento dei programa. Si no se especinca
ningün objefo de trabajo, se usara el sistema de coordenadas mundo.

robconf Tipo de dato: confdata

La config.uraci6n de los ejes dei robo! (cf1, cf4. cf6 Y cfx) . Esto se define bajo
Ja rom18 dei cuarto de vuelta donde asta el eje 1. dei eje 4 ydel eje 6. EI
primer cuarto da vuella positiva, 0-90 0, es tadefinido corno O.
Para mas informacl6n, vease el tipo de dato confdata.

2D
 Tipos da datos

extax Tipo de dato: ex/joint

La posiei6n de los ejes externos.

La posrci6n sera defini'da corno se indica a continuaci6n para cada eje
individual (eax_8. eax_b '" eax_f):

'Para los eJes rotaclonales, Ja poslcl6n sera definida como la rotacl6n en

grados a partir da la posici6n de calibraciön.
'Para los ejes lineales, la posicl6n sera definida como la dlstancla en
mm a partJr de la posiei6n da calibracl6n.

Los ejes externos eax_a ... son ejes 16glcos. La forma en que el nümero de
los ejes 16gicos y el numero de los ejes fisicos estim relacionados entre si se
enGu~ntra definida en los paramelfos dei sistema.
EI valo-r 9E9 sera definido para los eJes que no eslan conectados. Si los eJe.s
- I deflnidos en los datos de paslci6n difieren de los eJes que eslan conectados
en realidad para la ejecuci6n dei programa, se aplicara 10 siguiente:

-Si la poslcl6n no asta definida en los dalos da posici6n (ei valor 9E9) no
se tendra en cuenta el valor, si el eje asla cone ctado y no esta acHvado .
Pera si el eje esta activado, el sistema gHne ara un enar.
-Si la posici6n esta definlda en los datos da posfci6n y qua el eje tOdavia
no asta conectado, no se tendra en cuenla el valor.

Ejemplos

CONST robtarget p 15 ;::= [ [600, 500, 225,3), [1 r 0. 0, 0]. [1, 1, O. 0].[ 11. 12.3. 9E9, 9E9.
9E9, 9E9] 1;
Une poslci6n p15 sern definida de la siguiente manera:

'La posici6n dei robot: x :: 600. y = 500, Z :: 225,3 mm en el slsterna da

coordenadas dei objeto.
'La onent.aci6n de la hnrramienta en la misma direcci6n qua el sistema de
coorden adas de'l objeto.
'La configuracl6n da,Jej;e de,l rabol: eje 1 y 4 en el cuarto de vuelta 90-180°, el eje 6
en el cuano 0-90°.
'La posici6n da los eJ es externos 16gicos , a y b, expresad an grados 0 an mm.
(dependiendo dei tipa da ejes). Lo ejes c y f no eslan definidos.

VAR robla rg el p20:

p20 :::: CRabTO;

p20 := Offs(p20.10,O,O);

La posici6n p20 esta definida en la misma postci6n qua la posici6n actual dei rübot
mediante la funci6n GRobT La posici6n sera despla.zada 10 mrn en la dlreccl6n x.

21
 Tipos de datos

Estructura
< eslruclura de (ob/arget >
< (rans da pos>
< x de num >
< yde num >
< z de nUln >
< rot da orient>
< q1 de num >
< q2 de num >
< q3de num >
< q4 da num >
< robconf de confdata >
< cf1 de num >
< cf4 de num >
< cf6 de num >
< cfx de nllnl >
< extax de extjoint >
< eax_8 de num >
< eax_ b de num >
< eax_G de nun1 >
< eax_d da num >
< eax_e da num >
< eax_f de nt/rn >

22
 Tipes de dates

speeddata Datos de velocldad

Speeddata sirve para especificar la velocidad a la que se moveran tanto los ejes
externos como el robot.

Descrlpcl6n

Los datos de velocidad definen la velocidad:

'a la que se mueve el punto centrat da la herrami-enla (TCP)

'da la reorienlaci6n da la herramienta,
'a la que se mueven los ejes externos rotaclonales 0 lineales.

Cuando se combinan diferentes tipos de movimlento, a menudo hay una de las

velocidades que limita todos los movimientos. La veJoddad da los demas movimienfos
- j sera redudda de lai manera que todos los movimlentos acabaran su ejecucJ6n al mlsmo
t!empo.
La velocidad sera tambien restringida par la capacidad dei robo!. Esta sera diferente
segün el tlpo de robot y la tJayecl oria utilizada.

Componentes

Tlpo de dato: Ilum

La velocid a.d dei punlo central de la herramienta (TCP) en mm/s. SI se utHizan

eJes externos coordinados 0 una l1 erramienta estaclonarla, la velocidad sera
especHicada respecto al ebjeto da IrabaJo.

Tipo de dato: num

La velocidad de reoMentacion dei TCP expres-ado en grados/s. Si se utillzan

ejes extern os coordlnados 0 una herramien(a estacionaria, la vetocidad sera
especiticada respecto al objeto de trabajo.

Tlp·o de dato: num

a v locidad da los ejes externes lineales en mrnls.

Tipo de dato: num

La velocidad de los ejes externos rolacionales en grados/s.

jemplo

VAR speeddata vmedia :== ( 1000,30,200, 15];

EI dato de velocidad Vfnedicr sera. definido con las siguientes caracteristicas:
·1000 mmls para eJ TCP,.
'30 grados/s para la reorientaci6n de la herram'ienla.
-200 mmJs para los ejes e,oe'm os lineales.
-15 gifados!s para los ejes externos rotac.ionales.

La velocidad dei TCP sera cambiada a 900 mmJs.

Datos predefinldos

23
 Tipos da datos

Una serie de datos de velocidad estan ya definidos en el möduro dei sistem·a BASE.

NombreVel. TCeV. Orient.Vel. Eie Ext. In. Vat Eie· xl. Rot.
v5 5 mmls 500°/9 5000 mm/s 10000 /s
v10 10 mmls 500°/5 5000 mrnls 10000 /s
v20 20 rnm/s 5000 /s 5000 mm/s 10000 /s
v30 30 rnm/s 500 0 /s 5000 rnm/s 1000 0 /s
v40 40 rnm/s 500 0 /s 5000 rnm/s 10000 /s
vSO 50 rnm/s 500 0 /s 5000 mm/s 10000/s
v60 60 rnm/s 500 0 /s 5000 mmJs 10000/s
v80 80 mm/s 5.o0 0 /s 5000 mmJs 10000 /s
v100 100 mmJs 0
500 /s 5000 mm/s 10000 /s
v150 150 mm/s 0
500 /s 5000ll1m.ls 1000 0 /s
v200 200 rnm/s 500 0 /s 5000 mm/s 10000 /s
v300 300 mmJs 500 0 /s 5000 mmJs 10000 /s
v4·QO 400 mmls 500°/5 5000 mm/s 1000°/5
vSOO 500 mmJs 500 0 /s 5000 rnm.ls 10000 /s
v600 600 mmls 500°/5 5000 mm/s 1000°/5
v800 800 mmJs 500°/5 5000 mm/s 1000 0 /s
v1000 1000 m Is 500 0 /s 5000 mm/s 100Do/s
v1500 1500 mm/s 500°/5 5000 mm/s 1000 0/s
v2000 2000 mm/s 5000/s 5000 rnm/s 1000 0 /s
v2500 2500 mm/s 500 0 /s 5000 mm/s 1000°/5
v3000 3000 mm/s 500"/s 5000 mm/s 1000"/s
v4000 4000 mmls 500°/8 5000 mm.ls 10000 /s
v5000 5000 mm/s 500 0 /s 5000 mm/s 1000°/5
v6000 6000 mrnls 500°/5 5000 mm/s 1000°/5
v7000 7000 mrnls 500°/5 5000 mm/s 1000 0 /s
vrnax .) 500°/5 5000 mm/s 1000 0 /s
vrot1 o mmJs OOls Omm/s 1°/s
vrot2 Omm.ls OOls omrn/s 2°/s
vrot5 o mm/s OOls o mm/s 5°/5
vrot10 ornnl!s OOls o mm/s 100 /s
vrot20 o mm/s OOls omm/s 20 0 /s
vrot50 o Ill m/s OO/s Omm/s 50o/~
vrot100 o mm/s OO/s o mm/s 100°/5
vlin10 o mmfs OO/s 10 mm/s 00 /5
vlin20 o mmJs OO/s 20 rnm/s 0°/5
vlin50 o mmJs OOls 50 mmls OO/s
vlin100 o mm/s OOls 100 rnm/s 0°/5
vlin200 o mm/s OO/s 200 mrnls OOls
vlin500 o mm/s OOls 500 mmJs OOls
vlin1000 0 mm/s OO/s 1000 m 15 Q{j/s

.) Velocidad maxima dei TC en funci6n dei ti po de robot La funci6n dei RAPID /lAaxRobSpeed
devuelve este valor.

Estructura

< estructura da speeddafa >

< v_ tcp da num :>
< V orl da num :>
< v_Iea>< de num :>
< v_reax de num >

24
 Tlpos da datos

string Cadena de Caracteres

Strlng se usa para las cadenas de caracteres .

Descrlpci6n

Una cadena da c-aracteres csta formada par una serie de caracleres (corno maximo
80) incluldos entre comillas Cl
EJ: "Esto es una cadena de caracteres".

En el caso en que se desea Incruir cornilias dentro de la cadena de caracteres, di:Jberan

repetirse dos veces.
Ej: "Esta cadena contiene un caracte .'.

Si debe inclulr una barra \ dentro de la cadena de caracteres, se debe escribir dos
veces.
Ej: liEsta cadena contiene el caracter \\"

Ejemplo

VAR slnng texte;

texte :-;: [llimpleza boquilla1 fl ;

TPWrile texto;
EI texte "lfmpleLa boquilla 1 sera visualizado en la unidad de pragramaci6n .

LI-mitaciones

Una c<ldena pu ede lener da 0 a 80 ca racleres, incluyenda las camillas adicionates.

Una cadena pu ede co ntener cualq ulera de los caracleres especifi cados an la norm a
ISO 8859-1 as f com o los caracteres de contral (caracleres no contenidos an ISO
8859-1 eon un c6digo nllmerico entre 0-255).

Datos Predeflnidos

Hay una serie de constan t s. d cadenas predefi nldas disponibles en el si stema y que
pueden lItililarse junta con fu cf nes de cade na.

NOI rll.Ju.~ Grupo de caracteres

STR_DIGIT <digito> ::=
0111213141516/71819

<Ietra mayDscula> ::=

AIBICIDIEI FIGIHtll J
IKILIMINIOIPIQIRISIT
IUIVIWIX/YIZIAIAIAIÄ
IÄIAljElC;I ~IEI ~ I ' ll lf
I i,1 ). I. 1) J NJ 6 I 6 I ö I ö I ö I 0
I U I U I U I U I 2) I 3)

25
 Tipos da datos

<Ietra minüscula> ::=

ajblc[d [elflglhl i Ij
Ikillminiolplqlrlsit
lulvlw[xlYlzlälälälä
lälala3I~leleleletlli
I i I 'f 11) In 16161 ö I ö I ö 10
I u I ü I 0 I ü I 2) I 3) I ß I 9
<caracter en bJanco> :::;
1) Lelra eth islandes8 .
2) Letra Y con acento agudo
3) Letra thorn Islandes-3.

Las slguienles constantes estan definldas en el m6dulo de sistema BASE..

CONST string diskhome: r'HOME: ;
! Para los sistemas antiguas S4C
C-ONST slring ra m 1disk:= "ram1 disk";
CONST string disktemp := EMP:";
CONST string stEmpty:= ,ru;
Estructura

EI lipo da dato String es at6mlco, 10 que significa que no es ta compueslo par olros tipos
da datos.

26
 Tipos de datos

tooldata Datos de herramienta

Tooldata se usa para describir las caracterlsticas de una herramienla, Gomo par
ejemplo, una pislola de soldadura a una pinza.
SI la herramienla esta fija en el espacio (si se t.rata da una herramienta estacionaria), se
definiran los datas de herTamlenta normales correspondientes asl corno la pinza que
suJeta el objeto de trabajo.

Oescrlpcl6n

Los dales de herramlenla afeclaran a los movimIenlos dei fobot en la siguiente medida:

I EI punto central de la herramienta (TCP) se refiere a un punto qua cumplira con

la Irayectorla especiflcada y con la exigencia da velocidad. En el Gaso en que se
reoriente la herramienta 0 si se usan ejes externos coordinados, solamenle esle
punto seguira la 1rayectoria deseada a la velocidad prograrnada.
6 En el caso en que se use unll herramlenta estaclonaria, tante la velocldad como
la trayectoria programadas se referIran al objeto de trabajo.
• Las poslclonp.s programadas se refiereo a ta poslei6n deI TCP uUlizado y a la
orlenlaci6n respecto al sistema da coordenadas de la herramien1a. Ello significa
que si, par ejemplo. se ha reemplazado una herramienta porque esta danada, se
podra todavia utilizar el programa antigua si se vuelve a definir el sistema de
coordenadas de la herramfenta.

Los datos de herramlenta tarnbien S9 usan al mover el rabot para:

,Oefinir el TCP qua no debe moverse cuando se reorienla la muli ca .

'Deflnlr el sistema de coordenada~ de la herramlenta eon vlstas a r cilitar e1
movimiento 0 rotaci6n de las direcciones de la herrarnienla.

s i-mporianle deflnl r fempre la carga actual da la herramienta y cuandose use, la

carga utll dei robot. Definicionos incorrectas de la cargapuecJen provocar lIna
sobrecarga en la e tructura mecanlca dei robot

Si se especifican datos incorrectos de carga, se pueden generar las siguiantes

consecuenci s:

Si el valor de los dalas de carga Indicados es mayor que el valor re al de la carga:

·EI rob ot no sera utilizado a sus max:i-mas poslbilidades
·Perdida de precisl6n de la Irayectoria incluyendo el riesgo de vibraciones.

Si el valor de los datas de carga indicados es menor que el valor real de la carga;
6- Perdida de precisr6n de Ja Irayecloria incluyendo el riesgo de vibraciones.

' Exisle un riesgo de sobrecarga de la estructura mecanlca

27
 ipos da datos

Componentes

robhofd Tipo da datos: boal

DeOne si el robot esta suJetando ta herramienta 0 no:

.. TRUE-> EI robot esta sujetando la herrarnlenta .
·FALSE -> EI robot no asta sujetando la herrarnienta, es decir, se lrata de una
herramienta estacionaria.

tframe Tipo de dato: pose

EI sistema de coordenadas de la herramienta, es decir:

·La posic[on dei TCP (x, y, z) en mm . expresado en coordenadas da la
rnuneca.
-La orlenlaclon dei sistema de coordenadas de la herramienta, exp resado an
el slstema de coordenadas de la muneca bajo la forma de Lln cuat rnion (q1,
q2, q3 Y q4). (Vease la Figura 1.)
Si se utiliza una herra mienta eSlacionaria, la derinicl6n se rearizara respecto al
sistema de coordenadas dei munda.
Si la direcci6n de la herramlenta no esta especlficada, el sistema de coordenadas
de la herramie nta y el sislema de coordenadas de la murleca coincidiran.
[ I ... ) l n 1 ..1: (. ;Ol l

,. Y
1:.1 T l t Ul , :I o:o-:m le'. .1 -
d~ b L~n ._lllI ~ .)
..
, , ... \" " _CP
~.
,
Z'
FIg ura 1 Definici6n deI sis tema de coordenadas da la herralnienla.

tload Tlpo de dato: loaddata

La carga de la herramient8, es declr:

-EI peso de la herramienta n kg.
• I cenlro da gravedad de la herramienta (x, y, z) en mm. expresado en e(
slstern a de coordenadas de la muneca .
-La orientac(6n dei sislema da coord nadas d la rga de la herramlent '
expresado en el si:stema da coordenada s da la muneca, definienda los ejes
de Inercia de la herra mienta. ' a orlen taci6n dei slstem a de coord enadas de la
carga de la herramienfa, debe colncidir con la orienlac!6n dei sistema de
Cöordenada.s de la mufieca . Sielllpre debe· ser 1.0,0.0.
-EI momento de Inercla de la herramlenta relaUva a su centro de gravedad
alrede dor de los eJes de coordenadas de la carga de la he rramienta
expresado en kg-m2.
Si todos los componentes han sido defil1[do.s corno 0 kgrn2. la herramienta sera
considerada corno si s·e tralara de una carga punlual.
Para mas infonnaci6n, ve9se el tipo de dato loaddata.
Sr se utiliza una herramienfa estacionaria, se debera definir la carga da la pinza
que sujeta el objeto de trabajo .
Observese que s·610 se debera espe clfica r la c-arga de la herramienta. La carga ütH
manipulada per una herramlenta se activaldesactiva mediante la instrucci6n
Gn"pLoad.

Exarnples

PERS looldata plnza :;:: [ TRU E, [[97.4 , O. 223.1), [0. 924, 0. 0.383 ,0]] . [5, [23, 0, 75].
[1, 0, 0, 0], 0, 0, OJ]:

28
 Tfpos da dalos

La herramienla de 18 Figura 1 se debera definlr utilizando los slguientes valores:

-Er robot esta suJelanda la herramienta.
-EI TCP astA si1uado en el punto 223,1 mm en linea recta a partlr dei eje 6 y 97,4
mm a 10 largo dei eje X dei sistema de coordenadas de la mu neca.
-Las direcclones X y Z de la herramlenta estan glradas 45 0 respeclo al sistema de
coordenadas de la muiieca.
'La herramlenta pesa 5 kg.
-EI centro de gravedad asta siluado an un punto a 75 mm en line.a reeta a partir
dei eje 6 y 23 mm a 10 largo dei eje X deI sislema de coordenadas de la muneca .
-La carga puede ser considerada cama una carga puntual, es declr, sin ningtin
momento de inercla.

pinza.tframe.trans.z := 225.2;
EI TCP de la herramienta. plnze, sera redefinido a 225,2 en la dlrecci6n z.

Llmitaciones
- ~

Los datos de herramlenta (tooldata) deberan ser definidos unicamenfe como variables
persistentes (PERS) y no deberfm ser definidos denlro de una rutlna. Los valores
ulilizados serran guardados. cuando el programa s·ea guardado y se recllpcraran al
cargar el programa.
EI argumente dei tipo dafos de herramienta en cLlalquier instrucct6n de movimiento
debera ser un dato persistente entero, no un elemento de una matriz ni un componente
de un registro.

Datos predeflnidos

La herramienta 10010 deHne el sistema de c-oordenadas de la mufieca y tJene como

punto de ongen el centro de la brida da montaje. Se podr(} slempre acceder a /0010
desde el programa, aunque no puedan ser cambiados (esta en el rnodulo dei sistema
BASE).

PERS tooldata toolO := [TRUE, [ [0, 0, 0], [1, O. 0 ,0] ]. [0, [0, 0, 0] .. [1, 0, 0, 0). 0 1 0, O} ];

structura

< estruclura da too/date >

< rabhold da bool >
<: tframe da pose>
<: trans de pos>
< x de nurn >
< yde nurn >
< z de num >
< rot de orient>
< q1 de num >
< q2 de num >
< q3 de num >
< q4 de nun1 >
< t/oad de loaddata >
< mass de nun1 >
< cog de pos:>
< x de nurn >
<: yde num >
< z de rWI11 >
< Born de orient>
<: q1 de num >
< q2 de num >
< q3 de num >

29
 Tipos de datos

< q4 da num;>
< ix de num >
< Iyde l1um >
< iz de num >

30
 Tipos da dales

wobjdata Datas dei objeto de trabajo

Wobjdata se usa para describir el objeto de trabaJa qua el rabot esta soldando,
procesando, moviendo, ete.

Dcscrlpci6n

SI los objetos da trabajlo han slido definidos en una instrucci6n de posicionamiento, ta

paslcl6n esta-ra basada en las coordenada-s dei obJe'to de Irabajo. Las ventajas de ello
50n las sigulentes;

• Si los datos de posicl6n san Inlroducidos de forma manual. corno en la

programaci6n off·line, los valores padran obtenerse de un plano.
, Los programas podran ser rf2lu1H1zados rapidamente siguiendo los cambios
real'izados en la instaJaci6n delI' rabot Asl, par ejemp!o, si se mueve un utIlIaje.
I -. sölo se debera volver a definir 01 s'j's tema de coordenadas dei usuaria.
• Las v-ariaclones respecto a 'l a posicl6n dei obJeto de trabajo podran S r
compensadas. Para ello sin embargo, se necesitara algun tipo de sensor pa ra
J

saber la poslci6n dei objeto de trabajo ,

Sl se utiliza una herramienla estadonaria 0 ejes externos coordinados, se debera definir

el abJeto de IJabaJo, ya que la Irayectoria y Iin velocidad se referiran al objeto de trabalo
y no al TCP.
Los datas deI objeto de trabajo podran ser ullliz dos lambien para el movirniento:

'EI robot podra ser movido an las direcciones dei objeto da 1rabajo.
-La posic[on ulHizada que se visualiza esta basada an el sis(ema da
caordenadas dei objeto de t.rabajo.

Componentes

robhold Tlpo de, dato: bool

Define si el robol esla sujetando 0 no el obJeto da Iraba]o:

• TRUE-> EI robol esta sujelanda el objeto da tra bajo, s decir. que e ta
utilizando una herramienta estaclonarla.
• FA LSE -> EI rabot no esta sujelando el objato de trabajo, e deoir, que
el robot esta suJetando I herra rnienta.

ufpro g Tl po de dato: bao!

Define si se usa 0 no un sistema de coordenadas fijo dei usuario:

• TRUE -> Sistema de coordenadas fijo dei usuario.
• FALS E-> Sistema de coordenadas m6vll dei usuario, es decir, qua se
estan usando eJes externos coordinados.

ufmec Tlpo da d to: slring

La unldad mecanica con la que los movirnientos dei rabot estan coordinados.
S610 se especifica. en el caso da sisternas de coordenadas m6vil dei usuario
(ufprog es FALSE).
Estä especificado con el nombre con el que asta definido 8n los para met ros
I1
dei sislema, por ejemplo, lI arblt...ß •

uframe Tfpö de cJato: pose

31
 Tipos da datos

EI sistema da coordenadas dei usuario, es decir, la poslci6n de la superficie

de trabajo 0 el utillaje utllizados (vease la Figura 1):
·La posicion dei origen dei sislema de C{)ordenadas (x, Y, z) en mm.
·La rotaci6n dei sistema de coordenadas, exp'resado corno un
cuaternl6n (q 1,q2,q3,q4).
Si el robot esta sujelando la herramienta, el sislema da coordenadas dei
usuario sera deflnlda el1 el sistema de coordenadas munda (en el sistema de
coordenadas de la flluneca si se usa una herramienla estacionarla) .

Cuando se us·an Io.s ejes externos coordinados (ufprog es FALSE), el sistema

de coordenadas dei usuarto sera defin/da an los paramelros dei sistem a.

oframc Tlpo de dato: pose

EI sistema de coordena.das dei objeto, es decir, la poslci6n dei objeto de

trabajo utilizado (vease la Figura 1):
• La posicl6n dei origen dei sistema de coordenadas (x, y, z) en mm.
• La rotaci6n der slsle·ma de coordenadas, expresado corno un
cuaterni6n (q 1, q2, q3, q4).
• EI sistema da coordenadas dei objato esta d finldo on el si.sterna de
coordenadas deI usuario,

f ~'
F r- -
( ~ IÜ I h, I . •

Figura 1 Los di(erenles sisfenlas de coordenadas dei robo! (cuanda sI robot

esfa sUjetando la herramienla),

Je plo

PERS \'lobJdata obj2 :=[FALSE,TRUE.n . [(300. 600. 2001.[1, 0, 0 ,OJl,IlO, 200, 30]. [1, 0,
o ,0])];
EI objeto de trabajo de '-a Figura 1 se describe utilizando los sigulentes valores:
'EI robet no este sulelando si obJeto da tIabajo.
-Se usa el slstema da coordcnadas fijo deI usuarlo.
-E I sistema da coerdenadas dei usuario no ha sido girado y las coordenadas da su
orlgen estan en x== 300, y == 600, Z == 200 mm en el slstema de coordenadas deI
mundo.
·EI slstema de coordenadas dei obJeto no ha sido glrado y las coordenadns da s u
origen estan en x= 0, y.: 200, z:::; 30 mlll an el sistema de coordenadas dei usuario.

obj2.ofram e.trans. z := 38.3'-

La poslci6n dei objeto de tra baJo obj2 se ac{ualiza a 38,3 mm en direcci6n z.

Limltaclones

Los dalos dei objeto de trabaJo (wobjdata) deberan ser definfdos unica mente com
va ri ables persistentes (PERS) y no deberan ser definid os dentro de ma rutin a. os
valor s utilizados seran g,uardados, cuando el pfi grama sea guardado y se ree Jperaran
al carga r el program a.

32
 Tipos da da tos

EI argumento dei tlpo dales de herramienta en cualquler Insfrucci6n de movimiento

debera ser un dato persistente e·ntero (no un elemento de una matriz ni un componente
da un reglslro).

Datos predefinidos

Los datas dei objeto de trabajo wobjO estim definldos de forma que el sistema de
coordenadas deI objelo colncida con el slstema de coordenadas munda. EI robot no
sujeta el objeto de Irabajo. Siempre se podra acceder a WobjO desde el pragrama, pera
nunca podrä ser camblado (se encuenfra almacenado an 91 m6dulo dei slstema BASE).
PERS wobjdata wobJO := [FALSE.TRUE:-1. ([0. 0. 0]. (1, 0,0 ,01 ),1(0, 0, 01, [1,0, 0,0])]:

EstructLira

< estruclura de wobjdata >

< rabhold de bool >
< ufprog de boot>
< u{mec de str[ng '>
< uframe da pose>
< trans de pos>
< x de nUln >
< y de num '>
< z de num >
< rol de orienl ~
< q1 de nlJm >
< q2 de num >
< q3 de num >
< q4 de nun) >
< derame de pose >
< trans de pos>
< x de num >
< yde num >
< zde num >
< rol de orient>
< q1 de num >
< q2 de num:>-
< q3 da num >
< q4 de num >

33
 Tipos de datos

zonedata Datos de la zona

Zonedata se usa para especificar la precisi6n de una posici6n, es decir, a qua distancia
de la posici6n programada deben estar los ejes antes da moverse hacia la posici6n
siguiente.

Descripcl6n

Una posicl6n puede terrninarse en un punto de para 0 un punte da pa so.

Un punte da paro significa que tanto el fabot corno los ejes externos deben alcanzar la
poslclon especincada (parada) antes de que la ejecuci6n dei programa prosiga con la
instnJcci6n siguienle.
Un punlo da paso signlfica que la posict6n programada nunca es alcanzada. En lugar
de ello. la direcci6n dei movirniento cambia antes da que se pueda alcanzar dicha
poslci6n .
Para cada posici6n, se podra definir dos lonas dislintas (areas):

-La zona de fa trayectoria dei TCP.

-La zona extendida para la reorienlacl6n da la herramlenta y dias ejes externos.

,.. '.
J. : l h

• '. '. ; L 1 ~. t'C ' f!t

.
.

!'" • ~t..1 ~~ l f i'

J-igura 1 Las 20nBS de un punlo de paso.

Las zonas funcionan de la misma manera durante el movimiento de los ejes, sin
embargo, el tamano de la zona puede diferir de argo respecto a ra programada.
EI fama fio de la zona nun C8' podra ser mayor que la mHad de la dlstancia a la poslci6n
nlas cercana (ha cia adelante 0 hacia alras). En el caso de que sea mayor, er robot
aulomäUcam enle la reducirä.

La zon da Ja t rayectorla dei TCP

Une trayectoria esquina (parab6lica) es generada lan pronlo corno se alcanl.a el borde
de la zona (vease la Figura 1).

La zona de reorlentacl6n de la herramlenta

La reorientaci6n se inicia an cuanto el TCP alca nza la zona extendida. La herram ienta
es reorientada de fomla que la orientaci6n see la rnisma al abandonar la zona que si
hubiera habido un punto de para programado. La reorientaci6n sera rnas sueve si se
aurnenla ef tamalio de la zona y habra menos rl es90 de lener qua red ucir la velocldad
para lIevar a cabo la feorientaci6n.

,
. .... .. ..... .. ·11
~
•
... . . .. - . . . . . . " 1,

' c:=:::::::J
Figura 2 Tres pos;ciones l7an sido programadas," la ultima con una on'entaci6n de
herram;enla diferente.

3
 'TIpos da dates

. ::: c:::==!
Figura 3 Si todas las posiciones fueran puntos de paro, la ejecocion tendrfa este
aspeclo.

,. T LU." -I ..;'[ll
.
Figura 4 SI 18 pos/cion cenlral fuera un p unto de paso, 18 ejecuci6n deI tendrfa este
aspec(o

La zona de los eje externos

Los ejes extemos empiezan a moverse hacLe la siguiente poslcl6n lan pronlo como el
TCP alcanza la zona extend ida. Oe esta formal un eJe lento puede ac.eterar 811te5 y
luego seguir ejecutando el prog rama de fonna mas regular.

Zona reduclda

Gon grand-e s reorientaciones de la herramienta 0 grandes movirnlento de los ejes

ex'temos, Ifi zona extendida dei TCP e incluso la zona dei TCP san reducidas
automaticamente par el robot. La zone sera definlda con el tamaiio relativa mas
peq ueno basandose en los olros com ponentes d la zona y en e-I movimiento
programadou

Figura 5 Ejen7plo da zona 11 duclda p an la reorienlaci6n de la herremienta 8/ 36% deI

movlrniento debido a una zone_ori.

Figura 6 Ejemplo de zona reducida para 18 reorientaci6n da 18 he"8lnienta y la

trayectoria der TCP al '15% dei movimiento debido a una zone_ori.

Cuando los ejes externos estan activos, afectaran los tamafios refaUvos de I,a zona, de
acuardo con las sig uienles f6mlulas:

35
 Tipos da datas

Pt - p~

NOTA: Si Ja zona dei CP resulta reducida a causa da una zone_on. zoneJeax 0

lone_reax r el planificador de trayectorias enlra an un modo que permite gesUonar el
caso en que no hay movimiento dei TCP. En el caso an que se produzca un movlmlento
dei TCP cuando esta en este modo, la velocidad no sera compensada para la curva de
la frayectaria en una zona esqulna. Par ejemplo, ello producira una reducci6n de
velocidad dei 30% en une. esquina de 90 grados. Si ello conslituye un problema, se
debera aumenlar el componente de limitaci6n de zona.

Componentes

finep Tlpo de dato: bool

Define si el movimiento debe terminar corn o ur' pu nlo da para 0 da paso.

• TR UE· > EI rnovimiento termina como un punto de paro. Los
componentes re slantes en los datos da 20na no se uWizan.
·FALSE -> EI movimiento lermina corno un punro de paso.

p on _tcp rlpo de dato: nurn

EI tamario (ei radio) de la zona dei TCP an mm.

Tipo de dato: num

EI tamano de la zona (ei radio) de la reorientac16n de la herramienta,. EI

tamaRo se definira como ra dlstancia dei TCP al punto program ado, an m m .
EI tama no debera ser mayor quee'l valor correspöndiente da PZOlu3_tCp. Si se
esp ecifica Un valor mas b.ajo" e'l tarnano de la zona a umentara
autom atlcamente , de la misrna (onna aumentara los valores de pzons_tcp.

PZO o_eax Tlpo da dato: num

EI tamano de la zona (ei radio) de los ejes externos. EI ta malio se definira

como Ile distancia dei TCP all punto programado t en m m.
EI tamario debera ser mayor qua el valor correspondlente de la pzone_tcp. Si
se especWca Ull valor mas bajo, el lamafio de la zona aumentara
automaticamente de la mrsma rürma aumentara los valores da pzone_tcp.

zone_ori Tlpo de dato: num

EI tamaRa de la zona de la reorien taci6n de la herramienta en g~ dos . Si el

röbol esta sujetando el objeto de trabajo. esto representara un angulo de
rotaci6n pi::lra el objeto de trabajo.

lone-, eax Trpo da dato: nUfll

EI tamafio da la zona de los ejes externos li.1ea les an mm .

zo ne_reax ipo d e dato: num

36
 Tipos da datos

EI tamano da zona de l'Os ejes e>dem'os rotacionales en grados.

EJemptos

VAR zonedata trayec := r FALSE, 25. 40. 40, 10,35,5];

EI dato da zona Irayec sera deflnido con las siguientes caracteristicas~
• EI tamano de zona da la trayectoria dei TCP es da 25 rnm.
• EJ tamaf\o da zona de ra reorientaci6n da la herramienta es de 40 Olm
(movimiento dei TCP).
• E.I tamano de zona da los ejes externos es da 40 mm (movimiento dei TCP).

Sin embargo, si el TCP esta parado, 0 si hay una reorientacl6n mas amplia. °
si el
movimiento de los ejes externos es mayor respeclo a la zonal se aplicaran los
sigulentes valores:
I EI tamafio de la zona de I'a reorienlacl6n de la herramienla es da 10 grados.

• Et tamelio de la zona de los eJes extemos lineales es da 35 Olm.

• Ellamaiio do ra zona da los ejes exlemos rolaclonales es de 5 grados.

frayec.pzone_tcp := 40;
EI tamatio de la zona de la trayectoria dei TCP esta aJus.tada a los 40 mm.

Datos predefinidos

Hay una serie de datos de zona prederinidos en si m6duto deI sistema BASE.

37
 Tlpos de datos

Puntos de parD

Nombre
fine 0 mm

Puntos de paso

lDo\"im.icutl) riet TCP re.Jflo:onl

Nombre
z(l
zl 1 nun I, J 0 0.1 (I
z':- : n1m 8mm &mm 08° & nun 0,8 -0
zlü IOI11JU 1j I m l 1__ nUll 1.5 I: ) ) IIUll 1. 5 ~
,-
215 I. rum _. nun 23 IlUU ')
2~ nun 2.3
z20 ~o rlli U JO iUlll 30 h 1 _.0 0 3
zJO or:w.u -t i U.llU -i 5 rum 4 ,5 "
IUlJl
-1 5 mru .3.0
:,

zJ -10 m IIl 60 nUll 60m 1 6. omu; 6.0 (J

z~ ~O rru u 75 1ll!1l 75 tUnl 7.5 ~ 75 U Llll
zO ' .. 0 \,l H11 90 nUll 90mm 9.0 0 nUll
0

z8ü ", O llli J.l 120 Ullll U( 11 ': L 111111

zHJu 100 n Ull Lf mm 1j( n Ull 15 130 nUH
z1.:-0 1:011'1(11 _25 nUll 225 um .3 "- ~ ~ ~ nllil
0

zlO(t 200lnm ~oo I m 300 mm :0 ., 300 tUl 30 0)

structura

< estructura da zonedala >

< fiflep de boal >
< pZOlle_tcp de num >
< pzone_ on' de num >
< pzone_eax da num >
< zone_ori de num :>
< zone_leax da nurn >
< zone_reax de num >

38
 rnstrucciones

Cont nido
ActUnil Activacion de una unicJad mecanica ................................................ 3
Add SUJlla de un valor numerico ............................................................ 4
. ., d
A sIgnaclon ior .................................................................... vr;,
e un va
Clear Poner a cera una variable ............................................................... 6
ClkReset Puesta a cera de un reloj usado para crononlstraje ........................ 7
ClkStart Puesta en marcha de un reloj usado para ...................................... 8
ClkStop Paro de un feloj utilizado para cronometraje ..................... " ............ 9
Compact IF Si se cumple una condici6n, entonces ... (una instrucci6n) ............ 10
DeaolUnilt DesacUvacl6n da una unidad mecanica ........................................ 11
Decr Decrenlento en 1 de una variable nunlerica ................................. 13
GripLoad Dennicion da la carga util dei robot ............................................... 14
IIF Si se cunl p:le una condici6n, entonces ... si no .............................. 15
Incr Incren1ento en 1 de utla variable numerica ................................... 17
MoveAbsJ Movinliento dei robot a una posici6n de ejes absoluta .................. 18
MoveC Movimtento circular dei robol .................................................. ,..... 22
MoveJ Movirnlento eje a eje dei robot ...................................................... 27
MoveL Movimiento dei robot en trayectorias rectas .................................. 30
ProcCali Llanlada a una rutina .................................................................... 33
PulseDO Generaci6n de Ur') pulso en una satida digital ............................... 34
Reset Puesta a cera de una salida digital ............................................... 35
Set Activaci6n de una salida digital ..................................................... 36
SetDO Cambio dei valor de una salida digital ........................................... 37
SetGO Can,bio dei valor de un grupo de sal1das digitales ........................ 39
Stop Paro de la ejecLlci6n dei programa ................................................ 41
T ST Dependiendo dei valor de una expresi6n ...................................... 43
Erase Borrado dei texte visualizado en la lJnldad de programaci6n lactil. .......... 44
TPReadFK Lee las teclas da funci6n ............................................................... 45
TPReadNum ee un nlln1erO dei FlexPe ndant ................................... ................ 48
TPWrite Escribe en el FlexPendant ............................. ......... ...................... 50
WaitDI Esperar hasta la activaci6n da una entrada dlgilal ........................ 52
WHILE epelici6n de una instrucci6n fllientras ........................................ 54
Wai tTinle Esperar durante un t.iernpo dete rminado ....................................... 55
WaitUntil Esperar hasta el cumplimiento de una condici6n .......................... 56

1
 Instru ccion es

2
 Instrucclone,s

ActUnit Activaci6n de una unidad mecanica

ActUnit sirve para activar una unidad mecanica.

Puede utilizarse para determinar que unidad que deba estar aclivada. par ejernplo,
cuando se utillzan unicJades con accionamiento compartido.
Esta instrucci6n solo se puede utHizar en la tarea Main. 0 en las tareas da movimiento
en sislemas MulliMove.

Ejemplo

AclUnit orbil_a;
AcHvaci6n de la unidad mecanir..a orb;La.

Argumentos
-r
ActUnit UnidMec

UnldMec Tipo cle dato: mecunft

EI nombre de la unidad mecanica que debe ser activada.

Ejecucl6n dei programa

Cuando el robol y tos ejes externos estan parados. la unidad mecimiC:i:l especifiC8da
sera activada. Ello signitica qua sera controlada y monitari.zada par el robot.
En el GaSO en que varias unidades mecanicas compartan una misma unidad d
accionamienfo, la activaci6n de una deterrninada unidad mecanlca implica tamblen qu a
se conectara a la unldad da acciona mi·en[o COmLIn .

Limltaclones

La instruccion ActUnit no podra ul.iliza se en:

• una secue ncia da programa Slore Path ... RestoPalh
'. una rutina de evento RESTART

Sintaxis

ActUnil
[MecUnil ':=' ] < variabro (VAR) de tipo mecunit> ';.

3
 Inslrucciones

Add uma de un valor numörico

Add sirve para sumar 0 restar un valor a 0 de una variable nurneric-a 0 persistente.

Ejemplos

Add reg1, 3;
S e suma 3 a reg1, es decir, reg1 '=re91 +3.

Add reg1. -reg2;

Se resta reg2 de reg1, es decir, reg1 :=reg1-reg2.

Argumentos

Add Nombre ValorAfiadir

Nombre TJpo de dato: num

EI nombre da la variable 0 persistente que se desea ca.mbiar.

ValorMadir Tlpo de dato: num

EI valor que se desea sumar.

Sintaxis

Add
[ Nombre ':=1] < variable 0 persistente (INOUT) de num >- ','
( ValorÄnadlr':- J1<: expresi6n (IN) de num > ';'

4
 Instruccion es

Asignaci6n de un valor

La Instruooon u: _ sirve para asignar un valor a un dato. Este valor puede ser
fr
cualquiera, desde una constante a una expresl6n aritmetica, por ejemplo, reg1'+5 reg3.

Ejell1plos

reg1:= 5;
Se asigna el valor 5 a reg1,

reg1: = reg2 - reg3;

EI valor resultante dei calculo reg2-reg3 se asigna a reg 1.

conlador := contador + 1;
contadorse incrementa en1,

herram 1.tfra-meJrans.x:- herram 1.tframe.trans.x + 20;

EI TCP de herram1 se desplazara 20 mm an la direcci6n dei eje X,

palt~t{5,8}:= Abs(reg1 );
AI elemento {5,8} de la matriz palet se le asigna un valor igual al valor absoluto de 'a
variable reg1.

Argumentos

Dato := Valor

Dato Tipos da clato: Todos

EI dato al qua se desea asignar un nuevo valor

Valor Tfpo de dato:' Igu al que Dalo

EI valor deseado,

Limitaclon

EI dato, cuyo valor debe ser cambiado t no puede ser nl:

• una constante
• un tlp o d dato sln valor.
Los datos y valores deben tener tipos de datos similares, los mismos 0 equlvalentes .

Sinlaxls

(EB NF)
<aslgnaci6n> ,:~r <expresI6n> ';'
<aslgnaci6n> :: =
<variable>
j<persistente>
1<008>
 Instrucciones

Clear oner a cero una variable

Clear sirve para borrar el valor de una variable 0 persistente numerica, es decir,
asignarJe el valor 0,

Ejemplo

Clear reg1;
Se a-slgna el valor 0 a Reg1, es decir, re91 :;0,

Argumentos

Clear Nombre

Nombre Tipo do dato: num

EI nombre de la variable 0 persistente qua se desea poner a cero,

Sinlaxis

Clear
[ Nombre ': ' ] < variable 0 persistente (INOUT) de num > ';'

6
 Instrucciones

ClkReset Puesta a cero de un reloj us do para cronometraje

ClkResef sirve para poner Cl cera un reloj que funciona Gamo un cron6metro.
Esta instrucd6n puede utilizarse antas da usar un reloj, para asegurarse da que esta a
O.

Ejemplo

ClkResel ckreloj1;
EI reloj ekle/oj1 sera puesto a cero.

Argumenlos

ClkReset Reloj

Reloj Tlpo de dato: relaj

EI nornbre dei reloj que se desea poner a cero.

Ejecuci6n dei programa

Cuando se resetea un relaL este se pondra a O.

Si el reloj esta funcionando. se parara y Juego se pondra a O.

Sintaxis

ClkReset
[ ReloJ ':=' ] < varfable (VAR) da tlpo clock> ';'

7
 Instruccion es

ClkStart Puesta en marcha de un reloj u ado para

Cronometraje

ClkSlart sirve para paner en rnarctla un reloj que funciona como un cronome(ro.

EJemplo

ClkStart ckreloj1;
EI reloj ckreloj1 sera arrancado.

Argumentos

ClkStart ReloJ1

Rcloj1 Tipo de dato: clock

EI nombre dei reloj que se desea arrancar.

Ejecuc16n del programa

Cuando se arranca un re[oj, cuenta tos segundos has{a que se para. Aunque se pa re la
ejecuci6n dei prograrna, el reloj sigue funclonando aunque el acontecimiento que se
l

deseaba cronomeltar puede ya no ser vaUdo. Par ejempIo, si el programa estaba

cronometrando el tiempo da espera da una ent.rada. puede ocumr que la entrada se
haya activado mienlras el programa esfaba defenido por 10 qua el programa no sera
l

ca paz da lve el acontecimlento qua ocurrio mlentras estaba parado.

EI reloj seguira funcionando cuando se desconecle la allmentaci6n dei slstem a s iempre
y cuando funcione la pila que alimenta el reloj da tiempo real dei cornpulador.
Cuando el reloj este funclonando, podra ser I'aldo, parado 0 puesto a cero.

_j emplo

VAR clock ckreloj2;

ClkReset kreloj2:
ClkSlal1 ckre loj2:
WailUnlii cjientrada1 , 1;
ClkSlop ckreroj2;

EI reloj cronometara elliempo que la enlrada dlentrada1 tardara en pasar a 1.

estlon de errores

Si un reloj Ilega a 4,294.967 segundos (49 dfas 17 horas 2 minutos 47 segundos) se

produce uri desbordamiento de 10 registros y la variable dei slstema ERRNO adquiere el
valor ERR_OVERFLOW. Este eITor se pu ed e ges(ionar con un Gestor de Errores.

Sintaxis

ClkSlart
[ ReloJ '::' ] < variable (VAR) de clock> ';'

8
 Instrucciones

ClkStop Paro dei un re ~'oj utilizado para cronornetraje

ClkSfop sirve para parar un reloj Que funciona corno cronometro.

Ejomplo

ClkStop ckreloj1;
EI reloj ckreloj1 sera parado.

Argumentos

ClkStop ReloJ

Reloj Tipo de dato: clock

EI nombre dei reloj qLJe se: desea parar.

Ejecucl6n de I programa

Cuando se para un reloj, este dejara de fu ncionar.

Si se para un reloj, este podra ser leido, arrancado da nuevo 0 puesto a coro.

GesU6n de errore

Si un reloj lIega a 4,294,967 segundos (49 dias 17 horas 2 mlnutos 47 segundos) se

produce un desbordarniento de 10 registros y la variable dei sisterna ERRNO adquiere el
valor ERR_OVERFLOW. Este errar se pued e gesUonar con un Gestor de Errores .

Sinlaxls

ClkStop
[ ReiaJ I::' ] < variable (VAR) de cloek> ';'

9
 Instrucciones

Compact I Si se cumple una condicion J entonces ... (una instruccion)

Compacl IF sirve cuando solo se debe ejecutar ünicümenle una inslrucci6n si se

cumple una condici6n.
En et caso da que se deban eJecutar diferentes Instrucdones. segun so cumpla () no
una condici6n, se utilizara la Instrucci6n IF.

Ejemplos

IF reg1 > 5 rullna1;

Si reg1 es mayor que 51 entances se ejcuta la nlUna1.

IF contador> 10 Set doCerrarPin.za;

La senal doCerrarPinza se acl.ivara si el contador> 10.

Argumentos

IF Condlci6n ...

Condici6n Ipo de deto: bool

La condlcl6n que debe cumplirse para que !a instruccion pueda ejecutarse.

Sintaxls

(EB NF)
IF <expresr6n condic.ional> ( <instrucci6n> I< M » ';'

'10
 rnstrucciones

DeactUnit o sactivaci6n de una unidad mecanica

Deact'Unil sirve para desacllvar una unldad mecanica.

Puede uUll:zarse para detemllnar la unidad que debe eslar activada , par ejemp!o,
cuando se usan unidades da accionamiento comunes.
Esta Insl.rucd6n solo se puede utilizar an la tarea Mein, 0 en las tareas de movimrento
en slstemas MulliMove.

Ejempros

DeactU ntH offlbit_s ;

Desactivaci6n de la unid-ad rnecanica Orbit_8.

MoveL p10 , v100, fine, herram1;

DeaclUnlt lransportador;
MoveL p20. v100. z10, herram 1;
MoveL p30, v100, fine, herram 1 ;
ActUnit transpo rtador;
MoveL p40, v1 00, z10, herram1;
La unldad transportador estara parada cuando el robot se' mueva a Ja posici6n p20 y
p30. Despues de esto l tante el rabot corno el transportador se moveran a Ja posici6n
p40.

Move L p10, v100. fine, herram1;

DeaclUnit orbit1;
AetUnit orbit2;
MoveL p20, v100, Z 10, herra m1;
La unldad orbit1 sera desactivada y orbil2 acllvada.

Argu mentos

DeactUnit MecUnlt

MecUnlt Tipo de dato: mecunit

I nombre de la unidad meca-nica que debera ser desactivada .

Ejecu cl6n dei programa

Cua ndo el robot y los ejes externos se hayan parado, la unid ad mecä nica especificada
sera desaclivada. Esto significa que no sera controlada nl monitorizada hasta qu e se
vuelva a acHvar.
n el caso en que varias unidades m eca nlcas com partan una misma unidad de
accion amienlo, la desaclivaci6n de una de las unidades mecimic.as la desconectara
tambien de la un[dad de accionamlento comun.

Umitacl one

La inslrucci6n DeactUnit no puede ser utilizada

• an una ecue ncia de progra a S torePalh ... RestoPath
• en la rutina de evenlo RESTART
• cuando uno de los eJes de la unidad mecanica esta en modo Inde pendi nte

11
 Instrucciones

Sintaxis

DeaclUnlt
[MecUnit ':;;' 1< variable (VA ) de mecunit> ';'

12
 Instrucciones

Dccr Decremento en 1 de una variable nunlerica

Decr sirve para restar 1 a una variable 0 persistente nurnerica.

Ejemplo

Decr reg1;
Se restara 1da reg 1, es declr, reg 1: =reg 1-1 .

TPReadNum num-plezas, "Cuantas plezas deben ser procesadas? ";

WHILE numJ)iezas>O 00
producJJieza;
Decr nUn1_piezas;
ENDWHILE
Se plde al usuario que introd uzca el numero de piezas que van a ser procesadas.
La variable numyiezas s[rve para contar el numero que quedan par procesa r.

Argumentos

Decr Nombre

Nombre Tlpo de clato: nunJ

I nombre de la variable 0 persistente que se desea decremenlar.

Sintaxis

Decr
[ Nombre ':=' 1< vBri ble 0 persistente (fNOUT) de nunl > ';'

13
 Ins lru cciones

GripLoad Definici6n de la carga lltil dei robot

GripLoad siNe definir la carga util que el robot sujeta con su pinza.

Esta instrucci6n solo se puede utilizar en la tarea Maln, 0 an las tareas de movimiento
en sistemas MulliMove.

Descrlpcf6n

Es importante definir siempre la carga dc la herralnienta y cuando se use, la carga

utll dei rabot. Definlciones incorrectas de los datos de carga pueden provocar
una sobrecarga de la cstructura mecänica dei robot,

Si se especincan datas Incorrectos de carga, puede ocurrir:

- Siell' valor da ras datos de carga especificados es mayor qua el valor real de 1,8 carga;
-> I robol no sera ut.iHzado en sus maxjmas posibllidades
-> Tra yectoria poco precisa incluyendo el riesgo de vibraciones .
- Si el valor de los datos da carga especificados es m enor que e'l valor real de la carga;
-> T.rayectoria paco preclsa incluyendo el riesgo de vrbraclones.
-> Existe un riesgo de sobrecarga de fa eslructura mecanica

EJemplos

GripLoad pleza1;
La pinza dei robot suJeta una carga Illamada pleza 1.

GripLoad loadO;
La pinza dei rabol no lIeva nlrlgUPla cargas.

Argumen't os

G'rJpLo ad Carg a [\Ace]

Ipo de dato: loaddata

Los datos de carga Qua describen la carga (itil utilizada .

Ejecucl6n de i programa

La carga especiflcada afecta ra capaddad dei raboL

La carga por defecto, 0 kg. , se activa automalicamente:
• en una arranque en fTfo
• cuando se carga un prograrna nuevo
• cu e do se ejecula I programa de.s de el principio.

Sinlax!s

GripLoad
[ Carga '::;:;:' ] < persistente (PERS) de loaddala >
[ '\' Ace f: =-, < expres i6n (IN) de num ~ J ';'

14
 Instrucciones

IF Si se cu mple una condlcion entonces ... si no ...

J

IF siNe cuando diferenles instrucciones deben ejecularse segun se curnpla 0 no una

condlci6n.

Ejemplos

IF reg1 > 5 THEN

Set doSallcla1;
Set doSalida2;
ENDIF
Las senafes doSalida1 y doSalida2 san aclNadas unicamente si reg1 es mayor que 5.

IF reg1 > 5 THEN

Set doSalida 1;
Set doSalida2;
ELSE
Reset doSalida 1;
Reset doSalida2;
fNDIF
Las sen ates doSalida1 y doSa/ida2 san activadas 0 desaclivadas dependiendo si reg1
es mayor que 50 no.

IF contador > 100 THEN

contador := 100;
ELSE fF contador < 0 THEN
contador := 0;
ELSE
contador := confador + 1;
ENDIF
Si el valor clel contador esta fuera dei limite 0-100~ el valor que se le asigr'l8 al con tador
sera el valor limite co rrespondlente. En caso contrario contador se incrementara en1

Argum ento s

IF ondtcl6n EN ...
{ LSEJF Condicl6n T . EN ... }
[ L E ...]
NDI ,
Condi 16n Tipo de dato: boal

La condicl6n que debe cumplirse para que las inslrucciones entre TH EN y

ELSE/ELS EIF pued8n ejecutarse.

Ejecuci6n dei pro g rama

Las condiciones s.on com probadas siguiendo un orden secuencial, hast.a que una de
ellas se curnpla. La eje cuci6n dei pragra m a continua eon las instrucciones asociadas
esa condici6n. Si no se cumple ninguna de las condi.ciones , Ja ejecuci6n dei program a
conUnua on las instrucciones que slguen a ELSE . Si se cU1mpie mas de una condici6n,
s610 se ejecu ta rfm las instrucciones que estan asociadras con la prirnera de las citada
condiclo nes que se verifiq ue .

Sintaxis

(EB NF)
I <expresi6n con dlcio nal> TH EN

15
 Instrucciones

<lista Instrucclones>
{ElSEtF <expresi6n condlcional> T EN <Iisla InslrtJcciones> I
<ElF>}
[ELSE
<lIsta instrtJcciones>]
ENDIF

16
 Instrucciones

Incr Incremento en 1 de una variable Ilurnerica

Iner sirve para anadir 1 a una variable 0 persistente numerica.

Ejemplo

Iocr reg1;
reg1 se vera incrementado sn 1, es declr, reg1 :=reg1 +1.

WHllE distop-produc=Q 00
prod ucJ)iezas;
Incr piezas:
TPWrite "N° de plezas producidas= n\Num:=prezas:
ENDWHILE
En cada eiclo el numero de piezas producidas sera actuallzado en la pantalla de la
unidad de programacion. EI proceso de producci6n continua su ejecucl6n mlentras no
se actJve la senal dis top...flro duc.

Argumentos

Iner Nombre

Nom bre Tlpo de dato: num

EI nombre de la variable 0 persistente que se desea incrementar.

Sintaxis

Iner
[ Nombre I:::!!:' ] < variable 0 persistente (INOUT) de num > ';'

17
 Inslrucciones

MoveAbsJI Movimiento dei robot a una posici6n de ejes absolut

MoveAbsJ (Move Absolute Joint) sirve para mover el robot a una posfcion de ejes
absoluta, dl8'finlda corno posiciones da los eJes.

Se debera utilizar esta Instrucci6n ünicamente en los siguientes casos:

, cuando el punto final es un punlo singular
• para posiciones ambigues, por ejemplo, para rnovimientos realizados con la
:herram l~ enta por endrna dei roboL
• cuando se qulera lIavar al robot a u a posrci6n absoluta da los eies in-dependiente
de la herramlenta 0 vlorkbjecl definido 0 desplazamiento da programa activo.

La poslcl6n final dei rabat, durante un movimiento realizado Gon MoveAbsJ, no se vera
afeclada por la herramienta dada, el objeto de Irabajo determinado ni por un
desplazamfento dei programa aclivado. No obstante, el robot uUliza estos dates para
calcular la carga la velocidad dei TCP, y la (rayectOria en las esquina. Se podran utilizar
J

las mismas herramientas que las ulilizadas en las Instrucciones de movimiento.

EI robot y los ejes externos se mueven a Ja posid6n siguiendo una Irayectori no lineal.
Todos los eles alcanzan la posici6n al mismo tiempo.
Esta instnJcci6n solo se puede ul.llizar en la tarea A1ain, 0 en las tareas de movirniento
on sistemas MllltiMove.

Ejempros

MoveAbsJ p50, v1000 , z50. herrarn2;

EI rabot con la herrarnlenta herram2 se movera, siguiendo una trayectoria de tipo no
lineal, a la. posict6n de ejes absoluta p50, con un dato de velocidad v1000 y un dalo dü
zona z50.

MoveAbsJ pCoger, v1000, fine, plnza3:

EI robot con la herra.mienta pinza3, se rnovera siguiendo una lrayectoria da tipo no
lineal. a un punto de paro q ue es almacenado co 0 una posici6n de ejes absoluta en la
instrucci6n.

Argumentos

Movo AbsJ [\Conc] A osEl [\1 ] [ oEOHs] Vel ocidad [ \V ]

t [ \1 ] Zo n a [ \Z ] [\lnPo ] H rra mienla [ \WObJ ]

[\Conc ] Tlpo da dato: switch

Las instrucciones 16gicas siguienles se ejecutarän mlentJas el fabot esta an

movimiento. EI argumento sirve para acorlar el tlempo da eido, cuando, par
ejemplo. se re aliza una cornunicaci6n con el equlpo externo, slempre que no se
requlera la sincronizaci6n Gon el movimien lo.
AI utillzar et argumente \Cone, el numero da inslrucciones de, m ovin'llento que se
ejeculan esta Ilmltado a 5. Si en una secci6n de progra ma se inc\uye la secuenc-ra
StorePatl1-ResloPath, no se permilen inslrucciones de movimlento qua conteng an
131 argumente \Cone.
En el Gaso da omllir este argumento y la posici6n no es un punto de paro, la
siguiente instrucci6n siguiente se ejecutara un pOGO tiempo anles de que el robot
haya alcanzado la zona de precisi6n programada.

APosEj e Tipo dc dato: jointtarget

18
 Instrucd one.s

Es la posici6n dei eje absoluta de destino dei rübot y de los ejes externos. Se
define corno una posici6n con nombre 0 almacenada dir,eclamente an ra
Instrucci6n (marcada eon un asterisco ir en la instrucciOn).

[ \10 ] Tlpo d a dat.o: identJficador

Este argumento se puede usar an sistemas MultiMove, 51 el movimiento s

coordinado y sincronizado y no se pude utJlizar en los olros cas-Os.
EI nümero especlficado de id debe ser el mismo en todas las tareas der programa
qua debal1 cooperar entre si. Este numero perrnite garantizar que los movimientos no
se mezclaran durante la ejecucl6n.

[\NoEOffs) Tipo de dato: switch

Si esta aClivado el argumento NoEoffs, el movimlento de la Instrucci6n MoveAbsJ

no se vera afectado par los offsets para los ejes externos.

Veloclclad Tipo de dato: speeddata

Son Ilos datos da velocid ad qua se aplican a los movimientos . Definen la velocidad
dei punto cen tral da la herratllienta, de la reorjenlacion de la herramienta y de los
ejes externos .

[ \V 1 Tipo de dato; num

Este argumento sirve para esp eciflcar la velocidad dei rcp en mmfs directamente
en la instrucci6n, que subslituira a la velocidad cortespondiente especiJicada en
los datos de velocidad.

[ \T ] (Tiempo) Tlpo de d to: num

Esle argumente sirve ara especificar el tiempo total expresado en segundos

durante el cual el robot e m ueve. Sustiluye a los datos de velocidad de la
instruccion.

Zona Tl p de dato: zoneda ta

Datos de zona par el, movimiento . Los datos da zona describen el ta mafio e la
frayectoria esquina genera da .

[\Z] (Zona) Tipo de dato: nun1

Este argumente sirve para especificar Ja precisi6n de la posici6n dei TCP dei robot
directam ente en la instrucci6n . La longitud de la trayectoria esquina asta
expresada en mm, y sustituye a la zona correspondiente especificada en los datos
de zona.

[\lnPosJ Tipo da dato: stoppointdafa

Este argumento se usa para especificar los ciiterlo~ de convergencia dei TCP dei
robot en el punto de paro . Este dato dei punto de para suslituye al dato de zona
especificado an el paramelro Zona.

Her a ienta Tipo de dato! too/date

1
 Instrucciones

La herramienta utilizada durante el movimiento. EI TCP Y la carga de la

herramlenta estan defrnidos en los datos de herramienta. EI TCP es el punto Que,
se rnueve a la posici6n de destino especificado.

[ \WOhj] (Objeto de trabajo) Tlpo de dato: wobjdata

Es el objeto de frabajo 1I1ilizado durante el movimienlo.

Este argumente pedra ser omitido si la herramienla es sujetada per el robot. No
obstante. si el robot sujeta el obJeto de trabajo " es declr, si la herramienta es
estaclonaria, 0 con ejes externes coordinados, entances se debera especincar
este arg,umento.
En el caso de una he rramlenta eslacionaria 0 de ejes externos coordinados. los
dalos ulilizados por el sistema para decidir la velocidad y la lrayectoria esquina dei
rnovlmlento, se encuentran definidos en el objeto de lrabajo.

Ejecuci6n dei programa

La herrarnienta se movera a la posicl6n de ejes absoluta de destino con una J

infel palaci6n da los angulos de los ejes. sto sig nif1ca que cada eje se mueve a una
velocidad da eles consltante y que todos los eies alcanzan la posicl6n final al mfsmo
tiempo, 10 que implica una lrayectoria no lineaL
Oe forma general, el TCP se mueve aproximadamente a la veloci,dad progrdn1ada.
La herramlenta es reorlentada y los ejes extemos se mueven al ml'smo liempo que el
TCP. En el ca so an qua el sistema no sea ca paz de alca nzar la velocidad prograrnada
para la reorfenl aci6n 0 para los eJes externos. se rad uce la velocid ad dei TC-P.
Se genera una trayectoria esquina cuando la trayectoria continua a una siguiente
posieien. En el caso an que se ihaya especificade un punto de paro en los da tos da
zonaJ la ejacuci6n dei programa conlinuara cuando el robot y los ejes externos hayan
alcanzado la posici6n de ejes adecuada.

Ejemplos

MoveAbsJ p34, v2000\V:=2200, z40 \Z· ;45. plnza3;

La herramienta , pinza3. se movera siguiendo una trayectoria no lineal a una poslci6n da
ejes absoluta atmacenada en la l~ nslruccl6n. EI movimiento se Ifevara a ca bo con los
datos an. v2000 y ,z,40, la velocidad dei T CP e da 2200mm/s y ellamano de zona dei
TCP 45 mm.

MoveAbsJ \Cone, ol, v2000, z40, pinza3;

La herramienta, pin za 3'. se move ra slgulendo una t.rayectoria no lineal a una posici6 de
ejes absolutaalmacenada s n la instrucci6n. Las instrucciones 16gicas slgulentes seran
ejecutadas mientras el rebot se asfa moviendo.

Gestl6n da crrores

Cuando se va a ejecutar el programa, el sistema realiza una cornprobacf6n de q ue los

argumentos Herram y \WObj no contienen datos conlradictorios respeclo a una
herramienla m6vll 0 estacionaria respecUvamente.

Llmitacion s

Un mavimiento realizado can la instrucci6n MoveAbsJ no se verä afectado par un

desplazamfento aclivo dei programa, sin embargo se vera afectado par un o ffset activo
para los ejes exlernos.
Para ser ca paz da poder ejec.utar hacia atras ma secuencia de program a s n donde la
instrucci6n MoveA bsJ este implicada y rara evitar problem as con puntos singular S 0

20
 Instrucc~ones

areas ambiguas, es esencial que las inslrucciones slgulentes cumplan ciertQs

requisitos, segün se ve en la figura sigurente:

I. ,I .... l :.J_ .'llt

/ W, .. .\"'-,

- I
Figura 1 Limitaci6n para 18 ejecuci6n hacia atras en un movimiento con la insfrucci6n
MoveAhsJ.

Sintaxls

MoveAb sJ
( '\' Conc ' .. ]
[APosEje ':=') < expresi6n (IN) dejo./nNarget > ','
[ Velocldad ': =' J <: expresi6n (IN) de speeddata >
( " V ':=' < expresi6n (IN) de num > ]
I [ '\' T ':=' < expresi6n (IN) da num > ] ','
lZona ':=' ] < expresi6n (IN) de zonedala >
['\' Z ':=' < expresl6n (IN) da num :> ] ','
l Herramienta ':;J J < expresl6n (PERS) de too/date >
{ " WObJ ':- ' < expresl6n (PE S) de wobjdafa > ] ';'

21
 Inslrucclones

MoveC Movimiento circular dei robot

MoveC (Move Circular) slNe para mover el punto central de Ja herramienta (rcP) de
fom1a circular a una posici6n determlnada. Durante el movimiento, la orientaci6n suele
perrnanecer constante respecto al clrculo.
Esta Instrucci6n solo se puede utilizar en la larea Mein, 0 en las tareas de movimiento
en sistemas MultiMove.

Ejemplos

MoveC p1. p2, v500, 230, herram2;

EI TCP de la herramienla, hefTam2. se movera de forma circular a la pOSici6n p2, con
un dato de velocidad de v500 y un dato da zona de z30. EI circulo se define a part ir de
la posici6n de arranque, el punto de clrculo p1 y el punto de desflno p2.

MoveC pclr1, p15, v500, z40, pinza3 \WObj:=fijaci6n;

EI TCP de la herramienta, pinza3, se movera de form e circular a la poslclon. p15,
pasando por el punto de circulo pcir1. Estas posicione s esten espedficada s sn el
sistema de coordenadas dei objeto para fijacI6n.

Move L p1, v500, fine, herram1;

MoveC p2, p3, v500, z20, herrarn1;
MoveC p4, p1, v500, flno, herram1;
Para realizar lJn circulo cornpleto, las posicione deben ser las que se indican en la
Figura 1.

f'-
".
f
,/

p-
Figura 1 Un eireL/lo completo se realiza mediante dos Inslrucclones /tAoveC.

A.rgum entos

MoveC [\Conc] Pun toC irculo 1\11 'unfo ("\10] V locidad (\Vli
[\T] Zro na [\Inpos] Herramienta [\WObj) [\Co rr]

[ \Conc ] Tipo da dato: swilch

Las insfllfucoiones 16gicas slguientes se ejec utaran i nm ed~atamenle mienlras el

robot se esta moviendo . Este argumento se puede usar para evitar paros
imprevistos, causados por la sobrecarga de la CPU, cuando se usan puntos da
paSQ de esta manera se puede reducir el tiempo de ciclo. Este a rgumente tambien
slrve para acortar el Me.mpo de eida cu ando. por ejemplo, se esta comunlcando
con el equipo externo y no se requiere nrnrguna sincranizacl6n entre el
equlpamlento externo y el movlmlento dei robot.
Utillzando el argumente \Conc, el nu m ero de Instruccion es da movirnlento qua se
ejeclIlaran, esta limitado a 5. No se puede uliliz ar an una secci6n de programa qua
incluye StorePalll-RestoPath.
Si se orni te este argumento y AIPunio no as un punto de para, la sigui nte
instrucci6n se ejecutara paco tiempo anles da qua a\ robot haya alcanzado la zona
progra ada.
Este argumento no se puede usar e n movimientos coordin ados sincronl zados en
sistemas MulliMove .

22
 Instrucciones

PuntoCirculo Tlpo de dato: robtarget

Es el punto de clrculo para el rabol. EI punto da cfrculo es una posicl6n en el

clrculo, entre el punto de inicio y el punto fin-al. Para obtener una mayor precisl6n,
debera e-star siluado aproximadamente a mitad de camino entre el punto da iniclo
y el punto final. Si esta situado demasiado cef~ dei punto de inlcio 0 dei punto
final, el rabot puede generar un mensaJe de aviso. EI pun-ta de cfrculo esta definido
corno una posici6n con nombre 0 es almacenado direclamenle en la Instrucci6n
(marcado eon un aslerisco " en la ins1rucci6n). Las posiciones de los ejes externos
no son utilizadas.

AIPunto Tlipo eile dato: roblarget

Es el punto de destino d.el robot y da los ejes externos. Esta definido como una
posici6n con nombre 0 es almacenado direclamente en la Inslrucci6n (marcado
con un asterisco • an la Inslrucci6n),

(\10 ] Tlp,ol de dato: identificac/or

Este argumento se puede usar en sI temas MultlMove, si el movimiento es

coordlnado y sincronizado y no se pude ul.illzar en fos olros casos.
EI numero especificado da Id debe ser el mismo an todas las tareas dei programa
que deban cooperar ent.re si. Esle nümero permite garanti.zar que los movimien(os
no se mezcfaran durante Ja elecuci6n.

Ve'ocidad Tlpo de dato: .speedd8la

Son los datas de velocidad qua se apllcan a los movimlentos. Definen la veloeidad
dei punto cenlral da Ja herramienla, cle ICl reorienraci6n da la herfamienta y de los
ejes externos.

[\V] Tlpo de dato: num

Este argumente sirve para especificar la velocidad deI TCP en mmJs dlrectamente
en la insl rucci6n, Que sub.sHtulra a 'la velocid ad correspondien te espe ci ficada an los
dalos de val cldad.

(\I ] Tl po de dato: num

ste argu mento sirve par@ especiJicar ef tiernpo total expresado en segundos
dLirante el cual el robol se· mueve. Susti!uye a los datos de velocidad de la
inslrucci6n.

'23
 Inslrucciones

Zona [po de dato: zonedata

Datos de zona para el movimiento. Los datos de zona describen el lammlo ue la

lrayectoria esquina generada.

[\Z ] Tipo de dato: num

Este argumente sirve para especificar la precisi6n de la posicl6n dei TCP dei robot
direclamente en la instrucci6n. La longitud de la Irayectoria esqulna es ta
expresada an mrn, y suslltuye a ra zona correspondienle especificada en los datas
de zena.

[\lnPos] Tfpo de dato: stoppointdata

Este argumento se usa para especiflcar los criterios da cenvergencia deI TCP dei
robot en el punto de paro. IE ste dato dei punto de paro sustHuye al date de zona
especiflcado an el paraH IEHro Zon8.

Herram lenta Tlpo de dato: too/defa

La herramten[a uliliza da durante el rnovirniento.

EI TCP y la carga de la hsrramlenla astan definidos an los datos de herramlenta.
EI TCP es el punto que se mu eve a la posici6n de destino especificado.

[ \WObJ] Tipo de dato: wobjdafa

Es el objeto de trabfljo ul.ilizado durante sI movimiento.

Este argum ente podrcj s·er omitldo si Ja herramienla es sujetada por el robot. No
obstante, si el robot sujeta e! obJelo de frabajo, es deck, si la herramienta es
estacionaris. 0 con ejes externos coordinados. entonces s e debe ra especiflcar este
argumento.
En el caso de una herramlenta estacionaria 0 da ejes externos coordinados, los
datos ulilizados por el sistema para d'ecldir la velocidad y la trayectoria esquin a dei
movimiento, se encuentran definidos an el obJeto da trab8jo.

( \Corr] (Co,recci6n) Tfpo da dato: switch

Si es te argum en to esta presente . los datos de co rrecd6n inlroducidos en una

entrada da correcci6n mediante la instruccion CorrWrite se ren ariadidos a la
lrayecloria ya fa posicl6n d e d estino.

cuci6n dei programa

EI fabot y las unidades extern es se moveran al punlo de desUno de la siguiente manera :

·EI TCP de la herram ienta se m overa de forma circular la v locldad
constante programada.
-La herramienla es rearl "tada a una velocidad constante desde la
orientaci6n de la posici6n de iniclo a la orientaci6n de,! punto da destino.
-La r orienlacion se Ueva a cab o r sp cto a la trayectoria circular. ASI du rante
el m ovimiento. Ja orientaci6 n permanace ra constanh:1 si la orie nlac i6 n
respeclo a la trayectori a es la mlsma en el punto de inicio y an el punto de:
destino (vease la Figura 2).

24
 Inslru cciones

o l~lll .l o.: h"

,.r "
/
LI ,
/
.,
h • \U ;.-nl ,
_ - ......'
Pum l l :!' J ! ilü l '
" I

Figura 2 Orientaci6n de Ja herramienla durante el movimiento circu/ar.

La orientaciön en el punto de cfrculo no es crltica; sirve unicamente para distinguir enlre

dos dlrecciones posibles de reorientaciön, La precisi6n d"e la reorientaci6n sobre la
trayectoria dependera ünicamente de la orienlaci6n en el punto de inicio y an el punto
de dest"ino.
-Los eJes externos no coordinados se mueven a una velocldad constante para
que pueda n lIegar al PUllto de deslino al misrno liempo que los eJes dei robol.
La posicl6n de la posici6n de circulo no se ulHiza.

En el caso en que la reorientaci6n 0 los ejes extemos no pueda n alcanzar la velocldad

programada, se reducira fa velocidad d I TCP.
Se genera Lms trayecloria esquina cuando la trayectoda conlinua a una siguiente
posic/6n, En er caso an qua se haya especificado un punto de para en los datos da
zonal la ejeclIci6n der programa conUnuara cuando el robot y los ejes externos hayan
alC<3nzado Ja posici6n de ejes adecuada.

Llmltaclones

I-/ay algunas limilaciones an corno se deben silu . r Ias posicrones PunloClrculo

(CirPoint) y AIPunto (ToPoini)

.. -- ~ -- -
~ . (-."=': ' -

-Minima dlstancfa entre el inicio y AIPunto ( ToPoini) es de OJ 1 mm

-Minima distancia entre el ,inicio y PuntoCirculo (CirPoint) es de 0.1 mm
·M Inlmo angulo entre Pvnf.oCirculo (ClrPoinf) y AIPunto (ToPoint) desde e~
punto de inicio es de 1 0 .

La predsi6n es baja ceJ"ca de los IImltes, asf par ejemploJ si el punto de iniclo y la
posicion AIPunto{To Point) estan muy cerca una da otra, el fallo generado por la
inclinaci6n dei circulo puede ser mayor que la precisi6n de los puntos qua se han
programado.
No se perm ite un cambio dei mod da ejecuclon, de delante hacla alräs 0 vlceversa ,
mientra s el robot esta parado sn una lrayectoria circular par 10 que se generara un
fllensaje de e rror.
La ins trucci6n MoveC (0 cu alquier otra instruccfQn que incluya l!Jn movimiento clrcular)
MO debera nunca ser arrancada desde" el principio, COl, I eJ TCP e,f'llre el punto da c frcufo
y e"l punto final. Oe 10 conlrario el robot no seguira la trayectoria programa da. sino que
seguira otra di recci6n cam p ada con 18 program ada.

25
 Instrucciones

EI usuarlo debera asegurarse de que el robot puede alcanzar el punto de circulo

duranie la ejecucl6n dei progr-ama y dividir el clrculo en varios segmentos circ.ulares si
fuera necesario para poder reaHzar la trayectoria dreular deseada.

Sintaxis

MoveC
[ 'V Cone ',' ]
( PuntoCrrc.ulo':=' ) < expresi6n (IN) de robfarget > '/
[AIPunlo ' ::;' ] < expreslon (IN) de robtarget > ','
( VelocJdad':=' ] < expresi6n (IN) de speeddata :>
I '\' V ':=' < expresion (IN) de num > )
I ( '\' T ': '< exprcslon (IN) de num > I','
[Zona ':::' 1<: expresl6n (IN) de zonedata >
[ J\' Z ': '< expresion (IN) de num > ] ','
[ Herraillienta ': - ' ) < persistente (rERS) de too/dafa >
[ '\' WObJ ':~I <: persIstente (PERS) da wobjdata > ]
[ 'V Ca n" ]';'

26
 Instrucdon es

MoveJ Movimlento eje a eje dei robot

MoveJ (A1ove Joint) sirve para mover el robot rapldamente desde un punlo a otro
cuando este movlmtento no tiene que seguir una Ifnea racta.
EI rübot y los ejes externos se moveran Cl la poslci6n de destino siguiendo una
trayectoria que no es Ifneal. Todos los ejes alcanzaran la posicl6n de destino al mismo
tiempo.
sta instrucci6n solo se puede ulilizar en la ta rea Ma/n. 0 en las tareas de movimiento
en sistemas MulliMove.

Ejemplos

MoveJ p1. vnlax, z30, hsrram2;

EI punto central de la herramienta (TC ), l7erram2, se movera slgulendo una trayectoria
que no es lineal para alc~mzar la posici6n. p1. eon el dato de velocidad vrnax y si dato
-f
de zona z30.

MoveJ p45. v2000\V:=2200, z40 \Z: =4 5, pinza3;

EI TC P de la herramienfa, pinza3, se movera siguiendo une trayectoria que no es lineal,
a una poslci6n almacenada en la instruc.ci6n. EI movimiento se lIevara a cabo con los
dates da v2000 y z40; la veloddad y el tamano de la zona dei TCP san de 2200 mm/s y
de 45 mm respeclivamente.

MoveJ \Gone, pGoger, v2000, z40, pinza3;

EI TCP de la herramienta, plnza3, se rnovera siguiendo una trayectoria que no es 'lin eal,
a una posici6n almacenada en la instrucci6n. Las inslrucclones logicas sigulentes se
eJecutaran mlentras e1 rabot se mueve.

MoveJ pArranqu e, v2000, z4 0, pinz()] \WObj:=ftjaci6n~

EI TC da la herramienta, pinza3 se movera slguiendo una trayecloria qu r1 0 es lineal,
t

a una posici6n, pArranque. Esta posicl6n este especi Icada an el sistema de

coordenadas dei objelo para fijaci6n.

Argumentos

MoveJ [ \Co nc] Punto (\10 ] Velocl da d [ \V ] I [\T ] Zon a

[ ] [\I n os] Herram fon ta [ \WObj ]

[ \Cone ) TipO de dato: s~'Iilch

Las Inst.rucelone 16gicas sigllientes se ejecu!aran inmediatamenle. Este

argumente sirve para acortar el tiem po de ciclo cuando por ejemplo, se esla
J

comunicando con el equipo ex'terno y no se requiere nfnguna sincronizaci6n.

Utilizando el argumente \Conc) el numero de fnSlrucciones da movimlento que
se ejecutaran, esta limitado a 5. No se puede utllizar en una secci6n de
programa que incluye StorePath~RestoPath.
SI se omtte este argumento y AIPunto no es un punto de paro, la sigulente
inslrucci6n se ejecutara poco tiempo anles de qua el rabot haya al canzado la
zona programada.
Este argumento no se puede us ar en movimlentos coordinados sincron izados
en sistemas MultiMove.

At unto l ode dato: robtarget

Es e l pu nlo de destino dei robot y de 1'05 ejes externos . Esta deflnido co 0

una posiei6n con nombre 0 es alma cenado dl rectamente an la instrucci6n
(marcado co n un asterisco * en la Instrucci6n).

27
 Inslrucciones

[\10 ] Tlpo de dato: idenlificador

Este argumente se puede usar en sistemas MulUMove, si el movimiento es

coordinado y sincronizado y no se pude uUli.zar en los olros casos.
EI numero especificado de Id debe ser el mlsmo an todas las tareas dei
programa que deban cooperar entre si. Este numero pem"lite garantizar que
los ll1ovimientos no se mezclaran durante la eJecuci6n.

Velocldad Tlpo da dato: speeddala

San los datos de velocldad que se aplican a los movi·mientos. Definen ta

velocidad dei punto central da la herramienta, de la reorientaci6n de la
herramienta y de los ejes externos.

[\V] (Velocidad) Tlpo de dato: num

Este argumente slrve para especificar la veloctdad dei TCP an mm/s
dlrectamente sn la Instrucci6n. qua subst.iluira a la velocidad correspondiente
especincada en los datos de velocidad.

[\T] (Ttemp 0) Tlpo da dato: num

Este argumento sirve para especificar el liempo total expresado en segu ndos
durante el cual el robol se rnueve. Sustiluye a los datos da velocidad de la
Instruccl6n.

Zona Ipo de dato: zonedata

Dalos de zona para el movlmienlo. Los datos de zon s des riben el tamano de
la trayecloria esq uina generada.

(Zona) Tlpo de dato: num

Este argumento sirve para especlf1car la precisi6nl da la posiciOn dei TC dei

robot directamente an la ins,lrucci6n. La longitud da la trayectorla esquina esta
expresad en mm, y sustHuye a la zone correspo.ndlente especlficada en los
da,tos de zena .

~In '0 ] Il po de d to: stoPPolntdata

Est.e argumente se usa paral1espedficar los crHerios da convergencia dei TC P

dei robet an el punto da pa1
l-o. Este dalo de.I punto de parD sus,tuuye (31 da'to de
zona espedncado en el parametro Zona.

28
 Instrucciones

Herramienta Tlpo de dato: tooldata

La herramienta ulilizada durante el movimienlo.

I TCP Y la carga de la herramienla estan definidos en los datos de
hercamienta.
EI TCP slrve para decldir la velocidad y la trayectorj(l esquina dei movimiento.

[ \WObj] (Objeto de trabajo) Tlpo de dato: wobjdala

Es el objeto de lrabajo utilizado durante el movimiento.

Este argumento podra ser omilido si Ja herramienla es sujetada par el robot.
No obstante, sI el robot sujeta e[ objeto de lJabajo, es decir, si la herramienta
es estaclonaria, 0 con ejes extemos coordlnados, entonces se debera
especincar este argumento.
En el caso de una herramlenta estacion8ria 0 de eles exte,mos coordinados,
los da los utilizados por el sistema para decidir la velocidad y la tJayectoria
esquina dei movimlento, se encuenfran definIdos en el' obje'to de- trabalo.

Ejecuct6n dei programa

EI TCP de Ia. herramienta se movera al punto de destino con una ülte,r polaci6n de los
ängulos da los ej,e,s. Eltlo signmca que cada eje se movera a unal velocidad constan ~ e y
que todos los ejes, alcanzaran el punto da destino al mismo lIempol 10 cual oJiglinara! una
trayectoria que no es lineal, ,eso slgniflca Que el TCP se movera aproximadamente a la
velocidad pro.gramad a (inde'pe'ndientemente de si los ejes externos esUlln coordinados 0
no). La herramienta sera reorientada y los ejes externos se moveffuil al m,lsfno tie'mpo
que se mueve el TCP . En el GaSO en que la reorienlacl6n 0 ,los eles extemos no puedan
alcanzar la velocidad programada , se' reduclra la velocldad dei TCP.
Una traye cloria esquina suele ser glenerada cuando et movimiento es transfe rido Gli la
secci6n siguiente de una lrayectonal. Si se es peci fica un PLlnto de para sn los datos de
zona, la ejeclIci6n der progra ma unicamente continu'sral cuando el, robot y Ifo'$ ejes
sKternos hayan alC8nzado la posici6n adecuada"

SinfaxJs

MoveJ
[,' Cone ',' J
[ AJPunto':=' ] < expresi6 n (IN) de robfarget > '/
[ Vel'ocldad'::::' ] < xpresl6n (IN) de peecJdata>
[ r\, V 1:- ' < expresl6n (IN) de num > J
I [ '\' T ':=' < expresl6n (IN) de nUfn > ] ':
[Zona ': =' ] < exp-resl6n (IN) de zonedafa >
[ r\1 Z ':=' < exprest6n (IN) de num > ] ','
[ Herramlenta":- -' ] < persistente (PERS) de toolda.fa >
[ 'V WObj ':;' < pernistente ( ERS) de wobJdata > 1';'

29
 Ins truccion es

Move Movimiento dei robot en tray c-toria rectas

~t1oveL slrve para rnover el TCP de la herramienla a una posici6n de determinada

siguiendo una trayectorla recta. Cuando el TC P debe permanecer estacionarro, esta
Instruccl6n podra ser utilizada tambien para reorientar la herramienta.

Ejemplo

MoveL p1, vIDOO, z30, herram2;

EI TCP de la herramienta, herram2, se movera de forma lineal a la posici6n p1, con el
dato de velocidad v1000 y el dato de zona z30,

MoveL 11, v1 000\ T: =5, fine, pinza3;

EI TCP de la herramienta, pinza3, se rnovera de forrna lineal a un punto flno
alrnacenado en la Jnslrucci6n (marcado con un asterisco -). EI lTlovimiento completo
tardara 5 s,egundos en Ilevarse a eabo,

Argumentos

MoveL [\Conc] AI unto (\10) Velocldad [\V ) I [ \T ] Zona

[ \Z ) [\tnPo s ] Herram [ \WObj ] [ \Corr ]

[\Conc] (Coneurrente) Tlpo de dato: swifch

Las instrucc!one-s 16gjcas slguientes se eJecutaran inmedlalamente . s te

aJgumenlo sirve para acortar el tlempo de clclo cuando, par ejemplo, se esta
comunicando con el equip-o extemo y no se requlere nlnguna sTncronizaci6n,
UtiHzando el argumento \Conc, el numero da Inslrucciones de movimiento q ue se
ejecut,aran, este Iimitado a 5. No se puede ulilizar en lIna secci6 n de programa q ue
incluye ' torePafh-RestoPath.
Si se omite este argumente y AIPunto no es un punto da paro. la si,guiente
instrucci6n se ejecutara poco tlempo anles da que el robot haya alcanzado I'a zona
programada,

A.lPunto (po da d t.o: robtarget

Es el punto de destino dei robot y de los ejes extemos. Esta definido como un e
posici6n con nombre 0 es alrnacenado directarnente an la instrucci6n (marca 0
con un asterisco • en la instru cci6n).

[\10 ) Tipo de dato: identificador

Es-te argumento se puede usar en sistemas MultiMove, si el rnovimiento es

coordinado y sincronizado y no se pude uliltzar en los otros casos.
EI numero especHicado de id debe ser el mismo en todas las tareas dei programa
que deban cooperar entre si. Este numero permite garanti za r que los movimientos
no se rnezclaran durante la ejecucJ6n.

30
 Instrucciones

Velocidad Tipo de dato: speeddata

Son los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Definen la velocidad
dei punto central de la herrarnienta. de la reorientacl6n de la herramlenta y de los
ejes externos.

[\V] Tipo de dato: num

Este argumento sirve para especlficar la ve·locidad dei TCP en mm/s dlrectamente
en la Inslrucci6n, que substitulra a la velocidad correspondiente espedflcada en
los datas de velocidad.

(\ (Tiempo) Tipo de dato: num

sie argumento sirve para especificar el tiempo total expresado en segundos
-
--f
durantc el cual el rübot e mueve. SlIsliluye a los dates de velocidad de la
inslrucci6n.

Zona Tlpo de dato: zoned8ta

Dates da zona para el movill1ien!o. Los datos e zona describen el tamano da la

t.rayectoria esqulna generada.

(Zona) Tlpo da dato: num

Es te argumento slrve para espeoificar la precisi6n de la posici6n dei TCP dei robot
directam ente en Ja insl.rucci6n , La longilud de I'a trayectol'ia esqulna este
expresada en mm, y susHtuye a la zona correspondiente especificada an los datos
de zona.

rHnPos] i 0 cle dato: stoppointdata

Este argumenlo se usa para especiOcar los crilerios de convergenc.la dei TCP dei
robot an el punto de para. Esfe dato dei punfo da paro suslituye al dato de zona
especificado en el parametro Zona.

Herra len ta Tlpo de d ato: tooldata

La herra mienta utjlizada durante el m vimlento.

EI TCP Y Ja carga da la herra mienta estim definidos en los datos de herramienta.
EI TCP es el punto qu e se mueve a la posici6n de destlno especlfrcado.

[ \WObjJ (Objeto da tfaIJajo) Tipo da dato: wobjdata

Es el objete de trabajo uliHzado durante el movimiento.

Este argumente podre ser omj-tido si la herramienta es sujetada por el robot. No
obstante, si el robot sujeta el objeto de lrabajo, es dec[r, si la herramienla es
estaclonaria, 0 con ejes externos coordinados, entonc8S se debera especificar
este argumento.
En el Gaso da una herra mienta estacionaria 0' da ejes externos coordinados, los
datos ulilizados par el sistema para; deddir li,a velocidad y la Irayectoria esquirta dei
movimiento,. se encuentran definldos en lei ohje,lo da t.rabaJo.

[ \Corr] (Correcci6n) Tipo da dato: switch

Si este argumento esta present9, los datos de correcc.i6n introducidos en una
entrad a de correcci6 n mediante la instrucci6n CorrWrile seran anadidos a la
tr yecto ia y a la posicion da deslino.

31
 Instrucciones

EjeclIci6n dei prog rama

EI robot y los ejes externas se moveran a ra poslcion de destino de la siguiente manera:

• EI tcp de la herrarnienta se movera de romla lineal a la velocidad programada ete.
I La herramlenta es reorientada a Intervalos Iguales a 10 largo de la uayectorla.

I Los ejes extemos no coordinados se moverfm a una velocldad constante para que
puedan Ilegar al punto de destino al mismo tlempo que los ejes de) robot.
En el caso en que la reorientaci6n 0 los ejes externos no pLJedan alcanzar la velocidad
programada la velocidad dei TCP sera reduclda.
l

Una trayectona esqulna se genera cuando el movimiento es transferido a la secci6n

siguiente de una trayectoria. Si se especH1ca un punto da paro en los datos de zonaJ la
ejecuci6n dei programa continuara cuando el robot y los ejes externos hayan alcanzado
la poslci6n adecuada.

Jemplos

Move l . , v2000 \V:=2200, z40 \Z :=:45, pinza3;

EI TCP de la herramienta, p;nza3, se l110vera siguiendo una trayectoria lineal, a una
posrci6n almacenada en la inslrucci6n. EI movlmiento se Ilevara a cabo con los c.Jatus da
v2000 y z40; la velocidad y el tam aii o de la zona dei TC P san de 2200 mm/s y da 45
rnm respeclivamente.

MoveJ \Cone, . , v2000 z40, pinza3;

J

EI TCP da la herramienla, pinza3 se movera slguiendo una trayectoria lineal, a una

1

posiei.on almacenada en la Inslrucci6n. Las inslrucciones fögicas sigulentes se

ejecutaran mienlras el robot se rnueve .

MoveJ pArranque, v2000 , z40, pinza3 \WObJ:= fij aci6n;

EI CP de la herramlenla, pinza3, se movera sigulendo una Irayectoria /linea l, a una
posieren , pArranque. Esta posIcr6n 'Bsla e-specificada an el slstema da cQo[[de r)tt~ldas dei
objeto de fij8ci6n.

Sintaxis

MoveL
[ '\' Conc '.' ]
[ AI Punto':=' ] < expresi6 n (IN) de robtarget ,. J/
(V locidad':::' ] < expresi6n (IN) de speeddafa >
[ 'V V ':=' < expresi6n (IN) da nun1 > )
I ['\' ':=' < expresl6n (IN) da nUln > ] .,.
(Zona ':=' ) < expr si6n (IN) de zonedata :>
( ~' Z ': =' < expresl6 n (IN) da num > ] '.'
[H e amienta ': ~ I] < persistente (PE 5) de fooldata :>
[ '\' W Obj '~= I < persistente (PE . ) de wobjdala > ]
( '\' Corr ]';_.

32
 Instrucc iones

ProcCall Llamada a una rutina

Una IIi:lmada a una rutina sirve para transferir la ejecuci6n dei programa a otro
procedimiento.
Cuando el procedirniento ha sido ejecutado completamente, Ja eJecuci6n dei programa
conlinua con lainstrucci6n que sigue a la Ilamada a la rullna.
Si se desea, se puede enviar una serie de argumentos a la rutina. Eslos 1endran par
misi6n confrolar el COll1poltarniento de la rulina y hacer que sea poslble uliliza r la misma
rutina para diferentes apliCA3clones.

Ejemplo-s

limpieza;
Uamada a la rutina limpleza.

rnensajerror;
Set aclivar-'ampErr,

PROC mensajerrorO
TPWrite I'ERROR";
ENDPROC
Se lIamara a ra ruHna mensajerror. Cuando haya fillalizado la ejecuci6n de as ta rutins.
la ejecuci6n dei programa continuarfl con la inslrucci6n que sigue a la lIarnada de la
rutina, Set aclivar_'ampErr.

Argumentos

Rutlna { Argullle, to }

Rutin Identirlcad or

EI nombre de la rutlna que se de ea lIamar.

Argu mento Tipo d dato: Oe acuerdo con la declaraci6n

de la rut/na.

Los argumentos de- la rutina, da acuerdo con los parametros de la rutina.

Limit cl ones

Los argumentos de la ruUna deben coincidir con sus parämetros:

• Todos los argumentos obflgalorio deberan ser incluidos.
• D beran ser colocados slgulendo BI misrno orden.
• Deberan se r dei mlsmo IIpo da dato.
I Deberan ser dei Opo COIT€Cto en relacion al mado de acceso (entrada , varible 0
persisle n te).
Una ruUna puede lIarnar a alra que, a su vez lIama a otra, y asi sucesivam ente. Uns
rutina tambien puede Ilamarse s i mismo, es decir, que rea lizara una lI amada
recursiva.
EI num ero de niveles de rutin a permitldo dependera dei numero de paramelros, paro
por 10 general se penniten mas de 10 niveles .

intaxls
(EBNF)
<rutina> [ <lIsta argumanto> ] ';'
<rutin a> ::= <idenlifica or>

33
 Inslrucciones

PulseDO eneraci6n de un pulso en una salid a digital

Pu/seDO sirve para generar un pulso en una saHda digital.

Ejemplos

PulseDO doSalida 15;

Se generara un pulso de 0,2 s en la salida doSalida15.

PulseDO \PLength:=1.0, doConexi6n;

Se generara un pulso de 1 s an la seiial doConexion.

Argumentos

PulseDO [\PLength] Salida

[ \PLenglh ] Tlpo de dato: num

La duraci6n dei pUlso en segundos (0,1 - 32 sag.),

Si se omile el argumento. se generara un pulso de 0.2 segundos.

Salida Tlpo da dato~ signa/do

EI nombre da la sal/da en la que se debera generar el pulso.

Jecucl6n dei programa

Se genel'ara un pulso con la duraci6n indicada en ta instrucc!6n. (Ve se la Figura 1).

"_ -------!I...

Figura 1 Generaci6n da un pu/so en una salida digfl8 /.

La instrucci6n siguienle se eJecutara despues dei inlcto dei pulso. En la sa lida

seleccionada se generara un pul'so sin afectar el reste da la ejec ucl6n dei programa.

Limitaciones

La duraci6n dei pulso f[ene una resolucl6n de 0.01 segundos. Los vatores programados
que difieran de asta seran red ondeados.

Sintaxis

Pul seDO
['\' Length ': - ' < xpres i6n (IN) de num :> ',' ]
[ SaJida ':~' ] < variable (V AR) de signa/do > ';'

34
 Instrucciones

Reset Puesta a cero da una salida digital

Raset sirve para poner una salida digilaf acere .

[jemplos

Reset doSalida 15;

La senal doSalida15 se pondra a O.

Reset dosold;
La seflal dosold se pondra a O.

Argumcntos

- I
ResetSafida
Sallda Tipo da dato: sfgn8fdo

EI nombre de la sallda digital que se desea poner a O.

Ejecucl6n dei prograrna

I valor verdadero depende de la conf1guraci6n de la senal. Si la s.e fial ha sido inverfida

en los parametros dei sistema, la Inslrucci6n hara qua la salida se ponga a 1.

Ges tion de errores

En el caso de que no se establezca contaclo con la unidad, se genera un error qu e s

puede lrater en un ge.stor de errores.
La va ri able ERRNO adquiere el valör de ERR_NORU NUNlT

Sintaxis

Reset
[ Sallda ':~' ] .:: vari able (VA. ) de sign a/do > ';'

35
 Insl rtJ cciones

Set Activaci6n de una alida digital

Set sirve para colocar a uno el valor de una sallda digital.

Ejemplos

Set doSalida15;
La salida doSalida 15 se pondra a 1.

Set doSold;
La saJ/da dosSold se pondra a1.

Argumentos

Set Seilai

Se nal Tipo de senal: signa /da

EI nombre de la sallda Que se desea poner a 1.

Ej.ecucl6n dei programa

EI valor verd adero dependera de la configuraci6n da la senal. En er caso en que la

senal hayu sldo invertida an los parametros dei sistema. la Instrucct6n hara que el canal
ffsico se ponga en cero .

Gesti6n de errores

En el caso de que no se establezca con tacto con la un id d, se genara un er cr qua se

puede tratar en un gestor da errores.
La variable ERRNO adquiere el valor de ERR_NORUNUNIT

Sl'ntaxis

Set
( S en al':=' ] < vari able (VAR) de signa/da:> ';'

36
 Instrucclones

SetDO am bio dei valor dü una salida digital

SelDO slrve para cambiar el valor da una s-allda digital, con 0 sin un re(raso.

EJell1plos

SelDOdo15,1;
La sanda do 15 se activara a 1.

SetDO \SDelay := 0,2, dosold, 1;

La saHda dosold pasara a 1 con un relraso de 0,2 S. La ejecuei6n dei programa no se
vera allerada. ya que contlnuara en la instrtlcd6n sigulente.

Argumentos

SetDO [\SOelay]1[ \Sync] Sallda Valor

[\SDelay] Tlpo de dato; nun1

Retrasa 01 cambio s n el tlem po especificado en segundos (0.1 - 32 seg.). L

ejccuci6n dei programa conUnu a direclamente eon la insttuccl6n s,igiUllenle.
Una vaz transcurrido eillempo da relardo, la senal cambia slin afectalr p-o r ello
el resto de la ejecuci6n dei programa.
Si se omite el argum ento, el varor de la sefial cambia Instantaneamente.

[ \Sync] Ipo de dato: sWifch

Si se usa este argumento. la ejecuci6n dei programa no proseg:uira has,fa que

la senal haya cambfa do ffslcamente al valor In-dicado,
Si n se usa ni er argume nte \Sync ni \SDeray. la sefia,la se act.ivara 10 mas
rapido posible. pera la ejeclIcl6n dei programa proseguira aunque la sefial
aun no t'enga el valor indicad-o,

allda Tlpo de dato: signafdo

EI nombre de la sallida que s e desea cambia .

V lor Ti 0 cl dato: dionU111

EI valor deseado de la sefial. EI valor se especiflca corno 0 0 1. En e-I caso de

que se indique cualquier valor diferente da 0, el sislema 10 toma corno 1.

Ejecucl6n deI pTograma

I valor verdadero dependera da la conrtguraci6n de la salida- En el caso en qu a is

sallda haya sido Invertida en los parametros deli slslema, el valor dei canal fisico sera el
opuesto.

Gesti on d e rrares

En el caso de que no se establezca contacto con la unidad, S8 genera un error qua se

puede tratar an un gestor da errore s.
La vari ble ERRNO adquiere el valor de ERR_NORUNUNIT

7
 Instrucciones

Sintaxis

SelDO
[ '\' SDelay 1:=-1 < expresi6n (IN) de num :> I,"]
[ Senal ': - ' ] < variable (VAR) da signaldo:> ','
[ Valor ':=' ] < expresi6n (IN) de dionum > ';'

38
 Instrucciones

etGO Cambio dei valor de un grupo de salidas digitales

SelGO sirvs para camblar er valor de un grupo de satidas digitales, con 0 sin un retraso
de liempo.

Ejemplo

SetGO gogrup2 J 12;

EI grupo Gogrup2 se acHvara en 12. Si Gogrup2 comprende 4 ser181p.s, par ejempto, las
salidas 6-9 las salidas 6 y 7 se pondran a cero, mien'ras que la 8 y la 9 se activaran en
J

1.

SetGO \SOelay :=0,4, gogrup2, 11;

La senal gogrup2 se activara en 10. Si gognlp2 comprende 4 senales, por ejemp(o, las
salldas 6·9, las salida 8 se pondra a cero, mientras que la 6, 7 Y la 9 se aclivaran en 1,
con un retraso de O,4s. La eJecuci6n dei progra ma no se vera alterada. ya que
cont/nuara en la instrucci6n sigulente.

Argumcntos

SetG O l\ Delay] Senal Valor

[\SDelay] Tipo de dato: nUln

Retrasa el ca mbio dei Uenl'po especificado en segundos (O,1 - 32 seg.),

La ejecuci6n dei programa continua directam9nte con la instrucci6n siguiente.
Una vez transcurrido el tiempo de retraso, el valor de las salidas cambia sin
afectar par ello el res ta de la ejecuci6n dei programa.
Si se omite el argumento, el valor de la senal carn bia directam ente.

Seilal Tlpo de dato: signa/go

EI nombre dei gn.JpO de salidas que se desea cam biar.

Valor Tlpo de dato: num

EI valor deseado para el grupo da salidas, q e es un nümero entero positiva.

EI valor ennilido dependa de'I' numero de sena les dei g'fUPO:

N° da sarida s Valor permitido N° da salldas Valor penniHdo

1 0 -1 9 0-511
2 0-3 10 0-1023
3 0-7 11 0-2047
4 0-15 12 o · 4095
5 0-31 13 0-8191
6 0-63 14 o - 16383
7 0-127 15 0-32767
8 0-255 16 0-65535

3
 Instrucciones

Ejecuci6n dei programa

EI valor programado se convertira en un ntlmero binario sln signa. Este numero blnario
sera enviado al grupo de salidas con el res-ultado que las cada. unas da las salldas
individuales dei grupo se pondran a 0 0 a 1. Debido a re(rasos internos dei propio
sistema, el valor de una sallda puede tener un valor Indefinldo durante un Gorto periodo
de tlempo.

Gestion da errore·s

En el caso da qua no se establezca contacto con fa unidad , se genera un errar que se

puede trarar an un gestor de errores ,
La variable ERRNO adquiere el valor da ERR_N ORUN UNIT

Sintaxis

SetGO
[ t\' SDelay ':=1 < expresf6n (IN) de num > '.' ]
[ Senal ':=' ] < variable (V AR) da signa/go> '/
[ Valor ':;;;;' ] < expresi6n (IN) de nurn > ';'

40
 Instrucciones

Stop Paro de la ejecuci6n dei programa

Siop slrve para delener lemporalmente la ejec.u ci6n dei programa.

La ejecuci6n dei programa tambien podra ser daten/da utilizando fa instrucci6n EXIT.
EslO no obslante, s610 debera realizarse si se ha terrninado una tarea, 0 si se prüduce
j

un error muy grave, ya que fa ejecuci6n dei programa no podra ser rearrancada
despues de un EXIT.

Eje mplo

TPWrite "Error en la Ifnea da comunicaciones con el pe de supervisi6n";

Slop;
La ejecuci6n dei programa se detendra despues da que aparezca un mensaje en la unldad de
programaci6n.

Arg umentos

Stop [\No Reg ain]

[ \NoRegaln ] Tipo de dafo: switch

Este argumente especific() si para el sigulente arranque dei programa en el

modo manual, el robot y los ejes externos deben 0 no regresar a la poslcien
donde se ha parado. En si modo automatico el robet y los ejes externos
siempre regresan a la posici6n de paro.
En el Gase en que el argumente NoRegain este aCllvado, el rübot y los ejes
extemos no reg resaran a la posicl6n da para (en el caso de que se hayan
sido movldos de dreha posici6n).
En el caso en que se' o mita el argumento y que el robot e los ejes externos se
hayan movido de la pO'sici6n de para, cl robol visualtzara una pregunla en la
un[dad de programaci6n .
Enlonces , el LJsuario debera contestör a la pregunta especiOca ndo si dese a
qua e l robot regrese la posici6n dei para 0 no.

Ejecuci6n dei programa

La instrucci6n delendra la ejecucion dei programa en cual,to el robol y los ejes externos
alcancen la posici6n de destino progra m ada en el rnovimiento q ue es ta realiza ndo en e l
momento. La ejecuci6n det programa podrä entonces ser rearrancada a p artir de la
sigutente instrucci6n.
SI hay una instrucci6n de Stop en alguna rutina de evento, la rulina sera ejecutada
desde el principio en e f siguienle evento.
Si la Inslrucci6n Siop se usa en una farea declarada Estalica 0 Semrestatica . su
funcion amie.nto dependera dei valor deI pararnelro TrustLeveJ.
SI la instrucci6n se usa an un slstema MultiMove, su funcionamiento dependera dei
parametro dei sistema MultiStop

Jemplo
MoveL p1 , v500. fine. tool1;
TPvVrite DMover el robot a la posicl6n es quina dei pallet 1n;
Stop \NoRegain:
p1Jeido :; CRobTO;
MoveL p2, v500, z50, toot1;
La ejec Llci6n dei program a se detiene con el robot situado en la pos lci6n p1. EI usuario
m ueve el robot a p1_'eido . En el rearranque de prog ram eJ robot no rag esara a pt,
J

sino que almacenara la posici6 n p 1 leicJo y se m overa a p2.

41
 Inslrucciones

Sintaxis

Stopl;1
( IV NoRegain )';'

42
 Instrucciones

TEST Dependiendo dei valor de un exp re ion ...

TEST sirve cuando diferentes instrucciones deben ser ejecutadas dependiendo dei
valor de una expresi6n 0 de un dato.
En el caso an que no haya demasladas alternalivas, se puede usar lambien ra
in-strucci6n IF.. ELSE.

Ejemplo

TEST reg1
CASE 1,2,3:
rulina 1;
CASE 4:
rutina2;
o FAU LT:
T PWrite nElecci6n ilega"';
Stop;
ENDTEST
Diferenles instrucciones seran ejeculad as dependiendo dei valor de reg1. En el caso en
que el valor sea 1-3, la nlfina1 sera eje,cuta da. SI el valor es 4, la rutina2 sera
ejeculad~. De 10 contmrio, aparece ra un mensaj e de eITor y la eje cuci6n se detendra.

Argumentos

ES Dato est (CAS E Valo r Test {. Valor Test} : ... }

[0 AU L T: ... ] N TE

Dato es t Tlpo de dato: Todos

EI dato 0 expreston con el que se desea que el valor test sea comparado.

Valor e t Tipo de dato: Igual qua Dato Test

EI valor que el dato tes t debe tener para qua las instrucciones asociadas se
elecuten .

Ejecuci6n dei programa

EI dato test sera com parado con los valores test de ~a primera condici6n CAS E . En el
caso en que la co pa raci6n sea verdadera, ras instrucciones asociadas se eje cutaran.
Despues de ello, la eJe'cuci6n dei programa continua con la inslrucci6n qua sigue a
EN DTEST.
Si la prlmera condlci6n CASE no se cumple, se comprobara la siguicnte condici6n
CASE y asi; sucesl'la m ente. En el caso en que no se cumpra nlnguna de las
condlclones, las Ins,l.ruc.ciones asociadas con DEFAUL T (si existe) seran ejecutadas .

Sintax is

(EBNF)
lES <expresi6n>
{( CASE <valor test> { I,« <valor test> } ':'
<lIsl Instrucciones» I c:CSE> }
I( EFAUL ':' <:lis1a instrucciones> ]
NO E T
<valor test> :: = <expresi6n>
 Inslrucciones

TP rase Borrado dei texte visuallzado en la unid ad de prograrnacl6n taetll

TPErase (Teach Pendant Erase) slrve para borrar el contenido de la pantalla eie la
unidad de programaci6n lactil.

EJemplo

TPErase;
TPWrile "EJecucl6n comenzada";
EI contenido de la ran1alla da la unldad de programaci6n taclil sera lJorrado antes de
qua aparezca el mensaje Ejecuc;ön comenzada.

Ejeeuci6n dei programa

La pantalla de la unidad de programac[on tactilquedara libre de todo texto. La pr6x.irna

vaz que se introduzca texto. aparecera en la line.a superior de la misma.

Sintaxis

TPErase;

44
 Instrucciones

TPReadFK Lee las teclas de funcion

TPReadFt< se uliliza para escribir un texte en las teclas de funci6n y para determinar
qua tecla de funci6n se ha presionado.

Ejemplos

TPReadFK reg1 J 11 LMas?'\ st rnply, stEmply, stEmply, I1SI'\ "No";

Se escribe el texte l.Mas? en la panta"a dei FlexPendant y se activan las teclas da
funci6n 4y 5 usando las cadenas de texte Si y No resrecüvamente (consulte la figura
siguiente) . La ejecuci6n dei programa espera hasta que se presiona una de las teelas
da funcr6n. la tecla 4 0 la 5. En otras palabras r se asigna a reg1 el valor 4 6 5 en fund6n
da cual de las teclas se preslone.
En la figura se mueslra c6mo el operador puede introducir inform aci6n a traves de las
teclas de funci6n.

i Mas ?

Si No

Argumentos
TPReadFK TPAnswer TPText lPFI<1 TPFK 2 TPFK3 TPFI<4 TPFK5
[\MaxTi me][\DIBreakl [\OOBreak] ~8rea k F l a g]

TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable cuyo valor se devuelve (da 1 a 5) en Funci6n da qua tecla se
presione . Si se presiona la teela de funcion 1 se devuelve 1 ete.
t J

ext
Tipo de dato: slring
EI texto info rm alivo qua debe escrib irse en la pantalla (con un maximo d e 80
caracteres y 40 caracteres par fila) .
TPFKx
Te:<1o de tecta de (unci6n
Tlpo da dato: string
EI texto que debe escribirse an tecla da funci6n adecuada (con un maximo de
42 ca racteres).
TPFK 1 es la tecla que se encuenlra en el extreme Izqulerdo. Para especi ficar
que una tecl'a da 'f uncion 110 debe tener nlngün texto, se utillza la constante
da cadena de ca rae teres predefinlda st mpty para cadenas de caracteres
vacfas ( ).
[\MaxTlm e]
Tlpo de dato: num
EI periodo maximo. en seg undos. qu a debe esperar el programa para
C<'lnli uar con la ejeclIcl6n. SI no se presiona nlnguna tecla de fu nci6n e ese
perio do, el programa sigLJe ejeculandose en el gestor de er ores, a no s er qua
se tilice el Indicad r BreakFlag (q ue s e document a conUnuaci6n). La
constan te ERR TP _MAXTIME puede usarse para cornprobar sI ha
transcurrid ya el tlem po maxim o esta lecido .

45
 Instruccionas

~DIBreak]
Interrupci6n de e.nlrada digital
Tipo de dato: signaldi
La senal digital que puede Interrumpir el dialogo con el operador. Si no se
preslona nlnguna tecl.a de funci6n cuando la senal cambia a 1 (0 si ya liene el
vator 1), el programa sigue ejecL.Jländosc en el gesler de errores, a 110 ser que
se ulilice el indicador BreakFlag (que se documenta a conlinuacI6n) , La
constante ERR_TP _DIBREAK pllede usarse para comprebar si esto ha
ocurrldo.
(\OOBreak]
Interrupci6n de salida di[Jital
Tipo de dato: slgnaldo
La senal dfgilal que soporta la petldon de finalizaci6n desde otras tareas. SI
no se selecciona r11ngun boton cuando la senal cambla a 1 (0 si ya Hene el
valor 1), eJ programa sigue ejecutandose en el gestor de errores, a no ser que
se uüllce el indicador Bre~kFlag (que se documenta a continuaci,6n). La
constante ERR_TP _DOBREAK puedellsa rs e para comprobar si este 11a
ecurrido.
~8reakFlag]
Tipo de dato: errnum
Una variable que contiene el c6digo de errar si se utllizan MaxTlrne, DIBrea k
o DOBreak.
Si se om,ite esta varirable opcional" se ejecuta el gestor de errores. Las
constantes ERR_TP _MAXTI,ME, ERR_TP _ DIBR.EAK Y ERR_TP_DOBREAK
pueden usarse para seleccionar el f110UVO .

Jecucl6n de programas

EI texte da informaci6n se escribe siempre an una nueva Iloea. Si la pant.alla esta Il ena
da texia, el cuerpo de texto se mueve previamente una Irnea hacia a riba. Puede haber
un maximo de 7 lineas por encima dei nllevo texte escrito. EI texto se escribe en las
tecl'as de funci6n adecuadas. La ejecuc.i6n dei programa espera hasta que se· presiona
una de las tee las de funci6n acHvadas.

esti6n de errores

Si se alca nza el tiempo limite (parametro \Max ,ime) antes da que responda e l
operador. Ja variable de sistem a ERRNO cambia a ERR_TP_MAXTIME Y la ejecu cion
continua en el g,estor da e rrores .
Si se acliva la entrada digital' (param etr \DIBreak) anles de que responda er operador,
la varia ble da sisterna ERRNO carn ia a ERR_TP _01 BREAK Y la ejecu ci6n conti nua an
el gestor de errore,s.
SI se produce una salida digital (parametro \DOBreak) antes de una acci6n por pa te dei
operador, la va riabfe de sistema ERRNO cambia a ERR_TP _DOBREAK y la ejecuci6n
prosigue en el ges-tor de e rrores.
Si no hay ningün cliente, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue da la
instrucci6n, la variable de sistema ERRNO cam bia a ER _ P_NO_CLlENT Y la
ejecuci6n continua en el gestor de errores .
A contin uaci6n, estas sHuaciones pueden ser ges tionadas en el gestor de e r res .

LlmHaclon es

Evite usar un valor demasiado pequeno para el para metro de tiempo limite \MaxTi me si
TPReadFK se jecula fr cue ternenle, per ejemplo en un ude. Si 10 hace, puede dar
I ga r a un campo a nfenlo impredecible dei rendim iento deI sistema. por ejem plo una
re spuesla demaslado lenta de Ja unidad de programacl6n.

46
 Instrucclones

Sinta.xis
TPRe.adFK
[TPAnswer ':=1 <var or pers (INOUT) of nurn>','
[TPText ':='] <expression (IN) of string>'.'
rrPFK1 ':=1 <expression (IN) of string>'/
[TPFK2 ':::;'] <expression (IN) of string>','
(TPFK3 ':='J <expression (IN) cf slring>','
[TPFK4 ':='] <expression (IN) of string>','
[TPFK5 ':='] <expression (IN) of string>
['\'MaxTime':='<exprosslon (IN) or nLlm>]
['\'DIBreak':;'<variable (VAR) of signaldi>]
['\'DOBreak':='<variable (VAR) of signa/da>]
['\'BreakFlag': =' <var cr pers (INOUT) of eFTnum>]';'

- I

47
 Instrucciones

P eadNum Lee un nunlero dei FlexPendant

TPRe.adNum se utillza para leer un numero dei FlexPendant.

Ejemplos

TPReadNum reg1. n l,Cuantas unidades es necesario producir?";

Se escribe el texto i,Cuantas unldades es necesario producir? en la pantalla dei
FlexPendant. La ejecucion dei programa espe-ra hasta que se introduzca un numero a
traves dei teclado numerico dei FlexPendant. EI numero se almacena en reg 1.

Argumentos

TPReadNum TPAnswer TPText ~MaXnn1e] [\OIBreak] ~DOBre k]

TPAnswer
Tipo de dato: num
La variable en la que se almacena el numero introducido a traves deI
FlexPendant.

TPText
Tipo de dato: string
EI te><1o informativo que debe escribirse en el FlexPendant (con un mäximo de
80 caracteres y 40 ca racteres por lila).

[\MaxTlmc]
Tipo de dato: num
EI periodo maxi mo que debe esperar si programa para continuar eon la
ejecucion. Si no se introduce ningun numero an ese periodo, el programa
sigue ejecutandose an el g estor de errores J a no ser que se uUlice el indicador
BreakF lag (qua se documenta a continuaci6n).
La conslante ERR_TP _MAXTIM E puede usarse para com probar si ha
transcurrido ya el tiempo maximo establecido.

[\DIBrcak]
Interrupci6n de entrada digital
Ti 0 de d to: slg naldi
La seiial dfgital que pusel inter u, lpir el dialogo eon el perador. Si no se
Introduce ningün numero cuando fa senal m bia a 1 ( si ya liene el valor 1),
el progra ma sigu e! ejeculimdose en s i gestor de errores.a no ser qua se
ulilice el lndie-ador BreakFlag (q ue se documenta a continuacl6n). La
constante ERR_TP _DIBREAK puede usarse para comprobar si esto ha
ocurrido.
[\DO Break]
Interrupci6n de salida digital
Tipo de date: signalda
La senal digital que soporta la pelici6n de finalizaci6n desde otras t.areas . SI
no se selecciona ningun boton cuando la seiial cambia a 1 (0 si ya f.lene I
valor 1), el programa sigue eJecutandose en el gestar de errores a no ser que
l

se utili ce el indicador Bre akFlag (que se documenta a continu aci6n). La

con stante ERR_TP _DOBR EAK puede usarse para, com proba r si esto ha
ocurrido.
[\ reak Flag]
T ipo de dato: errnum
Una varia ble qua conUene el c6dlgo da error si se ulilizan MaxTime, 01 reak
o DOBreak.Si se omite esta varIable epclonal, se ej ecuta el gestor de errores .

48
 Instrucciones

Las constanles ERR_TP_MAXTIME, ERR_TP_ DIBREAK Y

ERR_TP _DOBR EAK pu-eden usarse para seleccionar el motive.

Ejecuci6n de programas

EI texto de inforrnaci6n se escribe siempre en una nueva Ifnea. Si la pa.ntalla es1a lIena
de texto, el cuerpo de texio se mueve previ-amente una IInea hacia arriba. Puede habe.r
un maximo de 7 Jrneas par encirna dei nuevo teX10 escrito.La ejecuci6n dei prog'f,ama
espera hasta qua se escribe un nümero mediante el teclad'o m.llmerioo (s,eguido de Intro
u OK) 0 hasta que la instrucci6n es inlerrumpida per un tiempo lim ite agotado 0 una
acci6n de sefial.Consulte TPRead FK para obtener una descripci6n da Ila petici6n
concurrente da lPReadFK 0 TPReadNum en el FlexPendant desde Ila mi'5ma tarea da:
programa 0 desde tareas de programa diferenles.

Gestion de errores
SI se alcanza el tiempo limite (parametro \MaxTime) antes de qua responda el
operador, la variable de slstema ERRNO cambia a ERR_ TP _MAXTIME Y fa eJecuci6"
continua en el gestür de errores.
Si se actiV8 la entrada digital (param etro \DI Break) anles de que responda el operadar,
la variable' da sistema ERRNO cambi a a ERR_T _DJBR AK Y la ejecuci6n contin ua en
el gestor de errores .
Si se produce una salida digital (paramet.ro \DOBreak) anles de una acci6n por parte' deI
operadDr, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP _DOBREAK Y la eje,cuci6n
pros igue en el gestor de arrares.
Si nQ hay ningün cHante, por ejemplo un FlexPendant, que se encargue de la
insl, u cciön. 1'81 variable de sistema ERRNO cambia a ERR_TP _NO_CLlENT Y la
ejecuci6n cOfl tl/lnüa en el gestor da errores. A continu acr6n. e-slas situaclones pueden
ser gestior,adas en el gestor de errores.

nlntaxis
TPReadNum
[TPAnswer':=1 <var or pers (INOUT) of num>','
[fPTexl' :='] <expression (IN) cf slring'>
['\'MaxTi m e': ='<express ron (IN) of num>]
['\'DIBreak': ='<variable (VAR) of signaldl> 1
['\'00 re ak':='<va ria ble NA ) of signa!do>]
f\'BreakF lag':;'<var cr pers (INOUT ) cf erm um>} ';'

49
 Instru cciones

TPWrite scrlbe en el Flex endant

TPWrite se uliliza para escribir teX10 en el FlexPendant. Es posible escribir el valor da
delemlinados datos, ademas de texto.

Ejemplos
A continuaci6n aparecen algunos ejemplos basicos de la instrucdon TPWrite.

TPWrite "EJecuci6n iniciada";

Ellexto EJecuci6n iniciada se escribe en el FrexPendant.

TPWrite "N° de plezas producidas="\Num: =reg1;

Par ejemplo, si reg1 contiene el valor 5, se escrib e el texto N° de piezas producidas=5
en el FlexPendant.

Argumentos
TPWrite Siring [\Num] I [\8001] I [\Pos] I [\Orient]
Strlng
Tlpo de dato: string
La cadena da texto a escriblr (con un maximo de 80 caracteres y 40
caracteres par fila).
[\Num]
Numero
Tipo da dato: num
EI dato cuyo valor numerico se desea escrl blr a contlnuacl6n da Ja cadena de
texte.
~Bool]
BooJeano
Tipo de dato: boal
EI dato cuyo valor 16gico se desea escriblr a cont.inuaci6n de la cadena de
texto.
~Pos]
Posicl6n
Tipo de dato: pos
EI dato cuya posici6n se desea escriblr a conlinuaci6n de la cadena da texto.
(\Orlent]
Orientaci6n
Tipo de dato: oMerlt
I dato cuya 01 iunla cl6n se desea es criblf a continu acion da la cadena da
texto.

Ejecuci6n de programas

EI texte escrito en el FlexPendanl comienza siempre an una nueva Iinea. Si la pantaHa

asta Ifena de texto (1 1 lineas), dicho texto se mueve prevlamente una Ifnea hacla arri ba .
Si s'e usa uno de fas argumentos \Nurn, \Bool, \.Pos 0 \Orient, su valor se convie rte en
primer lugar en una cadena de texto, antes de anadirla a la primera cadena. La
converslon deI vaJor a una cadena de texte se realiza de fa (omla siguiente:
EI valor se convie rte en una cadena con un fo rm ate e-s tfmdar de RAPID. Esto significa
en prlnciplo 6 dfgilos sign inca tivos. Si 18 parte decim al es menOl que 0,000005 0 mayor
que 0,999995 t el numero se redond ea a un entero .

Llmltaclon es

Los argu mentos \Num. \8 001, \Pos y \Orient son excluyentes entre si y por tante no
pu ede usarse simultaneamente en un m is a instru cci6 _

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 Inslrucciones

Sintaxls

TPWrite
[TPText':='] <expression (IN) of string>
r\'Num':='<expression (IN) of num> )
I ['\'Bool':;'<expression (IN) of boal> )
I r\,pos'::;:'<expression (IN} of pos> ]
I r\'Orient':='<expression (IN) of orient> ]';'

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 tnstrucciones

WaitDI sperar hasta la activaci6n de una entrada digital

WaitDI (Wait Digital Input) sirve para que el robot espere hasta que se active una
entrada digital.

jempJos

WailDI diEntrada4, 1;
La ejecuci6n dei programa continuara s610 despuss de que la entrada dlEnlrada4 se
haya pueslo a 1.

WaitDI diestadoyin28, 0;
La ejecuci6n dei programa continuara s6/0 despues de que la entrada dieslado-.pinza
se haya pueslo a O.

Argumenl.os

WaltDI SeRal Valor ~ M ax Im J [\ imeFlag)

Sennl Tlpo de dato: slgnaldi

Es el nombre de la entrada.

Valor Tipo de dato: dionum

Es el valor eseado da la enlrada.

[\MaxTime] ipo da dato: nun~

Es el Intervalo maxi mo de tlelllpo, en segundos. de esp era permitido. En e l

caso de que haya tra nscurrido este intervalo de ti empo sin que se haya
cumplido la condioi6n . e.1 slstema lla mara algestordeerrores.siexis(e .La
variable ERRNO adquiere el valor ERR_WAIT_MAXTIME qua podra ser
utilizada para comprobar si ha Iranscurrido 0 no er Intervalo rnaximo de
liernpo especificado.
Si el sistema no dlspone de ningun geslor de errores, la ejecucl6n dei
programa se detendra.

[\ ImeF lag] ipo da dato: boal

Este parametro adQulere el valor RU E si el tfempo maxlmo da espera ha

lranscurrido sin que la condici6n se haya cumplido. En el easo da que este
parametro este incluido en la inslrucci6n. no se considera un alTor que haya
transcurrido el tiempo maximo da espera. Este argumento es igno ad si no
se incluye en la instrucci6n el argumente Maxtime.

Ejecuci6n dei programa

En el caso en que e/ valor de la enlrada sea el indicado c:uando se ejecula la

instrucci6n, el programa conlinuara con la si'Q'uiente 'i nstrucci6n ,
n el ca so en q ua el valor de la entrada no sea el Indicado r el robot entra an un e.stado
de espera y cuando la enlrad a adopta el valor indicado, el programa continua ra. EI
cambio es detectado mediante una inlerrupci6n interna. q ua proporciona una respuesta
rapida.
Cuando el robot es ta esperando, el f1empo sera supervisad o, y en el caso an que
exceda el valor m~xi rno da Hempo, I prog rama continuara siempre y cuando este
especiflcado TimeFfag, 0 gene rara Ur') error e 61 caso en qu no (0 este. Si se

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 Instrucciones

especrfica TimeFlag, adqulrira el valor TRUE cuando el tiempo maximo da espera haya
sido excedido y tendra el valor FALSE en caso contrario.

Slnta.xis

WaitDI
[ Senal '::::.' ] < variable (VAR). de signaldi > t,'
[ Valor ':~' ) < expresl6n (IN) da dionun1 > ';'
r\'MaxTlme ':-'<expresi6n (IN) de nvm:>]
['\'TimeFlag':;'<variable (VAR) de boa!>] ';'

-
- I

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 Instrucciones

WHILE Repetici6n de una instrucci6n mientras ...

WHILE se uliliza cuando una serie de instrucciones deben ser repetidas mientras se
vaya cumpliendo una candician determinada.
En el casa an que sea pasible determinar par adelantado el numero de repeticiones. se
puede utilizar la instruccl6n FOR.

Ejemplo

WHILE re91 < reg2 00

reg1 :; reg 1 + 1;
ENDWHIL E
Repite ras instrucclones dei bucle WHILE ~ ENDWHILE mienlras reg1 < reg2.

Argumentos

WHILE Condicl6n DO ... ENOW~ULE

Condlci6n Tlpo d a d ato: bool

La conc1ici6n que se debe cumplir para que las Insfrucclones dei bucle WHIL E
- ENDWHILE puedan ejecutarse.

Ejecucion dei programa

1. Se verlr,ca la condici6n. Si la condid6n no se curnple. el bucle WHI1E fin atiza y la

ejecucl6n dei prograrna continua con la Instru ccion que sigue a la Instrucci6n
ENDWHILE. SI se cumple la condic16n. la ejecuci6n dei programa contin ua con Jas
instrucclones cOlltenid as denlro dei bloque WHILE - ENDWHILE.
2 La condlci6n se evalLla ot(a vez y se repite 10 expllcado en el punfo 1.
3. EI proceso contlnua hasta Que el reslIltado d a la evalu acl6n es ALSO. E tances la
ejecuci6n dei programa contlnua con la prime(8 instrucd6n despues dei ENDWHILE.

Sintaxis

(EBNF)
WH I E <expresi6n condiclonal> DO
<rlsta fnstruccione.s>
NDWHI

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 Instrucciones

WaitTime s erar durante un tiempo deternlinado

WaitTime sirve para que el robot eSl-lere un tiempo determinado. Esta inslwcci6n puede
utilizarse tambien para esperar hasta qua el robot y los ejes externos se hayan parado.

Ejemplo

WaitTime 0.5;
La eJecuc!6n dei programa espera 0,5 segundos.

WaitTime \lnPos,O;
La eJecuci6n dei programa espera hasta que el robol y los ejes extemos se haya n
parado.

Argumentos

Wali tl"ime [\lnPos] Tiempo

~lnPos] Tipo cl dato: swllch

En el caso en qua se ulillce este argumento, tanto el robot corno los ejes
externos deberan haberse parade anles de Qu a e l tiempo de espera empiece
contar.
Este argumento solo se puede utiJizar si la tarea cantrola cualquier Opa de
unldades mecanicas.

Tle m po Tipo dp. dato: num

EI liempo, en segundos, sn que la ejecucl6n dei programa debe esperar. EI

valor mfnimo es de 0 s. y no tlene valor maximo . La resoluci6n es de 0.001 s .

Ejecuci6n dei programa

La ejecuci6n deI programa se detlene ternporalmente durante un Uem po especifi.ca do,

pero la ge.sti'on de las Interrupciones y otras runeiones simIIares , slguen activas .
En modo manual, si se selecciona el argumente \lnPos y Ti empo es mayor de 3 5. , se
vlsuali za un cuadro de dialog , par ofrecer la posibilidad de slmular esta es pera y
contin uar con la ejecuci6n dei program a. Si no se desea qua apar zca este cuadro , se
debe asigna r el: valor NO al paramelro de sislema SlmulaleMenu (Parametros dei
sistema, Tema s: Co trofador, System Mise ..

Llmitacio ne

EI argumento \/npos no podra utiUzarse junto con el seNo suave (SoftSeNO).

Sintaxis

WaitTime
['\'fnPos',']
[Tiempo ':=') <expresi6n (IN) de num>';'

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 Instrucciones

WaitUntii sperar hasta el cumplimiento de una condici6n

WaitUntil sirve para esperar hasta que se cumpla una condici6n l6gica; por ejemplo, eJ
slsterna padra esperar hasta qua se activen una 0 varias enlradas.

WaitUntH diEntrada4 = 1:
La ejecuci6n deI programa continuara s610 despues da qua diEntrada4 valga 1.

VAR bool tempmax;

WaitUnHi diestado.J)inza= 1\MaxTime := 60. \fi ms'Flag := tempmax';
Ir- tempmax:= TR UE THEN
TPWrite "No se Ila recibldo orden de arranque an el liempo especificado";
ELSE
clclo_sig;
ENDIF
SI la condici6n de enlrada no se han curnplldo en 60 segundos, aparec'era un rnensaje
de error en la panlalla da la unldad de prograrnaci6n. En el caso de que se cumpla, el
programa continuara lIa mando a la rutina ciclo_ sjg

WaitUnlil \Inpos, diEntrada4=O AND diEntrada6= 1;

La ejecucl6n dei programa esperara hasla qlJe el robot se haya parado y que la entrada
diEnfrada4 haya pasado a nivel 0 y la entrada diEnfrada6 valga 1.

Arg umentos

WaltUnlil ~lnPos] Cond [\MaxTlrne] [\Tl meFlag]

~lnPos] Tlpo de d ato: sV/i/eh

En el caso en qua se uUl1ce este arg,umento, tanto el robot COOlO los ejes
externos deberan haberse parado antes de que se, compruebe la co ndici6n.
ste argumento solo se puede ulilizar si I tarea co ntrola unidades
mecanicas ,

Cond Tipo da dato: boal

Es la condici6n 16gica qua se debe espera a que se cumpl'a .

[\MaxTlme] 11"0 de dato: num

Es el intarvaro n1a~ximo de tiempo, en segundos. de espera pennitido. En el

caso de que haya Iranscurrido este Intervalo da tiempo sin que se haya
cumplido la condici6n, el s~stemallamaraalgestordeerrore s .s i exjste. La
variable ERRNO adquiere el valor E.RR-WAIT_ MAXTIME que podra ser
utillzada para comprobar si ha transcurrido 0 no el interva[o maxImo d e
Hempo especificado.
Si e·1 sistema no dfspone de ningün gestor de erroru~, la ejecuci6n deI
programa se detendra l
•

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 ~nstruccion es

~TimeFlag] Tlpo de dato: bool

Este parametro adquiere el valor TRUE si el Uempo maxirno de espera ha

transcurrido sin que la condici6n se haya curnpJido. En el caso de qua este
paramelIo este incluido an la instrucci6n, no se consldera un error que haya
transcurrido 91 tlempo maximo de espera. Este argumento es ignorado si no
se Incluye en la instrucci6n el argumento Max:time.

Ejecucl6n dei programa

Si la condicl6n programada no se cumple con la ejecuci6n de la Inslrucci6n WailUntiJ, la

condici6n sera verificada de nuevo cada 100 ms.
Cuando si robot esta esperando, el tlempo sera supervisado, y en el caso erl que
exceda el valor maximo de tiempo, er programa continuara siempre y cuando este
especificado TimeFlag, 0 generara un error en el caso en que no 10 este. Si se
especHica TimeFlag, adquirlra el valor TRUE cuando el Hempo maximo de espera haya
sido excedido y tendre el valor FALSE en caSQ contrario.

Limlt,a ciones

EI argumento \/nPos no se puede utilizar conjuntarnente con el SoftServo.

Sintaxls

WaitUntil
['\'lnPos',']
[Cond ': -'] <expresi6n (IN) da boal>
f\'MaxTime ':='<expresi6n (IN) de num>]
['\l1meFlag':='<variabJe (VAR) de boa!>] ';'

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