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KR C4 Ether- CAT Controller Option KUKA Roboter GmbH KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA

KR C4 Ether-

CAT

KR C4 Ether- CAT Controller Option KUKA Roboter GmbH KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA System
KR C4 Ether- CAT Controller Option KUKA Roboter GmbH KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA System
KR C4 Ether- CAT Controller Option KUKA Roboter GmbH KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA System
KR C4 Ether- CAT Controller Option KUKA Roboter GmbH KR C4 EtherCAT Proyección Para KUKA System

Controller Option

KUKA Roboter GmbH

KR C4 EtherCAT

Proyección Para KUKA System Software 8.2, 8.3 y 8.4 Para VW System Software 8.2 y 8.3

Soft ware 8.2, 8.3 y 8.4 Para VW System Software 8.2 y 8.3 Edición: 23.06.2015 Versión:

Edición: 23.06.2015

Versión: KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

8.2, 8.3 y 8.4 Para VW System Software 8.2 y 8.3 Edición: 23.06.2015 Versión: KR C4
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

© Copyright 2015

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es- tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre- sentadas correctamente en la edición siguiente.

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.

Traducción de la documentación original

KIM-PS5-DOC

Publicación:

Pub KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 (PDF) es

Estructura de libro:

KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2.1

Versión:

KR C4 EtherCAT KSS/VSS 8.2, 8.3, 8.4 V2

Índice

Índice
Índice
Índice
Índice

Índice

1

Introducción

5

1.1 Grupo destinatario

5

1.2 Documentación del robot industrial

5

1.3 Representación de observaciones

5

 

1.4 Marcas

6

1.5 Terminología utilizada

6

2

Descripción del producto

7

2.1

Utilización conforme a los fines previstos

8

3 Seguridad

9

4 Configuración

11

4.1

Vista general

11

4.2

Preparación de archivos de descripción del dispositivo

11

4.3

Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface

12

4.4

Introducción manual de dispositivos

12

4.5

Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)

13

4.6

Configuración de dispositivos

14

4.6.1

Pestaña En general

14

4.6.2

Pestaña Objetos de datos de proceso

15

4.6.3

Pestaña Módulos

16

4.7

Configurar File Access over EtherCAT

17

4.8

Comprobación y modificación de la topología

17

4.8.1

Pestaña Topología

18

5 Diagnóstico

21

5.1

Visualizar los datos de diagnóstico

21

5.1.1

KUKA Extension Bus (SYS-X44)

21

5.2

Diagnóstico de dispositivo

22

6 Mensajes

25

7 Servicio KUKA

29

7.1 Requerimiento de asistencia técnica

29

7.2 KUKA Customer Support

29

 

Índice

37

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

1 Introducción

1 Introducción
1 Introducción
1 Introducción
1 Introducción

1

Introducción

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien- tos:

Conocimientos avanzados sobre programación KRL

Conocimientos avanzados de sistema sobre la unidad de control del robot

Conocimientos avanzados acerca del bus de campo

Conocimientos de WorkVisual

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

Documentación para la mecánica del robot

Documentación para la unidad de control del robot

Instrucciones de servicio y programación para el software de sistema

Instrucciones para opciones y accesorios

Catálogo de piezas en el soporte de datos

Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.

1.3 Representación de observaciones

Seguridad

Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, es probable o completa- mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

las medidas de precaución, es probable o completa- mente seguro que se produzcan lesiones graves o

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, puedenproducirse lesiones graves o incluso la muerte.

indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso
nes leves. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden

nes leves.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse lesio-

materiales. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse

materiales.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse daños

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri- dad o a medidas de seguridad generales. Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre- caución concretos.

a medidas de seguridad generales. Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-

Esta observación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería:

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse rigurosamente.

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse rigurosamente.

Indicaciones

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in- formación que aparece más adelante.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante.

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante.

1.4 Marcas

remite a información que aparece más adelante. 1.4 Marcas 1.5 Terminología utilizada es una marca de

1.5 Terminología utilizada

es una marca de Beckhoff Automation GmbH.

Término

Descripción

CAN

Controller Area Network

FSoE

Fail Safe over EtherCAT

Protocolo de transmisión de datos relevantes para la seguridad a través de EtherCAT utilizando un maestro FSoE y esclavos FSoE.

KLI

KUKA Line Interface

Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot (sin función de tiempo real) para la comunicación externa

PLC

Controlador con memoria programable

Step 7

Software de configuración de Siemens

WorkVisual

Software de configuración de KUKA para la configura- ción de bus de campo

2 Descripción del producto

2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto
2 Descripción del producto

2 Descripción del producto

EtherCAT es un bus de campo basado en Ethernet adecuado para requisitos de tiempo real.

Compatibilidad

Funciones

Restricciones

KR C4 EtherCAT es compatible con los siguientes buses de campo:

KR C4 PROFINET 2.0 a 2.3 y 3.0 a 3.2

KR C4 EtherNet/IP 1.0, 1.1 y 2.0

KR C4 PROFIBUS

KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0 y 2.0

KR C4 DeviceNet

KR C4 Interbus 1.0, 1.1 y 2.0

EtherCAT Bridge

EtherCAT Bridge FSoE

VARAN Slave

Es compatible con las siguientes funciones y clases de dispositivos:

EtherCAT IO (comunicación cíclica)

Dispositivos basados en ranura (Modular Device Profile)

Dispositivos no basados en ranura

Puerta de enlace PROFIBUS EtherCAT

EtherCAT puerta de enlace DeviceNet

File Access over EtherCAT

CANopen over EtherCAT

Dispositivos con puerta de enlace (convertidores de EtherCAT a otros bu- ses de campo)

PROFIBUS

DeviceNet

EtherCAT Bridge

VARAN Slave

Las siguientes clases de dispositivos/funciones, p. ej., no son compatibles:

Servodrive over EtherCAT

ADS over EtherCAT

Ethernet over EtherCAT

Vendor specific over EtherCAT

Dispositivos desacoplables

Comunicación esclavo a esclavo

Generación y configuración de objetos de datos de proceso

Modificación de la estructura de objetos de datos de proceso

Ajustes avanzados (p. ej., función watchdog, timeout, protocolo de buzón de entrada)

El Fail Safe over EtherCAT solo puede utilizarse en combinación con EtherCAT Bridge FSoE para la conexión a un control de seguridad. Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge FSoE (maestro/maestro).

a un control de seguridad. Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge FSoE (maestro/maestro) .

Software de

configuración

KR C4 EtherCAT se configura en un ordenador portátil o un PC. Para la con- figuración se necesita el siguiente software:

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

WorkVisual 4.0

Los requisitos para la instalación de WorkVisual se encuentran en la do- cumentación para WorkVisual.

Tipos de dispo- sitivo

Límites del

sistema

Con KR C4 EtherCAT se utilizan los siguientes tipos de dispositivo:

Maestro: una unidad de control superior que controla todos los componen- tes de una instalación.

Esclavo: un dispositivo de campo que está subordinado a un maestro. Un esclavo se compone de uno o varios módulos.

Número máximo de esclavos EtherCAT: 128

Volumen de datos de proceso: Vector EtherCAT 1536 Bytes

2.1 Utilización conforme a los fines previstos

Uso

El KR C4 EtherCAT está destinado exclusivamente a la configuración y el diagnóstico de módulos de bus EtherCAT en el KUKA Extension Bus con soft- ware KUKA.WorkVisual.

Uso incorrecto

Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no responde de daños que puedan producirse por usos incorrectos. El explotador será el úni- co responsable y asumirá todos los riesgos.

Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:

Configuración de módulos de bus EtherCAT con parámetros diferentes a los especificados

3 Seguridad

3 Seguridad
3 Seguridad
3 Seguridad
3 Seguridad

3

Seguridad

La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que ha- cen referencia específica al producto aquí descrito. La información básica de seguridad acerca del robot industrial se encuentra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.

Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio o de montaje de la uni- dad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o importantes daños materiales.

de la uni- dad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

4 Configuración

4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración

4

Configuración

4.1 Vista general

Paso

Descripción

1

Configurar la unidad de control de orden superior con el soft- ware de configuración del fabricante.

Indicación: Este paso debe ejecutarse únicamente cuando se emplea una unidad de control superior. Debe pedirse el archivo de descripción del dispositivo necesario al fabricante del dispositivo.

La interfaz con el control de nivel superior puede realizarse, por ejemplo, mediante EtherCAT Bridge o EtherCAT Bridge FSoE. Encontrará más información en la documentación EtherCAT Bridge y/o EtherCAT Bridge FSoE.

2

Preparar los archivos de descripción del dispositivo.

(>>> 4.2 "Preparación de archivos de descripción del dispo- sitivo" Página 11)

3

Introducir la dirección IP de KUKA Line Interface. (opcional)

(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Inter- face" Página 12)

Indicación: La dirección IP de la KLI es necesaria para fun- ciones online como el escaneo de bus o el diagnóstico de dis- positivo.

4

Introducir los dispositivos EtherCAT en el bus, manual o auto- máticamente.

(>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)

(>>> 4.5 "Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)" Página 13)

5

Configurar dispositivos EtherCAT.

(>>> 4.6 "Configuración de dispositivos" Página 14)

6

Configurar File Access over EtherCAT. (opcional)

(>>> 4.7 "Configurar File Access over EtherCAT" Página 17)

7

Comprobar y, si fuera necesario, modificar la topología en el editor de topología.

(>>> 4.8 "Comprobación y modificación de la topología" Página 17)

8

Conectar las entradas y salidas en WorkVisual.

9

Transferir la configuración de bus de WorkVisual a la unidad de control del robot.

La información acerca de los procesos de WorkVisual se encuentra en la documentación de WorkVisual. La información acerca de los procesos en el software de configuración de la unidad de control su- perior se encuentra en la documentación de este software.

en el software de configuración de la unidad de control su- perior se encuentra en la

4.2 Preparación de archivos de descripción del dispositivo

Para la configuración de EtherCAT, WorkVisual necesita los archivos de des- cripción del dispositivo correspondientes. Los archivos pueden descargarse de la página web del fabricante.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Requisitos

No hay ningún proyecto abierto.

previos

Procedimiento

1.

Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar.

 

Se abre la ventana Asistente de importación/exportación.

 

2.

Seleccionar Importar archivo de descripción del aparato y hacer clic en Continuar.

3.

Hacer clic en Buscar

y especificar un directorio.

4.

Seleccionar el formato de archivo EtherCAT ESI.

5.

Marcar el archivo y hacer clic en Abrir.

6.

Confirmar con Continuar >.

 

Se visualiza la lista con los dispositivos que se van a importar.

 

7.

Hacer clic en Finalizar.

 

Los dispositivos se importan.

 

8.

Cerrar la ventana Asistente de importación/exportación.

Para archivos de descripción del dispositivo que contengan una refe- rencia a otros archivos debe tenerse en cuenta lo siguiente: Solo debe importarse el archivo que contenga las referencias. Los archi- vos a los que hace referencia se importan automáticamente. Todos los ar- chivos deben encontrarse en el mismo directorio. Cuando un archivo no haya podido encontrarse, aparecerá el mensaje correspondiente.

encontrarse en el mismo directorio. Cuando un archivo no haya podido encontrarse, aparecerá el mensaje correspondiente.

4.3 Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface

Descripción

Para poder ejecutar funciones online (por ejemplo, escaneo del bus, diagnós- tico), debe introducirse la dirección IP de la KLI.

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic con el botón derecho en KUKA Extension Bus (SYS-X44).

2.

Seleccionar Ajustes tes

en el menú contextual. Se abre la ventana Ajus-

3.

Seleccionar la pestaña Ajustes de maestro.

4.

Introducir la dirección IP de la KLI y confirmar con Ok.

4.4 Introducción manual de dispositivos

Requisitos

Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.

previos

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2.

Hacer clic en el botón derecho sobre Estructura del bus y seleccionar Agregar… del menú contextual.

3.

Se abre una ventana. Marcar la entrada Bus de extensión KUKA (SYS- X44) y confirmar con OK. La entrada se añade a la estructura de árbol.

4.

Desplegar la estructura de árbol tanto como sea posible. Hacer clic con el

 

botón derecho sobre EtherCAT y seleccionar Agregar textual. Se abre una ventana.

en el menú con-

 

5.

Cuando se desee añadir una unidad de bus: Continuar con el paso 6.

Cuando se desea añadir un acoplador de bus: Marcar el acoplador de bus (p. ej. acoplador EtherCAT EK1100 (bus 2A E)) y confirmar con Ok. El acoplador de bus se añade a la estructura de árbol.

4 Configuración

4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
En un mismo acoplador de bus pueden introducirse más módulos (por ejemplo, bornes de entrada

En un mismo acoplador de bus pueden introducirse más módulos (por ejemplo, bornes de entrada o salida, puertas de enlace, etc.).

6. Marcar el dispositivo EtherCAT utilizado y confirmar con Ok. El dispositivo se incluye en la estructura de árbol.

7. Cuando se deseen introducir más dispositivos, repetir los pasos 4 a 6 para los dispositivos en cuestión.

4.5 Introducción automática de dispositivos (escaneo de bus)

Descripción

Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello, el usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué dispo- sitivos están conectados en el bus real. Los dispositivos correspondientes se integrarán automáticamente en la estructura del bus en WorkVisual. Antes de iniciar la búsqueda, el bus debe contener, como mínimo, un participante de bus para que el bus pueda arrancar en el modo de servicio correcto (PreOp).

Requisito

Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface.

 

(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12)

 

La unidad de control del robot está activa.

Conexión de red a la unidad de control de robot real

Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot real.

Se ha introducido un participante de bus en el bus.

 

(>>> 4.4 "Introducción manual de dispositivos" Página 12)

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2.

En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten- sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar. Se es- tablece la conexión.

3.

Hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y se- leccionar el menú contextual Escaneo de topología…. Se abre la venta- na Asistente de escaneo topológico.

4.

Hacer clic en Seguir > para iniciar la búsqueda. Cuando la búsqueda haya finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la ventana todos los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es representado por una ci- fra (código de producto).

5.

Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual muestra una lista de los archivos de descripción del dispositivo que tienen un código de producto idéntico. Generalmente, se trata de versiones dife- rentes del mismo archivo de descripción del aparato.

6.

Si la lista contiene varios archivos de descripción del dispositivo, repasar toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositivo real- mente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la opción Selec- ción manual y marcar el archivo correcto.

7.

Repetir los pasos 5 a 6 con todos los dispositivos mostrados.

8.

Hacer clic en Seguir > para confirmar la asignación.

9.

Hacer clic en Finalizar para asignar los dispositivos.

10.

Solo en caso de dispositivos basados en ranura:

a. El proyecto se transmite a la unidad de control del robot.

b. Realizar otra vez los pasos 3 y 4. Al terminar la búsqueda, WorkVisual muestra los módulos del dispositivo encontrados en la parte izquierda de la ventana.

c. Hacer clic en Finalizar. A continuación, los módulos pasan a estar dis- ponibles en la pestaña Módulos.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

4.6 Configuración de dispositivos

Requisito

Se ha añadido y activado una unidad de control del robot.

Los dispositivos se han introducido en el bus.

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2.

Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y seleccionar el menú contextual Ajustes…. Se abre una ventana con los ajustes del dispositivo.

3.

Realizar los ajustes deseados en la pestaña En general.

 

(>>> 4.6.1 "Pestaña En general" Página 14)

 

4.

Cuando esté disponible la pestaña Relojes distribuidos : Aquí puede crearse un perfil para relojes distribuidos. Se recomienda desactivar los relojes distribuidos.

5.

Realizar los ajustes deseados en la pestaña Objetos de datos de proce- so.

 

(>>> 4.6.2 "Pestaña Objetos de datos de proceso" Página 15)

 

6.

Cuando esté disponible la pestaña Módulos, modificar los parámetros de- seados.

 

(>>> 4.6.3 "Pestaña Módulos" Página 16)

 

7.

Guardar los ajustes con OK.

4.6.1 Pestaña En general

Guardar los ajustes con OK . 4.6.1 Pestaña En general Direcciones Fig. 4-1: Pestaña En general

Direcciones

Fig. 4-1: Pestaña En general

Campo

Descripción

Dirección EtherCAT

La dirección EtherCAT se asigna automática- mente. La dirección puede modificarse en el edi- tor de topología.

EtherCAT Alias

Dirección alias para dispositivos desacoplables, por ejemplo, EMD

La dirección alias es necesaria para poder aco- plar y desacoplar dispositivos desacoplables durante el servicio.

4 Configuración

4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración

Identificación de

los dispositivos

Campo

Descripción

Controlando ID del fabricante

Con símbolo de confirmación: La ID de fa- bricante se comprueba al encender el dispo- sitivo.

Sin símbolo de confirmación: No se com- prueba la ID de fabricante.

Controlando número de producto

Con símbolo de confirmación: El número de producto se comprueba al encender el dispositivo.

Sin símbolo de confirmación: No se com- prueba el número de producto.

Controlar número de revisión

Procedimiento con el que se comprueba el número de revisión del dispositivo. Los números de revisión seleccionables dependen del dispo- sitivo.

OFF: No se comprueba el número de revi- sión.

EQ: Se comprueba si coincide el número de revisión.

LW_EQ: Si comprueba si coinciden los 16 bits de menor valor del número de revisión.

Se lee el ajuste preestablecido del archivo de descripción del dispositivo.

Comprobando número de serie

Con símbolo de confirmación: El número de serie se comprueba al encender el dispo- sitivo.

Sin símbolo de confirmación: No se com- prueba el número de serie.

Número de serie

En caso de que deba comprobarse el número de serie, introducir el número de serie del disposi- tivo.

4.6.2 Pestaña Objetos de datos de proceso

disposi- tivo. 4.6.2 Pestaña Objetos de datos de proceso Fig. 4-2: Pestaña Objetos de datos de

Fig. 4-2: Pestaña Objetos de datos de proceso (ejemplo)

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Campo

Descripción

Utilización

Con símbolo de confirmación: Se está utilizando el objeto de datos de proceso.

Sin símbolo de confirmación: No se está utilizando el objeto de datos de proceso.

SM

Se puede asignar otro gestor de sincronización al objeto de datos de proceso.

Los ajustes de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. En- contrará más información acerca de

Los ajustes de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. En- contrará más información acerca de los ajustes en la documentación del fabricante del dispositivo.

4.6.3 Pestaña Módulos

del fabricante del dispositivo. 4.6.3 Pestaña Módulos Fig. 4-3: Pestaña Módulos (ejemplo) Pos. Descripción

Fig. 4-3: Pestaña Módulos (ejemplo)

Pos.

Descripción

1

Ranuras del aparato

El número de ranuras que se muestra dependerá del dispositivo seleccionado. Se muestran siempre tantas ranuras como sean po- sibles como máximo en el dispositivo.

Hay 2 posibilidades de añadir un módulo a una ranura:

Seleccionar el grupo deseado en la ventana del módulo. Mar- car el módulo deseado del grupo y arrastrarlo hasta una ranura compatible. Las ranuras compatibles se resaltan de color na- ranja cuando el módulo está marcado.

Añadir un módulo a la siguiente ranura libre: Seleccionar el grupo deseado en la ventana del módulo y hacer doble clic en el módulo deseado.

2

Ventana de parámetros

Se muestran los parámetros específicos del módulo. Los valores de los parámetros pueden modificarse.

3

Campo de búsqueda

En el campo de búsqueda se puede buscar por módulos. La bús- queda es una búsqueda de texto completo.

4 Configuración

4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración

Pos.

Descripción

4

Ventana del módulo

Los módulos están subdivididos en grupos.

5

Descripción del módulo

Describe el tipo del módulo y sus propiedades.

6

Descripción del parámetro

Describe los parámetros que se pueden ajustar en una ventana de parámetros.

En los dispositivos no basados en ranura, en esta pestaña solo se muestran la ventana de parámetros y la descripción de los paráme- tros.que se pueden ajustar en una ventana de parámetros. Los parámetros de esta pestaña dependen del

Los parámetros de esta pestaña dependen del dispositivo utilizado. Encontrará más información acerca de los parámetros en la docu- mentación del fabricante del dispositivo.de parámetros y la descripción de los paráme- tros. 4.7 Configurar File Access over EtherCAT Descripción

4.7 Configurar File Access over EtherCAT

Descripción

El File Access over EtherCAT permite cargar archivos desde un dispositivo o guardarlos en un dispositivo.

Requisito

El dispositivo es compatible con la función File Access over EtherCAT.

El dispositivo está conectado y activado.

Procedimiento de carga

Procedimiento

para Guardar

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec- tar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece.

3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual, seleccionar Funciones > Cargar archivo.

4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el archivo que deba cargarse desde el dispositivo.

5. Introducir un nombre y hacer clic en Guardar.

1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2. Hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Conec- tar en el menú contextual. La conexión con el dispositivo se establece.

3. Hacer clic con el botón derecho en el dispositivo y, en el menú contextual, seleccionar Funciones > Descargar archivo.

4. Se abre una ventana. Navegar hasta la ubicación donde se encuentra el archivo que deba guardarse en el dispositivo.

5. Marcar el archivo y hacer clic en Guardar.

4.8 Comprobación y modificación de la topología

Descripción

Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dispo- sitivos. Dado que WorkVisual no conoce la configuración real del bus, debe comprobarse que las conexiones coincidan con la configuración real del bus. Cuando no sea así, deberán cambiarse las conexiones como proceda. Si se realizan cambios posteriores en la configuración del bus, la topología no cam- bia, razón por la cual, también en este caso, debe comprobarse si coinciden las conexiones.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer clic derecho en la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44).

2. Seleccionar Ajustes tes

3. Seleccionar la pestaña Topología.

en el menú contextual. Se abre la ventana Ajus-

(>>> 4.8.1 "Pestaña Topología" Página 18)

4. Realizar los cambios deseados:

Borrar conexiones inválidas: Hacer clic derecho en la conexión y se- leccionar Borrar.

Alternativa: Marcar la conexión y pulsar la tecla Borrar.

Introducir conexiones faltantes: Hacer clic en una conexión y mante- ner pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.

ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando y soltando. Esto fa- cilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto no tiene ningún efecto en el bus.

5. Hacer clic en Ok.

4.8.1 Pestaña Topología

en el bus. 5. Hacer clic en Ok . 4.8.1 Pestaña Topología Fig. 4-4: Pestaña Topología

Fig. 4-4: Pestaña Topología (ejemplo)

Pos.

Descripción

1

Conexión permanente

Una línea continua indica una conexión permanente entre dos dis- positivos.

2

Conexión desacoplable

Una línea discontinua indica una conexión desacoplable entre dos dispositivos.

4 Configuración

4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración
4 Configuración

Pos.

Descripción

3

Puerto

Cada dispositivo puede tener hasta 4 puertos. El puerto A corres- ponde a la entrada. El número y la denominación de las salidas (puertos B, C y D) depende del tipo constructivo del dispositivo. La entrada de cada dispositivo debe estar conectada a la salida del dispositivo que se encuentra en el nivel inmediatamente supe- rior en la estructura de árbol.

En todo sistema de bus hay un dispositivo que carece de una entrada (por ejemplo, la unidad de control del robot). Este disposi- tivo es el nodo raíz de la instancia de bus. Cada dispositivo debe estar conectado al nodo raíz mediante la cadena de los dispositi- vos que se encuentran en el nivel inmediatamente superior de la estructura de árbol.

Una salida solo puede conectarse con una entrada. No son posi- bles las dependencias cíclicas.

4

Dispositivo

Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo. Los números de los dispositivos indican la dirección física.

5

Propiedades

La ventana muestra las propiedades del dispositivo marcado, por ejemplo, dirección y dirección alias. Las propiedades se pueden cambiar parcialmente.

6

Área de mensajes

El área de mensajes muestra si un dispositivo tiene una dirección o una dirección alias incorrecta.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

5 Diagnóstico

5 Diagnóstico
5 Diagnóstico
5 Diagnóstico
5 Diagnóstico

5

Diagnóstico

5.1 Visualizar los datos de diagnóstico

Los datos de diagnóstico pueden visualizarse también en WorkVi- sual. La información para los procesos

Los datos de diagnóstico pueden visualizarse también en WorkVi- sual. La información para los procesos de WorkVisual se encuentra en la documentación de WorkVisual.

Procedimiento

1.

Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnóstico.

2.

Seleccionar el módulo deseado en el campo Módulo.

 

Se visualizan datos de diagnóstico para el módulo seleccionado.

Descripción

Pueden visualizarse datos de diagnóstico para los siguientes módulos:

KUKA Extension Bus (SYS-X44)

5.1.1 KUKA Extension Bus (SYS-X44)

Nombre

Descripción

Master-OK

Estado de servicio del conjunto del EtherCAT Master Stack

OK: El estado del maestro y los esclavos EtherCAT es correcto.

ERROR: Error de servicio EtherCAT

Estado actual del Master

Modo de servicio actual del maestro

Init: Se inicializa el esclavo EtherCAT. El esclavo Ether- CAT se encuentra en este estado tras la conexión.

PreOP: Es posible la comunicación con el buzón de en- trada; no es posible la comunicación de datos de proce- so.

BootStrap: Es posible la actualización del firmware del esclavo EtherCAT.

SafeOP: Es posible la comunicación con el buzón de entrada y la de datos de proceso; no obstante, las sali- das de los esclavos EtherCAT todavía se encuentran en estado seguro. Los datos de entrada ya se actualizan cí- clicamente.

OPERATIONAL: El esclavo EtherCAT copia los datos de salida del maestro EtherCAT en sus salidas. Es po- sible la comunicación de datos de proceso y con el bu- zón de entrada.

Unknown: Se desconoce el estado del maestro Ether- CAT.

Esclavos en el estado solicitado

OK: Todos los módulos de esclavo EtherCAT han alcan- zado el estado de servicio solicitado por el maestro EtherCAT.

ERROR: No todos los módulos de esclavo EtherCAT han alcanzado el estado de servicio solicitado por el maestro EtherCAT.

Maestro en el estado solicitado

OK: El maestro EtherCAT ha alcanzado el estado de servicio solicitado.

ERROR: El maestro EtherCAT no se encuentra en el es- tado de servicio solicitado.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Nombre

Descripción

Master detecta la conexión de red

OK: Entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo EtherCAT existe una conexión de red.

ERROR: No se ha anulado la conexión de red entre la tarjeta de red del maestro EtherCAT y el 1.er esclavo EtherCAT.

Número de Slaves encontrados

Número de esclavos EtherCAT que el maestro EtherCAT ha reconocido

Número de Slaves ECat configu- rados

Número de esclavos EtherCAT que han sido configurados

Número de frames Tx

Número de telegramas EtherCAT enviados a través de la red

Número de frames Rx

Número de telegramas EtherCAT recibidos a través de la red

Número de Frames perdidos

Número de telegramas EtherCAT perdidos

Contador: respuesta no a tiempo

Número de telegramas EtherCAT que no han sido recibidos a tiempo

Contador: respuesta no a tiempo varias veces

Número de telegramas EtherCAT recibidos varias veces, en secuencia inmediata, fuera del debido tiempo.

Contador: no todos los esclavos están en el estado OP

Contador de los ciclos de bus en los que no todos los esclavos EtherCAT se encontraban en estado OPERATIO- NAL.

Contador: errores stack

Número de errores de bus

Contador: reinicios stack después de error

Número de reinicios del bus que han sido realizados con éxito después de un error del bus.

Tiempo actual Send-To-Send (µs)

Tiempo actual entre 2 consultas de envío de telegramas EtherCAT

Ejemplo: 4000 µs

Tiempo actual Receive-To- Receive (µs)

Tiempo actual entre 2 consultas de recepción de telegra- mas EtherCAT

Ejemplo: 4000 µs

Tiempo máximo Send-To-Send (µs)

Tiempo máximo entre 2 consultas de envío de telegramas EtherCAT

Ejemplo: 6000 µs

Tiempo máximo Recv-To-Recv (µs)

Tiempo máximo entre 2 consultas de recepción de telegra- mas EtherCAT

Ejemplo: 8000 µs

Nivel de enlace: Nombre de inter- faz

Nombre de la interfaz de red para la instancia stack

Ejemplo: virtual4

5.2 Diagnóstico de dispositivo

Requisito

Se ha introducido la dirección IP de KUKA Line Interface.

 

(>>> 4.3 "Introducir la dirección IP de la KUKA Line Interface" Página 12)

 

El dispositivo está conectado y activado.

Procedimiento

1.

En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos, des- plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.

2.

En la estructura de árbol, hacer clic derecho en la entrada KUKA Exten- sion Bus (SYS-X44) y seleccionar el menú contextual Conectar.

3.

Repetir el paso 2 con acoplador de bus, puerta de enlace y/o el dispositi- vo.

5 Diagnóstico

5 Diagnóstico
5 Diagnóstico
5 Diagnóstico
5 Diagnóstico

Descripción

4. Hacer clic con el botón derecho en la puerta de enlace o en el dispositivo

Se abre la ventana

y, en el menú contextual, seleccionar Diagnóstico CANopen over EtherCAT.

En la ventana CANopen over EtherCAT se muestran los objetos de datos de servicio (SDO). Estos datos forman el canal de comunicación para la transmi- sión de parámetros a un dispositivo (por ejemplo, programación de la defini- ción del codificador). Los parámetros son específicos para cada dispositivo; encontrará más información al respecto en la documentación del fabricante del dispositivo.

Los parámetros contienen, como mínimo, las siguientes propiedades:

Propiedad

Descripción

Número de

Sirve para la identificación inequívoca de todos los parámetros. El número de índice se divide en un índice principal y un subíndice (ejemplo: 1018:05). El índice principal precede a los dos puntos; tras los dos puntos, se indica el subíndice.

índice

Nombre

Texto comprensible y claro

Valor

Puede ser un texto, una cifra u otro índice de paráme- tro

Cuando se abre la ventana CANopen over EtherCAT, solo se muestran los índices principales. Un clic en Actualizar carga los subíndices y los muestra.

Un clic en Actualizar carga los subíndices y los muestra. Fig. 5-1: Ventana CANopen over EtherCAT

Fig. 5-1: Ventana CANopen over EtherCAT (ejemplo)

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

6 Mensajes

6 Mensajes
6 Mensajes
6 Mensajes
6 Mensajes

6

Mensajes

N.º

Mensaje

Causa / solución

13008

<{Nombre de instancia}> Ether- cat error de bus presente. {Pará- metro adicional} {Parámetro adicional}

Causa: El error del bus no ha podido localizarse.

Solución: Reiniciar la unidad de control del robot.

13011

<{Bus-ID}> Error leyendo fichero de configuracióni [{Nombre de fichero XML}]

Causa: No existe el archivo de configuración indi- cado necesario para la inicialización de la instancia del bus.

Solución:

Cuando el archivo de configuración es un archi- vo del directorio USER: Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

Cuando el archivo de configuración es un archi- vo del sistema: Volver a instalar el software KUKA System.

13012

<{Bus-ID}> Error al inicializar el ECat-Stack [{Razón} {Razón 2}]

Indicación: Las posibles causas se pueden encon- trar en la siguiente tabla.

13013

<ECat> Error al crear instancias de ECat Stack

Causa: Error interno

Solución: Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

13015

<{Bus-ID}> Error Ethercat Bus- Scan. Dispositivo: {Dispositivo erróneo} [{Info adicional}]

Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado.

Solución: Comprobar en la configuración si el dis- positivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositi- vos sean diferentes, corregir la configuración.

 

Causa: El dispositivo indicado está conectado a un puerto incorrecto.

Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto.

13016

<{Bus-ID}> Recepción faltante de Frames de red [{Detalles}]

Causa: El tiempo de ciclo del bus es demasiado breve.

Solución: Prolongar el tiempo de ciclo del bus.

Causa: Los dispositivos configurados son diferen- tes a los dispositivos realmente conectados.

Solución: Comprobar en la configuración si el número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dispositivos realmente conecta- dos. En caso de que los dispositivos sean diferen- tes, corregir la configuración.

Causa: Los dispositivos están conectados a puer- tos incorrectos.

Solución: Conectar los dispositivos a los puertos correctos.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

N.º

Mensaje

Causa / solución

13018

<{Bus-ID}> Error al inicializar el ECat-Stack. Aparato: {Aparato erróneo} [{Información adicional}]

Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado.

Solución: Comprobar en la configuración si el dis- positivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositi- vos sean diferentes, corregir la configuración.

 

Causa: La configuración del bus es incorrecta.

Solución:

1. Comprobar y corregir la configuración del bus.

2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

13020

<{Bus-ID}> Ethercat error de bus. Aparato: {Detalles} [{Detalles}]

Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado.

Solución: Comprobar en la configuración si el dis- positivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositi- vos sean diferentes, corregir la configuración.

Causa: El dispositivo indicado está conectado a un puerto incorrecto.

Solución: Conectar el dispositivo al puerto correcto.

13021

<{Bus-ID}> Fallo Ethercat red. {Detalles} [{Detalles}]

Causa: El cable de red no está conectado o es defectuoso.

Solución: Conectar o sustituir el cable de red.

Causa: La configuración de red es incorrecta.

Solución: Comprobar y corregir la configuración de red.

Causa: La tarjeta de red es defectuosa.

Solución: Sustituir la tarjeta de red.

Causa: El Cabinet Interface Board es defectuoso.

Solución: Sustituir el Cabinet Interface Board.

13068

<{Instancia de bus}> El partici- pante EtherCAT {Nombre del

aparato} no está conectado al bus.

Causa: El dispositivo indicado no está conectado.

Solución: Conectar el dispositivo.

Causa: La configuración del bus es incorrecta.

 

Solución:

1. Comprobar y corregir la configuración del bus.

2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

13080

<{Instancia de bus}> Ethercat

 

dispositivo: '{Nombres de dispo- sitivo}' no se puede arrancar. {2}

Causa: La configuración del dispositivo indicado es diferente al dispositivo realmente conectado.

Solución: Comprobar en la configuración si el dis- positivo configurado coincide con el dispositivo realmente conectado. En caso de que los dispositi- vos sean diferentes, corregir la configuración. Si no se diferencian los dispositivos, cambiar el disposi- tivo.

Causa: El dispositivo indicado es defectuoso.

Solución: Sustituir el dispositivo indicado.

Causas

6 Mensajes

6 Mensajes
6 Mensajes
6 Mensajes
6 Mensajes

Razón

Causa

Solución

CreateSubInstance()

Error interno

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

Nombre del archivo de configuración

Falta el archivo de configu- ración indicado.

Volver a transferir el proyecto Wor- kVisual.

internal error

Error interno

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

ExtClockInit()

Error en la tarea de trabajo de EtherCAT

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

CreateEcatInitConfig()

Error en la inicialización

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

emInitMaster()

Los parámetros del sistema están ajustados incorrecta- mente.

Volver a instalar el software KUKA System.

isNetworkLinkConnected()

El cable de red no está conectado.

Conectar el cable de red.

El 1er esclavo EtherCAT es defectuoso.

Sustituir el 1er esclavo EtherCAT.

El Cabinet Interface Board es defectuoso.

Sustituir el Cabinet Interface Board.

startEcatWrapperCloc-

La tarea del reloj no ha podido iniciarse.

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

kTask()

ENI-File Error

Falta al archivo de configu- ración para los dispositivos EtherCAT.

Volver a transferir el proyecto Wor- kVisual.

emConfigureMaster()

La configuración del maes- tro EtherCAT es incorrecta.

1. Comprobar y corregir la confi- guración del bus.

2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

registerPDMemProvider()

Error interno en el registro de datos de proceso

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

getProcessDataInBuffer()

getProcessDataOutBuffer()

 

registerEcatDataProvider()

 

registerEcatNotify()

setDCConfig()

La configuración de los relojes distribuidos es inco- rrecta.

Comprobar y corregir la configura- ción de los relojes distribuidos.

NetworkResponse()

Los dispositivos configura- dos son diferentes a los dis- positivos realmente conectados.

Comprobar en la configuración si el número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dis- positivos realmente conectados. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configura- ción.

Los dispositivos están conectados a puertos inco- rrectos.

Conectar los dispositivos a los puertos correctos.

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Razón

Causa

Solución

setMasterMode(INIT)

Los dispositivos no han podido inicializarse.

Configurar de nuevo el driver de E/

S.

 

O bien:

1. Comprobar y corregir la confi- guración del bus.

2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

setMbxTferOpt()

Error interno en la configu- ración del acceso al buzón de entrada

Contactar con KUKA Roboter GmbH. (>>> 7 "Servicio KUKA" Página 29)

GetSlaveInfo()

Los dispositivos configura- dos son diferentes a los dis- positivos realmente conectados.

Comprobar en la configuración si el

número y el tipo de los dispositivos configurados coinciden con los dis- positivos realmente conectados. En caso de que los dispositivos sean diferentes, corregir la configura-

 

ción.

Los dispositivos están conectados a puertos inco- rrectos.

Conectar los dispositivos a los puertos correctos.

SetMasterMode(OPERA-

La configuración del bus es incorrecta.

1. Comprobar y corregir la confi- guración del bus.

TIONAL)

 

2. Volver a transferir el proyecto WorkVisual.

7 Servicio KUKA

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA

7 Servicio KUKA

7.1 Requerimiento de asistencia técnica

Introducción

Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas, dirigirse a la sucursal local.

Información

Para poder atender cualquier solicitud es necesario tener a disposición la siguiente información:

Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre- cuencia de la avería

Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard- ware y software del sistema completo

La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa- ción es a menudo relevante:

Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador

Tipo y número de serie de la unidad de control

Tipo y número de serie de la alimentación de energía

Denominación y versión del System Software

Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo- dificaciones

Paquete de diagnóstico KrcDiag

Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio- nes incluidas

Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo del software (KrcDiag aún no está disponible aquí.)

Aplicación existente

Ejes adicionales existentes

7.2 KUKA Customer Support

Disponibilidad

El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre- guntas.

Argentina

Ruben Costantini S.A. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa.com

Australia

KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australia Tel. +61 3 9939 9656 info@kuka-robotics.com.au www.kuka-robotics.com.au

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Bélgica

Automatización KUKA + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 info@kuka.be www.kuka.be

Brasil

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Travessa Claudio Armando, nº 171 Bloco 5 - Galpões 51/52 Bairro Assunção CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP Brasil Tel. +55 11 4942-8299 Fax +55 11 2201-7883 info@kuka-roboter.com.br www.kuka-roboter.com.br

Chile

Robotec S.A. (agencia) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 robotec@robotec.cl www.robotec.cl

China

KUKA Robotics China Co., Ltd. No. 889 Kungang Road Xiaokunshan Town Songjiang District 201614 Shanghai P. R. China Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 info@kuka-robotics.cn www.kuka-robotics.com

Alemania

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Alemania Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter.de www.kuka-roboter.de

7 Servicio KUKA

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA

Francia

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc

91140

Villebon S/Yvette

Francia Tel. +33 1 6931660-0

Fax +33 1 6931660-1 commercial@kuka.fr www.kuka.fr

India

KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III

122

002 Gurgaon

Haryana India Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773

info@kuka.in

www.kuka.in

Italia

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6

10098

Rivoli (TO)

Italia Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 kuka@kuka.it www.kuka.it

Japón

KUKA Robotics Japón K.K. YBP Technical Center

134

Godo-cho, Hodogaya-ku

Yokohama, Kanagawa

240

0005

Japón Tel. +81 45 744 7691

Fax +81 45 744 7696 info@kuka.co.jp

Canadá

KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Corea

KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do

426-901

Corea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 info@kukakorea.com

Malasia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 7, Jalan TPP 6/6 Taman Perindustrian Puchong

47100

Puchong

Selangor Malasia Tel. +60 (03) 8063-1792 Fax +60 (03) 8060-7386

info@kuka.com.my

México

KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8

Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz

54020

Estado de México

México Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka.com.mx www.kuka-robotics.com/mexico

Noruega

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5

2867

Hov

Noruega Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no

Austria

KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstraße 2-4

4020 Linz

Austria Tel. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 office@kuka-roboter.at www.kuka.at

7 Servicio KUKA

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA

Polonia

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04

2910

011 Setúbal

Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 kuka@mail.telepac.pt

Rusia

KUKA Robotics RUS Werbnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 info@kuka-robotics.ru www.kuka-robotics.ru

Suecia

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se

Suiza

KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9

5432 Neuenhof

Suiza Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch

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KR C4 EtherCAT
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KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

España

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n

08800

Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

España Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e.com www.kuka-e.com

Sudáfrica

Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwán

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 info@kuka.com.tw www.kuka.com.tw

Tailandia

KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn

10540

Thailand

Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 atika@ji-net.com www.kuka-roboter.de

Chequia

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz

7 Servicio KUKA

7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA
7 Servicio KUKA

Hungría

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 info@kuka-robotics.hu

EE. UU.

KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township

48315-1787

Michigan EE. UU. Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com

Reino Unido

KUKA Robotics UK Ltd Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Reino Unido Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 service@kuka-robotics.co.uk www.kuka-robotics.co.uk

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

Índice

Índice
Índice
Índice
Índice

Índice

A

S

Archivos de descripción del dispositivo, preparación 11

Seguridad 9 Servicio, KUKA Roboter 29 Step 7 6

C

CAN 6

T

Configuración 11

Terminología utilizada 6

U

D

Terminología, utilizada 6 Topología, comprobar 17

Datos de diagnóstico, KUKA Extension Bus 21 Datos de diagnóstico, visualizar 21 Descripción del producto 7

Topología, modificar 17

Diagnóstico 21 Diagnóstico de dispositivo 22

Utilización conforme a los fines previstos 8 Utilización, conforme a los fines previstos 8

Dispositivos, configurar 14 Dispositivos, introducir (automáticamente) 13

W

Dispositivos, introducir (manualmente) 12 Documentación, robot industrial 5

WorkVisual 6

E

Escaneo de bus 13

Escaneo, bus 13

F

File Access over EtherCAT, configurar 17 FSoE 6

G

General (pestaña) 14 Grupo destinatario 5

I

Introducción 5 Introducir, dispositivos (manualmente) 12 Introducir, dispositivos, (automáticamente) 13

K

KLI 6 KUKA Customer Support 29

M

Marcas 6 Mensajes 25 Monitor de diagnóstico (opción de menú) 21 Módulos (pestaña) 16

O

Objetos de datos de proceso (pestaña) 15 Observaciones 5 Observaciones de seguridad 5

P

PLC 6

R

Requerimiento de asistencia técnica 29

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT

KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
KR C4 EtherCAT
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