KST ArcTech Basic 10 Es

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.ArcTech Basic 1.0
Para KUKA System Software 8.2
Edición: 05.06.2012
Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
Publicación: Pub KST ArcTech Basic 1.0 (PDF) es

Estructura de libro: KST ArcTech Basic 1.0 V1.4
Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)
2 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

Indice
Indice
1 Introducción ................................................................................................. 5
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 5
1.2 Documentación del robot industrial ............................................................................ 5
1.3 Representación de observaciones ............................................................................. 5
1.4 Terminología utilizada ................................................................................................ 6
2 Descripción del producto ........................................................................... 7

2.1 Vista general de ArcTech Basic ................................................................................. 7
2.2 Oscilación mecánica .................................................................................................. 7
2.2.1 Figuras de oscilación ............................................................................................ 7
2.2.2 Plano de oscilación y trípode de tecnología (TTS) ............................................... 9
2.2.3 Frecuencia de oscilación ...................................................................................... 10
3 Seguridad ..................................................................................................... 13
4 Instalación .................................................................................................... 15
4.1 Requisitos al sistema ................................................................................................. 15
4.2 Instalar o actualizar ArcTech Basic ............................................................................ 15
4.3 Desinstalar ArcTech Basic ......................................................................................... 16
5 Operación ..................................................................................................... 17
5.1 Menús ........................................................................................................................ 17
5.2 Teclas de estado ........................................................................................................ 17
6 Configuración .............................................................................................. 19
6.1 Vista general de la configuración en WorkVisual ....................................................... 19
6.2 Añadir la fuente de corriente a un proyecto ............................................................... 19
6.3 Configurar la fuente de corriente ............................................................................... 20
6.3.1 Pestaña "Modo" .................................................................................................... 21
6.3.2 Pestaña "Parámetros" .......................................................................................... 21
6.3.3 Pestana "Puntos de apoyo" .................................................................................. 22
6.3.4 Pestaña "Asignación" ........................................................................................... 23
6.4 Configurar las entradas/salidas de la fuente de corriente .......................................... 24
6.4.1 Pestaña "Entradas" ............................................................................................... 24
6.4.2 Pestaña "Salidas" ................................................................................................. 25
6.4.3 Pestaña "Señales" ................................................................................................ 25
6.5 Crear juegos de datos específicos de la aplicación ................................................... 26
6.6 Reconfigurar los recursos KRL .................................................................................. 27
6.7 Funciones opcionales ................................................................................................ 28
6.8 Configurar las estrategias de error de encendido y de soldadura ............................. 30
7 Programación .............................................................................................. 33
7.1 Estructura de un proceso de soldadura ..................................................................... 33
7.2 Instrucciones para la soldadura ................................................................................. 34
7.2.1 Formulario inline ARC ON .................................................................................... 34
7.2.2 Formulario inline ARC SWITCH ........................................................................... 35
7.2.3 Formulario inline ARC OFF .................................................................................. 36
7.2.4 Ventana de opciones Vectores ............................................................................ 37
7.2.5 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (PTP) .................................. 38
Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF) 3 / 53

7.2.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN, CIRC) ......................... 39

7.2.7 Ventana de opciones "Parámetros de encendido" ............................................... 39
7.2.8 Ventana de opciones "Parámetros de soldadura" ................................................ 40
7.2.9 Ventana de opciones "Parámetros del cráter final" .............................................. 41
7.2.10 Ventana de opciones "Oscilación" ........................................................................ 42
8 Servicio KUKA ............................................................................................. 43

8.1 Solicitud de soporte técnico ....................................................................................... 43
8.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 43
Indice ............................................................................................................ 51

1 Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos en programación con KRL
 Conocimientos de la unidad de control del robot
 Conocimientos de soldadura en atmósfera protectora
 Conocimientos sobre fuentes de corriente de soldadura
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre
nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.
1.2 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación de servicio para la mecánica del robot
 Documentación de servicio para unidad de control del robot
 Instrucciones de operación y programación para el KUKA System Soft-
ware
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.3 Representación de observaciones
Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

guna medida de precaución, es problable o com-
pletamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

guna medida de precaución, pueden producirse le-
siones graves o incluso la muerte.
Esta observación indica que, si no se toma ninguna

medida de precaución, pueden producirse lesiones
leves.
Esta observación significa que pueden producirse

daños materiales si no se toma ninguna medida de
prevención.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no
hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos.
Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante.
1.4 Terminología utilizada
Término Descripción
Posición del La posición del cráter final es el final de la costura sol-
cráter final dada. Se corresponde con el punto de destino de la
instrucción ARC OFF.
Tiempo de crá- Tiempo durante el que el robot permanece parado en
ter final el punto de destino de la instrucción ARC OFF
PLC Controlador con memoria programable (Programmable
Logic Controller)
Error de solda- Se produce un error de soldadura cuando se inte-
dura rrumpe el arco eléctrico en la costura soldada.
Error de encen- Se produce un error de encendido cuando el proceso
dido de soldadura no se ha encendido.

2 Descripción del producto
2.1 Vista general de ArcTech Basic
ArcTech Basic es un paquete de tecnología recargable para la soldadura en

atmósfera protectora con las siguientes funciones:
Funciones  Configurar fuentes de corriente de soldadura:

 Configuración de hasta 4 modos de soldadura (modos de servicio) por
fuente de corriente
 Definición de un juego de datos global por defecto con los parámetros
de la fuente de corriente
 Definición de los puntos de apoyo de los parámetros de la fuente de
corriente
 Asignación de los parámetros a un proceso (encendido, soldadura,
llenado del cráter final)
 Definición de juegos de datos para determinadas tareas de soldadura
basada en el juego de datos por defecto
 Configuración de las E/S de la fuente de corriente para el proceso
 Programación de tareas de soldadura simples
 Selección de los juegos de datos definidos mediante formularios inline
 Configurar estrategias de error para errores de encendido y de soldadura
 Oscilación mecánica para la soldadura de ranuras grandes en los cordo-
nes
WorkVisual Para configurar fuentes de corriente de soldadura se necesita el siguiente

software:
 WorkVisual 2.4
2.2 Oscilación mecánica
En caso de oscilación mecánica, el movimiento de la trayectoria se combina

con un movimiento de oscilación, para soldar un cordón pendular. Con un cor-
dón pendular se pueden puentear, por ejemplo, tolerancias de componentes
y ranuras entre componentes.
La antorcha de soldadura es desviada como máximo en 2 direcciones durante
la oscilación. Las desviaciones en combinación con la velocidad de soldadura
dan como resultado la costura soldada.
2.2.1 Figuras de oscilación
Existen 4 figuras de oscilación predefinidas.

 La figura de oscilación se repite continuamente durante la oscilación.
 La forma de la figura de oscilación depende de la velocidad de soldadura.
Cuanto mayor es la velocidad de soldadura, más se aproxima la figura de
oscilación.
 Además, la forma de la figura de oscilación depende de los valores que el
usuario defina para longitud de oscilación y amplitud.

Fig. 2-1: Parámetro de una figura de oscilación
1 Longitud de oscilación triángulo (= 1 oscilación; longitud de la trayec-

toria desde el punto de inicio al punto final de la figura)
2 Amplitud (= desviación lateral)
 La duración de la costura soldada es independiente de la longitud de os-

cilación y de la amplitud de la figura de oscilación.
 Las figuras de oscilación de trapecio y espiral presentan una velocidad de
soldadura inconstante. Ésta puede oscilar durante un período entre la ve-
locidad de trayectoria ajustada y un múltiplo, dependiendo de la relación
de la amplitud con respecto a la longitud de oscilación.
Nombre Figura de oscilación
Sin oscilación
Ninguna desviación de la antorcha de soldadura

Triángulo
Desviación de la antorcha de soldadura en 1

dirección
Trapecio

dirección

Nombre Figura de oscilación

Trapecio no simétrico

dirección
Espiral

direcciones (amplitud = longitud de oscilación/2)
2.2.2 Plano de oscilación y trípode de tecnología (TTS)
El plano de oscilación de la antorcha de soldadura se determina por el trípode

de tecnología que acompaña a la trayectoria (= TTS / Toolbased Technologi-
cal System).
TTS El TTS es un sistema de coordenadas que se transporta en la trayectoria. Se

calcula con cada movimiento CP. El TTS está formado por la tangente de la
trayectoria, el eje +X del sistema de coordenadas TOOL (+XTOOL = dirección
de avance de la herramienta) y por el vector de la normal resultante.
 XTTS: Tangente de la trayectoria
 YTTS: Vector de la normal hacia el plano que forman la tangente de la tra-
yectoria y +XTOOL
 ZTTS: Vector de la normal del sistema rectangular que forman el XTTS y el
YTTS (= dirección de avance negativa de la herramienta)
La tangente de la trayectoria y la dirección de avance de la herra-

mienta no pueden ser paralelas, ya que en ese caso el TTS no se cal-
cula y la unidad de control del robot emite un mensaje de error.
Debe asegurarse que la dirección de avance de la

herramienta +XTOOL se encuentra en la dirección de
la salida del hilo. Si la dirección de avance de la herramienta no se corres-
ponde con el eje X positivo del sistema de coordenadas TOOL o no se en-
cuentra en la dirección del extremo libre del hilo, puede ocurrir por ejemplo
que el plano de oscilación se encuentra en posición vertical respecto de la
pieza de trabajo. Esto puede provocar una colisión con la pieza de trabajo
durante la oscilación. Por ello, se recomienda establecer la orientación del
sistema de coordenadas TOOL con el método ABC-World-6D durante la me-
dición de la herramienta.
Plano de Para el plano de oscilación no es importante si la soldadura se realiza por

oscilación arrastre o por empuje. Con 0° el plano de oscilación se corresponde con el
plano XY del TTS. El plano de oscilación se puede girar -180° … +180°.

Fig. 2-2: Plano de oscilación de la antorcha de soldadura
1 Plano de oscilación con 0°

2 Plano de oscilación con 0°, orientación modificada de la herramienta
3 Plano de oscilación girada 90°
4 Plano de oscilación girada 180°
Si se sueldan 2 componentes con diferente grosor, el plano de oscilación se

deberá girar de forma que la aplicación de calor sea mayor en el material más
grueso.
Fig. 2-3: Plano de oscilación girado con materiales de diferente grosor
1 El plano de oscilación no está girado.

2 Plano de oscilación girado de acuerdo con el ángulo α para aumen-
tar la aplicación de calor en el componente más grueso.
2.2.3 Frecuencia de oscilación
La frecuencia de oscilación es decisiva para la calidad de un cordón pendular

y se obtiene de la longitud de oscilación y de la velocidad de soldadura. La
máxima frecuencia de oscilación depende del robot.
Frecuencia de oscilación f [Hz]:
Frecuencia de oscilación = (velocidad de soldadura x 1000) / (longitud de os-
cilación x 60)

Longitud de oscilación s [mm]:

Longitud de oscilación = (velocidad de soldadura x 1000) / (frecuencia de os-
cilación x 60)
Velocidad de soldadura v [m/min]:
Velocidad de soldadura = (frecuencia de oscilación x longitud de oscilación x
60) / 1000
Cuando es necesaria una frecuencia de oscilación de más de 3 Hz,

se debe consultar el caso con KUKA Roboter GmbH. (>>> 8 "Ser-
vicio KUKA" Página 43)
Fig. 2-4: Diagrama de la frecuencia de oscilación
1 Rango permitido 3 Rango prohibido

2 Rango crítico


3 Seguridad
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que ha-
cen referencia específica al software aquí descrito.
La información de seguridad básica relativa al robot industrial se encuentra en
el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de manejo y programación desti-
nadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de manejo y pro-
gramación para los usuarios finales.
Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" in-

cluido en las instrucciones de manejo y programación. Esto puede
provocar la muerte, lesiones graves o importantes daños materiales.


4 Instalación
4 Instalación
Después de la primera instalación aún no se pueden utilizar las ins-

trucciones para la soldadura (formularios inline). Para finalizar la ins-
talación de ArcTech Basic, deberá transmitirse un proyecto de
WorkVisual a la unidad de control del robot con la configuración de la fuente
de corriente de soldadura. (>>> 6.1 "Vista general de la configuración en
WorkVisual" Página 19)
4.1 Requisitos al sistema
Hardware  KR C4
Software  KUKA System Software 8.2 (Build 17 o superior)
Recursos KRL Los siguientes recursos KRL deben estar libres:
Recurso KRL Número

Interrupciones 8, 9
Temporizador 16, 17
Cycflags 240, 241, 242
Los recursos KRL se pueden configurar de nuevo después de la ins-

talación. (>>> 6.6 "Reconfigurar los recursos KRL" Página 27)
4.2 Instalar o actualizar ArcTech Basic
Se recomienda archivar todos los datos correspondientes antes de

actualizar un software.
Condición previa  Grupo usuario Experto

 Software almacenado en memoria USB
Recomendación: Utilizar siempre memorias de

KUKA. Si se utilizan memorias de otros fabricantes
pueden perderse datos.
Procedimiento 1. Conectar la memoria USB en la unidad de control del robot o en el smar-

tPAD.
2. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Instalar software
adicional.
3. Pulsar en Software nuevo: En la columna Nombre debe visualizarse la
entrada ArcTechBasic y en la columna Ruta la unidad de disco E:\ o K:\.
Si no es el caso, pulsar en Actualizar.
4. Si a continuación se muestran las entradas mencionadas, continuar con
el paso 5.
Si no es el caso, primero se deberá configurar la unidad de disco desde la
que se debe realizar la instalación:
 Pulsar el botón Configuración. Se abre una ventana nueva.
 Marcar una línea en la zona Ruta de instalación para las opciones.
Indicación: Si la línea ya contiene una ruta, ésta se sobrescribirá.
 Pulsar en Selección de ruta. Se visualizan las unidades de disco
existentes.

 Marcar E:\. (Si la memoria está conectada en la unidad de control del

robot.)
O marcar K:\. (Si la memoria está conectada en el smartPAD.)
 Pulsar Guardar. La ventana se vuelve a cerrar.
La unidad de disco solo debe configurarse una vez y permanece guarda-
da para instalaciones posteriores.
5. Marcar la entrada ArcTechBasic y pulsar en Instalar. Responder Sí a la
pregunta de seguridad.
6. Confirmar el requerimiento para un nuevo arranque pulsando OK.
7. Retirar la memoria.
8. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.
Fichero LOG Un fichero LOG es creado bajo C:\KRC\ROBOTER\LOG.
4.3 Desinstalar ArcTech Basic
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un soft-

ware.
Condición previa  Grupo usuario Experto
Procedimiento 1. Seleccionar en el menú principal Puesta en servicio > Instalar software

adicional. Se visualizan todos los programas adicionales instalados.
2. Marcar la entrada ArcTechBasic y pulsar en Desinstalación. Responder
con Sí a la pregunta de seguridad. Se prepara la desinstalación.
3. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot. La desinstalación conti-
núa y finaliza.
Fichero LOG Un fichero LOG es creado bajo C:\KRC\ROBOTER\LOG.

5 Operación
5 Operación
5.1 Menús
Los menús y las instrucciones siguientes son específicos de este paquete de

tecnología:
Menú principal:
 Configuración > Teclas de estado > ArcTech Basic
Secuencia de menú:
 Instrucciones > ArcTech Basic
 ARC ON
 ARC OFF
 ARC SWITCH
5.2 Teclas de estado
Procedimiento Visualizar las teclas de estado:

 Seleccionar en el menú principal Configuración > Teclas de estado >
ArcTech Basic.
Descripción Las teclas de estado no están disponibles en el modo de servicio Automático

Externo o cuando el interpretador Submit no está funcionando.
Tecla de es- Descripción

tado
Tecla de estado para el avance de hilo. La tecla de estado
solo está activa cuando la soldadura está desconectada.
Pulsando la tecla MÁS se desplazará el hilo de soldadura
hacia delante.
Pulsando la tecla MENOS se desplazará el hilo de solda-
dura hacia atrás.
La soldadura está desconectada. Pulsando la tecla de
estado se activará el proceso de soldadura.
Esto no es posible en la trayectoria de soldadura.
La soldadura está conectada. Pulsando la tecla de estado
se desconectará la soldadura.
Esto es posible en cualquier momento. El robot se detiene
cuando está desconectada la soldadura en la trayectoria
de soldadura.
Condiciones de Con la activación del proceso de soldadura a través de la tecla de estado, se

soldadura comprueba la disposición del robot para la soldadura. Deben cumplirse las si-
guientes condiciones:
 Interpretador Submit en ejecución.
 Modo de ejecución del programa Go (#GO)
 Solo para la soldadura en T1:
 La variable ATB_WeldingInTest1Mode en el archivo … R1\TP\ArcTe-
chBasic\ArcMain.dat es TRUE (Fold Options).
 La variable $RED_T1_OV_CP en el archivo KRC\STEU\MA-
DA\$CUSTOM.DAT es FALSE.

La opción de soldadura en T1 se desactiva por de-

fecto durante la instalación de ArcTech Basic. Mien-
tras que el proceso esté conectado mediante la tecla de estado, continuará
la soldadura en T1. Durante la soldadura en T1 deberá utilizarse el equipo
de protección individual (p. ej. gafas protectoras, indumentaria de protec-
ción).
Para desactivar la opción de soldadura en T1, la variable

ATB_WeldingInTest1Mode debe estar ajustada en FALSE.
 Ajustes para el movimiento hacia atrás en el archivo C:\KRC\Robo-
ter\Config\User\Common\Backward.xml:
 SET_TO_FALSE=TRUE
 RESTORE=AT_FWD
Los ajustes para el movimiento hacia atrás se realizan por defecto durante
la instalación de ArcTech Basic.
Si una de las condiciones no se cumple, se emite un mensaje de error. El pro-
ceso ya no se puede activar de nuevo mediante la tecla de estado.

6 Configuración
6 Configuración
6.1 Vista general de la configuración en WorkVisual
Paso Descripción
1 Instalar el paquete de opciones ArcTechBasic en WorkVi-
sual.
2 Transmitir el proyecto de la unidad de control del robot a Wor-
kVisual.
Condición previa: ArcTech Basic está instalado en la unidad
de control del robot.
Indicación: Para la configuración de ArcTech Basic en Work-
Visual deberá utilizarse este proyecto. De lo contrario, pue-
den perderse las entradas instaladas por ArcTech Basic en la
unidad de control del robot, durante la transmisión de vuelta
del proyecto a la unidad de control del robot (ver paso 6).
3 Añadir el catálogo ArcTechBasic al proyecto actual.
4 Añadir la fuente de corriente de soldadura al proyecto.
(>>> 6.2 "Añadir la fuente de corriente a un proyecto"
Página 19)
5 Configurar la fuente de corriente de soldadura en el Arc-
Tech Editor:
 Definir los parámetros globales de la fuente de corriente.
 Configurar las E/S de la fuente de corriente.
 Opcional: Crear los juegos de datos específicos de la apli-
cación basados en los juegos de datos por defecto.
(>>> 6.3 "Configurar la fuente de corriente" Página 20)
6 Transmitir el proyecto desde WorkVisual a la unidad de con-
trol del robot.
Indicación: Durante la transmisión del proyecto, los archivos
específicos de la tecnología se copian y se activan en la uni-
dad de control del robot. Los archivos de este proyecto se
sobrescribirán si ya se ha transmitido un proyecto anterior.
Por ello recomienda archivar los archivos del proyecto ante-
rior antes de la transmisión del nuevo proyecto.
Puede encontrarse información acerca de la instalación y la adminis-

tración de paquetes de opciones en la documentación de WorkVi-
sual.
Puede encontrarse información acerca de la configuración del bus y

sobre la transmisión de proyectos en la documentación de WorkVi-
sual.
6.2 Añadir la fuente de corriente a un proyecto
Condición previa  El proyecto está abierto.

 El catálogo ArcTechBasic se ha añadido al proyecto.
Procedimiento 1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Disposi-

tivos.

2. Seleccionar en la ventana Catálogos el catálogo ArcTechBasic y marcar

la fuente de corriente.
Ahora se puede cambiar el nombre de la fuente de corriente. Para

ello, introducir un nombre nuevo en la ventana Propiedades.
3. Arrastrar y soltar la fuente de corriente en la ventana Estructura del pro-

yecto: A la pestaña Dispositivos y allí a la unidad de control del robot.
6.3 Configurar la fuente de corriente
Condición previa  El proyecto está abierto.

 La fuente de corriente se ha añadido al proyecto.
Procedimiento 1. Marcar la fuente de corriente del proyecto (pestaña Dispositivos).

2. Abrir el ArcTech Editor:
 Seleccionar la secuencia de menú Editores > Paquetes de opciones
> Abrir ArcTech Editor.
 Alternativa: Hacer clic en el botón .

3. Hacer clic en el botón Convertir herramienta en fuente de corriente.
4. Seleccionar el modo de soldadura deseado.
5. Definir en las pestañas los parámetros globales de la fuente de corriente
para el modo de soldadura seleccionado.
 (>>> 6.3.1 "Pestaña "Modo"" Página 21)
 (>>> 6.3.2 "Pestaña "Parámetros"" Página 21)
 (>>> 6.3.3 "Pestana "Puntos de apoyo"" Página 22)
 (>>> 6.3.4 "Pestaña "Asignación"" Página 23)
6. Repetir los pasos 4 y 5 para otros modos de soldadura.
7. Activar el botón de radio Definición E/S para configurar las E/S de la
fuente de corriente.
(>>> 6.4 "Configurar las entradas/salidas de la fuente de corriente" Pági-
na 24)
8. Opcional: Activar el botón de radio Juegos de datos para crear juegos de
datos para determinadas tareas de soldadura de los juegos de datos por
defecto.
(>>> 6.5 "Crear juegos de datos específicos de la aplicación" Página 26)
9. Guardar el proyecto y responder Sí a la pregunta de seguridad.
Descripción
Fig. 6-1: Vista general del ArcTech Editor
Con el botón de radio se puede cambiar a las páginas de configuración dispo-

nibles.

6 Configuración
Botón de radio Descripción

Definición de pará- Pueden definirse los parámetros globales de la fuente de corriente.
metros
Definición E/S Pueden configurarse las señales de entrada/salida de la fuente de
corriente.
Juegos de datos Pueden definirse juegos de datos específicos de la aplicación basados
en el juego de datos por defecto.
6.3.1 Pestaña "Modo"
El modo de soldadura seleccionado debe activarse para poder definir los pa-
rámetros para el modo de soldadura. Por defecto solo está activado un modo
de soldadura Modo de servicio 1.
Parámetros Descripción
Modo de soldadura Se pueden configurar hasta 4 modos de soldadura de una fuente de
corriente.
 Modo de servicio 1 … Modo de servicio 4
El nombre del modo de soldadura seleccionado puede ser modificado.
Se puede escoger cualquier nombre.
El nombre se sobrescribe en cada lugar del editor en el que se visualice
el modo de soldadura.
Patrón de bits El patrón de bits (tipo: INT) depende de la fuente de corriente utilizada y
del modo de soldadura seleccionado.
Indicación: La información sobre la codificación del modo de soldadura
se debe consultar en la documentación de la fuente de corriente de sol-
dadura.
Activo TRUE (= símbolo de confirmación ajustado): Los parámetros para el
modo de soldadura seleccionado se pueden definir.
6.3.2 Pestaña "Parámetros"
Aquí se definen los parámetros globales de la fuente de corriente.
Fig. 6-2: Definir parámetros

Se pueden configurar adicionalmente hasta 8 parámetros (canales).
Por defecto todos los canales están desactivados. Para que un parámetro se pueda procesar,
deberá estar marcada la casilla correspondiente Activa.
Canal 1 … canal 8 Puede modificarse el nombre de un canal activado. Se puede escoger
cualquier nombre.
El nombre se sobrescribe en cada lugar del editor en el que se visualice
el nombre del canal.
Indicación: Si se definen varios modos de soldadura y dichos modos
de soldadura utilizan los mismos parámetros, deberá tenerse en cuenta
que estos parámetros se creen en la misma posición (canal).
Pueden modificarse todos los valores de parámetros. En caso necesa-
rio, los valores se pueden indicar como número entero. Para ello marcar
la casilla Número entero.
Los siguientes parámetros están predefinidos y siempre están disponibles:
Velocidad del robot Se puede modificar el valor estándar, la anchura de paso y la unidad de
la velocidad de soldadura en la unidad de control del robot.
Unidades:
 m/s
 m/min
 pulgadas/min
 cm/min
Unidad por defecto: m/min
Indicación: La unidad ajustada aquí se aplica de forma general para
todos los juegos de datos que se definen para una unidad de control del
robot. Esta unidad se acepta en las instrucciones ArcTech al transmitir
el proyecto a la unidad de control del robot La unidad ya no se podrá
modificar en la unidad de control del robot. La modificación solo se
puede realizar en el proyecto de WorkVisual.
La gama de valores de la velocidad de soldadura está predefinida y no
se puede modificar.
Tiempo de espera Se puede modificar el valor estándar y la anchura de paso de los pará-
después del encen- metros.
dido
La gama de valores y la unidad de los parámetros están predefinidas y
Tiempo de cráter no se pueden modificar.
final
Tiempo después del
flujo
Tiempo antes del
flujo
6.3.3 Pestana "Puntos de apoyo"
Aquí se deberá indicar la relación entre los valores de parámetro que se pro-
graman en la unidad de control del robot y los valores teóricos de la fuente de
corriente para cada canal activado adicionalmente en la pestaña Parámetros.
Los valores teóricos de la fuente de corriente se deben consultar en la curva
característica que utiliza el control de soldadura. Pueden aparecer curvas ca-
racterísticas lineales o no lineales. La curva característica lineal está definida
con 2 puntos de apoyo y la curva característica no lineal con hasta 5 puntos
de apoyo.

6 Configuración
Fig. 6-3: Definir los puntos de apoyo
Número de puntos Seleccionar el número de puntos de apoyo.
de apoyo
 2: Para curvas características lineales
 3 … 5: Para curvas características no lineales
Por defecto: 2
Parámetros Indicar los valores de parámetro en los puntos de apoyo. Los valores se
corresponden con los valores de parámetro programados en el formula-
rio inline.
El valor de parámetro en el primer y en el último punto de apoyo está
previamente ocupado por el valor mínimo y máximo definido en la pes-
taña Parámetro y no se puede modificar.
Fuente de corriente Indicar los valores teóricos de la fuente de corriente en los puntos de
apoyo. Estos valores se corresponden con los valores que se envían a
la fuente de corriente.
6.3.4 Pestaña "Asignación"
Aquí, los parámetros de la fuente de corriente definidos por el usuario se pue-

den asignar a uno o a varios procesos (marcar el símbolo de confirmación en
la casilla).
Fig. 6-4: Asignar parámetros

Parámetros Proceso Instrucción

Parámetros de encen- Encendido Activación con ARC ON
dido
Parámetros de soldadura Soldar Activación con ARC ON y ARC SWITCH
Parámetros del cráter Llenado del crá- Activación con ARC OFF
final ter final
6.4 Configurar las entradas/salidas de la fuente de corriente
Condición previa  Los parámetros globales de la fuente de corriente están definidos.

 La fuente de corriente está marcada en la ventana Estructura del pro-
yecto.
Procedimiento 1. Abrir el ArcTech Editor:


2. Activar el botón de radio Definición E/S.
3. Configurar las E/S de la fuente de corriente en las pestañas.
 (>>> 6.4.1 "Pestaña "Entradas"" Página 24)
 (>>> 6.4.2 "Pestaña "Salidas"" Página 25)
 (>>> 6.4.3 "Pestaña "Señales"" Página 25)
4. Guardar el proyecto para aceptar las modificaciones en el proyecto.
6.4.1 Pestaña "Entradas"
Aquí se encuentra disponible una lista de entradas predefinidas que se pue-

den controlar durante el proceso de soldadura de ArcTech Basic.
Para que se pueda controlar una entrada, deberá estar marcada la casilla co-
rrespondiente Activa y deberá indicarse el número de la entrada en el campo
Valor.
Fig. 6-5: Configurar las entradas

6 Configuración
6.4.2 Pestaña "Salidas"
Aquí se encuentra disponible una lista de salidas predefinidas que se pueden

ajustar durante el proceso de soldadura de ArcTech Basic.
Para que se pueda ajustar una salida, deberá estar marcada la casilla corres-
pondiente Activa y deberá indicarse el número de la salida en el campo Va-
lor.
Adicionalmente se deberá seleccionar el Valor inicial, es decir, el valor con
el que se deben inicializar las salidas de proceso activadas (True o False). La
inicialización se realiza con la activación y la desactivación del programa de
soldadura.
La configuración incorrecta de las salidas puede

provocar daños materiales en la instalación o en la
pieza de trabajo.
Fig. 6-6: Configurar las salidas
La salida Salida de Watchdog se ajusta cíclica-

mente por ArcTech Basic e indica que el interpreta-
dor Submit está funcionando (= señal de funcionamiento del interpretador
Submit).
Si se detiene o se interrumpe la ejecución cíclica del interpretador Submit,
se restablece la señal de funcionamiento. A partir de este momento, deter-
minadas monitorizaciones dejarán de estar activas y pueden producirse da-
ños materiales en la instalación. Para evitar daños en la instalación, se
recomienda transmitir la salida de Watchdog a la fuente de corriente o al
PLC, para que ésta pueda activar una reacción de parada.
6.4.3 Pestaña "Señales"
Aquí se presentan en una lista los parámetros (canales) definidos por el usua-
rio para cada modo de soldadura. Estos parámetros (canales) deben asignar-
se en el campo Desde - Hasta a una zona de salida que aún no esté ocupada.
Los canales inactivos también se controlan, es decir, los canales inactivos
también se deben asignar a una zona de salida.

Si se han definido varios modos de soldadura y dichos modos de sol-

dadura utilizan los mismos parámetros, deberá tenerse en cuenta
que estos parámetros se encuentren en la misma posición (canal).
Fig. 6-7: Asignación de señales de salida
6.5 Crear juegos de datos específicos de la aplicación
Condición previa  Los parámetros globales de la fuente de corriente están definidos.

 La fuente de corriente está marcada en la ventana Estructura del pro-
yecto.
Procedimiento 1. Abrir el ArcTech Editor:


2. Activar el botón de radio Juegos de datos.
3. Opcional: Modificar la unidad de la velocidad de soldadura en la unidad de
control del robot.
La unidad ajustada aquí se aplica de forma general para todos los

juegos de datos que se definen para una unidad de control del robot.
Esta unidad se acepta en las instrucciones ArcTech al transmitir el
proyecto a la unidad de control del robot. La unidad ya no se podrá modificar
en la unidad de control del robot. La modificación de esta unidad solo se pue-
de realizar en el proyecto de WorkVisual.
4. Seleccionar el modo de soldadura deseado.

5. Seleccionar el proceso deseado para crear un juego de datos específico
de la aplicación para este proceso.
6. Introducir un nombre unívoco para el juego de datos en el campo Nombre
del juego de datos y procesar los parámetros del juego de datos. Este
nombre se muestra en el formulario inline.
7. Guardar el proyecto para aceptar las modificaciones en el proyecto.
Descripción

6 Configuración
Fig. 6-8: Crear juegos de datos
Unidad para Unidad de la velocidad de soldadura en la unidad de control del robot:
 m/s
 m/min
 pulgadas/min
 cm/min
Por defecto: m/min
Estos parámetros establecen el juego de datos por defecto que se procesa para una tarea espe-
cífica:
Modo de soldadura Solo se pueden seleccionar los modos de soldadura que hayan sido
activados en la definición de la fuente de corriente.
Proceso Pueden seleccionarse todos los procesos:
 Parámetros de encendido
 Parámetros de soldadura
 Parámetros del cráter final
Pueden definirse los siguientes valores para los parámetros del juego de datos:
Mínimo El valor mínimo específico de la aplicación debe ser superior al valor
mínimo global.
Valor Valor que se visualiza por defecto cuando se activa este juego de datos
durante la programación de un programa de soldadura.
Máximo El valor máximo específico de la aplicación debe ser inferior al valor
máximo global.
Botones Botón Nombre / descripción

Add Set
Añade un nuevo juego de datos en el editor.
Remove Set
Elimina el juego de datos abierto del editor.
6.6 Reconfigurar los recursos KRL
Los recursos KRL utilizados por ArcTech Basic se pueden modificar en caso
de que ya estén ocupados.

La configuración incorrecta de las Cycflags y de las

interrupciones puede provocar daños materiales en
la instalación o en la pieza de trabajo, p. ej. porque el arco eléctrico no sea
desconectado en caso de un error.
Interrupciones Por Archivo

defecto
ATEg_ErrPeriphery_ISR_Nr 8 … R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat
ATEg_ErrRestart_ISR_Nr 9 (Fold Recursos\Índice de interrupciones)
La interrupción ATEg_ErrPeriphery_ISR_Nr debe tener siempre una

prioridad superior a ATEg_ErrRestart_ISR_NR.
Cycflags Por Archivo

defecto
ATE_RestartControl 240 … R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat
ATE_ArcInputsControl 241 (Fold Recursos\Cycflags)
ATEg_ErrPeripheryControl 242
Temporizador Por Archivo

defecto
ATEg_ToggleTimerCtrl 16 … R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat
(Fold Recursos\Temporizador)
ATBg_JitterDelayTimer 17 … R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold
Recursos\Temporizador)
6.7 Funciones opcionales
Las variables que se presentan aquí en una lista pueden modificarse por el
usuario:
Soldadura en T1 … R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold Options\Arc Adjustments)
Variable Descripción
ATB_WeldingInTest1Mode Soldadura en T1
 TRUE: La Soldadura en T1 es posible
 FALSE: La Soldadura en T1 no es posible
Por defecto: TRUE
Posicionamiento … R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold Options\Motion Adjustments)

aproximado
ATB_APODistanceArcTech Distancia de aproximación con ARC SWITCH
Por defecto: 5,0 mm
Timeouts durante … R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold Options\Timeouts)

la soldadura

6 Configuración
ATB_GasflowTimeout Al inicio de la soldadura (ARC ON) debe fluir gas previamente
como muy tarde después de este tiempo.
Por defecto: 2,5 s
ATB_CurrentTimeout Al inicio de la soldadura (ARC ON) debe fluir corriente como
muy tarde después de este tiempo.
Por defecto: 1,0 s
… R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold ArcOff Adjustments)
ATBg_WireFreeTimeout Al final de la soldadura (ARC OFF), el hilo debe estar cortado
como muy tarde después de este tiempo.
Por defecto: 0,5 s
ATB_CurrentOverTimeout Al final de la soldadura (ARC OFF), debe estar desconectada la
corriente como muy tarde después de este tiempo.
Por defecto: 2,0 s
ATB_GasTimeoutOver Al final de la soldadura (ARC OFF), no debe fluir gas posterior-
mente como muy tarde después de este tiempo.
Por defecto: 2,5 s
Controles … R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat (Fold Start Timer Con-

trol\Check conditions at begin)
ATEg_InputBypassDelay Retardo de control al inicio de la soldadura
Por defecto: 1200 ms
Un retardo de control es necesario por ejemplo cuando el arco
eléctrico aún no está estable después del encendido.
… R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat (Fold Seam Control\Stillstand

Control\Stillstand Control Adjustments)
ATE_StillStandOption Activación del control de parada durante la soldadura
 TRUE: El control de parada no se encuentra activado.
 FALSE: Monitorización de detención se encuentra desacti-
vada.
Por defecto: TRUE
ATE_ZeroVelocity Límite de velocidad para la detección de parada
Por defecto: 0,00078 m/s
Si la velocidad de soldadura no ha alcanzado el límite ajustado,
se detecta una parada.
ATE_StillstandTimeout Tiempo de control después de una detección de parada
Por defecto: 1,0 s
Si se detecta una parada, es decir, si no se alcanza el límite de
velocidad ATE_ZeroVelocity, se detendrán el robot y el proceso
de soldadura después del tiempo de control que se haya ajus-
tado aquí.
… R1\TP\ArcTechBasic\ArcErrorHandler.dat (Fold Seam Control\Watchdog

Control)

ATEg_WatchDogTime Duración del impulso para la señal de Watchdog
Por defecto: 1,0 s
6.8 Configurar las estrategias de error de encendido y de soldadura
Si se producen errores durante el encendido o la soldadura, se interrumpirá

el proceso de soldadura. El usuario tiene la posibilidad de configurar estrate-
gias de error de encendido y de soldadura para aplicaciones específicas.
Situaciones de  Error de encendido y de soldadura debido a estados de servicio no segu-

error ros de la antorcha de soldadura y/o del equipo de soldadura.
 Error de encendido y de soldadura debido a las características del com-
ponente, p. ej., suciedad, ranura
 Error en los medios o en los periféricos, p. ej. gas de protección o hilo de
soldadura no disponible
 Error de robot (IR_STOPMESS), p. ej. en caso de una PARADA DE
EMERGENCIA o por la violación de la protección del usuario
 Parada del interpretador, p. ej. por pulsación de la tecla de STOP en el
KCP
Error de Para la configuración de estrategias de error de encendido, se encuentra dis-

encendido ponible la estructura global de datos ATBg_StartErrSet en el archivo …
R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold Default Adjustments for global
error handling).
DECL GLOBAL ATBg_S_Err_T ATBg_StartErrSet={MsgType #NONE, REAL
RecoveryTime 1.0, MaxIgnitions 2, IgnitionFailureMsgType #Quit, REAL
MaxNrOfSmallReactions 1, IgnitionReaction #KeepOnPosition,
FwdDistance 5.0}
Componente Descripción
MsgType Tipo de mensaje que se emite cuando se produce un error de
encendido
 #NONE: Ningún mensaje de error
 #NOTIFY: Mensaje de observación
 #QUIT: Mensaje de acuse de recibo
Por defecto: #NONE
MaxIgnitions Número máximo de intentos de encendido después de un error de
encendido
 0…5
Por defecto: 2
RecoveryTime Tiempo de espera entre los distintos intentos de encendido
Por defecto: 1,0 s
IgnitionFailureMsgType Tipo de mensaje que se emite cuando se supera el número máximo
de intentos de encendido
Por defecto: #QUIT

6 Configuración
IgnitionReaction Tipo de reacción ante errores
 #KeepOnPosition: El robot permanece quieto e intenta realizar
el encendido de nuevo en esta posición.
Actualmente no se puede configurar otra reacción ante errores.
MaxNrOfSmallReactions Si se ha alcanzado el número máximo de intentos de encendido y el
arco eléctrico aún no está fijo, se puede repetir la reacción ante erro-
res.
 0: Ninguna repetición de la reacción ante errores. La trayectoria
de soldadura se recorre hasta el final sin soldar.
 1 … 5: Número de repeticiones de la reacción ante errores. Si
después de repetir la ejecución de la reacción ante errores, el
arco eléctrico sigue sin estar fijo, la trayectoria de soldadura se
recorre hasta el final sin soldar.
Por defecto: 1
Error de Para la configuración de estrategias de error de soldadura, se encuentra dis-

soldadura ponible la estructura global de datos ATBg_WeldErrSet en el archivo …
R1\TP\ArcTechBasic\ArcMain.dat (Fold Default Adjustments for global
error handling).
DECL GLOBAL ATBg_W_Err_T ATBg_WeldErrSet= {MsgType #NOTIFY,
MaxBreaksOnSeam 3,WeldErrReaction #KeepOnPosition, MotionOnSeam 0.0}
MsgType Tipo de mensaje que se emite cuando se produce un error de solda-
dura
 #NONE: Ningún mensaje de error
Por defecto: #NOTIFY
MaxBreaksOnSeam Número máximo de errores de soldadura en un cordón
Por defecto: 3
WeldErrReaction Tipo de reacción ante errores
 #KeepOnPosition: El robot permanece quieto e intenta realizar
el encendido de nuevo en esta posición.
Actualmente no se puede configurar otra reacción ante errores.


7 Programación
7 Programación
7.1 Estructura de un proceso de soldadura
Descripción El proceso de soldadura se explica mediante el ejemplo de una pieza de tra-

bajo con 2 costuras soldadas.
 El cordón 1 se compone de 1 sección.
 El cordón 2 se compone de 3 secciones.
Una costura soldada debe componerse como mínimo de los siguientes pun-
tos:
 Posición de encendido
 Posición del cráter final
Para un cordón individual son necesarias las siguientes instrucciones para la
soldadura:
 ARC ON
 ARC OFF
Para el cordón que se encuentra dividido en varias secciones de cordón, son
necesarias las siguientes instrucciones para la soldadura:
 ARC ON
 ARC SWITCH
 ARC OFF
Cada movimiento en una costura soldada debe ser una instrucción

de soldadura.
Fig. 7-1: Estructura de un proceso de soldadura
Movimientos del proceso de soldadura:

Pos. Descripción Instrucción

1 Movimiento hacia la posición de encen- ARC ON (LIN)
dido del cordón 1
2 Cordón 1 (1 movimiento) ARC OFF (LIN)
3 Movimiento de alejamiento del cordón 1 LIN
4 Movimiento hacia el siguiente cordón PTP, LIN o CIRC
5 Movimiento hacia la posición de encen- ARC ON (LIN)
dido del cordón 2
6 Primera sección del cordón 2 ARC SWITCH (LIN)
7 Segunda sección del cordón 2 ARC SWITCH (CIRC)
8 Tercera y última sección del cordón 2 ARC OFF (LIN)
9 Movimiento de alejamiento del cordón 2 LIN
7.2 Instrucciones para la soldadura
7.2.1 Formulario inline ARC ON
Procedimiento  Seleccionar la secuencia de menú Instrucciones > ArcTech Basic >

ARC ON.
Descripción La instrucción ARC ON contiene el movimiento hacia la posición de encendi-

do (= punto destino), así como los parámetros de encendido, de soldadura y
de oscilación. No es posible un posicionamiento aproximado de la posición de
encendido.
La instrucción ARC ON ha finalizado cuando el arco eléctrico está encendido
y los parámetros de soldadura están conectados.
Los parámetros de soldadura ajustados aquí y también la velocidad

de soldadura son válidos hasta el siguiente movimiento.
Fig. 7-2: Formulario inline ARC ON
Pos. Descripción
1 Tipo de movimiento
 PTP, LIN, CIRC
2 Solo con CIRC: Nombre del punto auxiliar
El sistema asigna automáticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.

7 Programación
Pos. Descripción
3 Nombre del punto de destino
sobrescribirse. Tocar la flecha para procesar los datos. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 7.2.4 "Ventana de opciones Vectores" Página 37)
4 Velocidad para el desplazamiento a la posición de encendido
 Con PTP: 0 … 100 %
 Con LIN o CIRC: 0.001 … 2 m/s
Indicación: La unidad para un movimiento LIN o CIRC hacia la
posición de encendido es m/s y no se puede modificar. La unidad
configurable en el proyecto de WorkVisual se refiere solo a la
velocidad durante la soldadura.
5 Nombre para los datos de movimiento
(>>> 7.2.5 "Ventana de opciones Parámetros de movimiento
(PTP)" Página 38)
(LIN, CIRC)" Página 39)
6 Nombre para los datos de encendido
(>>> 7.2.7 "Ventana de opciones "Parámetros de encendido""
Página 39)
(>>> 7.2.8 "Ventana de opciones "Parámetros de soldadura""
Página 40)
(>>> 7.2.10 "Ventana de opciones "Oscilación"" Página 42)
7 Aquí se debe indicar el nombre del cordón.
7.2.2 Formulario inline ARC SWITCH

ARC SWITCH.
Descripción La instrucción ARC SWITCH se utiliza para dividir un cordón en varias sec-
ciones de cordón. Una instrucción ARC SWITCH contiene los parámetros de
movimiento, de soldadura y de oscilación para una de las secciones. Siempre
se da un posicionamiento aproximado del punto de destino.
Para la última sección del cordón debe utilizarse la instrucción ARC OFF.
Los parámetros de soldadura ajustados aquí y también la velocidad

de soldadura son válidos hasta el siguiente movimiento.

Fig. 7-3: Formulario inline ARC SWITCH
Pos. Descripción
 LIN, CIRC
sobrescribirse.
5 Nombre para los datos de soldadura
(>>> 7.2.8 "Ventana de opciones "Parámetros de soldadura""
Página 40)
(>>> 7.2.10 "Ventana de opciones "Oscilación"" Página 42)
7.2.3 Formulario inline ARC OFF

ARC OFF.
Descripción ARC OFF finaliza el proceso de soldadura en la posición del cráter final (=
punto de destino). El cráter final se llena en la posición del cráter final. No es
posible un posicionamiento aproximado de la posición del cráter final.
Fig. 7-4: Formulario inline ARC OFF

7 Programación
Pos. Descripción
 LIN, CIRC
sobrescribirse.
5 Nombre para los datos del cráter final
(>>> 7.2.9 "Ventana de opciones "Parámetros del cráter final""
Página 41)
7.2.4 Ventana de opciones Vectores
Fig. 7-5: Ventana de opciones Vectores

Pos. Descripción
1 Seleccionar herramienta.
 NULLFRAME
 TOOL_DATA[1] … TOOL_DATA[16]
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar la pieza de
trabajo.
2 Seleccionar base.
 NULLFRAME
 BASE_DATA[1] … BASE_DATA[32]
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herra-
mienta fija.
3 Modo de interpolación
 False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
 True: La herramienta es una herramienta fija.
7.2.5 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (PTP)
Fig. 7-6: Ventana de opciones Parámetros de movimiento (PTP)
Pos. Descripción
1 Aceleración
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
 1 … 100 %

7 Programación
7.2.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN, CIRC)
Fig. 7-7: Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN, CIRC)
Pos. Descripción
1 Aceleración en trayectoria
Se refiere al valor máximo declarado en los datos de máquina. El
valor máximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
 1 … 100 %
2 Seleccionar el control de orientación para el TCP.
 Estándar
 PTP manual
 Control orientación constante
3 Seleccionar el control de orientación para el movimiento circular.
 referido a la base
 referido a la trayectoria
Este parámetro solo está disponible para el tipo de movimiento
CIRC.
7.2.7 Ventana de opciones "Parámetros de encendido"
El número de parámetros disponibles en la ventana de opciones de-

pende de la configuración en WorkVisual

Fig. 7-8: Ventana de opciones Parámetros de encendido
Pos. Descripción
1 Welding mode (Modo de soldadura)
 Modo de servicio 1 … Modo de servicio 4 (por defecto)
Los modos de soldadura disponibles de la fuente de corriente se
configuran en WorkVisual (como máximo 4). Los nombres de los
modos de soldadura se pueden modificar en WorkVisual.
2 Juegos de datos específicos de la aplicación del modo de servicio
seleccionado
Los juegos de datos disponibles se configuran en WorkVisual.
3 Este parámetro no está disponible por defecto, sino que es un
ejemplo de un parámetro configurado adicionalmente en WorkVi-
sual.
4 Tiempo de espera después del encendido (= tiempo de espera
desde el encendido del arco eléctrico hasta el inicio del movimien-
to)
5 Tiempo antes del flujo de gas
7.2.8 Ventana de opciones "Parámetros de soldadura"

Fig. 7-9: Ventana de opciones Parámetros de soldadura

7 Programación
Pos. Descripción
seleccionado
sual.
4 Velocidad de soldadura
La unidad de la velocidad de soldadura se configura en WorkVi-
sual.
Indicación: La unidad ya no se podrá modificar en la unidad de
control del robot. Solo se pueden realizar modificaciones en el pro-
yecto de WorkVisual, que posteriormente se deberán transmitir de
nuevo a la unidad de control del robot. En este caso, los valores
de velocidad ya programados se adaptan automáticamente.
7.2.9 Ventana de opciones "Parámetros del cráter final"

Fig. 7-10: Ventana de opciones Parámetros del cráter final
Pos. Descripción
seleccionado

Pos. Descripción
sual.
4 Tiempo de cráter final (= tiempo durante el que el robot permanece
parado en el punto de destino de la instrucción ARC OFF)
5 Tiempo después del flujo de gas
7.2.10 Ventana de opciones "Oscilación"
Fig. 7-11: Ventana de opciones Oscilación
Pos. Descripción
1 Seleccionar la figura de oscilación.
(>>> 2.2.1 "Figuras de oscilación" Página 7)
2 Longitud de oscilación (= 1 vibración: longitud de la trayectoria
desde el punto de inicio al punto final de la figura)
3 Desviación (= altura de la figura de oscilación)
4 Ángulo (= giro del plano de oscilación)
 -180° … +180°

8 Servicio KUKA
8 Servicio KUKA
8.1 Solicitud de soporte técnico
Introducción La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el

servicio y la operación del equipo, y le ayuda en caso de reparación de fallos.
Para más preguntas dirigirse a la sucursal local.
Información Para llevar a cabo una solicitud se requiere la siguiente información:

 tipo y número de serie del robot
 tipo y número de serie de la unidad de control
 tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
 versión de KUKA System Software
 software opcional o modificaciones
 archivo del software
 aplicación existente
 ejes externos existentes (opcional)
 descripción del problema, duración y frecuencia de la avería
8.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El KUKA Customer Support se encuentra disponible en muchos países. Esta-

mos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agencia)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australia
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

8 Servicio KUKA
India KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japón
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Corea KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Corea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

México KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Austria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

8 Servicio KUKA
Rusia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
España KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (agencia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

8 Servicio KUKA
Reino Unido KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Indice
Indice
Sìmbolos H
$RED_T1_OV_CP 17 Hardware 15
Herramienta, medir 9
A
Actualizar, ArcTech Basic 15 I
Amplitud 8, 42 Instalación 15
ATB_APODistanceArcTech 28 Instalar, ArcTech Basic 15
ATB_CurrentOverTimeout 29 Instrucciones para la soldadura 34
ATB_CurrentTimeout 29 Interrupciones 15
ATB_GasflowTimeout 29 Introducción 5
ATB_GasTimeoutOver 29 IR_STOPMESS 30
ATB_WeldingInTest1Mode 17, 28
ATBg_WireFreeTimeout 29 J
ATE_StillStandOption 29 Juego de datos, crear 26
ATE_StillstandTimeout 29
ATE_ZeroVelocity 29 K
ATEg_InputBypassDelay 29 KUKA Customer Support 43
ATEg_WatchDogTime 30
L
C Longitud de oscilación 8, 11, 42
Condiciones de soldadura 17
Configuración 19 M
Conocimientos necesarios 5 Medición, herramienta 9
Control de orientación, movimiento circular 39 Menús 17
Control de orientación, TCP 39 Modo de interpolación 38
Control de parada 29
Cursos de formación 5 O
Cycflags 15 Observaciones 5
Observaciones sobre seguridad 5
D Operación 17
Descripción del producto 7 Oscilación mecánica 7
Desinstalar, ArcTech Basic 16
Documentación, robot industrial 5 P
Parada del interpretador 30
E Plano de oscilación 9, 42
E/S, configurar 24 PLC 6
Error de encendido 6, 30 Posicionamiento aproximado 28
Error de robot 30 Posición del cráter final 6
Error de soldadura 6, 30 Proceso de soldadura, estructura 33
Error en los medios 30 Programación 33
Error en los periféricos 30
Estrategias de error 30 R
Recursos KRL 15
F Recursos KRL, reconfigurar 27
Figura de oscilación, altura 8, 42 Requisitos al sistema 15
Figura de oscilación, longitud 42
Figura de oscilación, seleccionar 42 S
Figuras de oscilación 7 Seguridad 13
Frecuencia de oscilación 10 Servicio, KUKA Roboter 43
Fuente de corriente, añadir a un proyecto 19 Software 15
Fuente de corriente, configurar 20 Soldadura, T1 28
Funciones 7 Solicitud de soporte técnico 43
Funciones, opcional 28
T
G Teclas de estado 17
Grupo destinatario 5 Temporizador 15
Terminología utilizada 6
Terminología, utilizada 6

Tiempo de cráter final 6

Trípode de tecnología 9
TTS 9
V
Velocidad de soldadura 7, 8, 11
Vista general, ArcTech Basic 7
W
WorkVisual 7


KST ArcTech Basic 10 Es

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

KST ArcTech Basic 10 Es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

KUKA.ArcTech Basic 1.0

Para KUKA System Software 8.2

Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub KST ArcTech Basic 1.0 (PDF) es

2 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

2 Descripción del producto ........................................................................... 7

Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF) 3 / 53

7.2.6 Ventana de opciones Parámetros de movimiento (LIN, CIRC) ......................... 39

8 Servicio KUKA ............................................................................................. 43

4 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

1.2 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.3 Representación de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

Estas observaciones indican que, si no se toma nin-

Esta observación indica que, si no se toma ninguna

Esta observación significa que pueden producirse

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF) 5 / 53

Observación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

1.4 Terminología utilizada

6 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

2 Descripción del producto

2.1 Vista general de ArcTech Basic

ArcTech Basic es un paquete de tecnología recargable para la soldadura en

Funciones  Configurar fuentes de corriente de soldadura:

WorkVisual Para configurar fuentes de corriente de soldadura se necesita el siguiente

2.2 Oscilación mecánica

En caso de oscilación mecánica, el movimiento de la trayectoria se combina

2.2.1 Figuras de oscilación

Existen 4 figuras de oscilación predefinidas.

Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF) 7 / 53

Fig. 2-1: Parámetro de una figura de oscilación

1 Longitud de oscilación triángulo (= 1 oscilación; longitud de la trayec-

 La duración de la costura soldada es independiente de la longitud de os-

Ninguna desviación de la antorcha de soldadura

Desviación de la antorcha de soldadura en 1

Desviación de la antorcha de soldadura en 1

8 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)

Nombre Figura de oscilación

Desviación de la antorcha de soldadura en 1

Desviación de la antorcha de soldadura en 2

2.2.2 Plano de oscilación y trípode de tecnología (TTS)

El plano de oscilación de la antorcha de soldadura se determina por el trípode

TTS El TTS es un sistema de coordenadas que se transporta en la trayectoria. Se

La tangente de la trayectoria y la dirección de avance de la herra-

Debe asegurarse que la dirección de avance de la

Plano de Para el plano de oscilación no es importante si la soldadura se realiza por

Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF) 9 / 53

Fig. 2-2: Plano de oscilación de la antorcha de soldadura

1 Plano de oscilación con 0°

Si se sueldan 2 componentes con diferente grosor, el plano de oscilación se

Fig. 2-3: Plano de oscilación girado con materiales de diferente grosor

1 El plano de oscilación no está girado.

2.2.3 Frecuencia de oscilación

La frecuencia de oscilación es decisiva para la calidad de un cordón pendular

10 / 53 Edición: 05.06.2012 Versión: KST ArcTech Basic 1.0 V1 es (PDF)