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KR QUANTEC pro
Instrucciones de servicio
Edición: 18.07.2012
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Indice
1 Introducción ................................................................................................. 9
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 9
1.2 Representación de observaciones ............................................................................. 9
2 Destinación .................................................................................................. 11
2.1 Grupo de destino ....................................................................................................... 11
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 11
5 Seguridad ..................................................................................................... 41
5.1 Generalidades ............................................................................................................ 41
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 41
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 42
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 42
5.1.4 Términos utilizados ............................................................................................... 43
5.2 Personal ..................................................................................................................... 44
5.3 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro ................................................. 45
5.4 Vista general del equipamiento de protección ........................................................... 46
5.4.1 Topes finales mecánicos ...................................................................................... 46
5.4.2 Limitación mecánica de la zona del eje (opción) .................................................. 47
5.4.3 Control de zona del eje (opción) ........................................................................... 47
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opcionales) 47
5.4.5 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 49
5.5 Medidas de seguridad ................................................................................................ 49
6 Planificación ................................................................................................. 57
6.1 Fijación a los cimientos con centrado ........................................................................ 57
6.2 Fijación de la bancada de máquina ........................................................................... 59
6.3 Cables de unión y puntos de conexión ...................................................................... 60
7 Transporte .................................................................................................... 63
7.1 Transporte de la mecánica del robot ......................................................................... 63
9 Mantenimiento ............................................................................................. 73
9.1 Tabla de mantenimiento ............................................................................................ 73
9.2 Cambiar el aceite para engranajes del eje 1 ............................................................. 76
9.3 Cambiar el aceite para engranajes del eje 2 ............................................................. 77
9.4 Cambiar el aceite para engranajes del eje 3 ............................................................. 79
9.5 Cambiar el aceite para usos industriales del eje 4 .................................................... 80
9.6 Cambiar el aceite para engranajes del eje 5 ............................................................. 82
9.7 Cambiar el aceite para usos industriales del eje 6 .................................................... 83
9.8 Engrasar el juego de cables ...................................................................................... 85
9.9 Comprobación de la compensación de peso ............................................................ 86
9.10 Limpiar el robot .......................................................................................................... 87
10 Ajuste ............................................................................................................ 89
10.1 Compensación de peso ............................................................................................. 89
10.2 Despresurización de la compensación de peso ........................................................ 89
10.3 Rellenar y ajustar la compensación de peso ............................................................. 90
11 Reparaciones ............................................................................................... 95
11.1 Motor eje 1, cambiar .................................................................................................. 95
11.1.1 Desmontaje del motor del eje 1 ............................................................................ 95
11.1.2 Montaje del motor del eje 1 .................................................................................. 96
11.2 Motor eje 2, cambiar .................................................................................................. 97
11.2.1 Desmontaje del motor del eje 2 ............................................................................ 97
11.2.2 Montaje del motor del eje 2 .................................................................................. 99
11.3 Motor eje 3, cambiar .................................................................................................. 100
11.3.1 Desmontaje del motor del eje 3 ............................................................................ 100
11.3.2 Montaje del motor del eje 3 .................................................................................. 102
11.4 Motor del eje 4, cambiar ............................................................................................ 103
15.2.2 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante Microlube GL 261 .......................... 150
15.2.2.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 151
15.2.2.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 151
15.2.2.3 Posibles peligros .................................................................................................. 151
15.2.2.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 151
15.2.2.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 152
15.2.2.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 152
15.2.2.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 153
15.2.2.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 153
15.2.2.9 Propiedades fisicoquímicas .................................................................................. 154
15.2.2.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 154
15.2.2.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 154
15.2.2.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 154
15.2.2.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 154
15.2.2.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 155
15.2.2.15Disposiciones ....................................................................................................... 155
15.2.2.16Otros datos ........................................................................................................... 155
15.2.3 Hoja de datos de seguridad grasa lubricante LGEV 2 ......................................... 155
15.2.3.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 155
15.2.3.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 156
15.2.3.3 Peligros posibles .................................................................................................. 156
15.2.3.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 156
15.2.3.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 156
15.2.3.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 157
15.2.3.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 157
15.2.3.8 Limitación de exposición y equipamiento personal de seguridad ........................ 157
15.2.3.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 158
15.2.3.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 158
15.2.3.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 158
15.2.3.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 158
15.2.3.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 158
15.2.3.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 159
15.2.3.15Prescripciones ...................................................................................................... 159
15.2.3.16Otros datos ........................................................................................................... 159
15.2.4 Hoja de datos de seguridad Vitam serie GF ......................................................... 159
15.2.4.1 Identificación de la sustancia, la preparación y la empresa ................................. 159
15.2.4.2 Composición y datos sobre los componentes ...................................................... 160
15.2.4.3 Posibles peligros .................................................................................................. 160
15.2.4.4 Primeros auxilios .................................................................................................. 160
15.2.4.5 Medidas contra incendios ..................................................................................... 161
15.2.4.6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental ................................ 161
15.2.4.7 Manipulación y almacenamiento .......................................................................... 162
15.2.4.8 Limitación de exposición y equipo de protección individual ................................. 162
15.2.4.9 Propiedades fisico-químicas ................................................................................. 162
15.2.4.10Estabilidad y reactividad ....................................................................................... 162
15.2.4.11Indicaciones toxicológicas .................................................................................... 163
15.2.4.12Indicaciones sobre ecología ................................................................................. 163
15.2.4.13Consideraciones relativas a la eliminación ........................................................... 163
15.2.4.14Indicaciones para el transporte ............................................................................ 164
15.2.4.15Prescripciones ...................................................................................................... 164
15.2.4.16Otros datos ........................................................................................................... 164
15.2.5 Hoja de datos de seguridad aceite Optigear Synthetic RO 150 ........................... 165
1 Introducción
Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
mación que aparece más adelante.
2 Destinación
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se
consideran usos incorrectos, como por ejemplo:
Transporte de personas o animales
Uso como medio auxiliar para elevar objetos
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
Utilización en ambientes con riesgo de explosión
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), el armario de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento. La familia de productos KR QUANTEC pro com-
prende los tipos:
KR 120 R2500 pro
KR 90 R2700 pro
Un robot industrial de este tipo comprende los siguientes componentes:
Manipulador
Unidad de control del robot
Cables de unión
Unidad manual de programación KCP (KUKA smartPAD)
Software
Opciones, accesorios
Vista general Los manipuladores (= mecánica del robot e instalación eléctrica) (>>> Fig. 3-
2 ) de las variantes están diseñados como cinemática del brazo articulado de
6 ejes. Están formados por los siguientes grupos constructivos principales:
Muñeca central
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
Base
Compensación de peso
Instalación eléctrica
Muñeca central El robot está equipado con una muñeca central de 3 ejes. La muñeca central
contiene los ejes 4, 5 y 6. El motor del eje 6 está colocado directamente en la
muñeca, en la parte interior del brazo. Este acciona directamente la muñeca,
mientras que el accionamiento en el eje 4 y 5 se realiza a través de los árboles
de transmisión por la parte trasera. Para montar herramientas, la muñeca cen-
tral dispone de una brida de acople. Esta brida se corresponde, con una des-
viación reducida, con la norma DIN/ISO9409-1-A y cumple los requisitos de
IP65.
Gracias a medidas adicionales, las muñecas centrales de la variante F cum-
plen con las más altas exigencias de resistencia a temperaturas, polvo y co-
rrosión. Las muñecas centrales F cumplen con los requisitos según IP 65.
Columna giratoria La columna giratoria alberga los motores A1 y A2. Los movimientos de giro
del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está atornillada a la base
a través del engranaje del eje 1 y se acciona mediante un motor montado en
la columna giratoria. El brazo de oscilación también está alojado en la colum-
na giratoria.
Base La base es el soporte del robot. Está atornillada al fundamento. El tubo de pro-
tección para la instalación eléctrica está fijado en la base. Además, la interfaz
para el cable de motor y de datos, así como la alimentación de energía están
colocados en la base.
Instalación La instalación eléctrica comprende todos los cables de motor y de datos para
eléctrica los motores de los ejes 1 hasta 6. Todas las conexiones son enchufables para
posibilitar un cambio rápido y seguro de los motores. La instalación eléctrica
también incluye la caja RDC y la carcasa multifunción MFG. La caja RDC se
encuentra en la columna giratoria. La MFG y el conector para los cables de
datos están montados en la base del robot. Los cables de unión provenientes
de la unidad de control del robot se conectan aquí mediante conectores. La
instalación eléctrica también incluye un sistema de cable de puesta a tierra.
Opciones El robot puede equiparse o utilizarse con diversas opciones como, p. ej., ali-
mentación de energía de los ejes 1 a 3, alimentación de energía de los ejes 3
a 6 o limitaciones de la zona de trabajo para A1. Estas opciones se describen
en documentaciones aparte.
4 Datos técnicos
Cables de unión Denominación del cable Denominación de co- Interfaz del robot
nectores
Unidad de control del
robot - robot
Cable de motor X20 - X30 Conector Harting bila-
teral
Cable de datos X21 - X31 HAN 3A CEM en
ambos lados
Cable de puesta a tierra/ Terminal de cable
conexión equipotencial anular en ambos
16 mm2 lados, M8
(adquirible opcional-
mente)
Longitud de cables
Estándar 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 120 R2500 pro software carga nominal
1 +/-185º 138 º/s
2 -5º a -140º 130 º/s
3 +155º a -120º 120 º/s
4 +/-350º 292 º/s
5 +/-125º 258 º/s
6 +/-350º 284 º/s
Datos de los ejes Eje Zona de acción, limitada por Velocidad con la
KR 90 R2700 pro software carga nominal
1 +/-185º 138 º/s
2 -5º a -140º 130 º/s
3 +155º a -120º 120 º/s
4 +/-350° 292 º/s
5 +/-125º 258 º/s
6 +/-350º 284 º/s
Zona de trabajo Las siguientes figuras muestran el tamaño y la forma de la zona de trabajo
para las variantes pro.
El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4
y 5.
4.3 Cargas
Centro de El centro de gravedad para todas las cargas está referido a la distancia a la
gravedad de la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en
carga P el diagrama de cargas.
Diagrama de
cargas
Esta curva característica de carga corresponde a la
carga máxima admisible. Controlar siempre ambos
valores (carga y momento de inercia de masa). Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del robot, sobrecarga los motores y engranajes y,
en todos los casos, es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la
aplicación del robot. Para la puesta en servicio del robot deben, de acuerdo
con las instrucciones de servicio y de programación del KUKA System Soft-
ware, efectuarse declaraciones adicionales de datos.
Las inercias de masa deben ser controladas con KUKA.Load. Es absoluta-
mente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad
de control del robot.
1 Longitud de ajuste
Brida de acople, La representación de la brida de acople (>>> Fig. 4-6 ) se corresponde con
adaptador su posición en caso de posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo Xm identifica
(opcional) la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
Mediante este adaptador se puede equipar la muñeca central de 150/180/210
kg para poder reajustarla a una brida de acople D=160. No obstante, el punto
de referencia para el centro de gravedad de la carga se mantiene igual, tal y
como en el caso de la brida de acople de la muñeca central. El diseño del
adaptador es afín a la norma DIN/ISO 9409-1-A.
1 Longitud de ajuste
Carga adicional El robot puede aceptar cargas adicionales (>>> Fig. 4-7 ) sobre el brazo.
Para la colocación de las cargas adicionales debe prestarse atención a la car-
ga total máxima permitida. Las medidas y la posición de las posibilidades de
montaje pueden consultarse en la siguiente figura.
Cargas sobre el Las fuerzas y los momentos indicados contienen ya la carga y la fuerza de
fundamento masa (peso) del robot.
Las medidas de transporte (>>> Fig. 4-9 ) para el robot (1) pueden consultar-
se en la siguiente figura. La posición del centro de gravedad (2) y el peso va-
rían de acuerdo con el equipamiento. Las medidas indicadas se refieren al
robot sin equipamiento. En la siguiente figura se indican las medidas para un
robot situado en el suelo sin los soportes de madera para el transporte.
1 Robot
2 Centro de gravedad
Carteles y placas El robot cuenta con las siguientes placas. Jamás se debe quitar ni dañar de
características forma que queden ilegibles. Carteles y placas características ilegibles deben
ser reemplazados.
Término Descripción
m Masa de la carga nominal y carga adicional sobre el
brazo.
Phi Ángulo de rotación (°) alrededor de los ejes correspon-
dientes. Este valor puede ser introducido a través del
KCP en la unidad de control y leído.
POV Override de programa (%) = velocidad de desplaza-
miento del robot. Este valor puede ser introducido a
través del KCP en la unidad de control y leído.
Alcance Distancia (l en %) entre el eje 1 y la intersección de los
ejes 4 y 5. En robots de paralelogramo, la distancia
entre el eje 1 y la intersección del eje 6 y la superficie
de la brida de acople.
KCP La unidad manual de programación KCP contiene
todas las funciones de control y visualización necesa-
rias para el manejo y la programación del sistema de
robot.
5 Seguridad
5.1 Generalidades
Información Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. Aún cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (útiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integración
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
ños, la responsabilidad es del usuario.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilización como medio auxiliar para la ascensión
Utilización fuera de los límites de servicio permitidos
Utilización en ambientes con riesgo de explosión
Instalación de dispositivos de protección adicionales
Instalación al aire libre
Declaración de El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para
conformidad toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máqui-
nas. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la
marca CE para la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión.
Término Descripción
Campo del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los
ejes. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.
Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KCP La unidad manual de programación KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el
servicio y la programación del robot industrial.
Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Categoría de STOP 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 0.
Categoría de STOP 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 1.
Categoría de STOP 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. El
manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una
rampa normal de frenado.
Indicación: esta categoría de detención recibe en el documento el
nombre de STOP 2.
Término Descripción
Integrador de sistema Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
(Integrador de la ins- el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
talación) servicio.
T1 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de prueba, Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisi-
ble)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
5.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
El integrador del sistema
Los usuarios, que se dividen en:
personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
operarios
personal de limpieza
Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
5.4.4 Dispositivos para mover el manipulador sin unidad de control del robot (opcionales)
Descripción Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipu-
lador tras un accidente o avería:
Dispositivo de liberación
El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de acciona-
miento de los ejes principales y, dependiendo de la variante del robot,
también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca.
Estas opciones no están disponibles para todos los tipos de robot. In-
formaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA
Roboter GmbH.
Todas placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
Placas características
Indicaciones de advertencia
Símbolos de seguridad
Rótulos
Identificación de cables
Placas características
El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida
pueden provocarse daños personales o materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan
moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada. Si ésto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP sólo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalación se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.
Teclado externo, Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los
ratón externo requisitos siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos están desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratón
externos.
Después de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratón externos.
Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.
5.5.2 Transporte
Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daños.
Eje adicional Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (p. ej.
(opcional) unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte
debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de ser-
vicio o de montaje del eje adicional.
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Asegurarse de que:
El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de
montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y
de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda tener visión
sobre la zona de peligro para así poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
ción de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por
aprendizaje.
El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto están en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.
No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
Unidad de control Aún con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestáticos.
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 600 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
6 Planificación
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación a los cimientos y los datos de los funda-
mentos necesarios pueden consultarse en las figuras siguientes.
1 Robot
2 Placa de cimentación
3 Fundamento de hormigón
Para una transmisión segura de las fuerzas de los tacos, deben respetarse las
medidas indicadas en la figura siguiente para el fundamento de hormigón.
1 Perno
2 Tornillo de cabeza hexagonal
Dibujo acotado Toda la información sobre la fijación de la bancada de máquina y los datos de
los fundamentos necesarios pueden consultarse en las figuras siguientes.
Cables de unión Los cables de unión comprenden todos los cables de transmisión de energía
y de señales entre el robot y la unidad de control del robot. Estos se conectan,
en el lado del robot, a las cajas de conexiones con conectores. El juego de
cables de unión incluye:
Cable de motor X20 - X30
Cable de datos, X21 - X31
Conductor de protección (opcional)
Dependiendo del equipamiento del robot, pueden utilizarse distintos cables de
unión. Se dispone de las siguientes longitudes de cable: 7 m, 15 m, 25 m y 50
m. La longitud máxima de los cables de unión no puede superar los 50 m. Si
el robot también se utiliza junto con una unidad lineal que dispone de una ca-
dena portacables propia, estos cables se deberán tener en cuenta.
En los cables de conexión se necesita siempre un conductor adicional de pro-
tección para establecer una conexión de baja resistencia, de conformidad con
la norma DIN EN 60204, entre el robot y el armario de control. La conexión se
realiza con terminales de cable anular. Los pernos roscados para la conexión
del cable de puesta a tierra se encuentran en la base del robot.
Punto de El robot puede equiparse con una alimentación de energía entre el eje 1 y el
conexión de la eje 3, así como con un segundo suministro de energía entre el eje 3 y el eje
alimentación de 6. El punto de conexión A1 necesario se encuentra en la parte trasera de la
base, mientras que el punto de conexión A3 se encuentra en el lateral del bra-
energía
zo y el punto de conexión para el eje 6, en la herramienta del robot. Depen-
diendo de la aplicación, los puntos de conexión difieren en modelo y alcance.
Pueden, p. ej., estar ocupados con conexiones para conductos flexibles y ca-
bles eléctricos. En la documentación propia puede consultarse información
detallada sobre la asignación de contactos y las roscas de conexión, entre
otros.
7 Transporte
Posiciones de Antes que el robot pueda ser transportado, debe encontrarse el mismo en po-
transporte sición de transporte (>>> Fig. 13-1 ). El robot se encuentra en posición de
transporte cuando los ejes tienen las siguientes posiciones:
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posiciones de
0° -140° +150° 0º -120º 0º
transporte
Medidas de trans- Las medidas de transporte para el robot pueden consultarse en la siguiente
porte figura. La situación del centro de gravedad y el peso varían en función del
equipamiento y de la posición de los ejes 2 y 3. Las medidas indicadas se re-
fieren al robot sin equipamiento.
1 Centro de gravedad
2 Tubos receptores de horquilla
Transporte con Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla (>>> Fig. 7-3 ) exis-
carretilla ten dos tubos receptores de horquilla integrados en la base. El robot puede
elevadora de cogerse tanto por delante como por detrás con la carretilla elevadora de hor-
quilla. Evitar dañar la base mientras se introducen las horquillas en los tubos
horquilla
receptores de la carretilla. La carretilla elevadora de horquilla debe disponer
de una capacidad mínima de carga de 2,0 t y un alcance de horquillas corres-
pondiente.
Para las situaciones de montaje en las que los tubos receptores de horquilla
no están accesibles, está a disposición el accesorio "Dispositivo de auxilio".
Gracias a este dispositivo, robot también puede transportarse con una carre-
tilla elevadora de horquilla.
Transporte con El robot puede transportarse también con ayuda de un aparejo de transporte
aparejo de trans- (>>> Fig. 7-4 ). Para ello, debe estar en posición de transporte. El aparejo de
porte transporte se engancha en 4 puntos mediante tornillos de cáncamo M20 DIN
580. Todos los cables deben tener la longitud adecuada y deben guiarse du-
rante el transporte de tal modo que el robot no sufra daños. Las herramientas
o partes del equipamiento montados pueden provocar un desplazamiento
desfavorable del centro de gravedad.
Descripción Estas instrucciones son válidas para la variante de fijación al fundamento con
centrado. En este caso, el robot se fija a un fundamento de hormigón median-
te 4 placas de fundamento y tacos.
Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y pla-
na, igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada.
En el caso de juegos de dinámica y tacos utilizar únicamente los componentes
y cartuchos de argamasa del mismo fabricante. Para realizar las perforacio-
nes para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros
para roscado; preferentemente, deben utilizarse herramientas de perforación
de la misma empresa fabricante de tacos. Asimismo, deben respetarse las in-
dicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos.
Procedimiento 1. Limpiar la superficie de apoyo (>>> Fig. 8-2 ) (3) del robot.
2. Comprobar la disposición de los taladros.
3. Colocar 2 pernos y 2 tornillos allen M8x55-8.8 con arandelas tensoras y
apretarlos con una llave dinamométrica; MA = 23,9 Nm.
4. Preparar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8-A2K y las aran-
delas tensoras.
Descripción Esta descripción es válida para robots de montaje en el suelo mediante las si-
guientes variantes de fijación: fijación al fundamento, fijación del bastidor de
la máquina y placas de adaptación.
Aquí no se describe el montaje y la puesta en servicio de la unidad de control
del robot, de las herramientas montadas ni de las aplicaciones.
Procedimiento 1. Asegurarse de que ambos pernos (>>> Fig. 8-3 ) (4) no presentan daños
y sus asientos están fijos.
2. Llevar el robot con ayuda de la grúa o la carretilla elevadora de horquilla
hasta el lugar de montaje.
El aparejo de transporte no debe dañar el robot.
3. Limpiar la superficie de apoyo del robot.
4. Colocar el robot en vertical sobre el fundamento. Para evitar dañar los per-
nos, comprobar que la posición es perfectamente vertical.
5. Colocar los 8 tornillos de cabeza hexagonal M24x65-8.8 con las arandelas
tensoras.
6. Apretar los tornillos de cabeza hexagonal con una llave dinamométrica.
Aumentar gradualmente el par de apriete hasta un valor de 640 Nm.
7. Retirar el aparejo de transporte, el tornillo de cáncamo o los tubos recep-
tores de horquilla.
8. Conectar el cable de motor X30 y el cable de mando X31.
9. Conectar el cable de puesta a tierra, unidad de control del robot - robot,
en la conexión del cable de puesta a tierra.
10. Conectar el cable de puesta a tierra, sección de la instalación - robot, en
la conexión del cable de puesta a tierra.
11. Comprobar la conexión equipotencial según VDE 0100 y EN 30204-1.
Prosiga con la puesta en servicio del sistema de robot según las instrucciones
de operación y programación del KUKA System Software, capítulo Puesta en
servicio, y las instrucciones de montaje o de servicio de la unidad de control
del robot, capítulo Puesta en servicio.
9 Mantenimiento
Símbolos de
mantenimiento
Cambio de aceite
Procedimiento 1. Desatornillar 4 tornillos allen con las arandelas tensoras y retirar el punto
de descarga del de conexión A1 o la tapa (>>> Fig. 9-2 ).
aceite 2. Extraer el tubo de descarga de aceite.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite.
4. Desenroscar la tuerca de unión del tubo de descarga de aceite.
5. Desenroscar el tapón roscado magnético. La variante C dispone de un
tubo de descarga de aceite.
6. Descargar el aceite.
7. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
Procedimiento 1. Extraer el tubo de descarga de aceite (>>> Fig. 9-3 ) de la columna gira-
de descarga del toria.
aceite 2. Aflojar y desenroscar el capuchón roscado.
3. Colocar el recipiente colector debajo del tubo de descarga de aceite y des-
enroscar el tapón roscado magnético.
4. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
5. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
6. Comprobar que no haya residuos en el tapón roscado magnético. Si es
necesario, tomar las medidas pertinentes.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-4 ) por debajo del tapón roscado
de descarga del magnético (abajo) y desenroscar el tapón.
aceite La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M16x1,5 en la rosca de los tapones roscados magnéticos.
2. Desenroscar el tapón roscado magnético (superior).
3. Recoger el aceite de descarga en un recipiente colector.
4. Determinar la cantidad de aceite descargada y almacenarlo o eliminarlo
adecuadamente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tapones roscados magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso necesario, retirar el tubo de descarga de aceite.
Procedimiento 1. Poner el recipiente colector (>>> Fig. 9-5 ) por debajo del tornillo de cierre
Descargar el magnético (abajo) y desenroscar el tornillo de cierre magnético.
aceite La descarga del aceite resulta más fácil si se enrosca un tubo de descarga
de aceite M18x1,5 en la rosca del tornillo de cierre magnético.
2. Desatornillar el tornillo de cierre magnético (superior).
3. Deje caer el aceite en un recipiente colector.
4. Determinar la cantidad de aceite y almacenarlo o evacuarlo adecuada-
mente.
5. Comprobar que no haya residuos en los tornillos de cierre magnéticos. Si
es necesario, tomar las medidas pertinentes.
6. En caso de ser necesario, retirar el tubo flexible de descarga de aceite.
Requisitos El robot está listo para el servicio y puede moverse a la velocidad de des-
plazamiento manual.
Las partes de la instalación u otros robots no suponen un peligro.
El robot estará asegurado cuando se vaya a trabajar directamente en di-
cho robot.
Descripción Para la limpieza del robot, y para evitar daños al mismo, deben respetarse y
cumplir con las indicaciones prescritas. Estas prescripciones hacen referencia
solamente al robot. En la limpieza de las piezas de instalación, herramientas
y la unidad de control del robot, deben respetarse las correspondientes pres-
cripciones de limpieza.
Para la utilización de medios y agentes de limpieza y para efectuar los traba-
jos de limpieza, deben tenerse en cuenta lo siguiente:
Utilizar solamente productos de limpieza solubles en el agua y sin disol-
ventes.
No utilizar productos de limpieza inflamables.
No utilizar agentes de limpieza agresivos.
Para la limpieza, no utilizar vapor ni agentes refrigerantes.
Para la limpieza, no utilizar limpiadores de alta presión.
Los productos de limpieza no deben penetrar en las partes eléctricas ni
mecánicas de la instalación.
Garantizar la protección del personal.
3. Retirar todos los revestimientos siempre que esto sea necesario para lle-
var a cabo los trabajos de limpieza.
4. Efectuar la limpieza del robot.
5. Eliminar completamente los agentes de limpieza del robot.
6. Limpiar los lugares afectados por la corrosión y aplicar una nueva protec-
ción contra la corrosión.
7. Quitar los agentes y aparatos de limpieza del campo de trabajo del robot.
8. Retirar adecuadamente los productos de limpieza utilizados.
9. Volver a montar dispositivos de protección y de seguridad que se hayan
desmontado y controlar su funcionamiento.
10. Reemplazar las placas ilegibles y las tapas dañadas.
11. Colocar de nuevo los revestimientos que se retiraron.
12. Poner nuevamente en servicio sólo robots y partes de instalación con ap-
titud de funcionamiento.
10 Ajuste
Descripción Estas instrucciones son válidas para robots de montaje en el suelo y robots
de montaje en el techo atornillados en el suelo.
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 10-5 ) del acumulador de membra-
na y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión, un
cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima aten-
ción se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta
del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo con el
acumulador de membrana totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda
abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja
del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar
una vuelta completa.
El manómetro de la compensación de peso muestra la presión de nitróge-
no en el acumulador de membrana. Si la presión del nitrógeno es superior
a 100 bares, ejecutar el paso de trabajo 9. Si la presión de nitrógeno es
demasiado baja, ejecutar los pasos de trabajo 10 y 11. A continuación, se-
gún el caso, proceder con el paso de trabajo 12.
9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 100 bar.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
de nitrógeno a 110 bar.
11. Cerrar la válvula de cierre.
12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 100 bar.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
13. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y
apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante en el tubo flexible.
14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membra-
na.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si an-
tes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas.
15. Apretar firmemente el tornillo allen; MA= 20 Nm.
11 Reparaciones
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 1.
Procedimiento de 1. Soltar y sacar los conectores XM1 y XP1 de los enchufes (>>> Fig. 11-1 ).
desmontaje 2. Desatornillar 4 tornillos allen.
3. Aflojar y extraer el motor A1 sin ladearlo.
4. Retirar la junta situada entre el motor y el soporte del motor; únicamente
en la variante F.
5. Aplicar agente de conservación en el motor A1 y almacenarlo si no se va
a volver a montar.
6. Cubrir el árbol de entrada y protegerlo para que no se ensucie.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A1 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Condiciones El robot está asegurado por el eje 2 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo de oscilación con una eslinga de carga (>>> Fig. 11-
desmontaje 3 ).
2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo de oscilación deje de po-
der moverse una vez desmontado el motor.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A2 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado por el eje 2 de manera que no puede efectuar nin-
gún movimiento de giro.
Condiciones El robot está asegurado por el eje 3 de forma que no puede efectuar nin-
gún movimiento.
Procedimiento de 1. Asegurar el brazo con una eslinga de cable (>>> Fig. 11-6 ).
desmontaje 2. Levantar la eslinga de cable hasta que el brazo deje de poder moverse
una vez desmontado el motor.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A3 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo está mon-
tado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Condiciones El robot está asegurado contra movimientos giratorios por el eje 3 cuando
el motor está desmontado.
Procedimiento de 1. Aflojar y sacar los conectores XM4 y XP4 de los enchufes (>>> Fig. 11-
desmontaje 9 ).
2. Colocar la eslinga de carga alrededor del motor A4 y levantarlo con una
grúa hasta que la eslinga aguante el peso del motor A4.
3. Desatornillar 4 tornillos allen.
4. Aflojar el motor A4 y extraerlo junto con el árbol de transmisión; no ladear-
lo mientras se extrae.
5. Retirar la junta situada entre el motor y el brazo; únicamente en la variante
F.
6. Depositar el motor A4 en lugar seguro.
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A4 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 4
cuando el motor está desmontado.
8. Colocar las cajas de enchufe XM4 y XP4 de manera que, tras el montaje
del motor, se encuentren en la parte izquierda del brazo.
9. Coger el motor A4 con una eslinga de cable y colocarlo en el brazo junto
con la junta (únicamente variante F); durante el montaje, no ladearlo mien-
tras se monta y tener cuidado de incorporar correctamente los árboles de
transmisión (dentado).
Descripción En las siguientes instrucciones se describe el montaje del motor A5 para ro-
bots de montaje en el suelo. La descripción también es válida para robots de
montaje en el techo (variante C). Si el robot de montaje en el techo ya está
montado en el techo, se debe proceder de igual manera.
Requisitos El robot está asegurado contra movimientos de giro alrededor del eje 5
cuando el motor está desmontado.
Descripción
Pueden provocarse daños personales y materiales
por movimientos inesperados del robot. En caso de
realizar trabajos en un robot en condiciones de servicio, este debe asegurar-
se accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
Antes de volver a ponerlo en servicio, se deberá informar a las personas im-
plicadas.
Descripción
10. Colocar la fijación por pernos en el lado derecho, entre el cabezal articu-
lado y el brazo de oscilación (>>> Fig. 11-22 ).
11. Extraer el perno del brazo de oscilación con un extractor de pasadores
M16.
El perno se ha extraído aprox. 25 mm del área de ajuste.
12. Poner en marcha el robot y desplazar con cuidado el brazo de oscilación
en sentido positivo hasta que se libere el cabezal articulado. Durante el
desplazamiento del brazo de oscilación, desplazar también la grúa y la es-
linga de cable, de modo que la grúa pueda soportar el peso del brazo.
13. Asegurar el robot accionando el dispositivo de PARADA DE EMERGEN-
CIA.
14. Bascular la compensación de peso por encima del brazo de oscilación y
desplazar la eslinga de cable con la grúa.
15. Retirar la fijación por pernos liberada, la arandela de tope y el anillo dis-
tanciador.
Descripción
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-
bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de en-
trar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1
(velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al
mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
4. Dejar salir el aceite hasta que la presión del manómetro marque "cero".
De esta manera, se descarga el lado del aceite del acumulador de mem-
brana y, la próxima vez que se efectúe una carga, se puede purgar el lado
del gas.
5. Conectar el dispositivo de carga y control (accesorio) del acumulador de
membrana a una botella de nitrógeno convencional mediante un tubo
flexible y un reductor de presión.
6. Ajustar el reductor de presión a 100 bar.
7. Retirar las tapas protectoras (>>> Fig. 11-29 ) del acumulador de mem-
brana y aflojar ligeramente el tornillo allen (únicamente sin par de torsión,
un cuarto de vuelta como máx.).
No debe haber ninguna fuga de gas. Si a pesar de prestar la máxima aten-
ción se produce algún escape de gas (silbido), deberá cambiarse la junta
del tornillo allen. Esta operación únicamente puede llevarse a cabo con el
acumulador de membrana totalmente despresurizado.
8. Conectar el dispositivo de carga y control a la conexión de gas del acumu-
lador de membrana. Girar el husillo de la válvula de gas hacia la izquierda
abriendo así la conexión del gas a través del tornillo allen; cuando la aguja
del manómetro del dispositivo de carga y control comience a moverse, dar
una vuelta completa.
El manómetro de la compensación de peso muestra la presión de nitróge-
no en el acumulador de membrana. Si la presión del nitrógeno es superior
a 100 bares, ejecutar el paso de trabajo 9. Si la presión de nitrógeno es
demasiado baja, ejecutar los pasos de trabajo 10 y 11. A continuación, se-
gún el caso, proceder con el paso de trabajo 12.
9. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 100 bar.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
10. Abrir la válvula de cierre de la botella de nitrógeno y aumentar la presión
de nitrógeno a 110 bar.
11. Cerrar la válvula de cierre.
12. Abrir la válvula de descarga y descargar la presión de nitrógeno hasta al-
canzar el valor prescrito de 100 bar.
Tras 2 o 3 minutos, controlar de nuevo la visualización del manómetro y,
en caso necesario, corregir la presión de nitrógeno.
13. Girar hacia la derecha el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas y
apretarlo bien. A continuación, abrir la válvula de descarga y descargar la
presión restante en el tubo flexible.
14. Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membra-
na.
El dispositivo de carga y control únicamente puede desenroscarse si an-
tes se ha apretado bien el tornillo allen con el husillo de la válvula de gas.
15. Apretar firmemente el tornillo allen; MA= 20 Nm.
Procedimiento de 1. Fijar el dispositivo elevador en la muñeca central y la grúa. (>>> Fig. 11-
desmontaje 31 ).
12 Instalación eléctrica
Descripción La instalación eléctrica (>>> Fig. 12-1 ) contiene todos los cables para ali-
mentación y mando de los motores desde el eje 1 hasta el 6. Todas las co-
nexiones situadas en los motores son conectores enchufables roscados. El
grupo constructivo está compuesto por el juego de cables, la carcasa multi-
función MFG en el cajón y la caja RDC en la columna giratoria. El punto de
conexión de los cables de unión se encuentra en la parte trasera de la base
en el cajón. A través de los conectores de unión, aquí se conectan los cables
de motor X30 y el cable de datos X31. Los cables de datos y de motor se pa-
san a través del engranaje del eje 1 hacia los motores (conector XM) o, en el
caso de los cables de datos, hacia la caja RDC de la columna giratoria. A tra-
vés del conector XP se conectan los motores de la caja RDC. A los conectores
de los motores A1 a A5 es fácil acceder, los conectores para el motor A6 so-
lamente tienen acceso tras haber retirado la mano.
El sistema del cable de puesta a tierra también está integrado en el juego de
cables. La conexión del cable de puesta a tierra se realiza a través de un per-
no del cable de puesta a tierra situado en la base.
La guía de cables seleccionada permite conducir los cables sin doblarlos ni
dañarlos a lo largo de toda la zona de acción del robot.
La siguiente figura muestra un resumen sobre el montaje y el tendido de los
cables en la mecánica del robot.
Fig. 12-10: Plano de cableado del sistema del cable de puesta a tierra
Estructura Los cables de unión sirven para la transmisión de energía y señales entre la
unidad de control del robot y el robot.
Los cables de unión comprenden:
Cable de motor
Cable de datos
Cable de puesta a tierra, opcional
Punto de Para la conexión de los cables de unión entre la unidad de control del robot y
conexión el robot, lo puntos de conexión disponen de los siguientes conectores:
Cable de unión
estándar
Fig. 12-15: Cable de unión, plano de cableado, cable de datos X21 - X31
Descripción Este apartado describe todos los trabajos necesarios para la puesta fuera de
servicio del robot cuando se deba desmontar de la instalación. Después de la
puesta fuera de servicio, se efectúan los trabajos de preparación para el al-
macenamiento o el transporte a otro lugar de aplicación.
Una vez desmontado, el robot puede transportarse con un aparejo de trans-
porte y una grúa o con una carretilla elevadora de horquilla.
Requisitos Para poder efectuar el transporte se debe poder acceder al lugar de des-
montaje con una grúa o una carretilla elevadora de horquilla.
El resto de la instalación no supone un peligro.
Procedimiento
Durante la ejecución de los siguientes pasos de tra-
bajo se debe desplazar el robot repetidas veces en-
tre los pasos individuales. Durante la ejecución de los trabajos en un robot,
este debe asegurarse siempre accionando el dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA.
Pueden provocarse daños personales y materiales por movimientos inespe-
rados del robot. Si se trabaja en un robot conectado y en condiciones de en-
trar en servicio, únicamente puede desplazarse en el modo de servicio T1
(velocidad reducida). Debe poder detenerse en cualquier momento pulsando
un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El servicio debe reducirse al
mínimo necesario.
Antes de poner en servicio y desplazar el robot, se debe avisar a las perso-
nas implicadas.
1. Asegurar el robot.
2. Desmontar las herramientas y las partes del equipamiento.
3. Poner el robot en servicio y desplazarlo hasta la posición de transporte
(>>> Fig. 13-1 ).
13.2 Almacenamiento
13.3 Eliminación
Al final de la fase de la vida útil del robot, después del desmontaje puede ser
desarmado y de acuerdo con los grupos de materiales, ser eliminado como
desecho de forma correcta.
La siguiente tabla muestra un resumen sobre los materiales utilzados en el ro-
bot. Todas las partes de material plástico llevan las identificaciones del mate-
rial y deben ser eliminados correspondientemente.
14 Opciones
Descripción Mediante esta brida de acople (adaptador) (>>> 14.1 "Brida de acople, adap-
tador (opcional)" Página 143), se puede equipar la muñeca central 150/180/
210 kg para poder reajustarla a una brida de acople D=160. De este modo se
puede conseguir, p. ej., utilizar herramientas concebidas para la muñeca cen-
tral con la brida de acople D=160. La constitución de la brida permite también
el montaje del soporte A6 para las alimentaciones de energía A3-A6.
Gracias al montaje del adaptador, se adelanta unos 25 mm la distancia entre
el punto de intersección A4/A5 y las superficies de brida.
No obstante, el punto de referencia para el centro de gravedad de la carga se
mantiene igual, por lo que se corresponde con los valores de la muñeca cen-
tral ZH 150/180/210.
La representación de la brida de acople (>>> Fig. 14-1 ) se corresponde con
su posición en caso de posición cero de los ejes 4 y 6. El símbolo Xm identifica
la posición del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posición cero.
1 Longitud de ajuste
Descripción Gracias a la limitación de la zona de trabajo (>>> Fig. 14-2 ) se puede reducir
la zona de trabajo disponible en el eje 1 con pasos de 20º, así como con una
dirección de trabajo tanto positiva como negativa. El grupo constructivo está
compuesto por dos topes con los correspondientes tornillos de fijación.
La zona disponible se puede fijar dependiendo de la posición de montaje de
los topes de +/-5º, como mínimo, hasta +/-105º, como máximo. Se mantiene
siempre una zona no restringible de 90º, condicionada por el tope de arrastre.
1 Tope estándar
2 Topes adicionales
3 Tornillos de fijación
Descripción El cable de mando del eje individual se utiliza cuando se van a manejar más
ejes (por ejemplo, unidad lineal KUKA o mesa giratoria) con el robot. En este
caso, el cable de mando de la caja RDC se pasa por el eje hueco del eje 1
hasta una interfaz enchufable de la unidad enchufable.
15 Anexo
Par de apriete Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos
los siguientes pares de apriete.
Clase de resistencia
Tamaño de los tornillos 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 0,24 0,28
M2 0,35 0,48 0,56
M2,5 0,68 0,93 1,1
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,7 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Identificación de la sustancia/preparación
Nombre del producto: Optitemp RB1
N.º SDS: 455577
Utilización: Lubricante
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Ingestión: No provocar vómitos. No administrar nada por vía oral a afecta-
dos que se encuentren inconscientes y consultar de inmediato
con un médico.
Indicación para el médico: Por regla general, el tratamiento debería realizarse en función
de los síntomas y enfocarse a aliviar las reacciones.
Indicación: aplicaciones a alta presión.
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. Unas pocas horas después, el tejido afectado se hincha,
cambia de color y la sensación de dolor llega a ser extrema,
acompañada de una grave necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños permanentes. Debido a la alta presión, el pro-
ducto puede penetrar en amplias zonas de capas del tejido.
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Vertido importante: Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
zona del escape. Lavar el material vertido en una planta depu-
radora de residuos. Delimitar el material vertido con un medio
absorbente (p. ej. arena, tierra, vermiculita, diatomita) y reco-
gerlo en los contenedores previstos para ello. Desecharla por
medio de una empresa especializada en la eliminación de resi-
duos. Los medios de absorción sucios también pueden ser
igual de peligrosos.
Vertido de poca importan- Eliminar la fuga si no es peligroso. Retirar el recipiente de la
cia: zona del escape. Diluir y lavar el vertido con agua o mezclado
con medio de absorción y colocar la sustancia en un recipiente
de elminación apropiado. Desecharla por medio de una
empresa especializada en la eliminación de residuos.
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.1.10Estabilidad y reactividad
15.2.1.11Indicaciones toxicológicas
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: El producto no es volátil. No se disuelve en agua.
Peligros para el medioam- No clasificado como peligroso.
biente:
Embalaje
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 15 01 10*: Envases que contienen residuos
(EAK): de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sus-
tancias peligrosas.
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.1.15Prescripciones
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos/disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación.
Indicaciones adicionales de Contiene ácido acético, (4-nonylphenoxy). Puede provocar
advertencia: reacciones alérgicas.
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
están excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o están excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Como mínimo un componente no está en la lista.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
15.2.1.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: Klüber Lubrication München AG
Dirección: Geisenhausenerstr. 7
Código postal: D-81379 München
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)89 7876-0
Telefax: +49 (0)89 7876-333
Punto de información: Material Compliance Management
Teléfono de emergencia: +49 (0)89 7876-700
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Medidas de precaución per- En caso de vertido deberán asegurarse los puntos peligrosos.
sonal: Evitar el contacto con la sustancia peligrosa e inhalar vapores.
Procurar que haya ventilación suficiente. En caso de ventilación
insuficiente, usar una protección respiratoria. Usar un equipo
de protección adecuado.
Precauciones medioam- Evitar su vertido en sumideros, tuberías de aguas residuales,
bientales: aguas corrientes o en la tierra. En caso necesario, informar de
lo sucedido a la autoridad competente.
Clase de almacenamiento 11
de conformidad con la Aso-
ciación de la Industria Quí-
mica de Alemania
(«Verband der Chemischen
Industrie e.V., VCI»):
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.2.10Estabilidad y reactividad
15.2.2.11Indicaciones toxicológicas
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.2.15Disposiciones
15.2.2.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: SKF Maintenance Products
Dirección: Apdo. correos 1008
Código postal: NL-3430, BA Nieuwegein
País: Países Bajos
Teléfono: +31 30 6307200
Telefax: +31 30 6307205
Persona de contacto: Sébastien David
Correo electrónico: sebastien.david@skf.com
Medios de extinción adecua- Medios de extinción: Dióxido de carbono, polvo, espuma resis-
dos: tente al alcohol, rociador de agua o neblina de agua.
Medios de extinción inadecua- No extinguir con chorro de agua directo porque el fuego se
dos: podría propagar.
Medidas para evitar lesio- Procurar que haya ventilación suficiente. Evitar todo contacto
nes: con la piel, los ojos y las vías respiratorias. Usar la indumenta-
ria de seguridad necesaria. Mantener las emisiones apartadas
de las fuentes de ignición.
Medidas de seguridad para No debe ir a parar al alcantarillado, al sistema de abasteci-
la protección del medio miento de agua potable ni al suelo.
ambiente:
Métodos apropiados para Secar, rascar o agarrar el producto con un material inerte y
mitigar los efectos perjudi- colocarlo en un recipiente para residuos. Recoger el material en
ciales: recipientes cerrados y debidamente rotulados y desecharlos en
una planta de tratamiento de residuos autorizada. Limpiar con
agua y jabón o producto de limpieza. Enjuagar con abundante
agua. Superficies lisas: peligro de resbalarse.
Instrucciones de manipula- Procurar que haya ventilación suficiente. Evitar el contacto con
ción: los ojos y la piel. Usar la indumentaria de seguridad necesaria.
Mantener el producto apartado de fuentes de ignición.
Almacenamiento: Sólo guardar en el recipiente original. Almacenar a temperatura
ambiente. Mantener el producto apartado de fuentes de igni-
ción. Evitar el contacto con sustancias oxidadas y ácidos fuer-
tes.
Parámetros fisico-químicos
Parámetros Valor / unidad Procedimiento Comentario
/ referencia
Temperatura de > 200° C ISO 2592
combustión
Densidad 0,94 g/cm3 DIN 51757 /
20° C
Punto de goteo ~180° C / IP
396 s
15.2.3.10Estabilidad y reactividad
15.2.3.11Indicaciones toxicológicas
15.2.3.15Prescripciones
15.2.3.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Nombre de la empresa
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritación leve en los ojos.
Piel: Puede secar la piel y provocar irritación y/o dermatitis. En el
peor de los casos puede provocar reacciones alérgicas.
Inhalación: La inhalación de neblina o vapor de aceite a altas temperaturas
puede causar irritación de las vías respiratorias.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal (p. ej.,
diarrea).
Contacto con los ojos: Enjuagar inmediatamente con abundante agua durante varios
minutos. En caso de irritación, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Limpiar concienzudamente con agua y jabón o utilizar un pro-
ducto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y los zapatos
sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Limpiar a
fondo los zapatos antes de volver a utilizarlos. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con un médico.
Valores límites MAK: Este producto no tiene asignado ningún valor límite en cuanto a
exposición vinculada al trabajo.
Medidas de protección
Limitación y control de la Está previsto un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico.
exposición en el puesto de
trabajo:
Medidas de higiene: Lávese concienzudamente las manos, los antebrazos y la cara
después de haber manipulado productos químicos.
Protección de las vías respira- Se recomienda que la industria cuente con la suficiente ventila-
torias: ción. En caso de ventilación insuficiente, será necesario usar
un protector de las vías respiratorias.
Protección a las manos: Use guantes resistentes a los productos químicos (se reco-
miendan guantes de nitrilo) si el contacto debe ser prolongado
o repetido.
Protección de los ojos: Use gafas con protección lateral contra salpicaduras.
Piel y cuerpo: Use la ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con
la piel.
15.2.4.10Estabilidad y reactividad
15.2.4.11Indicaciones toxicológicas
Producto usado/sucio
Catálogo europeo de residuos Código de residuo 13 01 10*: Aceites hidráulicos no clorados
(EAK): con base mineral
Residuos peligrosos
De acuerdo con el nivel de conocimientos actual del fabricante, este producto no es considerado
un residuo peligroso según la directiva europea 91/689/CE.
15.2.4.15Prescripciones
Requerimientos de la etiqueta
Frases R: Según la reglamentación sobre materiales peligrosos / disposi-
ciones UE, no clasificado en la puesta en circulación
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: conforme
Inventario EE.UU. (TSCA 8b): conforme
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): con-
forme
Inventario canadiense: conforme
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): conforme
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): conforme
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): conforme
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): con-
forme
Clase de peligro para aguas 1, poco contaminante de las aguas
(WGK), clasificación según
VwVwS:
StörfallV (reglamento de no aplicado
fallos):
15.2.4.16Otros datos
Nombre de la empresa
Empresa: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Dirección: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
País: Alemania
Teléfono: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208 762 8322
Correo electrónico: MSDSadvice@bp.com
Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Consultar el apartado (>>> 15.2.5.16 "Otros datos" Página 171) para obtener
el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas.
Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos, lavarlos con abun-
dante agua durante 15 minutos como mínimo. En caso de irrita-
ción, consultar con un médico.
Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o uti-
lizar un producto de limpieza adecuado. Cambiarse la ropa y
los zapatos sucios. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla.
Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utili-
zarlos. En caso de irritación, consultar con el médico.
Inhalación: En caso de inhalación, llevar a la persona afectada al aire libre.
En caso de molestias, consultar con el médico.
Ingestión: No provocar vómitos, salvo indicación expresa del personal
sanitario. No administrar nada por vía oral a afectados que se
encuentren inconscientes. Si se ingieren grandes cantidades
de este producto, consultar inmediatamente con un médico.
Indicación para el médico: En general, el tratamiento debería estar en función de los sínto-
mas y encaminarse al alivio de la reacción.
Observación: Aplicaciones a alta presión
Es un caso de emergencia médica grave si, debido al contacto
con un producto sometido a alta presión, éste se inyecta en la
piel. En el plazo de pocas horas el tejido se hincha, cambia de
color y es extremadamente doloroso, además de causar fuerte
necrosis subcutánea.
Es imprescindible que se realice una intervención quirúrgica.
Es necesario abrir a fondo y ampliamente la herida y el tejido
que se encuentra debajo para reducir la pérdida de tejido y limi-
tar o evitar daños. Debido a la alta presión el producto puede
penetrar en otras capas del tejido.
Medidas de protección per- No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo per-
sonal: sonal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación.
Evacuar la zona. Prohibir la entrada a todo el personal cuya
ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equi-
pamiento de protección adecuado. No tocar o pisar la sustancia
vertida. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Procurar que
haya ventilación suficiente. En caso de ventilación insuficiente,
usar un protector de las vías respiratorias. Usar el equipa-
miento de protección adecuado (ver apartado
(>>> 15.2.5.8 "Limitación de exposición y equipo de protección
individual" Página 168)).
Precauciones medioam- Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en con-
bientales: tacto con la tierra, vías navegables, sumideros y tuberías de
aguas residuales. Informar a las autoridades competentes
siempre que se produzca una contaminación medioambiental
(sistemas de evacuación de aguas residuales, aguas superfi-
ciales, suelo o aire). Esta sustancia es contaminante del agua.
Vertido importante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el
recipiente de la zona del escape. Acercarse al lugar de escape
únicamente con viento a favor. Evitar su vertido en canalizacio-
nes, aguas corrientes, sótanos o zonas cerradas. Lavar la sus-
tancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder
de la siguiente manera. Absorber la sustancia vertida con un
medio absorbente no inflamable (p. ej. arena, tierra, vermiculita,
diatomita), depositarla en los contenedores previstos para ello y
eliminarla conforme a las prescripciones locales (ver apartado
(>>> 15.2.5.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 170)). Desecharla por medio de una empresa especiali-
zada en la eliminación de residuos. Los medios absorbentes
sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia
vertida. Observación: Consultar en el apartado
(>>> 15.2.5.1 "Identificación de la sustancia, la preparación y la
empresa" Página 165) la información relativa a la persona de
contacto para casos de emergencia y en el apartado
(>>> 15.2.5.13 "Indicaciones relativas a la eliminación"
Página 170) las indicaciones relativas a la eliminación.
Vertido de poca importan- Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Retirar el
cia: recipiente de la zona del escape. Absorber la sustancia con
material inerte y depositarla en un contenedor previsto para
ello. Desecharla por medio de una empresa especializada en la
eliminación de residuos.
Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos. Para
más información al respecto, consultar con el proveedor.
En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL)
específicos para determinados componentes, no obstante, las neblinas, vapo-
res o polvos generados pueden contener otros componentes. Por tanto, los
OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí, sino que se
indican con meros fines informativos.
Medidas de protección
Limitación y control de la Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para
exposición en el puesto de mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro
trabajo: de los límites admisibles establecidos para los lugares de tra-
bajo.
Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con pro-
ductos químicos, una vez finalizada la jornada laboral y antes
de comer, fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos
antebrazos y cara.
Indicaciones generales/aspecto
Estado físico: Líquido
Color: Verde
Olor: Leve
15.2.5.10Estabilidad y reactividad
15.2.5.11Indicaciones toxicológicas
Toxicidad crónica
Efectos crónicos: No se conoce ninguna reacción o peligro.
Reacciones y síntomas
Ojos: Puede causar irritaciones leves en los ojos.
Piel: Con un contacto prolongado o repetido puede secarse la piel y
causar irritación y/o dermatitis.
Inhalación: Los vapores o las neblinas de pulverización pueden causar irri-
tación en las membranas mucosas, la nariz y la faringe.
Ingestión: La ingestión puede provocar irritación gastrointestinal y diarrea.
Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.
Movilidad: No es volátil. Es líquido. No se disuelve en agua.
Peligros para el medio Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provocar a largo
ambiente: plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.
Embalaje
Catálogo europeo de residuos 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligro-
(EAK): sas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas.
15.2.5.15Prescripciones
Requerimientos en la etiqueta
Frases R: R52/53 - Nocivo para los organismos acuáticos. Puede provo-
car a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuá-
tico.
Frases S: S61 - Evítese su liberación al medio ambiente. Recábense ins-
trucciones específicas de la hoja de datos de seguridad.
Otras disposiciones
Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o
están excluidos.
Inventario EE. UU. (TSCA 8b): Todos los componentes están
en la lista o están excluidos.
Inventario australiano de sustancias químicas (AICS):
Todos los componentes están en la lista o están excluidos.
Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está
en la lista.
Inventario de sustancias químicas existentes en China
(IECSC): Todos los componentes están en la lista o están
excluidos.
Inventario japonés de sustancias químicas existentes y
nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la
lista.
Inventario coreano de sustancias químicas existentes
(KECI): Todos los componentes están en la lista o están exclui-
dos.
Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos
los componentes están en la lista o están excluidos.
Clase de peligro para aguas 1 anexo n.º 4
(WGK), clasificación según
VwVwS:
15.2.5.16Otros datos
Texto completo de las frases R41 - Peligro de sufrir lesiones oculares graves.
R a las que se hacen referen-
R38 - Irrita la piel.
cia en los apartados
(>>> 15.2.5.11 "Indicaciones R50/53 - Muy tóxico para los organismos acuáticos. A largo
toxicológicas" Página 169) y plazo, puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
(>>> 15.2.5.3 "Composición y
R52/53 - Tóxico para los organismos acuáticos. A largo plazo,
datos sobre los componentes"
puede tener efectos perjudiciales en las aguas.
Página 165):
Historial
Fecha de edición: 23/11/2007
Fecha de la última edición: L31/08/2007
Creado por: Product Stewardship Group
16 Servicio KUKA
Información Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la si-
guiente información:
Tipo y número de serie del robot
Tipo y número de serie de la unidad de control
Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)
Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)
Versión del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software
Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag).
Aplicación existente
Ejes externos existentes (opcional)
Descripción del problema, duración y frecuencia de aparición de la avería
Indice
Números Comprobación 87
2004/108/CE 55 Condiciones ambientales 17
2006/42/CE 55 Conductor de protección 127
89/336/CEE 55 Conexión equipotencial 70
95/16/CE 55 Control de zona del eje 47
97/23/CE 55 Cursos de formación 11
A D
Accesorios 13, 41 Datos básicos 17
Aceite, Optigear Synthetic RO 150 165 Datos de los ejes 18
Adaptador (opcional) 143 Datos de máquina 52
Ajuste 89 Datos técnicos 17
Alcance 29 Declaración de conformidad 42
Almacenamiento 55 Declaración de conformidad de la CE 42
Anexo 145 Declaración de montaje 41, 42
Aparejo de transporte 64 Descripción del producto 13
Descripción del sistema de robot 13
Á Desmontaje de la compensación de peso 112
Ángulo de rotación 29 Desmontaje de la muñeca central 123
Desmontaje de muñeca central 123
B Destinación 11
Base 14, 15 Diagrama de cargas 21
Brazo 13, 14 DIN/ISO9409-1-A 14
Brazo de oscilación 13, 14 Directiva relativa a las máquinas 55
Brida de acople 14, 23 Directiva sobre compatibilidad electromagnética
Brida de montaje, adaptador (opcional) 143 55
Directiva sobre equipos a presión 55
C Directiva sobre equipos de presión 15, 54
Cable de mando del eje individual 144 Dispositivo de apertura de frenos 48
Cable de puesta a tierra 70 Dispositivo de liberación 47
Cable de unión, estándar 136 Dispositivo de liberación (opcional) 144
Cables de unión 13, 18, 41, 60 Distancia de frenado 43
Cables de unión, longitud de cables 18 Distancia de parada 29, 43
cambiar motor del eje 4 103 Distancia de reacción 43
cambiar motor del eje 5 106 Distancias de parada 29, 30, 35
cambiar motor del eje 6 110 Documentación, robot industrial 9
Cambiar motor eje 2 97
Campo de trabajo 45, 46 E
Campo de trabajo residual 144 Eje individual(opcional) 144
Campo del eje 43 Ejes adicionales 41, 44
Cantidad de aceite 73 Ejes principales 29
Carga adicional 25 Ejes, cantidad 17
Cargas 20, 21 Eliminación 141
Cargas principales, dinámicas 17 Eliminación de residuos 55
Cargas sobre el fundamento 25 EN 60204-1 56
Carrera de detención 46 EN 61000-6-2 56
Carretilla elevadora de horquilla 64 EN 61000-6-4 56
Carteles y placas características 27 EN 614-1 55
Categoría de STOP 2 43 EN ISO 10218-1 55
Categoría de STOP 0 43 EN ISO 12100 55
Categoría de STOP 1 43 EN ISO 13849-1 55
Centro de gravedad 26, 63 EN ISO 13849-2 55
Columna giratoria 13, 15 EN ISO 13850 55
Compensación de peso 14, 15, 54 Engranaje A1, cargar aceite 77
Compensación de peso para robots de montaje Engranaje A1, descargar aceite 76
en el suelo, cambiar 112 Engranaje A2, cargar aceite 79
Compensación de peso, hidroneumática 15 Engranaje A2, descargar aceite 78
Compensación de peso, montaje 116 Engranaje A3, cargar el aceite 80
L P
LGEV 2, grasa lubricante 155 Par de apriete 145
Limitación de la zona de trabajo (opcional) 144 Personal 44
Limitación de zonas de ejes 47 Peso 17
Limitación del campo de trabajo 47 Placas de adaptación 69
Limitación mecánica del campo de trabajo 47 Planos de cableado, Instalación eléctrica 128
Posicionador 41
Posición de montaje 17
S
Seguridad 41
Seguridad, generalidades 41
Señal de parada 29
Servicio, KUKA Roboter 173
Sistema de cable de puesta a tierra 15
Sistema de robot 13
Sobrecarga 49
Software 13, 41
STOP 0 29, 43
STOP 1 29, 43
STOP 2 43
Superficie, pintura 17
Símbolos de mantenimiento 74
T
T1 44
T2 44
Tabla de mantenimiento 74
Teclado, externo 50
Temperatura ambiente, almacenamiento 17
Temperatura ambiente, puesta en servicio 17
Temperatura ambiente, servicio 17
Temperatura ambiente, transporte 17
Temperaturas de engranaje 17
Temperaturas del aceite 73
Términos utilizados 29
Términos, seguridad 43
Tiempos de parada 29, 30, 35
Tipo de protección, muñeca central 17
Tipo de protección, robot 17
Tope adicional 144
Tope de arrastre 144