KST GlueTech 42 de

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.GlueTech 4.2
Für KUKA System Software 8.3
KUKA.Glue-
Tech 4.2
Stand: 25.08.2015
Version: KST GlueTech 4.2 V2

KUKA.GlueTech 4.2
© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub KST GlueTech 4.2 (PDF) de

Buchstruktur: KST GlueTech 4.2 V2.2
Version: KST GlueTech 4.2 V2
2 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.4 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 6
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 7
2.1 Übersicht KUKA.GlueTech ........................................................................................ 7
2.2 Funktionsweise .......................................................................................................... 8
2.3 Schaltpunkte und Verzögerungszeiten ...................................................................... 8
3 Sicherheit ..................................................................................................... 11
4 Installation .................................................................................................... 13
4.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 13
4.2 GlueTech installieren oder updaten ........................................................................... 13
4.3 GlueTech deinstallieren ............................................................................................. 13
5 Bedienung .................................................................................................... 15
5.1 Menüs ........................................................................................................................ 15
5.2 Statustasten ............................................................................................................... 15
6 Konfiguration ............................................................................................... 17
6.1 Übersicht .................................................................................................................... 17
6.2 Zelle konfigurieren ..................................................................................................... 17
6.3 Einstellungen vornehmen .......................................................................................... 18
6.4 Ausgänge konfigurieren ............................................................................................. 19
6.5 Eingänge konfigurieren .............................................................................................. 19
6.6 Verzögerungszeiten manuell konfigurieren ................................................................ 20
6.7 Naht-Datensätze konfigurieren .................................................................................. 20
6.8 Kalibrierroutine ........................................................................................................... 20
6.8.1 Bahngeschwindigkeit festlegen ............................................................................ 22
6.8.2 TCP prüfen ........................................................................................................... 22
6.8.3 Schaltzeiten der Düse ermitteln (Gun On/Off) ...................................................... 22
6.8.4 Material-/Luftzufuhr ermitteln (Ana. Delay) ........................................................... 23
6.8.5 Reaktionszeit Sprung Analogausgang ermitteln (Ana. Switch) ............................ 23
6.8.6 Alle Konfigurationswerte prüfen und ermitteln (Alles) ........................................... 24
7 Programmierung .......................................................................................... 25
7.1 Übersicht GlueTech Bewegungsbefehle .................................................................... 25
7.1.1 Inline-Formular GLUE ON LIN .............................................................................. 25
7.1.2 Inline-Formular GLUE SWITCH LIN ..................................................................... 26
7.1.3 Inline-Formular GLUE OFF LIN ............................................................................ 27
7.1.4 Inline-Formular GLUE ON CIRC ........................................................................... 28
7.1.5 Inline-Formular GLUE SWITCH CIRC .................................................................. 29
7.1.6 Inline-Formular GLUE OFF CIRC ......................................................................... 30
7.1.7 Inline-Formular GLUE ON PTP ............................................................................ 31
7.1.8 Inline-Formular GLUE OFF PTP ........................................................................... 32
7.2 Übersicht GlueTech Spline-Bewegungsbefehle ........................................................ 33
Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 3 / 71

KUKA.GlueTech 4.2
7.2.1 Inline-Formular GLUE ON SPL ............................................................................ 33

7.2.2 Inline-Formular GLUE SWITCH SPL .................................................................... 34
7.2.3 Inline-Formular GLUE OFF SPL ........................................................................... 35
7.2.4 Inline-Formular GLUE ON SLIN ........................................................................... 36
7.2.5 Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN .................................................................. 37
7.2.6 Inline-Formular GLUE OFF SLIN ......................................................................... 38
7.2.7 Inline-Formular GLUE ON SCIRC ........................................................................ 39
7.2.8 Inline-Formular GLUE SWITCH SCIRC ............................................................... 40
7.2.9 Inline-Formular GLUE OFF SCIRC ...................................................................... 41
7.3 Übersicht GlueTech Auftragsanweisungen ............................................................... 42
7.3.1 Inline-Formular System initialisieren ..................................................................... 43
7.3.2 Inline-Formular Programmnummer ausgeben ...................................................... 44
7.3.3 Inline-Formular Verfahrparameter setzen ............................................................. 45
7.3.4 Inline-Formular Auftragen beendet ....................................................................... 47
7.3.5 Inline-Formular Dosierer füllen ............................................................................. 48
7.3.6 Inline-Formular Fehlerabfrage .............................................................................. 49
7.4 Übersicht GlueTech Spülanweisungen ..................................................................... 50
7.4.1 Inline-Formular Düse spülen ................................................................................ 51
7.4.2 Inline-Formular Überwachung Düse spülen ......................................................... 52
7.4.3 Inline-Formular Freigabe Spülen .......................................................................... 53
7.5 Spülposition teachen (MoveToPurge) ....................................................................... 54
8 Beispielprogramme ..................................................................................... 57
8.1 Beispielprogramm Auftragen ..................................................................................... 57
8.2 Beispielprogramm Auftragen mit Spline .................................................................... 58
9 Meldungen .................................................................................................... 59
10 KUKA Service ............................................................................................... 61
10.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 61
10.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 61
Index ............................................................................................................. 69

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1
t
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
 Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
 Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Auftragssteuerungen
 Kenntnisse über Feldbus-Anbindungen
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

KUKA.GlueTech 4.2
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.
1.4 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Naht-Datensatz Datensatz mit Vorgabewerten für Geschwindigkeit und
Analogspannung pro Naht.
Genauhalt Programmierte Position des Roboters ohne Über-
schleifen. Roboter bleibt an der Position stehen.
Handshake-Ver- Das Handshake-Verfahren ist eine Methode, um 2 Teil-
fahren nehmer bei einer Datenübertragung durch unmittelbare
Quittungssignale zu überprüfen.
Kalibrierroutine Die Kalibrierroutine von KUKA.GlueTech setzt auf einer
definierten linearen Bahn verschiedene Konfigurations-
werte.
Naht-Nummer Die Naht-Nummer spezifiziert die Naht eindeutig.
Schaltpunkt Der Schaltpunkt definiert die Schaltposition der Düse.
Schaltzeiten Die programmierbaren Schaltzeiten kompensieren die
Verzögerungszeit der Düse.
Spülen Funktion zum Entleeren des Systems (Dosierer) und
anschließendes Nachfüllen.
Spülposition Definierte Position zum Entleeren der Düse.
Vefahrparame- Programmierbare Parameter und Maschinendaten, die
ter spezifisch für das Auftragen von Klebstoffen oder ähnli-
chen Stoffen angepasst werden.

2 Produktbeschreibung
2
2.1
t
Übersicht KUKA.GlueTech
s
KUKA.GlueTech ist ein nachladbares Technologiepaket mit folgenden Funk-

tionen:
Funktionen  Ansteuerung von bis zu 4 Auftragssteuerungen zeitversetzt

 Ansteuerung von bis zu 4 Düsen pro Auftragssteuerung
 KRL-Befehle zum Erstellen von Auftragsapplikationen (Inline-Formulare)
 Konfiguration von bis zu 99 verschiedenen Naht-Datensätzen
 Kalibrierroutine
 Diverse Einstellungen (E/As, SPS etc.)
GlueTech kann für die Ansteuerung einer ASC 5000, SYS 300, SYS
3000, SYS 4000 und SYS 6000 (SCA Schucker) sowie für die An-
steuerung einer artverwandten Auftragssteuerung (z. B. von Intec
Bielenberg, Rickert, Kleinmichel) eingesetzt werden. Wenn eine andere Auf-
tragssteuerung eingesetzt werden soll, ist Rücksprache mit der KUKA Robo-
ter GmbH erforderlich (>>> 10 "KUKA Service" Seite 61).
Abb. 2-1: Beispiel einer Klebezelle
1 Auftragssteuerung 5 Pumpensteuerung
2 Robotersteuerung 6 Roboter
3 SPS 7 Dosierer
4 Fasspumpe 8 Düse
Anwendungsge-  Kleberaupen auftragen

biete  Applikation von 1-Komponenten-/2-Komponenten-Klebstoffen
 Wirbelsprühen (elektrisch/pneumatisch)
 Dünnstrahl-Feinnaht-Abdichtung
 Extrusionsauftrag mit Dämmmaterial
Kommunikation Die Robotersteuerung kommuniziert mit der Auftragssteuerung über einen

Feldbus. Für die Robotersteuerung gibt es verschiedene Feldbuskarten. Die
Feldbusse Interbus, PROFIBUS oder PROFINET können verwendet werden.

KUKA.GlueTech 4.2
Weitere Informationen zu Interbus, PROFIBUS oder PROFINET sind

in den Dokumentationen zu diesen Feldbussen zu finden.
2.2 Funktionsweise
Beschreibung KUKA.GlueTech kann folgende Parameter der Auftragssteuerung (je nach

Einstellung) proportional zur Bahngeschwindigkeit (TCP) aber auch ge-
schwindigkeitsunabhängig regeln:
 Fördermenge des Materials
 Fördermenge der Sprühluft
Die Parameter werden über die Analogspannung der Ausgänge geregelt. Die
Ausgänge sind über den Feldbus der Robotersteuerung konfiguriert.
Abb. 2-2: Diagramm Analogspannung - Geschwindigkeit
2.3 Schaltpunkte und Verzögerungszeiten
Beschreibung Im Auftragsprozess entstehen an den Schaltpunkten (Glue On, Glue Switch,

Glue Off) zwischen Robotersteuerung und Auftragssteuerung Verzögerungs-
zeiten und Änderungen in der Auftragsgeschwindigkeit. Dies beeinflusst den
Materialfluss und die Luftzufuhr. Aus diesem Grund müssen die Schaltpunkte
angepasst werden.

Abb. 2-3: Diagramm Verzögerungszeiten - Offset
1 Materialfluss 5 Verzögerungszeit
2 Luftzufuhr 6 Verzögerungszeit
3 Roboterbewegung 7 Offset
4 Verzögerungszeit
Beispiel Die folgende Abbildung zeigt einen Auftragsprozess mit einer geraden Naht.
Der Winkel der Düse sollte je nach Applikation zwischen 70° und 90° zum
Werkstück liegen. Der Startpunkt des Roboters ist P1. Am Schaltpunkt On
(Glue On LIN) wird die Düse geöffnet. Der Materialfluss beginnt verspätet.
Am Schaltpunkt Off (Glue Off LIN) wird die Düse geschlossen. Der Material-
fluss wird verspätet beendet.
Abb. 2-4: Schaltpunkte und Verzögerungszeiten beim Auftragsprozess
1, 2 Verzögerungszeit

KUKA.GlueTech 4.2

3 Sicherheit
3 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf die
hier beschriebene Software beziehen.
t
Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Ka-

pitel "Sicherheit" der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegrato-
ren oder der Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender zu finden.
Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung

der KUKA System Software (KSS) muss beachtet werden. Tod von
Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden kön-
nen sonst die Folge sein.

KUKA.GlueTech 4.2

4 Installation
4 Installation
4
4.1 Systemvoraussetzungen
t
Hardware  KR C4
 Auftragssteuerung, z. B. ASC 5000
 KUKA-Feldbusanbindung (Interbus, PROFIBUS oder PROFINET)
 Spezifische Komponenten für die Applikation:
 Düse
 Dosiersystem (E-, P-, H-Dosierer)
 2-K Applikationen etc.
Software  KUKA System Software 8.3.7 oder höher

 Timer 13 ... 16 sind frei und stehen zur Verfügung
(Die Timer werden nach der Installation von der Auftragssteuerung ver-
wendet)
4.2 GlueTech installieren oder updaten
Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Daten zu archivieren.
Voraussetzung  Software auf KUKA.USBData-Stick

 Es ist kein Programm angewählt.
 Betriebsart T1 oder T2
 Benutzergruppe Experte
Es darf ausschließlich der KUKA.USBData-Stick ver-

wendet werden. Wenn ein anderer USB-Stick verwen-
det wird, können Daten verloren gehen oder verändert werden.
Vorgehensweise 1. USB-Stick anstecken.

2. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.
3. Auf Neue Software drücken. Wenn eine Software, die sich auf dem USB-
Stick befindet, nicht angezeigt wird, auf Aktualisieren drücken.
4. Den Eintrag GlueTech markieren und auf Installieren drücken. Sicher-
heitsabfrage mit Ja beantworten. Die Dateien werden auf die Festplatte
kopiert.
5. Wenn eine weitere Software von diesem Stick installiert werden soll,
Schritt 4 wiederholen.
6. USB-Stick entfernen.
7. Abhängig von der Zusatzsoftware kann ein Neustart notwendig sein. In
diesem Fall wird eine Aufforderung zum Neustart angezeigt. Mit OK be-
stätigen und die Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fort-
gesetzt und abgeschlossen.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.
4.3 GlueTech deinstallieren
Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

rigen Daten zu archivieren.

KUKA.GlueTech 4.2
Voraussetzung  Benutzergruppe Experte
Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

Alle installierten Zusatzprogramme werden angezeigt.
2. Den Eintrag GlueTech markieren und auf Deinstallieren drücken. Sicher-
heitsabfrage mit Ja beantworten. Die Deinstallation wird vorbereitet.
3. Die Robotersteuerung neu starten. Die Deinstallation wird fortgesetzt und
abgeschlossen.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

5 Bedienung
5 Bedienung
5.1 Menüs
Folgende Menüs und Befehle sind spezifisch für dieses Technologiepaket:

Hauptmenü:
 Menüfolge: Konfiguration > Statustasten > GlueTech
 Menüfolge: Konfiguration > GlueTech
Navigator:
 Menüfolge: Ordner R1 > Ordner TP > GLUETECH > Kalibrierroutine an-
wählen
Für diesen Pfad ist die Benutzergruppe Experte erforderlich.
Menüfolge Befehle > GlueTech
 Auftragsanweisung programmieren
 System initialisieren
 Programmnummer ausgeben
 Verfahrparameter setzen
 Auftragen beendet
 Dosierer füllen
 Fehlerabfrage
 Bewegung programmieren
 GLUE ON LIN
 GLUE SWITCH LIN
 GLUE OFF LIN
 GLUE ON CIRC
 GLUE SWITCH CIRC
 GLUE OFF CIRC
 GLUE ON PTP
 GLUE OFF PTP
 Spline-Bewegung programmieren
 GLUE ON SPL
 GLUE SWITCH SPL
 GLUE OFF SPL
 GLUE ON SLIN
 GLUE SWITCH SLIN
 GLUE OFF SLIN
 GLUE ON SCIRC
 GLUE SWITCH SCIRC
 GLUE OFF SCIRC
 Spülanweisung programmieren
 Düse spülen
 Überwachung Düse spülen
 Freigabe Spülen
5.2 Statustasten
Vorgehensweise Statustasten anzeigen:

KUKA.GlueTech 4.2
 Im Hauptmenü Konfiguration > Statustasten > GlueTech wählen.
Beschreibung
Statustaste Beschreibung
Auftragssteuerung 1, 2, 3 oder 4 anwählen.
Düse 1, 2, 3 oder 4 anwählen.
Dosierer 1 oder 2 anwählen.
Auftragssteuerung spülen.
Düse freiblasen.
Dosierer füllen.
Programm mit Material ausführen.
Programm ohne Material ausführen.
Programm mit Material ausführen.

Hinweis: Die Statustaste wird nur in der Betriebsart EXT
angezeigt. Die Zahlen beziehen sich auf die Anzahl der
konfigurierten Auftragssteuerungen.
Hinweis: Die Statustaste wird nur in der Betriebsart EXT
angezeigt. Die Zahlen beziehen sich auf die Anzahl der
konfigurierten Auftragssteuerungen.
Hinweis: Die Statustaste wird nur in der Betriebsart T1
angezeigt. In der Betriebsart T1 wird das Programm immer
ohne Material ausgeführt.
Meldungen der Auftragssteuerung quittieren.
Statustasten-Leiste wechseln.

6 Konfiguration
6 Konfiguration
f
6.1 Übersicht
t
Voraussetzung  Auftragssteuerung ist installiert und vorbereitet.

 Feldbus zwischen Robotersteuerung und Auftragssteuerung ist konfigu-
riert.
 Werkzeug und Basis ist vermessen.
Übersicht Schritt Beschreibung

1 Zelle konfigurieren.
(>>> 6.2 "Zelle konfigurieren" Seite 17)
2 Grundeinstellungen von GlueTech konfigurieren.
(>>> 6.3 "Einstellungen vornehmen" Seite 18)
3 Ausgänge und Eingänge konfigurieren.
(>>> 6.4 "Ausgänge konfigurieren" Seite 19)
(>>> 6.5 "Eingänge konfigurieren" Seite 19)
4 Verzögerungszeiten konfigurieren.
(>>> 6.6 "Verzögerungszeiten manuell konfigurieren"
Seite 20)
5 Naht-Datensätze konfigurieren.
(>>> 6.7 "Naht-Datensätze konfigurieren" Seite 20)
6 GlueTech kalibrieren.
(>>> 6.8 "Kalibrierroutine" Seite 20)
Weitere Einstellungen und das Systemverhalten können über die

Systemvariablen konfiguriert werden.
6.2 Zelle konfigurieren
Voraussetzung  Auftragssteuerung und Düse sind vorbereitet.
Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Konfiguration > GlueTech wählen.

2. Die Registerkarte Zellenkonfiguration wählen.
3. Die Zelle konfigurieren.
4. Das Fenster schließen. Die Sicherheitsabfrage, ob die Änderungen ge-
speichert werden sollen, mit Ja beantworten.
Beschreibung
Parameter Beschreibung
Anzahl der Auftrags- Anzahl der Auftragssteuerungen auswählen.
steuerungen
 1…4
Weiterleitung Fehler- Weiterleitung von Fehlercodes an die SPS akti-
code an SPS vieren/deaktivieren.
 JA: Weiterleitung aktivieren
 NEIN: Weiterleitung deaktivieren

KUKA.GlueTech 4.2
Materialmenge ohne  JA: Materialmenge ohne statischen Anteil
statischen Anteil  NEIN: Materialmenge mit statischem Anteil
Strategie nach Fehler- Im Fehlerfall wird eine offene Düse geschlossen.
fall Die Strategie auswählen, die nach Fehlerbehe-
bung und Neustart ausgeführt werden soll.
 AUS: Die Düse nicht öffnen.
 EIN: Die Düse öffnen.
 USER: Strategie in der Userroutine aufrufen.
6.3 Einstellungen vornehmen

2. Die Registerkarte Einstellungen wählen.
3. Die gewünschten Einstellungen vornehmen.
Beschreibung
Typ der Auftragssteue- Typ der Auftragssteuerung auswählen.
rung
 A: Auftragssteuerung mit Ansteuerung der
Düsen direkt über Ausgänge, z. B. SCA ASC
5000
 B: Auftragssteuerung mit Ansteuerung der
Düsen codiert über Ausgänge; z. B. SCA
SYS 300, 3000, 4000, 6000 und artverwand-
te Steuerungen (z. B. Intec Bielenberg, I.N.T.
Rickert, Kleinmichel)
Art der Applikation Auftragsart auswählen.
 1K: 1-Komponenten-Klebstoff
 2K: 2-Komponenten-Klebstoff
Wirbelsprühen Wirbelsprühen aktivieren/deaktivieren.
 KEIN: Wirbelsprühen deaktivieren
 LUFT: Luftverwirbelung aktivieren
 ELEKTRISCH: Motorverwirbelung aktivieren
Anzahl der Dosierer Anzahl der Dosierer auswählen.
 0…2
Fehlerquittierung  ALLE: Alle Fehler werden gleichzeitig quit-
durch SPS tiert.
 EINZELN: Fehler werden einzeln quittiert.
 SPS: Fehler werden von der SPS quittiert.
Programmnummer-  JA: Die Programmnummer wird gespiegelt.
spiegelung durch Auf-  NEIN: Die Programmnummer wird nicht ge-
tragssteuerung spiegelt.
Bitbreite Programm- Bitbreite der Programmnummer auswählen.
nummer
 Standard: 8 Bit

6 Konfiguration
Weiterleitung Einzel-  JA: Ausgang an SPS setzen, wenn Einzel-
fehler zur SPS fehler auftritt.
 NEIN: Keinen Ausgang setzen, wenn Einzel-
fehler auftritt.
Ausgang Messzyklus  JA: Die Auftragssteuerung unterstützt den
aktiv Ausgang Messzyklus aktiv.
 NEIN: Der Ausgang wird nicht unterstützt.
Invertierung Eingang  JA: Der Eingang Materialfluss wird invertiert.
Materialfluss  NEIN: Der Eingang Materialfluss wird nicht
invertiert.
Peltierelement vorhan-  JA: Auftragssteuerung ist mit einem Peltier-
den element ausgestattet.
 NEIN: Auftragssteuerung ist nicht mit einem
Peltierelement ausgestattet.
6.4 Ausgänge konfigurieren
Voraussetzung  Feldbus-Anbindung zwischen Robotersteuerung und Auftragssteuerung

ist konfiguriert.
 Auftragssteuerung und Düse sind vorbereitet.

2. Die Registerkarte Ausgänge wählen.
3. Die Ausgänge konfigurieren.
6.5 Eingänge konfigurieren
Voraussetzung  Feldbus-Anbindung zwischen Robotersteuerung und Auftragssteuerung

ist konfiguriert.

2. Die Registerkarte Eingänge wählen.
3. Die Eingänge konfigurieren.
Beschreibung
Sind während der Inbetriebnahme die Ausgänge der Auftragssteue-
rung nicht vorhanden, können die Eingänge der Robotersteuerung
über den Eingang 1025 (TRUE) gebrückt werden. Dieser Eingang
sollte verwendet werden, wenn Signale durch die Auftragssteuerung nicht
unterstützt werden.
Werden bei den Einstellungen mindestens 2 Auftragssteuerungen

angegeben, werden diese in der Registerkarte Eingänge mit ange-
zeigt.

KUKA.GlueTech 4.2
6.6 Verzögerungszeiten manuell konfigurieren

2. Die Registerkarte Verzögerungszeiten wählen.
3. Die Verzögerungszeiten konfigurieren.
Beschreibung
Die Verzögerungszeiten können auch automatisch mit der Kalibrier-
routine ermittelt werden.
(>>> 6.8 "Kalibrierroutine" Seite 20)
6.7 Naht-Datensätze konfigurieren

2. Die Registerkarte Naht Daten wählen.
3. Die Naht-Datensätze konfigurieren.
4. Fenster schließen. Die Sicherheitsabfrage, ob die Änderungen gespei-
chert werden sollen, mit Ja beantworten.
Beschreibung
Id Datensatznummer
1 … 99
Vordruck Vordruck des Materials
0 … 100 %
Faktor Dynamische Vorgabe des Materials/der Luft
0 … 100 %
Offset Statische Vorgabe des Materials/der Luft
0 … 100 %
AnalogType Bezugsgeschwindigkeit für die Analogausgabe
 TCP_GESCHWINDIGKEIT: Aktuelle Ge-
schwindigkeit (dynamisch)
 TCP_UNABHÄNGIG: Unabhängig von der
Geschwindigkeit (statisch)
Kommentar Kommentar
6.8 Kalibrierroutine
Beschreibung Die Kalibrierroutine von KUKA.GlueTech prüft auf einer definierten, linearen
Bahn verschiedene Konfigurationswerte. Diese können dann optimiert und
angepasst werden. Das Programm ist dialoggeführt.
Folgende Konfigurationswerte werden geprüft:
 TCP wird an einem Referenzpunkt durch Umorientierung geprüft (Sicht-
kontrolle).
 Schaltzeiten der Düse werden geprüft und können manuell korrigiert wer-
den.

6 Konfiguration
 Verzögerungszeiten des Materialflusses werden geprüft und können ma-

nuell korrigiert werden.
 Verzögerungszeiten des Luftzuflusses werden geprüft und können manu-
ell korrigiert werden.
 Reaktionszeiten bei einem Sprung des Analogausgangs werden geprüft
und können manuell korrigiert werden.
 Die Werte folgender Maschinendaten werden geprüft:
 Bahnbeschleunigung $ACC_MA.CP < 10
 Schwenkbeschleunigung $ACC_MA.ORI1 < 1000
 Drehbeschleunigung $ACC_MA.ORI2 < 1000
 Reduzierfaktor für Bahn- und Orientierungsbeschleunigung
$RED_ACC_CPC > 3
Abb. 6-1: Schaltpunkte und Verzögerungszeiten beim Auftragsprozess
1, 2 Verzögerungszeit
Programm DEF CALIBRATE_EQUIPMENT( )
Do not edit - press START button
System program to install dispense equipment
---- Local Subroutines ----

LIN StartPath Vel= 0.8 m/s CalDat Tool[1] Base[0]
LIN EndPath Vel= 0.8 m/s CalDat Tool[1] Base[0]
END
Der Roboter verfährt mit programmierter Geschwindig-

keit in der Betriebsart T2 und mit 100% Programm-
Override, es besteht die Gefahr von Personen- und Sachschaden. Darauf
achten, dass der Roboter nicht kollidieren kann und dass sich keine Perso-
nen im Bewegungsbereich des Roboters befinden.
Vorgehensweise 1. Die im Programm vorgegebenen Punkte StartPath und EndPath in einem

Abstand von mindestens 400 mm in der Kalibrierroutine
(Calibrate_Equipment.src) teachen.
Die Kalibrierroutine fährt in der Betriebsart T2 und mit 10% Programm-
Override die Punkte an.

KUKA.GlueTech 4.2
2. Die Schaltpunkte mit einem Stift markieren.

3. Auf OK drücken. Die Kalibrierroutine fährt die Bahn mit 100% Programm-
Override ab.
4. Die Schaltpunkte prüfen und bei Bedarf manuell korrigieren.
5. Die Daten in der Registerkarte Verzögerungszeiten speichern.
(>>> 6.6 "Verzögerungszeiten manuell konfigurieren" Seite 20)
6.8.1 Bahngeschwindigkeit festlegen
Voraussetzung  Die Feldbus-Anbindung zwischen Robotersteuerung und Auftragssteue-

rung ist konfiguriert.
 Das Werkzeug ist vermessen.
 Die Einstellungen sind vorgenommen.
Vorgehensweise 1. Im Navigator R1 > TP > GLUETECH > Calibrate_Equipment.src wählen.

Die Kalibrierroutine wird angewählt.
2. Die Start-Taste drücken.
3. Es wird eine Abfrage angezeigt, ob für den Kalibrierungsprozess die Stan-
dardgeschwindigkeit verwendet werden soll.
 Auf Ja drücken, um die Bahngeschwindigkeit mit 0,4 m/s zu initialisie-
ren.
 Auf Nein drücken, um eine andere Geschwindigkeit auszuwählen.
6.8.2 TCP prüfen

 Bei der Werkzeugvermessung wurde eine Referenzposition definiert.

2. Das Programm mit der Start-Taste starten.
3. Dem Dialog des Programms folgen.
4. Die Start-Taste 2-mal drücken.
Ergebnis  Werkzeug korrekt: Werkzeug orientiert sich um den TCP, Position bleibt
gleich.
 Werkzeug falsch: Werkzeug orientiert sich um den TCP, Position verän-
dert sich.
6.8.3 Schaltzeiten der Düse ermitteln (Gun On/Off)


6 Konfiguration

Benötigtes  Stift zum Markieren der Schaltpunkte.

Werkzeug

6.8.4 Material-/Luftzufuhr ermitteln (Ana. Delay)


Werkzeug

6.8.5 Reaktionszeit Sprung Analogausgang ermitteln (Ana. Switch)


Werkzeug

KUKA.GlueTech 4.2


6.8.6 Alle Konfigurationswerte prüfen und ermitteln (Alles)

 Bei der Werkzeugvermessung wurde eine Referenzposition definiert.

Werkzeug


7 Programmierung
7 Programmierung
7.1 Übersicht GlueTech Bewegungsbefehle
Befehl Beschreibung
GLUE ON LIN LIN-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.1.1 "Inline-Formular GLUE ON LIN" Seite 25)
GLUE SWITCH LIN LIN-Bewegung - Parameter wechseln
(>>> 7.1.2 "Inline-Formular GLUE SWITCH LIN" Seite 26)
GLUE OFF LIN LIN-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.1.3 "Inline-Formular GLUE OFF LIN" Seite 27)
GLUE ON CIRC CIRC-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.1.4 "Inline-Formular GLUE ON CIRC" Seite 28)
GLUE SWITCH CIRC CIRC-Bewegung - Parameter wechseln
(>>> 7.1.5 "Inline-Formular GLUE SWITCH CIRC" Seite 29)
GLUE OFF CIRC CIRC-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.1.6 "Inline-Formular GLUE OFF CIRC" Seite 30)
GLUE ON PTP PTP-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.1.7 "Inline-Formular GLUE ON PTP" Seite 31)
GLUE OFF PTP PTP-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.1.8 "Inline-Formular GLUE OFF PTP" Seite 32)
7.1.1 Inline-Formular GLUE ON LIN
Beschreibung Der Befehl führt eine LIN-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.
Beim Programmieren von Bewegungen ist darauf zu

achten, dass sich die Energiezuführung beim
Programmablauf nicht aufwickelt oder beschädigt wird.
Voraussetzung  Programm ist angewählt oder geöffnet.

 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE ON LIN
wählen.
2. Im Inline-Formular die Parameter einstellen.
3. Befehl OK drücken.
Abb. 7-1: Inline-Formular GLUE ON LIN

KUKA.GlueTech 4.2
Pos. Beschreibung
1 Verschiebung des Einschaltpunktes
 -200 … 200 mm
2 Nummer der Düse
 1…4
3  Yes: Vor dem Öffnen der Düse wird geprüft, ob der Dosierer
den Vordruck erreicht hat.
 No: Keine Prüfung.
Schaltflächen Folgende Schaltflächen stehen zur Verfügung:
Schaltfläche Beschreibung
Befehl abbrechen Schließt das Inline-Formular ohne
zu speichern.
Aktion wechseln  Glue On: Öffnet das Inline-For-
mular zum Öffnen der Düse.
 Glue Switch: Öffnet das Inline-
Formular zum Wechseln des
Naht-Datensatzes.
 Glue Off: Öffnet das Inline-For-
mular zum Schließen der Düse.
Touch Up Nimmt einen Punkt auf.
Befehl OK Schließt das Inline-Formular und
speichert.
7.1.2 Inline-Formular GLUE SWITCH LIN
Beschreibung Der Befehl führt eine LIN-Bewegung aus und wechselt den Naht-Datensatz
am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE SWITCH
LIN wählen.
Abb. 7-2: Inline-Formular GLUE SWITCH LIN

7 Programmierung
Pos. Beschreibung
1 Naht-Datensatz auswählen.
 1 … 99
2 Verschiebung des Schaltpunktes.
 -200 … 200 mm
3 Parametertafel der Auftragssteuerung anwählen.
 0 … 255
zu speichern.
speichert.
7.1.3 Inline-Formular GLUE OFF LIN
Beschreibung Der Befehl führt eine LIN-Bewegung aus und schließt die Düse am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE OFF LIN
wählen.
Abb. 7-3: Inline-Formular GLUE OFF LIN
Pos. Beschreibung
1 Verschiebung des Ausschaltpunktes.
 -200 … 200 mm

KUKA.GlueTech 4.2
Pos. Beschreibung
2  Yes: Messung des Materialauftrags beenden.
 No: Messung des Materialauftrags nicht beenden.
3  Yes: Dosierer wechseln.
 No: Dosierer nicht wechseln.
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.1.4 Inline-Formular GLUE ON CIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine CIRC-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE ON CIRC
wählen.
Abb. 7-4: Inline-Formular GLUE ON CIRC
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
2 Nummer der Düse
 1…4

7 Programmierung
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
Touchup HP Nimmt einen Hilfspunkt auf.
Touchup ZP Nimmt einen Zielpunkt auf.
speichert.
7.1.5 Inline-Formular GLUE SWITCH CIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine CIRC-Bewegung aus und wechselt den Naht-Datensatz
am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE SWITCH
CIRC wählen.
Abb. 7-5: Inline-Formular Glue Switch CIRC
Pos. Beschreibung
 1 … 99
 -200 … 200 mm
 0 … 255

KUKA.GlueTech 4.2
zu speichern.
speichert.
7.1.6 Inline-Formular GLUE OFF CIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine CIRC-Bewegung aus und schließt die Düse am Ziel-
punkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE OFF CIRC
wählen.
Abb. 7-6: Inline-Formular Glue Off CIRC
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm

7 Programmierung
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.1.7 Inline-Formular GLUE ON PTP
Beschreibung Der Befehl führt eine PTP-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.
Die Naht-Datensätze werden bei diesem Befehl nicht berücksichtigt. Der Be-
fehl kann verwendet werden, um Toleranzen am Bauteil auszugleichen.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE ON PTP
wählen.
Abb. 7-7: Inline-Formular GLUE ON PTP
Pos. Beschreibung
1 Nummer der Düse
 1…4
2 Zeitliche Verschiebung des Einschaltpunktes
 -0,1 … 1,0 s

KUKA.GlueTech 4.2
Pos. Beschreibung
3 Zeitlicher Vorgabewert um die Düse zu öffnen. Der Parameter wird
bei Überschleifen nicht berücksichtigt.
 0,1 … 5,0 s
4 Druck
 0 … 100 %
Default-Wert: 50 %
zu speichern.
speichert.
7.1.8 Inline-Formular GLUE OFF PTP
Beschreibung Der Befehl führt eine PTP-Bewegung aus und schließt die Düse am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Bewegung programmieren > GLUE OFF PTP
wählen.
Abb. 7-8: Inline-Formular Glue Off PTP
Pos. Beschreibung
1 Zeitliche Verschiebung des Ausschaltpunktes.
 -1,0 … 1,0 s
zu speichern.

7 Programmierung
speichert.
7.2 Übersicht GlueTech Spline-Bewegungsbefehle
Befehl Beschreibung
GLUE ON SPL SPL-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.2.1 "Inline-Formular GLUE ON SPL" Seite 33)
GLUE SWITCH SPL SPL-Bewegung - Parameter wechseln
(>>> 7.2.2 "Inline-Formular GLUE SWITCH SPL" Seite 34)
GLUE OFF SPL SPL-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.2.3 "Inline-Formular GLUE OFF SPL" Seite 35)
GLUE ON SLIN SLIN-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.2.4 "Inline-Formular GLUE ON SLIN" Seite 36)
GLUE SWITCH SLIN SLIN-Bewegung - Parameter wechseln
(>>> 7.2.5 "Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN" Seite 37)
GLUE OFF SLIN SLIN-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.2.6 "Inline-Formular GLUE OFF SLIN" Seite 38)
GLUE ON SCIRC SCIRC-Bewegung - Düse öffnen
(>>> 7.2.7 "Inline-Formular GLUE ON SCIRC" Seite 39)
GLUE SWITCH SCIRC SCIRC-Bewegung - Parameter wechseln
(>>> 7.2.8 "Inline-Formular GLUE SWITCH SCIRC" Seite 40)
GLUE OFF SCIRC SCIRC-Bewegung - Düse schließen
(>>> 7.2.9 "Inline-Formular GLUE OFF SCIRC" Seite 41)
7.2.1 Inline-Formular GLUE ON SPL
Beschreibung Der Befehl führt eine SPL-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.

Voraussetzung  Programm ist angewählt.

 Betriebsart T1
 Der Fold des Spline-Blocks ist geöffnet.
Vorgehensweise 1. Den TCP an den Zielpunkt verfahren.

2. Cursor in die Zeile im Spline-Block setzen, nach der das Segment einge-
fügt werden soll.
3. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE ON
SPL wählen.

KUKA.GlueTech 4.2
Abb. 7-9: Inline-Formular GLUE ON SPL
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
2 Nummer der Düse
 1…4
zu speichern.
Parameter wechseln  Geschwindigkeit: Blendet das
Feld Geschwindigkeit ein und
aus.
 Bewegungsparameter: Blen-
det das Feld Bewegungspara-
meter ein und aus.
Aktion wählen  Glue On: Öffnet das Inline-For-
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.2.2 Inline-Formular GLUE SWITCH SPL
Beschreibung Der Befehl führt eine SPL-Bewegung aus und wechselt den Naht-Datensatz
am Zielpunkt.


 Betriebsart T1

7 Programmierung

fügt werden soll.
3. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE
SWITCH SPL wählen.
Abb. 7-10: Inline-Formular GLUE SWITCH SPL
Pos. Beschreibung
 1 … 99
 -200 … 200 mm
 0 … 255
zu speichern.
aus.
meter ein und aus.
speichert.
7.2.3 Inline-Formular GLUE OFF SPL
Beschreibung Der Befehl führt eine SPL-Bewegung aus und schließt die Düse am Zielpunkt.


KUKA.GlueTech 4.2

 Betriebsart T1

fügt werden soll.
3. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE OFF
SPL wählen.
Abb. 7-11: Inline-Formular GLUE OFF SPL
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
zu speichern.
aus.
meter ein und aus.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.2.4 Inline-Formular GLUE ON SLIN
Beschreibung Der Befehl führt eine SLIN-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.

7 Programmierung


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE ON

SLIN wählen.
Abb. 7-12: Inline-Formular GLUE ON SLIN
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
2 Nummer der Düse
 1…4
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.2.5 Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN
Beschreibung Der Befehl führt eine SLIN-Bewegung aus und wechselt den Naht-Datensatz
am Zielpunkt.


KUKA.GlueTech 4.2

 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE

SWITCH SLIN wählen.
Abb. 7-13: Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN
Pos. Beschreibung
 1 … 99
 -200 … 200 mm
 0 … 255
zu speichern.
speichert.
7.2.6 Inline-Formular GLUE OFF SLIN
Beschreibung Der Befehl führt eine SLIN-Bewegung aus und schließt die Düse am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE OFF
SLIN wählen.

7 Programmierung
Abb. 7-14: Inline-Formular GLUE OFF SLIN
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.2.7 Inline-Formular GLUE ON SCIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine SCIRC-Bewegung aus und öffnet die Düse am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE ON

SCIRC wählen.

KUKA.GlueTech 4.2
Abb. 7-15: Inline-Formular GLUE ON SCIRC
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
2 Nummer der Düse
 1…4
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.2.8 Inline-Formular GLUE SWITCH SCIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine SCIRC-Bewegung aus und wechselt den Naht-Daten-
satz am Zielpunkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE

SWITCH SCIRC wählen.

7 Programmierung
Abb. 7-16: Inline-Formular Glue Switch SCIRC
Pos. Beschreibung
 1 … 99
 -200 … 200 mm
 0 … 255
zu speichern.
speichert.
7.2.9 Inline-Formular GLUE OFF SCIRC
Beschreibung Der Befehl führt eine SCIRC-Bewegung aus und schließt die Düse am Ziel-
punkt.


 Betriebsart T1
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spline-Bewegung programmieren > GLUE OFF
SCIRC wählen.

KUKA.GlueTech 4.2
Abb. 7-17: Inline-Formular Glue Off SCIRC
Pos. Beschreibung
 -200 … 200 mm
zu speichern.
Naht-Datensatzes.
speichert.
7.3 Übersicht GlueTech Auftragsanweisungen
Befehl Beschreibung
System initialisieren Auftragssteuerung initialisieren.
(>>> 7.3.1 "Inline-Formular System initialisieren" Seite 43)
Programmnummer Programmnummer an Auftragssteuerung senden.
ausgeben
(>>> 7.3.2 "Inline-Formular Programmnummer ausgeben"
Seite 44)
Verfahrparameter setzen Spezifische Verfahrparameter werden gesetzt.
(>>> 7.3.3 "Inline-Formular Verfahrparameter setzen" Seite 45)
Auftragen beendet Kommunikation zwischen Robotersteuerung und Auftragssteu-
erung wird zurückgesetzt.
(>>> 7.3.4 "Inline-Formular Auftragen beendet" Seite 47)
Dosierer füllen Dosierer wird gefüllt.
(>>> 7.3.5 "Inline-Formular Dosierer füllen" Seite 48)
Fehlerabfrage Es wird geprüft, ob während der Applikation Fehler aufgetreten
sind.
(>>> 7.3.6 "Inline-Formular Fehlerabfrage" Seite 49)

7 Programmierung
7.3.1 Inline-Formular System initialisieren
Beschreibung Der Befehl initialisiert die Kommunikation zwischen Robotersteuerung und

Auftragssteuerung und beinhaltet folgende Funktionen:
 Vordruck, Faktor, Offset und Delay aus den Naht-Daten für die Analogaus-
gabe werden berechnet.
 Die Analogausgabe wird gestartet.
 Die Programmnummer für die Auftragssteuerung wird gesendet.
 Der Handshake der Programmnummer wird geprüft.
Voraussetzung: Option 'Programmnummerspiegelung' ist konfiguriert.
 Der Ausgang 'Start' wird gesetzt und dadurch die Auftragssteuerung mit
Vordruck beaufschlagt.
 Der Eingang 'Betriebsbereit' wird abgefragt.
 Der Eingang 'Dosierer voll' wird abgefragt. Wenn das Signal fehlt, wird der
Dosierer befüllt.
Voraussetzung: Option 'Mit Dosierer' ist konfiguriert.
 Der Timer für das Spülen oder der Eingang 'Spülen' werden abgefragt,
dann wird das Programm Move to Purge gestartet.
(>>> 7.5 "Spülposition teachen (MoveToPurge)" Seite 54)
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > System

initialisieren wählen.
Abb. 7-18: Inline-Formular System initalisieren
Pos. Beschreibung
1 Auftragssteuerung auswählen.
 1…4
2  Yes: Bei der Initialisierung wird der Dosierer gefüllt.
 No: Der Dosierer wird nicht gefüllt.
3 Programmnummer der Auftragssteuerung auswählen.
 0 … 255
4 Parametertafel der Auftragssteuerung auswählen.
 0 … 255
 1 … 99

KUKA.GlueTech 4.2
zu speichern.
Auftragsanweisung  System initialisieren: Öffnet
das Inline-Formular System ini-
tialisieren.
 Programmnummer ausgeben:
Öffnet das Inline-Formular Pro-
grammnummer ausgeben.
 Verfahrparameter setzen: Öff-
net das Inline-Formular Verfahr-
parameter setzen.
 Auftragen beendet: Öffnet das
Inline-Formular Auftragen been-
det.
 Dosierer füllen: Öffnet das Inli-
ne-Formular Dosierer füllen.
 Fehlerabfrage: Öffnet das Inli-
ne-Formular Fehlerabfrage.
Spülanweisung  Düse spülen: Öffnet das Inline-
Formular Düse spülen.
 Überwachung Düse spülen:
Öffnet das Inline-Formular
Überwachung Düse spülen.
 Freigabe Spülen: Öffnet das
Inline-Formular Freigabe Spü-
len.
speichert.
7.3.2 Inline-Formular Programmnummer ausgeben
Beschreibung Der Befehl beinhaltet folgende Funktionen:

 Programmnummer für die Auftragssteuerung setzen.
 Auf die korrekte Spiegelung der ausgegebenen Programmnummer durch
die Auftragssteuerung warten.
Voraussetzung  Option "Programmnummern-Spiegelung" wurde projektiert.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > Pro-

grammnummer ausgeben wählen.
Abb. 7-19: Inline-Formular Programmnummer ausgeben

7 Programmierung
Pos. Beschreibung
1 Programmnummer der Auftragssteuerung auswählen.
 1 … 255
2 Parametertafel der Auftragssteuerung auswählen.
 1 … 255
 1 … 99
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.3.3 Inline-Formular Verfahrparameter setzen
Beschreibung Der Befehl erhöht folgende Parameter:

 Schwenkgeschwindigkeit
 Drehgeschwindigkeit
 Bahnbeschleunigung
 Schwenkbeschleunigung
 Drehbeschleunigung
Bei diesem Befehl sind die Bremsrampen sehr steil, da-

durch können langfristig Beschädigungen an der Robo-
termechanik entstehen. Den Befehl vor einem Genauhalt wieder
zurücksetzen.

KUKA.GlueTech 4.2
Der Befehl kann in Abhängigkeit von der programmierten Bahn und

den gesetzten Parametern Beschleunigungsfehler verursachen.
Bahn oder Parameter korrigieren.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > Verfahr-

parameter setzen wählen.
Abb. 7-20: Inline-Formular Verfahrparameter setzen
Pos. Beschreibung
1  ON: Verfahrparameter aktivieren.
 OFF: Verfahrparameter deaktivieren.
2 Bahnbeschleunigung erhöhen.
 0 … 100 %
3 Schwenk- und Drehgeschwindigkeit sowie Schwenk- und Drehbe-
schleunigung erhöhen.
 0 … 100 %
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.

7 Programmierung
len.
speichert.
7.3.4 Inline-Formular Auftragen beendet
Beschreibung Der Befehl setzt die Kommunikation zwischen Robotersteuerung und Auf-
tragssteuerung zurück.
Der Befehl enthält Trigger-Anweisungen und ist deshalb vor einem

Bewegungs-Befehl zu setzen.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > Auftra-

gen beendet wählen.
Abb. 7-21: Inline-Formular Auftragen beendet
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.

KUKA.GlueTech 4.2
len.
speichert.
7.3.5 Inline-Formular Dosierer füllen
Beschreibung Der Befehl dient zum Füllen des Dosierers.
Der Befehl enthält Trigger-Anweisungen und ist deshalb vor einem

Bewegungs-Befehl zu setzen.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > Dosierer

füllen wählen.
Abb. 7-22: Inline-Formular Dosierer füllen
Pos. Beschreibung
1 Abbruchbedingung für den Füllvorgang.
 TIME: Abbruch nach Ablauf der programmierten Zeit.
 FULL: Abbruch nach Erkennen des Eingangs "Dosierer voll".
2 Zeit, nach deren Ablauf der Füllvorgang abgebrochen wird. Nur ak-
tiv, wenn TIME ausgewählt wurde.
3  TRUE: Warten, bis der Dosierer gefüllt ist.
 FALSE: Nicht warten.

7 Programmierung
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.3.6 Inline-Formular Fehlerabfrage
Beschreibung Der Befehl prüft, ob während der Applikation Fehler aufgetreten sind.
Es wird geprüft, ob folgende Eingänge gesetzt sind:
 Fehler Applikation
 Fehler Obergrenze Material
 Fehler Untergrenze Material
 Fehler Mischung über Toleranzgrenze
 Fehler Mischung unter Toleranzgrenze
Ist einer dieser Eingänge gesetzt, wird eine Meldung ausgegeben.
Folgender Ausgang wird gesetzt:
 Fehlermeldung zur SPS (Nur, wenn die Option projektiert wurde)
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Auftragsanweisung programmieren > Fehler-

abfrage wählen.

KUKA.GlueTech 4.2
Abb. 7-23: Inline-Formular Fehlerabfrage
Pos. Beschreibung
 1…4
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.4 Übersicht GlueTech Spülanweisungen
Befehl Beschreibung
Düse spülen Düse wird gespült.
(>>> 7.4.1 "Inline-Formular Düse spülen" Seite 51)
Überwachung Düse spülen Düse wird auf Spülen geprüft.
(>>> 7.4.2 "Inline-Formular Überwachung Düse spülen"
Seite 52)
Freigabe Spülen Freigabe zum Spülen der Düse wird gesetzt.
(>>> 7.4.3 "Inline-Formular Freigabe Spülen" Seite 53)

7 Programmierung
7.4.1 Inline-Formular Düse spülen
Beschreibung Der Befehl spült die Düse frei.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spülanweisung programmieren > Düse spülen
wählen.
Abb. 7-24: Inline-Formular Düse spülen
Pos. Beschreibung
1 Definiert das Verfahren des Spülvorgangs.
 COMPLETE: Spülvorgang wird nach gesendetem Eingang
"Spülen fertig" beendet.
 TIME: Spülvorgang wird nach Ablauf der programmierten Zeit
beendet.
2 Zeit, nach deren Ablauf der Spülvorgang beendet wird. Nur aktiv,
wenn TIME ausgewählt wurde.
 0 … 10 s
 1…4
4  YES: Freiblasen aktivieren.
 NO: Freiblasen deaktivieren.
5 Komponenten des Klebstoffes auswählen.
 A
 B
 A+B
Hinweis: Wenn zum Auftragen ein anderes Material als Klebstoff
verwendet wird, die Komponente A auswählen.
6 Düse auswählen.
 1…4

KUKA.GlueTech 4.2
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.4.2 Inline-Formular Überwachung Düse spülen
Beschreibung Der Befehl startet eine zeitliche Überwachung zwischen 2 Spülvorgängen.

Nach jedem Aufruf des Befehls wird die Überwachung neu gestartet. Wenn
die eingegebene Zeitdauer abgelaufen ist, wird die Spülroutine automatisch
aufgerufen.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spülanweisung programmieren > Überwa-

chung Düse spülen wählen.
Abb. 7-25: Inline-Formular Überwachung Düse spülen

7 Programmierung
Pos. Beschreibung
1 Maximale Zeitdauer ohne Materialfluss zwischen 2 Spülvorgängen
der Auftragssteuerung 1.
 0 … 10 min
 0 … 10 min
 0 … 10 min
 0 … 10 min
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.4.3 Inline-Formular Freigabe Spülen
Beschreibung Der Befehl setzt die Freigabe zum Spülen, nachdem der Roboter die Spülpo-
sition erreicht hat.
Vorgehensweise 1. Befehle > GlueTech > Spülanweisung programmieren > Freigabe

Spülen wählen.

KUKA.GlueTech 4.2

Abb. 7-26: Inline-Formular Freigabe Spülen
Pos. Beschreibung
1  YES: Freigabe Spülen aktivieren.
 NO: Freigabe Spülen deaktivieren.
zu speichern.
tialisieren.
parameter setzen.
det.
len.
speichert.
7.5 Spülposition teachen (MoveToPurge)
Beschreibung Das Programm MoveToPurge dient dazu, den Roboter in die Spülposition zu
fahren. Der Programmaufruf erfolgt durch den Eingang 'diSLxPurgeRequest'
oder nach dem Timer 'iTimerSystemx'. Im Programm muss die Bahn zur Spül-
position pro Auftragssteuerung geteacht und der Befehl 'Düse spülen' einge-
tragen werden. Das Programm besteht aus:
 SRC-Datei
 DAT-Datei

7 Programmierung
Das Programm wird über das Inline-Formular System initalisieren aufgeru-

fen.
Programm DEF MoveToPurge()

...
CASE 1 ; system number 1
;Teach here the movement to purge position for system number 1
;Program here the purge command
;Teach here the movement to home position for system number 1



DEFAULT
ENDSWITCH
...

KUKA.GlueTech 4.2

8 Beispielprogramme
8 Beispielprogramme
s
8.1 Beispielprogramm Auftragen
Programm 1 DEF GLUEING()

2 INI
3 Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes
Set Program No=2 Param No=1 BeadData=1
4 Check Purge System 1 Time=10 min System 2 Time=10 min
System 3 Time=10 min
5 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
6 PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
7 Set High Motion Parameter=ON Path=10 % Orientation=25 %
8 LIN P3 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]
9 LIN P4 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT3 GlueOn Distance=-10 mm
Gun=1 Check PrePressure=Yes Tool[1] Base[0]
13 LIN P8 CONT Vel=0.5 m/s CPDAT7 GlueOff Distance=-5 mm
End Measurement=Yes Change Doser=No Tool[1] Base[0]
15 Set High Motion Parameter=OFF
17 Process Complete
19 Error Check System=1
20 END
Beschreibung Zeile Beschreibung

3 System initalisieren
4 Überwachung Düse spülen
(>>> 7.4.1 "Inline-Formular Düse spülen" Seite 51)
7 Verfahrparameter setzen
(>>> 7.3.3 "Inline-Formular Verfahrparameter setzen"
Seite 45)
9 LIN mit Düse öffnen
(>>> 7.1.1 "Inline-Formular GLUE ON LIN" Seite 25)
13 LIN mit Düse schließen
(>>> 7.1.3 "Inline-Formular GLUE OFF LIN" Seite 27)
15 Verfahrparameter zurücksetzen
(>>> 7.3.3 "Inline-Formular Verfahrparameter setzen"
Seite 45)
17 Auftragsprozess beenden
19 Fehlerabfrage

KUKA.GlueTech 4.2
8.2 Beispielprogramm Auftragen mit Spline
Programm 1 DEF GlueingSpline()

2 INI
3 Initialize And Start System 1 Fill Doser=Yes
Set Program No=2 Param No=1 BeadData=1
4 Check Purge System 1 Time=10 min System 2 Time=10 min
System 3 Time 10=min
6 PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]
7 SPLINE S1 Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]
8 SPL P2 GlueOn Distance=-10 mm Gun=1 Check PrePressure=Yes
9 SPL P3
10 SPL P4
11 SPL P5
12 SPL P6 GlueOff Distance=-5 mm End Measurement=Yes Change Doser=No
13 PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]
15 Process Complete
17 Error Check System=1
18 END
Beschreibung
Zeile Beschreibung
3 System initalisieren
4 Überwachung Düse spülen
(>>> 7.4.2 "Inline-Formular Überwachung Düse spülen"
Seite 52)
7 Spline-Block
8 SPL mit Düse öffnen
(>>> 7.2.1 "Inline-Formular GLUE ON SPL" Seite 33)
12 SPL mit Düse schließen
(>>> 7.2.3 "Inline-Formular GLUE OFF SPL" Seite 35)
15 Auftragsprozess beenden
17 Fehlerabfrage

9 Meldungen
9 Meldungen
%1 ist ein Platzhalter und wird in der Meldung durch die Nummer des Auf-
tragssystems ersetzt.
Meldung Ursache Abhilfe

Kein Betriebsbereit von Auf- Eingang "Freigabe für Extern" Projektierung (Eingangsnum-
tragssystem %1 ist nicht gesetzt oder falsch mer, IO-Bereich) überprüfen.
projektiert. Bei korrekter Projektierung:
Auftragsanlage prüfen.
Kein Vordruck OK von Auf- Eingang "Vordruck erreicht" ist Projektierung (Eingangsnum-
tragssystem %1 nicht gesetzt oder falsch pro- mer, IO-Bereich) überprüfen.
jektiert. Projektierung (Eingangsnum-
mer, IO-Bereich) überprüfen.
Fehler Auftragssteuerung Auf- Folgende Eingänge sind Projektierung (Eingangsnum-
tragssystem %1 gesetzt oder falsch projektiert: mer, IO-Bereich) überprüfen.
 Fehler Applikation Bei korrekter Projektierung:
Fehler an der Auftragssteue-
 Fehler Obergrenze Materi-
rung quittieren.
al
 Fehler Untergrenze Mate-
rial
 Fehler Mischung über To-
leranzgrenze
 Fehler Mischung unter To-
leranzgrenze
Dosierer Auftragssystem %1 Der Dosierer wird gefüllt, weil Warten, bis der Dosierer voll
wird gefüllt das Material zum Auftragen ist, bevor die Bahn abgefah-
nicht für die ganze Bahn aus- ren wird.
reicht.
Auftragssystem %1: Volume- Eingang "Fehler Obergrenze Projektierung (Eingangsnum-
nobergrenze wurde über- Material" ist gesetzt oder mer, IO-Bereich) überprüfen.
schritten falsch projektiert. Bei korrekter Projektierung:
rung quittieren.
Auftragssystem %1: Volumen- Eingang "Fehler Untergrenze Projektierung (Eingangsnum-
untergrenze wurde unter- Material" ist gesetzt oder mer, IO-Bereich) überprüfen.
schritten falsch projektiert. Bei korrekter Projektierung:
rung quittieren.
Komponente MATERIALFAC- Die Komponente ist noch mit Komponente mit dem
TOR des gewählten Datensat- dem Defaultwert 0 initialisiert. gewünschten Wert initialisie-
zes (BeadData) wurde noch ren.
nicht projektiert
Komponente AIRFACTOR Die Komponente ist noch mit Komponente mit dem
des gewählten Datensatzes dem Defaultwert 0 initialisiert. gewünschten Wert initialisie-
(BeadData) wurde noch nicht ren.
projektiert
Pumpe oder Hydraulik oder Folgende Eingänge sind nicht Projektierung (Eingangsnum-
Heizung von Auftragssystem gesetzt: mer, IO-Bereich) überprüfen.
%1 nicht bereit Bei korrekter Projektierung:
 Pumpe bereit
 Heizung Temperatur er-
reicht
 Hydraulik Arbeitsdruck er-
reicht

KUKA.GlueTech 4.2
Meldung Ursache Abhilfe

Auftragssystem %1: Mischung Eingang "Fehler Mischung Projektierung (Eingangsnum-
über Toleranzgrenze über Toleranzgrenze" ist mer, IO-Bereich) überprüfen.
gesetzt oder falsch projektiert. Bei korrekter Projektierung:
rung quittieren.
Auftragssystem %1: Mischung Eingang "Fehler Mischung Projektierung (Eingangsnum-
unter Toleranzgrenze unter Toleranzgrenze" ist mer, IO-Bereich) überprüfen.
gesetzt oder falsch projektiert. Bei korrekter Projektierung:
rung quittieren.
Submit-Interpreter gestoppt Der Submit-Interpreter ist Submit-Interpreter starten /
oder abgewählt nicht aktiv. anwählen.
Sammelfehler Auftragssteue- Eingang "Sammelfehler" ist Projektierung (Eingangsnum-
rung Auftragssystem %1 gesetzt. mer, IO-Bereich) überprüfen.
Bei korrekter Projektierung:
rung quittieren.
Auftragssystem %1: E-Swirl Eingang "E-Swirl Motor bereit" Projektierung (Eingangsnum-
"Motor nicht bereit" oder ist nicht gesetzt. mer, IO-Bereich) überprüfen.
"Drehzahl" noch nicht erreicht Bei korrekter Projektierung:
Wo soll der Auftragsprozess Durch eine Störung wurde die Dialog beantworten:
fortgesetzt werden? Düse während der Applika-
 GlueOn: Fortsetzung auf
tion geschlossen.
der nächsten Naht
 SAK: Fortsetzung auf der
gleichen Bahn, sobald die
Düse wieder auf Position
ist
Sie haben GlueOn gewählt. Die Meldung "Wo soll der Auf- -
Düse wird am Beginn der tragsprozess fortgesetzt wer-
nächsten Naht geöffnet den" wurde mit GlueOn
beantwortet.
Sie haben SAK gewählt. Düse Die Meldung "Wo soll der Auf- -
wird nach Erreichen der SAK tragsprozess fortgesetzt wer-
geöffnet den" wurde mit SAK
beantwortet.

10 KUKA Service
10 KUKA Service
A
10.1 Support-Anfrage
v
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
 Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-
Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig rele-
vant sind:
 Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung
 Bezeichnung und Version der System Software
 Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponen-
ten oder Modifikationen
 Diagnosepaket KrcDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applika-
tionen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der
Software (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen
10.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung.
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australien
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KUKA.GlueTech 4.2
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

10 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KUKA.GlueTech 4.2
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

10 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russland KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KUKA.GlueTech 4.2
Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

10 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Robotics UK Ltd

reich Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KUKA.GlueTech 4.2

Index
Index
Symbole Inline-Formular GLUE OFF SLIN 38
$ACC_MA.CP 21 Inline-Formular GLUE OFF SPL 35
$ACC_MA.ORI1 21 Inline-Formular GLUE ON CIRC 28
$ACC_MA.ORI2 21 Inline-Formular GLUE ON LIN 25
$RED_ACC_CPC 21 Inline-Formular GLUE ON PTP 31
Inline-Formular GLUE ON SCIRC 39
A Inline-Formular GLUE ON SLIN 36
Alle Konfigurationswerte prüfen, ermitteln 24 Inline-Formular GLUE ON SPL 33
Analogspannung, proportional 8 Inline-Formular GLUE SWITCH CIRC 29
Anwendungsgebiete 7 Inline-Formular GLUE SWITCH LIN 26
Applikation von 1-Komponenten-/2-Kom- Inline-Formular GLUE SWITCH SCIRC 40
ponenten-Klebstoffen 7 Inline-Formular GLUE SWITCH SLIN 37
Auftragsanweisungen, Übersicht 42 Inline-Formular GLUE SWITCH SPL 34
Ausgänge konfigurieren 19 Inline-Formular Programmnummer ausgeben 44
Inline-Formular System initialisieren 43
B Inline-Formular Überwachung Düse spülen 52
Bahngeschwindigkeit festlegen 22 Inline-Formular Verfahrparameter setzen 45
Bedienung 15 Installation 13
Beispielprogramme 57 Installieren, GlueTech 13
Bewegungsbefehle, Übersicht 25
K
C Kalibrierroutine 6, 20
Calibrate_Equipment.src 21 Kenntnisse, benötigte 5
Kleberaupen auftragen 7
D Kommunikation 7
Dämmmaterial 7 Konfiguration 17
Deinstallieren, GlueTech 13 Konfiguration, Einstellungen 18
Dokumentation, Industrieroboter 5 KUKA Customer Support 61
Dünnstrahl 7
M
E Maschinendaten, prüfen 21
Eingänge konfigurieren 19 Material-/Luftzufuhr ermitteln 23
Einleitung 5 Meldungen 59
Extrusionsauftrag 7 Menüs 15
MoveToPurge 54
F
Feinnaht 7 N
Funktionen 7 Naht-Datensatz 6
Funktionsweise 8 Naht-Datensätze konfigurieren 20
Naht-Nummer 6
G
Genauhalt 6 P
Geschwindigkeit, proportional 8 Produktbeschreibung 7
Programmierung 25
H
Handshake-Verfahren 6 R
Hinweise 5 Reaktionszeit Sprung Analogausgang 23
Reaktionszeit, Analogausgang 21
I
Inline-Formular Auftragen beendet 47 S
Inline-Formular Dosierer füllen 48 Schaltpunkt 6
Inline-Formular Düse spülen 51 Schaltpunkte 8
Inline-Formular Fehlerabfrage 49 Schaltzeiten 6
Inline-Formular Freigabe Spülen 53 Schaltzeiten der Düse ermitteln 22
Inline-Formular GLUE OFF CIRC 30 Schaltzeiten Düse, ermitteln 20
Inline-Formular GLUE OFF LIN 27 Schulungen 5
Inline-Formular GLUE OFF PTP 32 Service, KUKA Roboter 61
Inline-Formular GLUE OFF SCIRC 41 Sicherheit 11

KUKA.GlueTech 4.2
Sicherheitshinweise 5
Spline-Bewegungsbefehle, Übersicht 33
Spülanweisungen, Übersicht 50
Spülen 6
Spülposition 6
Spülposition teachen 54
Spülposition, Freigabe 53
Statustasten 15
Support-Anfrage 61
Systemvoraussetzungen 13
T
TCP prüfen 22
TCP, prüfen 20
U
Updaten, GlueTech 13
Ü
Übersicht GlueTech Bewegungsbefehle 25
Übersicht GlueTech Spline-Bewegungsbefehle
33
Übersicht, KUKA.GlueTech 7
V
Verfahrparameter 6
Verwendete Begriffe 6
Verzögerungszeiten 8
Verzögerungszeiten, Luftzufluss 21
Verzögerungszeiten, manuell konfigurieren 20
Verzögerungszeiten, Materialfluss 21
W
Wirbelsprühen 7
Z
Zelle, konfigurieren 17
Zielgruppe 5

KUKA.GlueTech 4.2

KST GlueTech 42 de

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Für KUKA System Software 8.3

Version: KST GlueTech 4.2 V2

Publikation: Pub KST GlueTech 4.2 (PDF) de

2 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 3 / 71

7.2.1 Inline-Formular GLUE ON SPL ............................................................................ 33

4 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 5 / 71

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

1.4 Verwendete Begriffe

6 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

KUKA.GlueTech ist ein nachladbares Technologiepaket mit folgenden Funk-

Funktionen  Ansteuerung von bis zu 4 Auftragssteuerungen zeitversetzt

Abb. 2-1: Beispiel einer Klebezelle

Anwendungsge-  Kleberaupen auftragen

Kommunikation Die Robotersteuerung kommuniziert mit der Auftragssteuerung über einen

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 7 / 71

Weitere Informationen zu Interbus, PROFIBUS oder PROFINET sind

Beschreibung KUKA.GlueTech kann folgende Parameter der Auftragssteuerung (je nach

Abb. 2-2: Diagramm Analogspannung - Geschwindigkeit

2.3 Schaltpunkte und Verzögerungszeiten

Beschreibung Im Auftragsprozess entstehen an den Schaltpunkten (Glue On, Glue Switch,

8 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Abb. 2-3: Diagramm Verzögerungszeiten - Offset

Abb. 2-4: Schaltpunkte und Verzögerungszeiten beim Auftragsprozess

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 9 / 71

10 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Ka-

Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 11 / 71

12 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Software  KUKA System Software 8.3.7 oder höher

4.2 GlueTech installieren oder updaten

Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Voraussetzung  Software auf KUKA.USBData-Stick

Es darf ausschließlich der KUKA.USBData-Stick ver-

Vorgehensweise 1. USB-Stick anstecken.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

4.3 GlueTech deinstallieren

Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 13 / 71

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

14 / 71 Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2

Folgende Menüs und Befehle sind spezifisch für dieses Technologiepaket:

Vorgehensweise Statustasten anzeigen:

Stand: 25.08.2015 Version: KST GlueTech 4.2 V2 15 / 71

 Im Hauptmenü Konfiguration > Statustasten > GlueTech wählen.

Düse 1, 2, 3 oder 4 anwählen.