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Estructura del sistema

Controla el sistema
completo y guarda
datos

PLCs

Servidor

Componentes del
sistema control
(robots y periferia)

Robots
Ejecucin de la aplicacin

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automatic_exter

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Estructura del sistema: KRC - PLC

Programa organizador para seleccionar programas de movimiento


Automtico Externo:
Modo de operacin en el
que un PLC Servidor
asume el control del sistema
robot

PLC

CELL.SRC

Intercambio de seales
T

Informacin acerca del


funcionamiento y estados de fallo
se transmiten al PLC

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Todo el proceso del robot, ej.


habilitacin de movimiento, fallos,
confirmacin, arranque de programa,
es controlado por el PLC

Configuracin de la interface

Las seales del Automtico Externo deben ser asignadas a entradas y salidas
fsicas del control del robot.

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Entradas de Automtico Externo

Descripcin
de la
funcin

Var
I/O

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Nombre de la
Variable

Variable
Entrada

Nmero de entrada o
valor de la variable

Salidas de Automtico Externo Condicin de arranque

Descripcin
de la fucin

Nombre de la
funcin

Nmero de salida

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$NEAR_POSRET

La seal $NEAR_POSRET puede utilizarse para determinar si el robot se encuentra o no


dentro de una esfera alrededor de la posicin memorizada en $POS_RET*). El radio de
esta esfera puede indicarse en el archivo $CUSTOM.DAT usando la variable de sistema
$NEARPATHTOL.

$NEAR_POSRET=FALSE
$NEAR_POSRET=TRUE

th
Pa

$NEARPATHTOL

Desviacin de
trayectoria
causada
por ejemplo,
por un frenado
dinmico

*) $POS_RET: Posicin en la que el robot abandon la trayectoria( )

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Programa organizador: CELL.SRC

Comprobar posicin
Funcin para transferir
n de programa

INIT
BASISTECH INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO

Borrar ;
Sustituir nombre de
programa por
EXAMPLEx
Si el nmero de
programa es invlido,
rearranque programa
con $EXT_START

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CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
;EXAMPLE3 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP

Expandiendo CELL.SRC

LOOP

Seleccione una rama CASE


con SHIFT + cursor y copiela
como una nueva rama.
Proceda del mismo modo para
todos los programas.
Modifique el nmero de
programa (CASE) y el nombre
del programa correspondiente.

P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG1 ( )
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG2 ( )
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG3 ( )
CASE 4
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
PROG4 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
ENDSWITCH
ENDLOOP

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Automtico Externo Ejemplo de interface (no completa)

$STOPMESS

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ENTRADAS

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$USER_SAF
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH
$PRO_ACT
$IN_HOME
PGNO / PGNO_PARITY
PGNO_VALID
$EXT_START
$MOVE_ENABLE
$CONF_MESS
$DRIVES_ON
$DRIVES_OFF

SALIDAS

KRC

APPL_RUN
$PERI_RDY
$ALARM_STOP

ENTRADAS

SALIDAS

PGNO_REQ

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Precondicin

$STOPMESS (Mensaje de stop)

SALIDAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)


$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)

ENTRADAS

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

SALIDAS

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$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

ENTRADAS

KRC

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: DRIVES_ON omitido

$STOPMESS (Mensaje de stop)

SALIDAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)


$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)

ENTRADAS

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

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$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_ON (accionamientos activos)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes

$STOPMESS (Mensaje de stop)

SALIDAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)


$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)

ENTRADAS

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

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$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Confirmacin de mensajes

$STOPMESS (Mensaje de stop)

SALIDAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)


$USER_SAF (Puerta de seguridad
cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)

ENTRADAS

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

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$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$CONF_MESS (Confir. mensajes)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Arranque de programa

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

SALIDAS

$USER_SAF (Puerta de seguridad


cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)

ENTRADAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)

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Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$EXT_START (start programa)


$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$PRO_ACT (programa es activado)


$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: EXT_START omitido

$PERI_RDY (accionamientos estn


activos)

SALIDAS

$USER_SAF (puerta de seguridad


cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)

ENTRADAS

$ALARM_STOP (no E-STOP)

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$EXT_START (start programa)


$MOVE_ENABLE (motion enable)

$DRIVES_OFF (drives not deactivated)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$PRO_ACT (programa es activado)


$IN_HOME (robot en poscin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Transferir nmero de programa

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ENTRADAS

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$USER_SAF (safety gate closed)


$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot is on path)
$PRO_ACT (program is active)
$IN_HOME (robot in HOME position)
PGNO (number + parity)
PGNO_VALID (read command)
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

$PERI_RDY (drives are on)


$ALARM_STOP (no E-STOP)

ENTRADAS

SALIDAS

PGNO_REQ (request)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Programa funcionando

$USER_SAF (P. seguridad cerrada)


$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)

SALIDAS
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

$PRO_ACT (programa es activado)


$IN_HOME (robot en posicin HOME)
PGNO (nmero + paridad)
PGNO_VALID (Leer comando)

KRC

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automatic_exter

APPL_RUN (programa funcionando)


$PERI_RDY (acciona. estn act.)
$ALARM_STOP (no E-STOP)

ENTRADAS

SALIDAS

PGNO_REQ (requerimiento)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Programa funcionando

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ENTRADAS

Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$USER_SAF (P. seguridad cerrada)


$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en posicin HOME)
PGNO (nmero + paridad)
PGNO_VALID (leer comando)
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

APPL_RUN (programa funcionando)


$PERI_RDY (acciona. estn act.)
$ALARM_STOP (no E-STOP)

ENTRADAS

SALIDAS

PGNO_REQ (requerimiento)

PLC

APPL_RUN (programa funcionado)


$PERI_RDY (acciona. estn activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)

ENTRADAS

SALIDAS

Ejemplo de diagrama de seales: Final de programa

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Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$PRO_ACT (programa es activado)


$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

APPL_RUN (programa funcionando)


$PERI_RDY (acciona. estn activos)
$ALARM_STOP (no E-STOP)
$USER_SAF (P. seguridad cerrada)
$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)

ENTRADAS

SALIDAS

Ejemplo de diagrama de seales: Final de programa

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Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

ENTRADAS

$PRO_ACT (programa es activado)


$IN_HOME (robot en posicin HOME)

PLC

Ejemplo de diagrama de seales: Nuevo programa requerido

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ENTRADAS

Copyright by KUKA Roboter GmbH College

$USER_SAF (P seguridad cerrada)


$I_O_ACTCONF(EXT)
$ON_PATH (robot en trayectoria)
$PRO_ACT (programa es activado)
$IN_HOME (robot en poscin HOME)
PGNO (nmero + paridad)
PGNO_VALID (leer comando)
$MOVE_ENABLE (movimiento
habilitado)
$DRIVES_OFF (accionamientos no
desactivados)

SALIDAS

KRC

$PERI_RDY (Acciona. estn act.)


$ALARM_STOP (no E-STOP)

ENTRADAS

SALIDAS

PGNO_REQ (requerimiento)

PLC