ARMARIO DE CONTROL

KR C2

Descripción de los componentes

BauteilBedHbKRC2. 07.00.01 es

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Índice

1 Detalles constructivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Ordenador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Hardware de sistema de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Sección de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Servoconvertidores KSD1--16 y KSD1--32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Indicación de los LED’s de los servoconvertidores (KSD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Unidad de alimentación KPS--600/10 y /20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Indicaciones por LED’s en la KPS--600/10 y /20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1.1 Estados de los dos LED’s superiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.1.2 Estados de los LED’s verdes de la línea intermedia e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1.3 Estados de los LED’s rojos de la línea intermedia e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Refrigeración a través de intercambiador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Refrigeración a través de equipo refrigerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Interfases periféricas en general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Puntos de interfase de la sección de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

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Descripción de los componentes

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 1 Detalles constructivos

1 Detalles constructivos
La unidad de control contiene todos los elementos constructivos y funciones necesarios para
el servicio del robot. Está compuesta de un ordenador y una sección de potencia, ambos
integrados juntos en un armario de control.

1.1 Ordenador
Al ordenador le corresponden los grupos marcados en la Fig. 1.

0
OFF

1 Sección del ordenador sobre

la parte interior de la puerta
2 Unidades de discos
3 Interfaces del PC
Vista delantera 4 2 acumuladores

Fig. 1 Ordenador

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Descripción de los componentes

La sección del ordenador montada sobre la parte interior de la puerta asume con sus
componentes enchufados, todas las funciones de mando del software:
G escritorio de operación Windows con visualización y entrada
G realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas
G diagnóstico, soporte para la puesta en servicio
G control de proceso
G proyecto de trayectoria
G mando de la sección de servo de potencia
G controles y vigilancias
G elementos de la lógica de seguridad
G comunicación con unidades externas (otras unidades de control, ordenadores de ges-
tión, PCs, redes)

1.1.1 Hardware de sistema de mando

El hardware de la unidad de control está compuesto de los siguientes grupos con-
structivos:
G PC con hardware estándar
La base del hardware del PC la forman la CPU con un Pentium (o procesador principal
comparable) y la memoria principal.
Un disco duro tiene la misión de memorizar el software de mando completo, inclusive
ayuda Online y documentación Online.
Una unidad de discos flexible sirve a los efectos de archivado.
Una unidad de disco CD--ROM posibilita la lectura del CD--ROM que acompaña al ar-
mario de control.
El CD--ROM contiene el sistema operativo Windows, el software de mando con aplica-
ciones tecnológicas, la ayuda online y la documentación completa para el armario de
control y el robot.

Unidades de discos
Marco del PC sobre el lado interior
de la puerta

Fig. 2 El hardware del PC

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 1 Detalles constructivos (continuación)

G Tarjeta multifunción (MFC--2)

La tarjeta multifunción contiene un controller Ethernet, y forma la interfase entre KUKA

Control Panel y PC. La tarjeta ha sido diseñada como tarjeta enchufable en el PC.

Fig. 3 Tarjeta multifunción MFC

G Electrónica servo digital (DSE--IBS)

La tarjeta DSE--IBS enchufada en la tarjeta multifuncional, con un DSP propio (Digital

Signal Processor), toma a su cargo el mando de los módulos de servo con valores no-
minales de corriente de fase y datos de parametrización. La DSE--IBS toma a su cargo
además, el procesamiento de los fallos e informaciones de estado proveniente de los
módulos de servo. La DSE--IBS está equipada con una interfaz de Interbus--S propia.

Fig. 4 DSE--IBS
Figura con 2 (= cantidad máxima de posibilidades de enchufe) DSE--IBS sobre la tarjeta
multifuncional.

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Electronic Safety Circuit (ESC)

La tarjeta ESC integrada en el armario de control es una parte componente del sistema
de seguridad soportado por ordenador. La tarjeta ESC consta de, por lo menos, uno, y
como máximo, de 32 grupos constructivos denominados nodos. Estos nodos están co-
municados entre si por medio de conductores de comunicación y alimentación. Esta
comunicación es controlada y vigilada de forma contínua. En caso de fallos o perturba-
ciones, o bien, falta de tensión de alimentación, cada nodo coloca su salida en un
estado seguro. Esta tarjeta ESC desconecta la alimentación de los accionamientos,
llevando con ello a una detención de los ejes del robot.
La tarjeta ESC integrada en el armario de control sirve como distribuidor. Sobre la
misma se encuentran conexiones para los distintos nodos.

A1
A1X2

A1X8 A1X9

A1X12
A1X10

Fig. 5 Tarjeta ESC

El KCP, referido al sistema ESC, oficia de maestro, y debe estar enchufado para el servicio
con el circuito ESC. Desenchufar el KCP durante el servicio causa la detención sin retardo de
los accionamiento.

DSE
KPS

KCP MFC

CI--Board

KR C2

Puente
Fig. 6 Ejemplo de un circuito ESC

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 1 Detalles constructivos (continuación)

1.2 Sección de potencia

La sección de potencia cuenta con las siguientes zonas (Fig. 7):
G Filtro de red, interruptor principal, fusibles
G Servoconvertidor (KSD) y fuente de alimentación de potencia (KPS),
fuente de alimentación de baja tensión
G Control de seguridad (ESC--CI)
G Acumulador tampón para el hardware del control
(Para salvar los datos en caso de corte de alimentación)
G Transformador de alimentación anterior (opción)
G Ventilador para refrigeración del armario
G Resistencias de lastre

E1

1
3
7
N8 N7 N6 N5 G1

5
F1.1
2

6
F11

N4 N3 N2 N1
E
4 S
G2 C
5

8 P1 F FG
4 X3 XT1.1 XT1 3

Sección de
potencia

1 Interruptor principal
2 Elementos fusibles
3 Fuente de alimentación de potencia KPS
4 Fuente de alimentación de baja tensión
5 Servoconvertidor (max. 8 piezas)
6 Tarjeta de seguridad ESC--CI
7 Filtro de red
8 Enchufe para trabajos de servicio (opción)

Fig. 7 Sección de potencia

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Descripción de los componentes

1.2.1 Servoconvertidores KSD1--16 y KSD1--32

Los servoconvertidores (Fig. 8) contienen:
G Etapa final de potencia para un eje del robot
G Regulador de corriente
G Interfaz de Interbus
G Control de las corrientes de los motores y protección contra cortocircuito
G Control de la temperatura del disipador
G Control de la comunicación

Conexión CI/PT/CC24 V Conexión CI/PT/CC24 V

X1 6pin X1 6pin

1 2 1 2
RD GN RD GN

X13 Interbus--S IN X13 Interbus--S IN

6pin 6pin

X14 Interbus--S OUT X14 Interbus--S OUT

8pin 8pin

X2 4pin X2 4pin X3 4pin

Conexión del motor Conexión del motor

KSD1--08 KSD1--48
KSD1--16 KSD1--64
KSD1--32

Fig. 8 Servoconvertidores

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 1 Detalles constructivos (continuación)

1.2.2 Indicación de los LED’s de los servoconvertidores (KSD)

LED rojo LED verde Significado (con mensaje / fallo)

Apagado Apagado No hay tensión de 24 Volt
Encendido Apagado Estado indefinido del regulador del accionamiento
Intermitencia Intermitencia rápida (Uci > Ulim) Presencia de fallo
rápida
Intermitencia Intermitencia lenta (Uci < Ulim) Presencia de mensaje
lenta Intermitencia rápida (Uci > Ulim)

LED rojo LED verde Significado (ninguna mensaje / ningún fallo)

Apagado Intermitencia lenta (Uci < Ulim)
Apagado Intermitencia rápida (Uci > Ulim)
Apagado Encendido Liberación del regulador, Uci > Ulim

Ulim: Tensión circuito intermedio existente = 250 V

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 Descripción de los componentes

1.3 Unidad de alimentación KPS--600/10 y /20

G X2 Conexión para el mando K1
G G1X2 Entrada alimentación de red en el mazo de cables al contactor de red K1
G X6 Conexiones 27V de la fuente de alimentación de baja tensión
G X7 Conexiones 27V al acumulador, a los reguladores de los ejes y a la unidad
de control
G X8 Conexión para las resistencias de lastre
G X9 Conexión para la unidad de realimentación (red)
G X10 (A/B) Conexiones para el circuito intermedio (ambas conexiones en paralelo)
G X12 Conexiones para el freno del motor
G X14 Conexión del ESC
G X16 Conexiones para el módulo de realimentación a la red (CI)
G X17 Conexiones para el circuito intermedio de los ejes adicionales
G X110 Control del ventilador /resistencia
G X114 Conexiones para entradas adicionales a la tarjeta de mando
G X121 Conector para la entrada de señales Interbus--S
G X122 Conector para la salida de señales Interbus--S
G X123 Conexión para técnica de seguridad convencional FE201
G X--K1a (KPS interno) Acoplamiento de las conexiones para los contactos
auxiliares del K1 en la tarjeta de potencia
DC24V conexión
DC24V CONNECTION
Protecciones:
X6 4pin
7
X--K1 8pin PE
G1 X2 F1 24V AR protección X7, Pin 8
15A

KPS interno X2 F2
1 2 Protection X7, Pin 8
KPS INTERNAL 4pin RD GN F2 24V DC periferia externa
Periphery external
3 5
F3 Accu + protección X7, Pin 2
ZK FOR RSE

contactor RD GN
4 6
CI para UR

K1 RD GN Protection X7, Pin 2

31 DIL M 1 F4 Accu -- protección X7, Pin 3
X16
3p.

RELAY
K1 Protection X7, Pin 3
F5 PC protección X7, Pin 7
CI = circuito intermedio
Protection X7, Pin 7
UR = unidad de
--RESISTORS CONNECTION

realimentación
4 3 2 1

8 7 6 5
ZK AXIS 1--6
X10A 8pin
conexión

X10B 8pin

CI ejes 1--6
Resistencia AC400V

AC400V

Control del
X9 5pin

X110
pin ventilador/resistencia
CI ejes 7--8
ZK AXIS 7--8
MONITORING
FAN/RESISTANCE
4 3 2 1

8 7 6 5
BALLAST

X8 6pin
de lastre

X17
6pin X114
pin

X121 Interbus--S IN
contactor 6pin
Contactor de frenado KSB
de cortocircuito
X122 Interbus--S OUT
BREAK--RELAY 8pin

X14 señales ESC

ESC--SIGNALS
F4 F3 F1 F5
Codificación tarjetas, clavija frenos ejes 1--8
X7
7,5A
15A

7,5A
15A

CODING MODULES, PIN BRAKES AXIS 1--8

Codifiicación conector, hembra
9pin Fig. 9 Unidad de alimentación
X12 6pin
CODING CONNECTOR, SOCKET PE
KPS--600

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 1 Detalles constructivos (continuación)

1.3.1 Indicaciones por LED’s en la KPS--600/10 y /20

Los dos LED‘s superiores en la parte frontal de la KPS muestran el estado interno.
Los dos LED‘s verdes inferiores muestran el estado del mando de frenado.
Los dos LED‘s inferiores rojos muestran el estado del ESC (Electronic Safety Circuit).

rojo vrd

rojo vrd

rojo vrd

Indicaciones por LED’s en la KPS--600

(parte delantera arriba derecha)

1.3.1.1 Estados de los dos LED’s superiores

LED verde LED rojo Prio- Significado

APAGADO APAGADO
Se enciende intermi-
tentemente con 1,5 Hz
ENCENDIDO
Intermitencia con 6,1 Hz
Intermitencia con 3,1 Hz
APAGADO Encendido permanente
Se enciende intermitente- 4
mente 5 veces con 1,5 Hz
Se enciende intermitente- 5
mente 4 veces con 1,5 Hz
Se enciende intermitente- 6
mente 3 veces con 1,5 Hz
Se enciende intermitente- 7
mente 2 veces con 1,5 Hz
Se enciende intermitente- 8
mente 1 veces con 1,5 Hz
ridad*
Procesador sin alimentación de tensión
Tensión del circuito intermedio debajo de 60 V
Tensión del circuito intermedio sobre 60 V
1 Fallo en la comunicación
2 Fallo de frenos
3 K1 pegado
Fallo en la señal BEA
Fallo del lastre
Exceso de tensión en el circuito intermedio
Exceso de temperatura interior /disipador
Fallo alimentación de baja tensión (no están
presentes 27 V)

*Si se presentaran varios fallos al mismo tiempo, se visualiza el fallo con el número menor de
prioridad. (1=prioridad más alta; 8=prioridad más baja)

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Descripción de los componentes

1.3.1.2 Estados de los LED’s verdes de la línea intermedia e inferior

Estado del LED verde de la línea intermedia Significado

LED apagado Frenos del robot no activados
LED encendido Frenos del robot activados

Estado del LED verde de la línea inferior Significado

LED apagado Frenos de los ejes adicionales no están activados
LED encendido Frenos de los ejes adicionales activados

1.3.1.3 Estados de los LED’s rojos de la línea intermedia e inferior

Estado del LED rojo de la línea Estado del LED rojo de la línea Significado
intermedia inferior
LED encendido PARADA DE EMERGENCIA ge-
neral
LED encendido LED encendido PARADA DE EMERGENCIA local
LED apagado LED encendido Fallo ESC interno

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 1 Detalles constructivos (continuación)

1.4 Refrigeración a través de intercambiador de calor

El armario de control está subdividido en dos zonas climáticas (Fig. 10). La zona interior con
toda la electrónica de control es refrigerada por medio de un intercambiador de calor. En la
parte exterior, la resistencia de lastre, el disipador del módulo de servo y la KPS se refrigeran
directamente con el aire exterior.
La unidad de control está diseñada para trabajar con una temperatura ambiente de max.
+45º C, con refrigeración a través de un intercambiador de calor.

¡Colocar filtros de fieltro causa un calentamiento excesivo y con ello una reducción
de la vida útil de los aparatos instalados !

3
1

4 3
6

4
5 7

Vista frontal, Vista lateral, circuito de refrigeración exterior

circuitos de refrigeración interior y exterior

1 Circuito de refrigeración interior

2 Ventilador circuito de refrigeración interior
3 Intercambiador de calor lateral
4 Circuito de refrigeración exterior
5 Ventilador circuito de refrigeración exterior
6 Zona del disipador
7 Canal de aire

Fig. 10 Circuitos de refrigeración

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Descripción de los componentes

1.5 Refrigeración a través de equipo refrigerador

ver opción “Equipo refrigerador”

1.6 Interfases periféricas en general

ver opciones “Interfases periféricas”

1.7 Puntos de interfase de la sección de potencia

El panel de conectores en el armario de control, de acuerdo con el tipo de ejecución, puede
estar equipado con distintas variantes.
1

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 Index

C U
Circuito ESC, 8
Circuitos de refrigeración, 15 Unidad de alimentación KPS--600, 12
Unidad de control, 5
D
Detalles constructivos, 5

E
Electronic Safety Circuit (ESC), 8
Electrónica servo digital (DSE--IBS), 7
X

G X--K1a, 12
G1X2, 12 X10, 12

X110, 12
H
Hardware de sistema de mando, 6 X114, 12
Hardware estándar, 6
X12, 12

I X121, 12
Indicación de los LED’s de los X122, 12
servoconvertidores, 11
Indicaciones por LED’s en la KPS--600, 13 X123, 12
Intercambiador de calor, 15 X14, 12

O X16, 12
Ordenador, 5 X17, 12

R X2, 12
Refrigeración a través de equipo refrigerador, X6, 12
16
Refrigeración a través de intercambiador de X7, 12
calor, 15 X8, 12

S X9, 12
Sección de potencia, 9
Servoconvertidores, 10

T
Tarjeta ESC, 8 Z
Tarjeta multifunción (MFC), 7
Temperatura ambiente, 15 Zonas climáticas, 15

Index -- i