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KR C5 micro
Instrucciones de montaje
Edición: 06.07.2021
MA KR C5 micro V4
KUKA Deutschland GmbH
KR C5 micro
© Copyright 2021
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Versión: MA KR C5 micro V4
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 7
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 7
1.2 Documentación del robot industrial...................................................................... 7
1.3 Representación de indicaciones........................................................................... 7
1.4 Marcas................................................................................................................... 8
1.5 Términos utilizados................................................................................................ 8
3 Seguridad.................................................................................................. 17
3.1 Generalidades........................................................................................................ 17
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades.............................................................. 17
3.1.2 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje....................... 17
3.1.3 Términos en capítulo «Seguridad»....................................................................... 18
3.2 Personal................................................................................................................. 21
3.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro.......................................... 22
3.3.1 Determinación de las distancias de parada......................................................... 22
3.4 Causa de reacciones de parada: KSS................................................................. 23
3.5 Causa de reacciones de parada: VSS................................................................. 24
3.6 Funciones de seguridad........................................................................................ 24
3.6.1 Resumen de las funciones de seguridad............................................................. 24
3.6.2 Control de seguridad............................................................................................. 25
3.6.3 Señal "Protección del operario": KSS.................................................................. 26
3.6.4 Señal "Protección del operario": VSS.................................................................. 26
3.6.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA........................................................ 27
3.6.6 Cerrar la sesión del control de seguridad superior............................................. 27
3.6.7 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA externo........................................... 28
3.6.8 Dispositivo de validación....................................................................................... 28
3.6.9 Dispositivo de validación externo......................................................................... 30
3.6.10 Control de velocidad en T1.................................................................................. 30
3.7 Equipamiento de protección adicional.................................................................. 31
3.7.1 Modo paso a paso................................................................................................ 31
3.7.2 Interruptor de final de carrera de software.......................................................... 31
3.7.3 Topes finales mecánicos....................................................................................... 31
3.7.4 Limitación mecánica del campo del eje (opcional).............................................. 31
3.7.5 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora........................... 32
3.7.6 Identificaciones en el robot industrial................................................................... 33
3.7.7 Dispositivos de seguridad externos...................................................................... 33
3.7.8 Lámpara «Accionamientos preparados».............................................................. 34
4 Datos técnicos......................................................................................... 53
4.1 Datos básicos........................................................................................................ 53
4.2 Dimensiones.......................................................................................................... 55
4.3 Distancias mínimas de la unidad de control del robot........................................ 57
4.4 Distancias mínimas durante el montaje en una carcasa externa....................... 58
4.5 Carteles y placas................................................................................................... 59
4.6 REACH Deber de información según el art. 33.................................................. 61
5 Planificación............................................................................................. 63
5.1 Vista general de la planificación........................................................................... 63
5.2 Compatibilidad electromagnética (CEM)............................................................... 63
5.3 Condiciones de instalación y montaje.................................................................. 64
5.4 Montaje con soporte.............................................................................................. 68
5.5 Conexión equipotencial PE................................................................................... 70
5.6 Condiciones para la conexión............................................................................... 71
5.7 Tener los cables de unión..................................................................................... 72
5.8 Conexión a la red.................................................................................................. 73
5.9 Resumen interfaces............................................................................................... 74
5.9.1 Interfaz XGSD tarjeta SD...................................................................................... 77
5.9.2 Interfaz USB.......................................................................................................... 77
5.9.3 Interfaces XF1 - XF8............................................................................................. 77
5.9.3.1 Interfaz KSI............................................................................................................ 79
5.9.3.2 Interfaz KONI......................................................................................................... 79
5.9.3.3 Interfaz Daisy Chain.............................................................................................. 79
5.9.3.4 Interfaces KLI........................................................................................................ 79
5.9.3.5 Interfaz KLI IT........................................................................................................ 80
5.9.3.6 Interfaz KEI............................................................................................................ 80
5.9.4 Interfaz XGDP....................................................................................................... 80
5.9.5 Interfaces E/S XG12 digitales............................................................................... 81
5.9.6 Interfaces de alimentación de tensión XD12 y XD12.1....................................... 82
5.9.7 XD2 Interfaz UPS.................................................................................................. 83
6 Transporte................................................................................................. 103
6.1 Transporte con carro de transporte...................................................................... 103
8 Manejo....................................................................................................... 113
8.1 Conectar la unidad de control del robot............................................................... 113
8.2 Función botón Softpower...................................................................................... 113
9 Mantenimiento.......................................................................................... 115
9.1 Comprobar el funcionamiento de la lámpara "Accionamientos preparados"...... 117
9.2 Limpiar la unidad de control del robot................................................................. 117
10 Reparación................................................................................................ 119
10.1 Cambiar la descarga de tracción.......................................................................... 119
10.1.1 Montar la descarga de tracción............................................................................ 119
10.1.2 Desmontar la descarga de tracción...................................................................... 120
10.1.3 Medidas finales...................................................................................................... 120
10.2 Sustitución de Soporte de montaje marco 19" ................................................... 121
10.2.1 Montaje de Soporte de montaje marco 19"......................................................... 121
10.2.2 Desmontaje de Soporte de montaje marco 19"................................................... 122
10.2.3 Medidas finales...................................................................................................... 123
10.3 Cambiar el disco duro SSD.................................................................................. 123
10.3.1 Desmontar el disco duro SSD.............................................................................. 124
10.3.2 Montar el disco duro SSD.................................................................................... 124
10.3.3 Medidas finales...................................................................................................... 124
10.4 Cambiar la batería de Systemboard..................................................................... 125
10.4.1 Desmontaje de la tapa de la carcasa.................................................................. 126
10.4.2 Retirar la batería................................................................................................... 127
13 Anexo........................................................................................................ 147
13.1 Normas y prescripciones aplicadas...................................................................... 147
Índice 151
Introducción
1 Introducción
Seguridad
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.
Indicaciones
1.4 Marcas
Término Descripción
Introducción
Interruptor principal Según la norma, el término interruptor principal utilizado en esta
documentación es un interruptor de dispositivo, ya que no tiene
una función de desconexión.
NA Norteamérica
1 Manipulador
2 Unidad manual de programación, KUKA smartPAD-2
3 Cable de conexión/smartPAD
4 Unidad de control del robot
5 Cable de conexión/cable de datos
6 Cable de unión/cable de motor
1 mini CSP
2 Soporte para pila de botón
3 Cubierta para SSD
4 SSD (opción)
5 Systemboard (representada aquí Systemboard "Basic")
El Systemboard está conectado mediante un cable plano con la In-
terfaceboard IFBstd y mediante la conexión de enchufe ICT con el
KSP. El KSP proporciona la tensión de alimentación del System-
board.
6 Placa de soporte sección de control
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por apertura de la sección de potencia
La sección de potencia de la unidad de control del robot no se debe
abrir. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• La sección de potencia de la unidad de control del robot no se
debe abrir.
Descripción
Funciones
AVISO
En el capítulo "Planificación" se puede encontrar más información sobre
las interfaces y los paneles de conexiones. (>>> 5.9 "Resumen interfa-
ces" Página 74)
Vista general
Indicación
AVISO
En el capítulo "Planificación" se puede encontrar más información sobre
las interfaces y los paneles de conexiones. (>>> 5.9 "Resumen interfa-
ces" Página 74)
Descripción
Vista general
2.5 Refrigeración
Descripción
Uso
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrectos y no están permitidas. Estas causan la pérdida de los dere-
chos de garantía y responsabilidad. La empresa KUKA no se responsabi-
liza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto.
Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
• El uso como medio auxiliar de elevación
• El uso fuera de los límites de servicio especificados
• Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
• El transporte de personas y animales
• El uso en espacios exteriores
• Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
• Utilización en ambientes radioactivos
• Utilización en áreas subterráneas
Seguridad
3 Seguridad
3.1 Generalidades
• Manipulador
• Unidad de control del robot
• Unidad manual de programación
• Cables de unión
• Ejes adicionales (opcional)
p. ej. unidad lineal, mesa basculante giratoria, posicionador
• Software
• Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual
de la técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de segu-
ridad. A pesar de ello, es posible que por un uso inadecuado surjan peli-
gros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técni-
co y para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y te-
niendo en cuenta los peligros que entraña. La utilización debe realizarse
bajo consideración del presente documento y de la declaración de monta-
je del robot industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería
que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Declaración de conformidad CE
Declaración de montaje
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno
de los ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Seguridad
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comien-
za en el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza, ya
que los componentes relevantes para la seguridad también enveje-
cen durante el almacenamiento.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las ca-
rreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (op-
cionales).
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguri-
STOP 0 dad. El control de seguridad desconecta de inmediato los acciona-
mientos y la alimentación de tensión de los frenos.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de pa-
rada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguri-
STOP 1 dad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente
de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y
controlado a través del control de seguridad. En el momento en
que el manipulador se detiene, el control de seguridad desconecta
los accionamientos y la alimentación de tensión de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de
control del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 también se puede accionar de for-
ma externa.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de pa-
rada de seguridad 1.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguri-
STOP 2 dad. El procedimiento de frenado se ejecuta con un componente
de la unidad de control del robot no destinado a la seguridad y
controlado a través del control de seguridad. Los accionamientos
se mantienen conectados y los frenos abiertos. En el momento en
que el manipulador se para, se activa una parada de servicio segu-
ra.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de
control del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 también se puede accionar de for-
ma externa.
Indicación: En el documento esta parada recibe el nombre de pa-
rada de seguridad 2.
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
Seguridad
Categoría de parada 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos.
El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una
rampa de frenado sobre la trayectoria.
Indicación: En el documento esta categoría de parada recibe en el
documento el nombre de STOP 2.
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que
se controla mediante la unidad de control del robot. Por ejemplo,
unidad lineal KUKA, mesa basculante giratoria, posicionador
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de per-
sonas siguientes:
• Explotador
• Personal
Explotador
Personal
Usuario
Seguridad
con la herramienta y las cargas que se usarán en la aplicación. El robot
debe tener la temperatura de servicio. Este es el caso después de aprox.
1 h en servicio normal.
Al ejecutar la aplicación, se debe parar el robot en el punto a partir del
cual se vaya a determinar la distancia de parada. Este proceso se deber
repetir varias veces con Parada de seguridad 0 y Parada de seguridad 1.
La distancia de parada más desfavorable es determinante.
Una parada de seguridad 0 se puede desencadenar mediante una parada
de servicio segura a través de la interfaz de seguridad. Si se encuentra
instalada una opción de seguridad, se puede desencadenar, p. ej., a tra-
vés de una violación de espacio (p. ej., el robot rebasa el límite de un
campo de trabajo activado en el modo de servicio automático).
Una parada de seguridad 1 se puede desencadenar, por ejemplo, pulsan-
do el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA en el smartPAD.
dad 2.
Seguridad
• Dispositivo de validación en el smartPAD
• Dispositivo de validación externo
• Control de velocidad en T1
El robot industrial tiene instaladas las siguientes funciones de seguridad
según la configuración del hardware:
• Parada de seguridad externa STOP 1
• Parada de seguridad externa STOP 2
• Parada de servicio segura externa
• Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA (dispositivo local adicional)
• Contactor de periferia US2
Estas funciones de seguridad de los robots industriales satisfacen los si-
guientes requisitos:
• Categoría 3 y Performance Level d según EN ISO 13849-1
No obstante, los requisitos se cumplen únicamente en las siguientes con-
diciones:
• El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA debe activarse, por lo
menos, cada 12 meses.
• El dispositivo de validación se comprueba cada 12 meses como míni-
mo.
(>>> "Control de funciones" Página 29)
• El contactor de periferia US2 se comprueba cada 12 meses como mí-
nimo. (si se utiliza)
• Las comprobaciones de las funciones de seguridad se realizan según
la tabla de mantenimiento. Tabla de mantenimiento, véase el capítulo
«Mantenimiento» en la documentación de los componentes de hard-
ware utilizados.
PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.
• Control de velocidad en T1
• Evaluación de las señales relevantes en materia de seguridad
• Establecer salidas destinadas a seguridad
La señal "Protección del operario" sirve para supervisar los distintos dis-
positivos separadores de protección, p. ej., las puertas de protección. Sin
esta señal no es posible el servicio automático. Si se pierde la señal du-
rante el servicio automático (p. ej. se abre una puerta de protección), el
manipulador realiza una parada de seguridad 1.
Para los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Ve-
locidad alta (T2), la protección del operario no se encuentra activa.
ADVERTENCIA
Peligro para la vida debido a la continuación del funcionamiento
automático sin suficientes pruebas
Tras perder la señal "protección del operario", no debe ser posible vol-
ver a iniciar el funcionamiento automático únicamente cerrando el dispo-
sitivo de seguridad. En caso contrario, la puerta de protección, p. ej.,
puede cerrarse de forma involuntaria y el funcionamiento automático
continuar mientras hay personas en la zona de peligro. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• El funcionamiento automático solo podrá continuar si el dispositivo
de seguridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confir-
mado.
• La confirmación se debe implementar deforman que primero se pue-
da comprobar realmente la zona de peligro. No se permite la confir-
mación automática e inmediata tras el cierre del dispositivo de segu-
ridad.
• Si se confirma el cierre de un dispositivo (por ejemplo, por el PLC),
el integrador del sistema debe garantizar que la confirmación vaya
precedida de una comprobación real de la zona de peligro.
La señal "Protección del operario" sirve para supervisar los distintos dis-
positivos separadores de protección, p. ej., las puertas de protección. Sin
esta señal no es posible el servicio automático. Si se pierde la señal du-
rante el servicio automático (por ejemplo, se abre una puerta de protec-
ción), el manipulador realiza una parada de seguridad 1.
En el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1), la protección del
operario se puede puentear con la llave E2/E22.
En el modo de servicio Manual velocidad alta (T2), la protección del ope-
rario se puede puentear con la llave E2/E22+E7.
Seguridad
ADVERTENCIA
Peligro para la vida debido a la continuación del funcionamiento
automático sin suficientes pruebas
Tras perder la señal "protección del operario", no debe ser posible vol-
ver a iniciar el funcionamiento automático únicamente cerrando el dispo-
sitivo de seguridad. En caso contrario, la puerta de protección, p. ej.,
puede cerrarse de forma involuntaria y el funcionamiento automático
continuar mientras hay personas en la zona de peligro. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• El funcionamiento automático solo podrá continuar si el dispositivo
de seguridad se ha cerrado de nuevo y si dicho cierre se ha confir-
mado.
• La confirmación se debe implementar deforman que primero se pue-
da comprobar realmente la zona de peligro. No se permite la confir-
mación automática e inmediata tras el cierre del dispositivo de segu-
ridad.
• Si se confirma el cierre de un dispositivo (por ejemplo, por el PLC),
el integrador del sistema debe garantizar que la confirmación vaya
precedida de una comprobación real de la zona de peligro.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por smartPAD en una unidad de control desco-
nectada
Cuando una unidad de control del robot está desconectada, el dispositi-
vo de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD no está operativo.
Pueden producirse confusiones entre dispositivos de parada de emer-
gencia en funcionamiento y sin funcionamiento. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Cubrir los smartPADs en unidades de control desconectadas o reti-
rarlos de la instalación.
Seguridad
• No pulsado
• Posición intermedia
• Pulsado a fondo (posición de pánico)
En los modos de servicio de test, el manipulador únicamente puede des-
plazarse si un pulsador de validación como mínimo se mantiene en la po-
sición intermedia.
Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo varios pulsadores de vali-
dación en la posición intermedia. Esto permite cambiar de un pulsador de
validación a otro.
El manipulador se puede detener en los modos de servicio de prueba en
el siguiente modo:
• Presionar a fondo como mínimo un pulsador de validación.
Al presionar el pulsador de validación se activa una parada de seguri-
dad 1.
• O soltar todos los pulsadores de validación.
Al soltar todos los pulsadores de validación sujetados en la posición
intermedia (!), se activa una parada de seguridad 2.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por ausencia de reacción al soltar un pulsador
de validación
Al soltar uno de los varios pulsadores de validación que se encuentran
sujetados en la posición intermedia no se activa ninguna reacción de
parada.
Si se mantienen varios pulsadores en la posición intermedia, la unidad
de control del robot no puede diferenciar si uno de ellos se ha soltado
de forma intencionada o no intencionada como consecuencia de un ac-
cidente.
• Concienciar sobre el riesgo.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por pulsadores de validación manipulados
Los pulsadores de validación no deben sujetarse con cintas adhesivas
o similares ni ser manipulados de cualquier otro modo. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Efectuar un control visual del pulsador de validación.
• Eliminar las manipulaciones y cuerpos extraños.
Control de funciones
Control cartesiano
Seguridad
3.7 Equipamiento de protección adicional
Descripción
Las siguientes posibilidades sirven para poder mover sin energía impulso-
ra el manipulador tras un accidente o avería:
• Dispositivo de liberación (opcional)
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accio-
namiento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del ro-
bot, también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
• Dispositivo de apertura de frenos (opcional)
El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas varian-
tes de robot cuyos motores no sean accesibles.
• Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca
En el caso de variantes para cargas bajas, los ejes de la muñeca no
disponen de un dispositivo de liberación. Este dispositivo no es nece-
sario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente
con la mano.
AVISO
Daños materiales por el movimiento del manipulador sin energía
impulsora
El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora, puede dañar
los frenos de motor de los ejes afectados.
• Desplazar el manipulador solo sin energía impulsora en casos de
emergencia, por ejemplo, para liberar personas.
• Efectuar la prueba de frenos.
• En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor.
Seguridad
3.7.6 Identificaciones en el robot industrial
Modos de servicio
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Seguridad
Selector del modo de servicio
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por selector de modos de servicio sin restriccio-
nes de acceso
Si el smartPAD está equipado con un selector de modos de servicio sin
clave, todas las personas pueden utilizar el selector de modos de servi-
cio independientemente del área de actividad o la capacitación. Pueden
producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Debe instalarse un dispositivo adicional que garantice que el selec-
tor de modos de servicio solo lo puede utilizar un grupo limitado de
personas.
• El dispositivo no debe provocar por sí solo ningún movimiento en el
robot industrial ni otros peligros.
Modos de servicio
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Puenteado
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por presencia de personas en la zona de peligro
de T2
En T2 el robot se desplaza con la velocidad programada. Pueden pro-
ducirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Para ello no debe haber personas en la zona de peligro.
Seguridad
¿Es posible el funcio-
¿Es posible el movi-
Puerta de namiento del progra-
Llave activada miento manual?
protección ma?
T1 T2 T1 T2
No hay ninguna llave ac- abierta no no no no
tivada cerrada sí no sí sí
E2/E22 abierta sí no sí no
cerrada no no no no
E2/E22 y E7 abierta sí no no sí
cerrada no no no no
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá
encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respe-
tando todas las medidas de seguridad. En caso de uso indebido pueden
producirse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el
robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador
o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un
montaje incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. fre-
no defectuoso). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado,
el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición
tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la car-
ga montada. Si esto no fuese posible, deben asegurarse el manipulador y
los ejes adicionales de forma adecuada.
PELIGRO
Peligro de muerte por funciones de seguridad o dispositivos de
protección externos no efectivos
El robot industrial puede causar la muerte, lesiones graves o daños ma-
teriales si las funciones de seguridad o los dispositivos de seguridad no
son efectivos.
• Si las funciones o los dispositivos de seguridad se han desactivado
o desmontado, no poner en funcionamiento el robot industrial.
PELIGRO
Peligro de muerte por presencia de personas debajo de la mecáni-
ca del robot
Las piezas flojas o que pueden caerse pueden causar lesiones graves
e incluso la muerte. Esto siempre se aplica, también durante las tareas
de montaje y con la unidad de control desconectada.
• No situarse nunca debajo de la mecánica del robot.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cargas incorrectas
Si se opera un robot con cargas incorrectas, se pueden producir lesio-
nes graves, daños materiales o la muerte.
• Utilizar datos de carga correctos.
• Utilizar únicamente cargas para las que el robot sea adecuado.
ATENCIÓN
Riesgo de quemaduras por motores calientes
Durante el servicio, los motores alcanzan temperaturas que pueden
causar quemaduras.
• Debe evitarse cualquier contacto.
• Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como, p. ej., lle-
var guantes protectores.
smartPAD
Seguridad
Modificaciones
Averías
3.12.2 Seguridad de TI
Los productos KUKA solo deben utilizarse en perfecto estado técnico, así
como para los fines previstos y respetando las normas de seguridad.
Para la utilización segura conviene que se pongan en funcionamiento en
un entorno de TI, que cumpla el nivel técnico seguro actual y que tome
como base un concepto global para seguridad de TI.
Adoptar medidas para la seguridad de TI
La seguridad de TI no solo incluye aspectos del procesamiento de da-
tos y la información en sentido estricto, sino que también afecta, como
mínimo, a las siguientes áreas:
• Tecnología, organización, personal, infraestructuras
KUKA recomienda expresamente a los explotadores de sus productos
que realicen una gestión de seguridad de la información, con la que se
diseñarán, coordinarán y supervisarán las tareas relacionadas con la
seguridad de la información.
3.12.3 Transporte
Manipulador
Solo KSS:
Modificar las contraseñas por defecto
El KUKA System Software está equipado en el estado de suministro
con contraseñas por defecto para los grupos de usuario. Si no se modi-
fican las contraseñas, personas no autorizadas podrían iniciar sesión.
• Antes de la puesta en servicio, modificar las contraseñas para los
grupos de usuarios.
• Comunicar las contraseñas únicamente al personal autorizado.
KSS y VSS:
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un
dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la
instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funciona-
miento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se
pueden detectar posibles daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vi-
gentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además,
debe comprobarse también que todas las funciones de seguridad se acti-
van correctamente.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cables asignados incorrectamente
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. El manipulador y los demás
componentes pueden obtener datos erróneos si se han conectado con
otra unidad de control del robot. Pueden producirse la muerte, lesiones
graves o daños materiales.
• Conectar el manipulador únicamente con la unidad de control del ro-
bot correspondiente.
Seguridad
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por ejes adicionales no configurados
La unidad de control del robot no puede detectar un eje adicional que
esté físicamente conectado pero incorrectamente configurado a nivel de
software. No puede ejercer ningún momento sobre este eje adicional ni
tampoco ningún momento de detención. Por lo tanto, si se abren los
frenos, pueden llegar a producirse movimientos incontrolados en este
eje adicional. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o daños
materiales.
• Comprobar que los ejes adicionales estén correctamente configura-
dos antes de accionar un dispositivo de validación y de abrir los fre-
nos.
AVISO
Daños materiales causados por agua de condensación
Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del
robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar
agua de condensación. Esto podría causar daños materiales.
• Esperar hasta que la temperatura interior del armario se haya acli-
matado a la temperatura ambiente para evitar la formación de agua
de condensación.
Prueba de funcionamiento
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por fuerza externa
Las fuerzas externas, como una descarga o una colisión, pueden
provocar daños no visibles. Por ejemplo, en el motor puede produ-
cirse una pérdida paulatina de la transmisión de fuerza. Dicha pérdi-
da puede provocar que el manipulador realice movimientos inespe-
rados.
Los daños no visibles pueden provocar la muerte, lesiones graves o
daños materiales.
‒ Comprobar si el robot presenta daños que hayan podido surgir
como consecuencia de una fuerza externa; p. ej., abolladuras o
desgastes del color.
Comprobar especialmente el motor y la compensación de peso.
‒ En caso de que se produzca un daño de tal naturaleza, será ne-
cesario sustituir los componentes afectados.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a datos erróneos
Si se han cargado los datos de máquina incorrectos o una configura-
ción incorrecta de la unidad de control, el robot industrial no se debe
desplazar. Se pueden producir reacciones imprevisibles. Pueden produ-
cirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Poner en funcionamiento el robot industrial únicamente con los da-
tos correctos.
Seguridad
• Después de modificar algún dato de la máquina se debe comprobar la
configuración de seguridad.
• Tras la activación de un proyecto de WorkVisual en la unidad de con-
trol del robot se debe comprobar la configuración de seguridad.
• Si durante la comprobación de la configuración de seguridad se han
aceptado los datos de máquina (independientemente de cuál haya si-
do la razón por la que se ha comprobado la configuración de seguri-
dad) se deben llevar a cabo las pruebas prácticas para los datos de
máquina.
• Si el código de activación de la configuración de seguridad ha cam-
biado, se deberán comprobar los controles seguros de los ejes.
Seguridad
Descripción
Efecto
Peligros
Uso
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por dispositivos de protección externos no efec-
tivos
Al utilizar el modo de puesta en servicio, todos los dispositivos de segu-
ridad externos se encuentran fuera de servicio. Pueden producirse la
muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Prohibida la presencia de personas en la zona de peligro del mani-
pulador durante el modo de puesta en servicio.
Uso incorrecto
General
Trabajos de ajuste en T1
En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del
espacio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en
cuenta lo siguiente en el modo de servicio Manual velocidad reducida
(T1):
• Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de
la zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
• Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en
cuenta lo siguiente:
Seguridad
‒ Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de
validación.
‒ Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos
con el robot industrial.
‒ Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
• El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visuali-
zar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
• No se puede descartar que el manipulador realice movimientos ines-
perados, por ejemplo, en caso de error. Por eso, entre las personas y
el manipulador, incluida la herramienta, debe mantenerse una distan-
cia mínima razonable. Valor de orientación: 50 cm.
La distancia mínima puede establecerse en función de las condiciones
del lugar, del programa de movimiento y de otros factores. El explota-
dor debe decidir en base a una evaluación de riesgos la distancia mí-
nima real que debe aplicarse para cada caso de aplicación.
Trabajos de ajuste en T2
3.12.6 Simulación
PELIGRO
Peligro de muerte debido a las piezas que se encuentran bajo ten-
sión
Antes de realizar trabajos en piezas que estén bajo tensión, debe des-
conectarse el sistema de robot de la red. No es suficiente con activar la
parada de emergencia o la parada de seguridad porque las piezas se-
guirán estando bajo tensión. que podrían causar graves lesiones o in-
cluso la muerte.
• Antes de realizar trabajos en componentes que estén bajo tensión,
debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una
reconexión.
En las versiones de la unidad de control sin interruptor principal (por
ejemplo, KR C5 micro), apagar el interruptor del dispositivo, luego
desconectar el cable de alimentación y asegurar contra una recone-
xión.
• A continuación, controlar la falta de tensión.
• Informar a Ias personas involucradas de que la unidad de control
del robot está desconectada. (Por ejemplo, colocando una indica-
ción de advertencia).
Seguridad
Unidad de control del robot
Compensación de peso
Materiales peligrosos
Vista general
• Interpretador Submit
• PLC
• Servidor OPC
• Remote Control Tools
• Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online
• KUKA.RobotSensorInterface
• KUKA.DeviceConnector
(no KUKA.DeviceConnector pre-installed)
Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuen-
tran en la periferia de la unidad de control del robot únicamente los cono-
ce el integrador del sistema, es su responsabilidad colocar dichos actua-
dores (p. ej., en una PARADA DE EMERGENCIA) en estado seguro.
Otras medidas de seguridad para Single Point of Control
Dependiendo del caso concreto de aplicación, pueden ser necesarias
otras medidas de seguridad para poner en práctica por completo el
principio del "Single Point of Control" (punto único de control). Si no se
respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones o
incluso la muerte.
• Comprobar si son necesarias más medidas de seguridad; en caso
afirmativo, aplicarlas.
T1, T2
Seguridad
Señal Estado necesario para SPOC
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
Datos técnicos
4 Datos técnicos
KR C5 micro
Máximo número de servoejes 6
Peso aprox. 9,8 kg
Tipo de protección (IEC 60529) IP20
Nivel de ruido < 54 dB (A)
Color estándar Carcasa: gris hierro (RAL 7011);
Base de la carcasa: gris luminoso
(RAL 7035)
Carga sobre el techo 250 N con distribución homogénea
Distancia de montaje lateral en lí- -
nea
Durante el funcionamiento no se debe producir agua de condensación o
rocío.
Tensión de conexión nominal AC 1x 200 V - 240 V
Tolerancia de la tensión de cone- ± 10 %
xión nominal
Potencia de conexión nominal 1,30 kVA
Impedancia de red ≤ 300 mΩ
Corriente de fuga a tierra ≤ 10 mA
Protección por fusible en el lado 1x 16 A lento, carácter C
de la red
Frecuencia de red 50...60 Hz
Potencia térmica máx. 250 W
Conexión a la red alternativa: Bifásica con punto de estrella/punto central
(a ser posible simétricos) puestos a tierra entre las fases utilizadas
(>>> 5.8 "Conexión a la red" Página 73)
Clase de humedad (EN 60204) -
Clasificación de condiciones am- 3K4
bientales (EN 60721-3-3)
Cambios de temperatura 1,1 K/min
Temperatura ambiente
Durante el servicio 0 °C hasta 45 °C (273 K hasta
318 K)
Durante el almacenamiento y el -20 °C hasta 60 °C (253 K hasta
transporte 333 K)
En caso de servicio con equipo re- -
frigerador
En el caso de almacenamiento y -
transporte sin acumuladores
Altura de instalación
Sin reducción del rendimiento máx. 2000 m Sobre el nivel del
mar
Salidas seguras
Datos técnicos
Entradas seguras
• Señal Off / 0:
‒ Estado desconectado para
el rango de tensión de -3 V
a 5 V (rango de descone-
xión)
‒ Estado de las entradas se-
guras no conectadas
• Señal On / 1:
Estado conectado para el ran-
go de tensión de 11 V a 30 V
(rango de conexión)
Carga capacitiva para las entradas < 200 nF
por canal y el dispositivo de con-
mutación conectado
Carga óhmica para las entradas < 33 Ω
por canal y el dispositivo de con-
mutación conectado
4.2 Dimensiones
Datos técnicos
Fig. 4-2: Dimensiones
La imagen (>>> Fig. 4-3) muestra las distancias mínimas que deben res-
petarse para la unidad de control del robot.
AVISO
Daños materiales por incumplimiento de las distancias mínimas
Si no se respetan las distancias mínimas, la unidad de control del robot
puede sufrir daños.
• Respetar obligatoriamente las distancias mínimas indicadas.
AVISO
Daños materiales por acumulación de calor residual
Si no se disipa el calor residual de la unidad de control del robot, pue-
den producirse paradas no intencionadas o una reducción de la vida útil
de la unidad de control del robot.
• Posicionar la unidad de control del robot de tal manera, que el calor
residual de la refrigeración no se pueda acumular.
La imagen (>>> Fig. 4-4) muestra las distancias mínimas que deben res-
Datos técnicos
petarse para la unidad de control del robot.
Vista general
La unidad de control del robot cuenta con los siguientes carteles y placas.
Jamás se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los
carteles y las placas ilegibles deben sustituirse.
Pos. Descripción
1
Advertencia general
Advertencia de peligro potencial
3
Datos técnicos
Pos. Descripción
3
Los rótulos pueden diferir ligeramente con respecto a los de las figuras
aquí mostradas en función del modelo de armario o por razones de ac-
tualización.
Planificación
5 Planificación
8 Interfaz EtherCAT
(>>> 5.9.3.6 "Interfaz KEI"
Página 80)
9 Interfaces opcionales (>>> 5.9.3.3 "Interfaz Daisy
Chain" Página 79)
10 Nivel de eficiencia (Perfor- (>>> 5.10 "Nivel de eficien-
mance Level) cia" Página 101)
Descripción
La unidad de control del robot puede instalarse como una única unidad o
apilada, montada en la pared o como una variante de montaje de panel
en una chapa de montaje para su posterior instalación. Como opción, la
unidad de control del robot se puede montar en un rack de 19 pulgadas.
Deben respetarse los datos contenidos en el capítulo "Datos Técnicos"
(>>> 4.1 "Datos básicos" Página 53).
La unidad de control está diseñada para funcionar en posición horizontal.
Opcionalmente la unidad de control del robot puede ponerse en funciona-
miento en posición vertical.
Si se utiliza después del montaje en la pared, se deben tomar medidas
de seguridad adicionales para la protección contra incendios. En caso
de montaje en la pared, la unidad de control del robot solo puede fun-
cionar en una carcasa de protección contra incendios o con una protec-
ción contra el goteo debajo de la unidad de control del robot.
ATENCIÓN
Peligro de lesiones y de daños materiales debido a la contamina-
ción conductiva o la condensación
Cuando se opera la unidad de control del robot en un entorno con su-
ciedad conductiva o condensación, pueden producirse conexiones eléc-
tricas incontroladas dentro de la unidad de control del robot. En caso
contrario, podrían producirse lesiones o daños materiales.
• El controlador del robot solo se puede operar en entornos sin sucie-
dad conductiva.
• Evitar la producción de rocío o condensación.
Planificación
ATENCIÓN
Peligro de lesiones y daños materiales debido al funcionamiento
en zonas no permitidas
Cuando se opera la unidad de control del robot en un entorno muy su-
cio, posiblemente también con producción de rocío o condensación,
pueden producirse conexiones eléctricas incontroladas dentro de la uni-
dad de control del robot. Estas condiciones ambientales corresponden a
un grado de contaminación 3 o 4.
La desatención a esta situación puede tener como consecuencias lesio-
nes y daños materiales.
• En caso de zonas muy sucias, la unidad de control del robot se de-
be integrar en un entorno de protección adecuado.
• Se debe garantizar que el lugar de montaje está protegido de la su-
ciedad conductiva y de la formación de rocío o condensación, por
ejemplo, mediante una carcasa adecuada o armario con un grado
de protección IP54 como mínimo. El grado de protección requerido
para la carcasa o el armario debe determinarse siempre sobre la
base de las condiciones ambientales existentes y puede ser supe-
rior al IP54.
La unidad de control del robot se puede instalar sin y con soporte sobre
una superficie plana o se puede integrar en un armario.
Las partes delantera y trasera de la unidad de control del robot deben te-
ner siempre acceso al aire refrigerante.
AVISO
Se pueden apilar un máximo de 3 unidades de control del robot una
encima de la otra.
Planificación
Parada lateralmente
Planificación
Fig. 5-7: Montaje con soporte (1)
Descripción
Planificación
Fig. 5-9: Conexión equipotencial entre el manipulador y la unidad de control del robot
La unidad de control del robot solo puede conectarse a una red con pun-
to de estrella puesto a tierra.
Tensión de conexión nominal AC 1x 200 V - 240 V
Tolerancia de la tensión de cone- ± 10 %
xión nominal
Potencia de conexión nominal 1,30 kVA
Impedancia de red ≤ 300 mΩ
Corriente de fuga a tierra ≤ 10 mA
Protección por fusible en el lado 1x 16 A lento, carácter C
de la red
Frecuencia de red 50...60 Hz
Potencia térmica máx. 250 W
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por mal funcionamiento
Si la unidad de control del robot se hace funcionar en una red sin pun-
to de estrella puesto a tierra, puede que la unidad de control del robot
funcione mal. La consecuencia podrían ser lesiones por tensión eléctri-
ca o daños materiales en las fuentes de alimentación.
• La unidad de control del robot solo puede funcionar en una red con
punto de estrella puesto a tierra.
Vista general
Radio de curvatura
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por cables asignados incorrectamente
La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el ro-
bot industrial correspondiente. El manipulador y los demás
componentes pueden obtener datos erróneos si se han conectado con
otra unidad de control del robot. Pueden producirse la muerte, lesiones
graves o daños materiales.
• Conectar el manipulador únicamente con la unidad de control del ro-
bot correspondiente.
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por riesgo de tropiezo
El tendido inadecuado de los cables puede provocar riesgo de tropiezo.
En caso contrario, podrían producirse lesiones o daños materiales.
• Tender todos los cables de conexión de tal manera (p. ej., canal de
cables) que no formen lugares con riesgo de tropiezo.
• Deben identificarse los lugares posibles con riesgo de tropiezo.
AVISO
Tender los cables de unión entre el robot y la unidad de control del ro-
bot de forma que no se produzcan daños en el cable.
AVISO
La longitud de cable del juego de cables de conexión no debe exceder
los 25 m.
AVISO
Instalar los cables de motor separados de los cables de datos que van
a la caja de conexiones del manipulador.
Planificación
Fig. 5-10: Ejemplo: instalación de los cables en el canal de cables
1 Canal de cables
2 Separadores
3 Cables de soldadura
4 Cables de motor
5 Cable de datos y PE
ATENCIÓN
Peligro de lesiones y de daños materiales debido al ajuste inco-
rrecto después de la sustitución del cable de datos
Después de producirse un defecto con una consiguiente sustitución del
cable de datos, puede producirse un ajuste incorrecto. En caso contra-
rio, podrían producirse lesiones o daños materiales.
• Después de sustituir el cable de datos, es necesario realizar un
ajuste o una comprobación de ajuste de todos los ejes.
Descripción
La unidad de control del robot está equipada con un conector para apara-
tos calientes de tres polos tipo C15 para la conexión a la red. La unidad
de control del robot se conecta con la red mediante el cable de conexión
de aparato incluido en el volumen de suministro o el conector de red in-
cluido en el volumen de suministro.
Pin Descripción
1 L1
2 N
PE PE
Alimentación
• Monofásica:
‒ AC 200-240 V ± 10 %, red TN monofásica
‒ AC 200-240 V ± 10 %, red de 3 conductores monofásica (single/
split phase)
‒ 50 Hz ± 1 Hz o 60 Hz ± 1 Hz
• Bifásica:
‒ 208 Y / 120 V ± 10 % Solidly grounded wye, 3 phase, 4wire
‒ 240 Y / 131 V ± 10 % Solidly grounded wye, 3 phase, 4wire
‒ 50 Hz ± 1 Hz o 60 Hz ± 1 Hz
• 2x 10 A lento, carácter C
La unidad de control del robot incluye las siguientes interfaces, que están
conectadas a las placas especificadas:
Tarjeta Interfaces
FCU-300 • XD1
• XD2
• XD20.1
• XD20.2
SCU-6-1S • XG11.1
• XF21
• XG33
• XG58
Systemboard "Basic" • XGSD
• XFUSB 1, XFUSB 2
• XF1- XF6
• XGDP
• XG19
Systemboard "Performance" • XGSD
• XFUSB 1, XFUSB 2
• XF1- XF8
• XGDP
• XG19
Interfaceboard "Standard" • XD12, XD12.1
• XG12
Las siguientes interfaces están disponibles en la parte delantera y trasera
de la unidad de control del robot:
Planificación
Vista frontal con Systemboard "Basic"
Planificación
Vista trasera
Descripción
Descripción
Las interfaces XF1 hasta XF8 son interfaces Ethernet y EtherCAT para el
Systemboard "Basic" (XF1 - 6) o Systemboard "Performance" (XF1 - 8).
Systemboard
Interfaz "Basic" "Performance"
KSI XF1 XF1 • 10Base-T Auto-Negotiation
KONI - XF7 • 100Base-TX Auto-Negotiation
KUKA Intern Daisy XF3 XF3 • 1000Base-T Auto-Negotiation
Chain OUT
KUKA Intern Daisy XF4 XF4
Chain IN
KLI XF5 XF5
XF6 XF6
KLI IT XF6 XF2
KEI XF2 XF8 • 100Base-TX Auto-Negotiation
Material necesario
• Conector RJ45
• Cable de conexión recomendado: Apto para Ethernet mín. categoría
CAT 5e
Asignación de pines
Asignación de contactos
Planificación
Descripción
Descripción
Descripción
Mediante las dos interfaces XF3 y XF4 se pueden conectar en serie a tra-
vés de un sistema de bus varias unidades de control del robot con ayuda
del esquema Daisy Chain. Una red creada de esta manera se puede utili-
zar por ejemplo, para implementar las funcionalidades de RoboTeam:
• Conexión XF3 a la siguiente unidad de control del robot (interfaz
Daisy Chain OUT)
• Conexión XF4 a la unidad de control del robot anterior (interfaz Daisy
Chain IN)
Descripción
Descripción
Mediante la interfaz KLI IT, se puede conectar a una red IT. Así están dis-
ponibles las siguientes opciones:
• Servicios de actualización y copia de datos
• Servicios Edge o en la nube, p. ej. paneles de control para la supervi-
sión del estado (Condition Monitoring)
• Registro de mensajes
• Registro de listados LOG
• Detección de anomalías
• Mantenimiento preventivo (Predictive Maintenance)
La interfaz se activa mediante el software (ajuste predeterminado: inacti-
va).
El dispositivo conectado debe estar certificado según la norma EN
62368-1 o EN 61010-1.
Descripción
Descripción
Planificación
5.9.5 Interfaces E/S XG12 digitales
Descripción
Material necesario
Esquema de polos
Asignación de contactos
Pin Descripción
1 IN_Config 1-8 Los canales se pueden configu-
2 rar
(en función de la posición del
3 IN_Config 9-16 puente)
4
5 OUT_Config 1-8 Los canales se pueden configu-
6 rar
(en función de la posición del
7 OUT_Config 9-16 puente)
8
9 - 39 IN 1 ... IN 16 Entradas digitales 1 - 16
Todos los núme-
ros de
pin impares
Pin Descripción
10 - 40 OUT 1 ... OUT 16 Salidas digitales 1 - 16
Todos los núme- (corriente de salida = 0,5 A)
ros de
pin pares
Modo High-Side
• Señal Off / 0:
Estado desconectado para el rango de
tensión de -3 V a 5 V (rango de des-
conexión)
• Señal On / 1:
Estado conectado para el rango de
tensión de 11 V a 30 V (rango de co-
nexión)
Corriente de carga en la 3 … 11 mA
entrada (Señal On / 1)
Modo Low-Side
• Señal Off / 0:
Estado desconectado para el rango de
tensión de 18 V a 30 V (rango de
desconexión)
• Señal On / 1:
Estado conectado para el rango de
tensión de 0 V a 7 V (rango de cone-
xión)
Corriente de carga en la -2 … -8 mA
entrada (Señal On / 1)
Descripción
Planificación
XD12.1, ambas interfaces pueden utilizarse como tensión de alimentación
de 24 V y como transmisión de 24 V cuando se utilizan varias unidades
de control del robot.
Material necesario
Esquema de polos
Pin Descripción
1 XD12.1
0 V PWR OUT
2 XD12.1
+24 V PWR OUT
3 XD12
0 V PWR IN
4 XD12
+24 V PWR IN
Descripción
AVISO
Pérdida de datos debido al funcionamiento de la unidad de control
del robot sin USV
Debe garantizarse el funcionamiento del USV, de lo contrario no se
puede operar la unidad de control del robot. El funcionamiento de la
unidad de control del robot sin USV puede provocar una pérdida de da-
tos.
• Conectar la alimentación de tensión de la USV a una conexión cen-
tral de 24 V ± 10 % o a una batería externa.
Material necesario
• Conector Weidmüller
• Zona de fijación del cable: 0,14 - 1,5 mm2
• Sección de cable recomendada: 1,5 mm2
Asignación de contactos
Pin Descripción
1D/1U UPS_SYNC El puente entre UPS_SYNC y PSU_GND
2D/2U PSU_GND desactiva la carga interna de la fuente
UPS por parte de la unidad de control
del robot.
Si no se coloca ningún puente entre
UPS_SYNC y PSU_GND, esto corres-
ponde al funcionamiento con batería. En
el funcionamiento con batería, la unidad
de control del robot comprueba el rendi-
miento de la batería mediante pruebas
de carga cíclicas y recarga la batería si
es necesario.
El puente debe ajustarse en el caso de
una alimentación de tensión a través de
una conexión central de 24 V.
3D/3U UPS_27V1 -
Alimentación de
+27 V de la instala-
ción
Planificación
Pin Descripción
4D/4U UPS_GND -
Alimentación de la
instalación
1 Conexión central de 24 V
2 Unidad de control del robot 1
3 Unidad de control del robot 2
4 Unidad de control del robot 3
Funcionamiento de una unidad de control del robot individual con alimen-
tación de tensión mediante una conexión central de 24 V:
1 Conexión central de 24 V
2 Unidad de control del robot
Descripción
La interfaz XG58 contiene una entrada segura para la conexión del pulsa-
dor de validación externo y una entrada segura para la conexión de una
PARADA DE EMERGENCIA adicional.
Al pulsar el botón de validación, se permite un movimiento habilitado de
los accionamientos. Si se pulsa y mantiene el botón de validación en po-
sición intermedia, se pueden desplazar los ejes a la posición correspon-
diente.
Dispositivo de validación
Planificación
AVISO
El número de maniobras del pulsador de validación externo es de
20000 como máximo.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a pulsador de validación incorrecto
Solo se puede conectar el pulsador de validación externo prescrito por
KUKA Deutschland GmbH. No respetarlo puede tener como consecuen-
cia la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Conectar únicamente pulsadores de validación externos con número
de artículo 358565.
Material necesario
Esquema de polos
Descripción
Material necesario
Planificación
Esquema de polos
Asignación de contactos
15 KL33_B
16 KL24_A
La tensión que se conecta con las salidas seguras debe generarse me-
diante una fuente de alimentación PELV conforme a EN 62368-1 o EN
61010-1 con tensión nominal de 24 V ± 10 % con desconexión segura.
Deben cumplirse las siguientes condiciones:
• Máxima tensión de carga en los contactos de carga: 30 V CC
• Corriente de carga por contacto de carga: mínimo 10 mA CC
• Máxima corriente de carga por contacto de carga: 750 mA CC
• Para la conexión de una carga inductiva debe utilizarse un equipo
de extinción de arco voltaico para la protección de los contactos.
Entrada segura
Comprobación dinámica
Planificación
Esquema del impulso de desconexión
Salida segura
Descripción
Bits de reserva
Input Byte 0
Planificación
Bit Señal Descripción
3 QBS Confirmación de la protección del operario
Una condición para confirmar la protección del ope-
rario es la señalización "Protección del operario ac-
tiva" en el bit BS.
Indicación: En caso de que la señal BS se confir-
me en el lado de la instalación, se debe definir en
Opciones de hardware de la configuración de se-
guridad. En las instrucciones de servicio y progra-
mación para los integradores de sistemas puede
consultarse información al respecto.
0 = la protección del operario no está confirmada
Flanco 0 ->1 = la protección del operario está con-
firmada
4 SHS1 Parada de seguridad, PARADA 1 (todos los ejes)
Input Byte 1
Planificación
Output Byte 0
Output Byte 1
Planificación
Bit Señal Descripción
7 SP System Powerdown (la unidad de control se apa-
ga)
Un segundo después de haber iniciado la señal
SP, la unidad de control del robot restablece la sa-
lida PSA a su estado inicial, sin la confirmación
por el PLC y la unidad de control se desconecta.
0 = el control de la interfaz de seguridad activo
1 = la unidad de control se apaga
Descripción
Con la interfaz XG33 para medición rápida, en la unidad de control del ro-
bot pueden programarse comandos para la medición de piezas con sen-
sores digitales.
Adicionalmente, se puede conectar la lámpara "Accionamientos prepara-
dos" mediante la interfaz XG33.
La interfaz XG33 se encuentra en el panel de conexiones de la unidad de
control del robot.
Material necesario
Esquema de polos
Asignación de contactos
Pin Descripción
1 +27 V, máximo 400 mA
2 PSU GND
3 Medición rápida 1
4 Medición rápida 2
5 Medición rápida 3
7 +24 V
Conexión de la lámpara "Accionamientos preparados" (opcional)
8 0 V
Conexión de la lámpara "Accionamientos preparados" (opcional)
• Señal Off / 0:
Estado desconectado para el rango de
tensión de -3 V a 5 V (rango de des-
conexión)
• Señal On / 1:
Estado conectado para el rango de
tensión de 11 V a 30 V (rango de co-
nexión)
Corriente de carga en la 6 … 13 mA
entrada (Señal On / 1)
Descripción
Descripción
Planificación
Fig. 5-28: Esquema de polos
Descripción
Los motores y los frenos de los ejes del robot se conectan a la unidad de
control del robot a través de los conectores de motor XD20.1 y XD20.2.
Los dos conectores idénticos del motor se diferencian por su diferente co-
dificación no intercambiable (tipo A y tipo B).
Esquema de polos
Pin Descripción
16d Motor M3 U1
16z Motor M3 V1
12d Motor M3 W1
12z Motor M2 U1
10d Motor M2 V1
10z Motor M2 W1
8d Motor M1 U1
8z Motor M1 V1
6d Motor M1 W1
6z PE
2d Freno eje 1-3 24 V
2z Freno eje 1-3 GND
14z PE
4z PE
Pin Descripción
16d Freno eje 4-6 24 V
16z Freno eje 4-6 GND
12d Motor M4 U1
12z PE
10d Motor M4 V1
10z Motor M4 W1
8d Motor M5 U1
8z Motor M5 V1
6d Motor M5 W1
6z Motor M6 U1
2z Motor M6 W1
2d Motor M6 V1
Planificación
Pin Descripción
14z PE
4z PE
Para los parámetros técnicos de seguridad se toma como base una vida
útil de 20 años.
La clasificación de los valores PFH de la unidad de control del robot solo
es válida si se realizan las comprobaciones de funcionamiento de todas
las funciones de seguridad en los intervalos especificados (>>> 9 "Mante-
nimiento" Página 115).
Al evaluar las funciones de seguridad a nivel de la instalación, debe te-
nerse en cuenta que en una combinación de varias unidades de control
deben considerarse varias veces los valores PFH, si fuese necesario. Es-
te es el caso de las instalaciones RoboTeam o de las zonas de peligro
superpuestas. El valor PFH determinado para la función de seguridad a
nivel de la instalación no debe sobrepasar el límite PL d.
Los valores PFH hacen referencia a las funciones de seguridad de las
distintas variantes de unidad de control.
Grupos de funciones de seguridad:
Transporte
6 Transporte
Requisitos
Procedimiento
AVISO
Daños materiales por transporte incorrecto
La unidad de control del robot debe protegerse ante una sobrecarga
elevada durante el transporte. No se deben sobrepasar los límites de
carga durante el transporte.
• Si se esperan cargas mecánicas mayores, debe montarse la unidad
de control del robot sobre elementos amortiguadores.
Manipulador
Sistema eléctrico
Software
Accesorios
Descripción
Requisito
• Respetar las distancias mínimas con las paredes, otros armarios, etc.
(>>> 5.3 "Condiciones de instalación y montaje" Página 64)
• Durante el montaje en una pared o en una placa de montaje se de-
ben respetar las dimensiones de las plantillas de perforación.
(>>> 5.4 "Montaje con soporte" Página 68)
• Durante el montaje en una pared o en una placa de montaje, se debe
garantizar que todos los interruptores y conectores son de libre acce-
so, además de respetar las distancias mínimas.
• Durante el montaje en una pared o en una placa de montaje, se debe
garantizar para la refrigeración que la entrada de aire se encuentra en
la parte inferior.
• Para el montaje en una pared o en una placa de montaje debe ase-
gurarse la visión libre sobre el lado frontal de la unidad de control del
robot.
AVISO
Daños materiales por acumulación de calor residual
Si no se disipa el calor residual de la unidad de control del robot, pue-
den producirse paradas no intencionadas o una reducción de la vida útil
de la unidad de control del robot.
• Posicionar la unidad de control del robot de tal manera, que el calor
residual de la refrigeración no se pueda acumular.
Procedimiento
PELIGRO
Peligro de lesiones debido a cables dañados
El tendido inadecuado de los cables puede dañarlos. Pueden
producirse la muerte, lesiones graves y daños materiales.
• Tender los cables eléctricos de tal manera que no se puedan dañar
con bordes afilados, herramientas u otros materiales.
ATENCIÓN
Peligro de lesiones por riesgo de tropiezo
El tendido inadecuado de los cables puede provocar riesgo de tropiezo.
En caso contrario, podrían producirse lesiones o daños materiales.
• Tender todos los cables de conexión de tal manera (p. ej., canal de
cables) que no formen lugares con riesgo de tropiezo.
• Deben identificarse los lugares posibles con riesgo de tropiezo.
Vista general
Procedimiento
Descripción
Procedimiento
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
no efectivo
Si el smartPAD está desenchufado, la instalación no se puede desco-
nectar a través del dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del
smartPAD. Se debe evitar cualquier confusión entre los dispositivos de
PARADA DE EMERGENCIA efectivos y no efectivos.
Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muer-
te.
• Conectar la PARADA DE EMERGENCIA externa en la unidad de
control del robot.
• Retirar el smartPAD desenchufado inmediatamente de la instalación.
Descripción
Requisito
Procedimiento
Descripción
Requisito
Procedimiento
Requisito
Procedimiento
AVISO
Daños materiales debido a la conexión o desconexión de los co-
nectores bajo tensión
Todos los conectores XG11 y XG13 de las interfaces de seguridad úni-
camente se pueden enchufar o desenchufar con la unidad de control
del robot desconectada. En caso de enchufar o desenchufar el conector
cuando la unidad aún está sometida a tensión, pueden provocarse da-
ños materiales.
• Desconectar la unidad de control del robot.
Requisito
Procedimiento
AVISO
Daños materiales debido a la conexión o desconexión de los co-
nectores bajo tensión
El conector XG58 únicamente se puede enchufar o desenchufar con la
unidad de control del robot desconectada. En caso de enchufar o de-
senchufar el conector XG58 cuando la unidad aún está sometida a ten-
sión pueden producirse daños materiales.
• Desconectar la unidad de control del robot.
Requisito
Procedimiento
Manejo
8 Manejo
Requisito
Procedimiento
Descripción
Mantenimiento
9 Mantenimiento
Descripción
Requisito
Símbolos de mantenimiento
Cambio de aceite
Limpiar el componente
Sustituir la batería/acumulador
Cambiar el componente
Mantenimiento
9.1 Comprobar el funcionamiento de la lámpara "Accionamientos prepara-
dos"
Requisito
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por tensiones de circuito intermedio elevadas
Si se desconecta la unidad de control del robot, varios componentes
pueden estar sometidos a tensión hasta 5 minutos (60 … 800 V). Pue-
den producirse la muerte, lesiones graves o daños materiales.
• Tras la desconexión, esperar al menos 5 minutos hasta que se
haya descargado el circuito intermedio.
Los siguientes componentes pueden estar bajo tensión hasta 5 mi-
nutos:
‒ KSP
‒ Conexiones de los conectores del motor y cables del motor co-
nectados
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por tensión aplicada
El interruptor de la unidad de control del robot no tiene función de des-
conexión de la red eléctrica. Si no se respeta esta indicación, pueden
producirse lesiones graves e incluso la muerte.
• Antes de efectuar trabajos en la unidad de control del robot debe
desenchufarse el cable de alimentación de la unidad de control del
robot.
• Mantener el cable de alimentación desenchufado fuera del alcance
y de la vista del personal que se encuentra trabajando en la unidad
de control del robot.
• Informar a las personas involucradas por medio de un cartel sobre
la desconexión de la unidad de control del robot (por ejemplo, colo-
cando una indicación de advertencia).
AVISO
Daño o destrucción de componentes por descarga electrostática
Las descargas electrostáticas durante los trabajos de instalación y reti-
rada pueden provocar la destrucción o el daño parcial de los compo-
nentes electrónicos.
• Trabajar respetando las directivas sobre cargas electrostáticas.
Reglas de trabajo
Procedimiento
Reparación
10 Reparación
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Procedimiento
1 Tornillos TORX M3
2 Descarga de tracción
Procedimiento
1 Tornillos TORX M3
2 Descarga de tracción
Reparación
10.2 Sustitución de Soporte de montaje marco 19"
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Procedimiento
Procedimiento
Reparación
Fig. 10-4: Soporte de montaje marco 19"
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Procedimiento
1 Bloqueo 2 Cubierta
Procedimiento
Tras sustituir el disco duro SSD, se deben realizar los siguientes trabajos:
Procedimiento
Reparación
10.4 Cambiar la batería de Systemboard
Descripción
Medios de trabajo
Material
Adquisición de repuestos
Requisito
Seguridad laboral
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por trabajos en las piezas que se encuentran ba-
jo tensión
Antes de realizar trabajos en las piezas bajo tensión del sistema de ro-
bot o en las instalaciones eléctricas, se deben tomar medidas para
cumplir las 5 reglas de seguridad. Se debe respetar el orden de las
5 reglas de seguridad. Pueden producirse la muerte, lesiones graves o
daños materiales.
1. Desbloquear
2. Asegurar contra una reconexión
3. Controlar la falta de tensión.
4. Conectar a tierra y cortocircuitar
5. Aislar o cubrir componentes colindantes que estén bajo tensión
Tras los trabajos se deben retirar herramientas y elementos auxiliares y
estas medidas se deben revertir en orden inverso.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por tensión aplicada
El interruptor de la unidad de control del robot no tiene función de des-
conexión de la red eléctrica. Si no se respeta esta indicación, pueden
producirse lesiones graves e incluso la muerte.
• Antes de efectuar trabajos en la unidad de control del robot debe
desenchufarse el cable de alimentación de la unidad de control del
robot.
• Mantener el cable de alimentación desenchufado fuera del alcance
y de la vista del personal que se encuentra trabajando en la unidad
de control del robot.
• Informar a las personas involucradas por medio de un cartel sobre
la desconexión de la unidad de control del robot (por ejemplo, colo-
cando una indicación de advertencia).
AVISO
Daño o destrucción de componentes por descarga electrostática
Las descargas electrostáticas durante los trabajos de instalación y reti-
rada pueden provocar la destrucción o el daño parcial de los compo-
nentes electrónicos.
• Trabajar respetando las directivas sobre cargas electrostáticas.
Procedimiento
Reparación
Fig. 10-6: Tornillos de la tapa de la carcasa
1 Tornillos TORX
1 Conexión de enchufe
Procedimiento
1 Batería
Procedimiento
1 Batería
Procedimiento
Reparación
Fig. 10-10: Cable tapa de la carcasa
1 Conexión de enchufe
1 Tornillos TORX
Procedimiento
Descripción
Elementos de trabajo
Material
Adquisición de repuestos
Requisito
AVISO
Daño o destrucción de componentes por descarga electrostática
Las descargas electrostáticas durante los trabajos de instalación y reti-
rada pueden provocar la destrucción o el daño parcial de los compo-
nentes electrónicos.
• Trabajar respetando las directivas sobre cargas electrostáticas.
Procedimiento
Reparación
3. Cambiar el fusible y volver a montar.
Procedimiento
Eliminación de fallos
11 Eliminación de fallos
Descripción
Eliminación de fallos
Nº de error Advertencia Causa Solución
26122 Error en la resis- KSP ha detectado un • Comprobar la resistencia al
tencia de frenado error frenado
KSP
26123 Sobrecarga en la Energía de frenado de- • Reducir cargas pesadas que
resistencia de fre- masiado alta de forma deben frenarse con demasia-
nado KSP continuada da frecuencia
• Comprobar la resistencia al
frenado
• Volver a iniciar el servobus
pulsando Power Off / Power
On
26131 Fallo al cargar el - • Comprobar cableado del cir-
circuito intermedio cuito intermedio
KSP
• Volver a iniciar el servobus
pulsando Power Off / Power
On
• Comprobar la conexión a la
red
• Comprobar la impedancia de
la red
26133 Error colectivo de El dispositivo de con- • Comprobar motor / frenos
frenos KSP (eje) trol del cable del freno (atravesar)
ha señalizado cortocir-
• Comprobar cable de freno/
cuito, sobrecarga o in-
cable de motor
terrupción. / Cortocir-
cuito / sobrecarga / no • Volver a iniciar el servobus
hay conectado ningún pulsando Power Off / Power
freno On
Vista general
Eliminación de fallos
ProfiNet Ping
Mantenimiento
Error al conectar
Error al inicializar
Descripción
Elementos de trabajo
Eliminación de fallos
Denominación Número de artículo
Memoria USB KUKA.Recovery en ver- KUKA.Recovery memoria
sión V.4 o superior USB 4.0
PC/portátil con Windows 10 64Bit -
Requisito
Vista general
Procedimiento
Error
• Comprobar SSD
• Comprobar la me-
moria USB
• Volver a cargar
Image
Procedimiento
Eliminación de fallos
Restauración de la Image en modo automático
Error
• Comprobar SSD
• Comprobar la me-
moria USB
• Volver a cargar
Image
Procedimiento
Procedimiento
Descripción
Procedimiento
Descripción
Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera
de servicio de la unidad de control del robot cuando se desmonta la uni-
dad de control del robot de la instalación. Después de la puesta fuera de
servicio se efectúan los trabajos de preparación para el almacenamiento o
el transporte a otro lugar de operación.
Elementos de trabajo
Requisito
Procedimiento
12.2 Almacenamiento
Descripción
Lugar de almacenamiento
Procedimiento
Anexo
13 Anexo
Introducción
Información
Índice Componentes
Accesorio................................................... 11
2006/42/CE:2006.......................................... 147
Cables de unión........................................ 11
2014/30/UE:2014.......................................... 147
Manipulador............................................... 11
95/16/CE....................................................... 147
Opciones.................................................... 11
Software..................................................... 11
Unidad de control del robot...................... 11
A Unidad manual de programación..............11
Accesorios...................................................... 17 Comprobación dinámica.................................90
Advertencia de seguridad................................ 7 Condiciones de instalación y montaje...........64
Alimentación................................................... 73 Condiciones para la conexión....................... 71
Alimentación de tensión Conectar la red.............................................109
Medición rápida......................................... 98 Conectar USV...............................................110
Almacenamiento.....................................50, 143 Conexión a la red
Anexo............................................................147 XD1............................................................ 73
ANSI/RIA R.15.06-2012............................... 148 Conexión equipotencial PE............................ 70
ANSI/RIA R15.06-2012................................ 147 Contactor periférico........................................ 45
ANSI/UL 1740.................................................34 Control de dispositivos separadores de
Automático externo (modo de servicio).........35 protección....................................................... 26
Averías............................................................39 Control de seguridad......................................25
Control, velocidad...........................................30
Controller System Panel................................ 14
B Indicación de errores LED...................... 138
Botón Softpower........................................... 113 Indicación LED........................................ 135
Br M.................................................................. 8 CSP.................................................................14
Indicación de errores LED...................... 138
Indicación LED........................................ 135
C Cursos de formación........................................ 7
Cable de conexión del aparato..................... 13
Cable de motor, cable de datos.................... 13
Cable de puesta a tierra D
Conectar.................................................. 108 Daisy Chain...................................................... 8
Cable del smartPAD.......................................13 Datos de la máquina......................................42
Cables de datos Datos técnicos................................................ 53
XF21.......................................................... 98 Declaración de conformidad.......................... 17
Cables de unión............................................. 17 Declaración de conformidad de la CE.......... 17
Conectar.................................................. 108 Declaración de montaje...........................17, 18
Tender........................................................ 72 Desconexión de la corriente.......................... 83
Cables periféricos...........................................13 Desconexión segura..........................82, 83, 86
Caja de accionamiento...................................13 Descripción.................................. 123, 125, 130
Caja de mando Componentes del robot industrial............. 11
Systemboard "Basic"................................. 12 Descripción del producto................................11
Cambiar la batería de Systemboard........... 125 Dimensiones
Campo de trabajo...........................................22 Unidad de control del robot...................... 55
Campo del eje................................................ 18 Directiva CEM........................................ 18, 147
CAN/CSA-C22.2 No. 61010-2-201:2018..... 147 Directiva de baja tensión............................... 18
CAN/CSA-Z434-14....................................... 147 Directiva de equipos de presión....................49
CAN/CSA C22.2 n.º301-16.......................... 147 Directiva relativa a las máquinas................ 147
Carteles y placas............................................59 Dispositivo de apertura de frenos................. 32
Categoría de parada 0...................................20 Dispositivo de liberación................................ 32
Categoría de parada 1...................................20 Dispositivo de PARADA DE
Categoría de parada 1, Drive Ramp Stop.... 20 EMERGENCIA............................ 27, 28, 35, 37
Categoría de parada 2...................................21 Dispositivo de validación...................28, 35, 37
CEM.................................................................. 8 Dispositivo de validación, externo................. 30
Cese del servicio............................................50 Dispositivos de seguridad, externos..............33
CK, control......................................................30 Distancia de frenado...................................... 18
Compatibilidad electromagnética (CEM)....147, Distancia de parada.................................18, 22
148 Distancia de reacción.....................................18
Compatibilidad electromagnética, CEM......... 63 Distancias mínimas de la unidad de control
Compensación de peso................................. 49 del robot..........................................................57
H L
HMI................................................................... 9
Lámpara "Accionamientos preparados"....... 117
Lámpara «Accionamientos preparados»....... 34
Limitación del campo del eje, mecánica....... 31
I Lógica de seguridad....................................... 11
Longitud de cable máxima.. 77, 79, 80, 82, 86, PL (performance level).................................101
89, 98, 99 Planificación....................................................63
Planificación, vista general.............................63
PLC................................................................. 10
M PoE................................................................... 9
M....................................................................... 9 Posición de pánico......................................... 29
Manejo.......................................................... 113 Posicionador................................................... 17
Manipulador......................................... 9, 17, 19 Protección del operario...............24, 26, 35, 37
Mantenimiento........................................ 48, 115 Protección por fusible.....................................74
Marca CE........................................................18 Prueba de funcionamiento............................. 41
Marcas.............................................................. 8 PSA.................................................................21
Material........................................ 124, 125, 130 Puesta en servicio................................. 40, 105
Materiales peligrosos......................................49 Resumen..................................................105
Medidas de seguridad....................................37 Puesta fuera de servicio.............................. 143
Medidas generales de seguridad.................. 37 Pulsador de validación................................... 28
Medios de trabajo.........................................125 Pulsador de validación externo
Mensajes de advertencia KSP.................... 133 Funcionamiento......................................... 88
Mesa basculante giratoria.............................. 17 Pulsador de validación, externo.................... 86
mini CSP...........................................................9
Modo de puesta en servicio.......................... 45
Modo de servicio automático.........................47 Q
Modo de servicio manual...............................46 QBS.................................................................. 9
Modo High-Side..............................................82
Modo Low-Side...............................................82
Modo paso a paso............................ 31, 35, 37 R
Monitorización de dispositivos separadores de RDC................................................................ 10
protección....................................................... 26 RDC cool........................................................ 10
Reacciones de parada.............................23, 24
Reanudación del servicio...................... 40, 105
N Reparación............................................. 48, 119
NA..................................................................... 9 Requerimiento de asistencia técnica...........149
NFPA 79....................................................... 148 Resistencia a las vibraciones........................ 54
Nivel de eficiencia........................................ 101 Resumen
Normas y prescripciones aplicadas.............147 Puesta en servicio...................................105
Normativa sobre construcción de máquinas. 18 Robot industrial...............................................17
O S
Observaciones sobre responsabilidades....... 17 Safety Requirements for Electrical Equipment
Opciones.........................................................17 for Measurement, Control, and Laboratory
Opciones de seguridad.................................. 20 Use............................................................... 148
Salida segura..................................................91
Salidas seguras.............................................. 54
P Sección de control..........................................11
Panel de conexiones...................................... 11 Sección de potencia....................................... 11
PARADA DE EMERGENCIA, externa........... 28 Seguridad........................................................17
PARADA DE EMERGENCIA, externo........... 42 Seguridad de máquinas.......................147, 148
PARADA DE EMERGENCIA, local................42 Seguridad de TI..............................................39
Parada de seguridad STOP 0....................... 19 Seguridad laboral......................................... 126
Parada de seguridad STOP 1....................... 19 Seguridad, generalidades...............................17
Parada de seguridad STOP 2....................... 20 Selección de los modos de servicio....... 34, 35
Parada de seguridad 0.................................. 19 Servicio técnico de KUKA............................149
Parada de seguridad 1.................................. 19 Símbolos de mantenimiento.........................115
Parada de seguridad 2.................................. 20 Simulación...................................................... 47
Parada de servicio segura.............................19 Single Point of Control...................................50
PELV................................................................. 9 SION............................................................... 10
Performance Level......................................... 25 smartPAD........................................... 10, 20, 38
Personal..........................................................21 Enchufar...................................................109
Pieza de repuesto................................125, 130 smartPAD-2.....................................................20
Sobrecarga..................................................... 37
U
UL 61010-2-201:2018...................................148
UL 1740:2018............................................... 148
Unidad de control del robot.....................11, 17
Instalar..................................................... 107
Unidad de control del robot apilada.............. 66
Unidad de control del robot, conectar. 111, 113
Unidad lineal...................................................17
Unidad manual de programación.................. 17
US1................................................................. 10
US2...........................................................10, 45
USB.................................................................10
Interfaz....................................................... 77
Uso incorrecto................................................ 15
Usuario............................................................22
USV.......................................................... 10, 83
USV, caja de batería......................................13
Utilización conforme a los fines previstos.....15
V
Valores PFH................................................. 101
Velocidad, control........................................... 30
Vida útil...........................................................19
Vista general de la planificación....................63
VSS.................................................................21
X
XD1
Conexión a la red..................................... 73
XD2