Guia de Practica 12 - Robot Kuka

VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001
CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06
Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación
FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES
CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

TÍTULO PRÁCTICA:
NRO. PRÁCTICA: 12
PROGRAMAS BÁSICOS Y TIPOS DE MOVIMIENTOS DEL ROBOT KUKA
OBJETIVO
1. Proporcionar al estudiante las herramientas necesarias para la creación y manejo de programas básicos,
además de enseñar a dar secuencias de movimientos con los diferentes tipos posibles.
OBJETIVO ESPECIFICO
1. Conocer cómo se puede crear y manejar un programa básico en el KSS para el robot KUKA.
2. Conocer cómo crear los diferentes tipos de movimientos para crear secuencias.
3. Deducir cuáles son los movimientos adecuados para realizar una práctica.
1. Requisitos y conocimientos previos

Realización de la práctica 9 y 11 de las guías de prácticas de Robótica Industrial.
2. Equipos, instrumentos y software
Descripción Cantidad Marca Identificación / serie

KSS (KUKA System Software) 1 KUKA -
KR (Kuka Robot) 1 KUKA -
KRC (Kuka Robot Controller) 1 KUKA -
KCP (Kuka Control Panel) 1 KUKA -
KHMI (Kuka Human Machine 1 KUKA -
Interface)
Herramienta de trabajo 1 - -
Base de trabajo 1 - -
3. Exposición
INSTRUCCIONES (Detallar las CREACION Y MANEJO DE PROGRAMAS BASICOS:
instrucciones que se dará al
estudiante): La creación de un programa básico se realiza de manera muy sencilla en el
software KSS del robot. Antes de crear un programa se selecciona la carpeta que
va a contener nuestro programa, luego se le da un nombre al archivo y al abrir
podremos notar unas líneas de programación, las cuales contienen las
coordenadas guardadas previamente como “HOME”, que son las coordenadas
para que el robot inicie y finalice en posición de reposo por defecto en cada nuevo
programa.
MOVIMIENTOS A UN PUNTO DESTINO:
La programación del robot consiste en secuencias de movimientos, estos

movimientos se realizan usando “Formularios en línea”. Existen cuatro tipos de
movimientos para realizar estas secuencias:
• Movimiento punto a punto (PTP)

• Movimiento lineal (LIN)
• Movimiento circular (CIRC)
• Movimiento en espiral (SPLINE)
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
FORMULARIOS EN LÍNEA:
Los formularios en línea tienen las siguientes características:
• Sentencias predefinidas que permite llenar los espacios con: nombres,

comandos, puntos, etc. Dependiendo del movimiento que se requiere.
• Posee una longitud máxima de 32 caracteres.
• No se permiten signos especiales.
• No se permite colocar un número al inicio de la línea.
• Cada paquete de tecnología tiene sus formularios en línea propios.
MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO (PTP):
El robot se mueve al punto de destino en la trayectoria más rápida, esta trayectoria

en general no es la línea recta de un punto a otro (véase figura 1), en este
movimiento no se puede predecir la trayectoria exacta.
Programar un movimiento PTP comprende: guardar las coordenadas del punto de

destino y declarar distintos parámetros (por ejemplo, la velocidad). Memorizar una
coordenada o puntos de interés se conoce como aprendizaje. El punto de
arranque siempre es el punto de destino del movimiento anterior.
Figura 1. Trayectoria de movimiento PTP. [1]
El formulario en línea del movimiento PTP se explica en la figura 2.
Figura 2. Formulario en línea - PTP. [1]
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MOVIMIENTO LINEAL (LIN):
El robot mueve el TCP a una velocidad definida al punto de destino a lo largo de

una línea recta (véase figura 3). El punto de arranque de un movimiento lineal será
siempre el punto de destino del movimiento anterior.
Programar un movimiento LIN comprende: guardar las coordenadas del punto de

destino y declarar distintos parámetros (por ejemplo, la velocidad).
Figura 3. Trayectoria de movimiento LIN. [1]
El formulario en línea del movimiento LIN se explica en la figura 4.
Figura 4. Formulario en línea - LIN. [1]
MOVIMIENTO CIRCULAR (CIRC):
El robot se mueve al punto de destino a lo largo de un arco circular. El recorrido

se define mediante puntos de inicio, auxiliares y de destino. En la figura 5, se
puede visualizar como se forman dos semi círculos y tienen un punto de
aproximación entre ellos.
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Figura 5. Trayectoria de movimiento CIRC. [1]
El formulario en línea del movimiento CIRC se explica en la figura 6.
Figura 6. Formulario en línea - CIRC. [1]
4. Proceso
La práctica consiste en aprender a crear y manejar programas básicos con los
diferentes tipos de movimientos, para proceder a realizar secuencias de
movimientos sobre una base (pizarra). Para el desarrollo de la práctica se han
propuesto diferentes tipos de programas con un movimiento específico en cada
programa, además de utilizar las variables del formulario en línea en los
movimientos.
Los movimientos que se ejecutaran en la presente practica son los siguientes:
1. Movimiento punto a punto (PTP)

2. Movimiento lineal (LIN)
3. Movimiento circular (CIRC)
4. Herramienta CONT
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ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

CREACIÓN DE PROGRAMAS BÁSICOS
1. Crear un programa nuevo, seleccionar (véase en las figuras 7 y 8):
• Nuevo
Figura 7. Creación de programa nuevo.
Figura 8. Colocación del nombre al programa nuevo.
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2. Abrir el programa creado anteriormente, seleccionar (véase en las figuras 9 y 10):

• Archivo > Abrir > Fichero/Carpeta
Figura 9. Abriendo el programa creado.
Figura 10. Inicio de programa.
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MOVIMIENTO PTP
1. Seleccionar el movimiento PTP (véase en la figura 11):
• Instrucc. > Movimiento > PTP
Figura 11. Movimiento PTP.
2. Colocarse en el punto deseado que en este caso para empezar sería el P2 como se aprecia en la figura 12,
seleccionar:
• Touch Up > Instruc. OK
Figura 12. Puntos seleccionados.
Con esta instrucción se guarda las coordenadas del punto P2, realizar el mismo paso para los siguientes puntos
hasta llegar al punto P5.
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3. Ejecutar el programa realizado, seleccionar (véase en las figuras 13 y 14):

• Selec. Línea > Desbloqueo y Arranque
Figura 13. Programa realizado con PTP.
Figura 14. Programa realizado con PTP.
Como se observa en la figura 14 no marca ciertas zonas, esto se debe a que el movimiento PTP busca la manera
más rápida para llegar al siguiente punto.
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MOVIMIENTO LIN
1. Seleccionar el movimiento LIN (véase en la figura 15):
• Instrucc. > Movimiento > LIN
Figura 15. Movimiento LIN.
seleccionar:
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• Selec. Línea > Desbloqueo y Arranque
Figura 17. Programa realizado con LIN.
Figura 18. Programa realizado con LIN.
En la figura 18 se aprecia la diferencia entre el movimiento PTP y el movimiento LIN, el movimiento lineal si traza la
marca sin importar la rapidez que tome al llegar al siguiente punto.
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MOVIMIENTO CIRC
1. Seleccionar el movimiento CIRC (véase en la figura 19):
• Instrucc. > Movimiento > CIRC
Figura 19. Movimiento CIRC.
seleccionar:
Primero se selecciona el punto intermedio el cual sería el punto P3, que en general.
• TouchUp PI > Instruc. OK
Después se selecciona el punto final que en nuestro caso sería un punto entre el P3 y P4.
• TouchUp PF > Instruc. OK
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Con esta instrucción se guarda las coordenadas del movimiento CIRC, realizar el mismo paso para los siguientes
puntos utilizando como punto intermedio a P4 y punto final a P5.

• Selec. Línea > Desbloqueo > Arranque
Figura 21. Programa realizado con CIRC.
Figura 22. Programa realizado con CIRC.
En la figura 22 se aprecia la diferencia entre los movimientos PTP, LIN y CIRC, el movimiento CIRC traza un semi
circulo perfecto donde su radio depende del punto intermedio y final.
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HERRAMIENTA CONT
Para este caso vamos a trabajar con el movimiento LIN.
1. Seleccionar el movimiento LIN (véase en la figura 23):
• Instrucc. > Movimiento > LIN
Figura 23. Movimiento LIN.
2. Al momento de seleccionar el movimiento LIN, en la tercera casilla activamos la herramienta CONT como se
aprecia en la figura 24.
Figura 24. Herramienta CONT.

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seleccionar:

• Selec. Línea > Desbloqueo > Arranque
Figura 26. Programa realizado con LIN, CONT.
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Figura 27. Programa realizado con LIN, CONT.
Como se observa en la figura 27 la herramienta CONT evita topar el punto donde se guarda las coordenadas, esto
sirve de gran ayuda para ganar algo de rapidez en ciertos programas que no necesitamos precisión en un punto.
Por último, como se aprecia en la figura 28 se realiza una comparación del movimiento LIN, con y sin CONT.
Figura 28. Comparación con y sin CONT.
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RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Escribir los resultados obtenidos con la realización de la práctica.
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CONCLUSIONES:
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RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
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BIBLIOGRAFÍA:
[1] R. Escandón, OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN BÁSICA KUKA KRC2, ROBÓTICA INDUSTRIAL. Cuenca,
2017.
Docente / Técnico Docente: _____________________________
Firma: _______________________________
Resolución CS N° 076-04-2016-04-20
FORMATO DE INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES / CENTROS DE

SIMULACIÓN – PARA ESTUDIANTES
CARRERA: INGENIERIA ELECTRONICA ASIGNATURA: ROBOTICA INDUSTRIAL

NRO. PRÁCTICA: 12 TÍTULO PRÁCTICA: PROGRAMAS BASICOS Y TIPOS DE MOVIMIENTOS DEL ROBOT KUKA
OBJETIVO ALCANZADO:
ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
Nombre de estudiante:
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CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

1. Requisitos y conocimientos previos

2. Equipos, instrumentos y software

Descripción Cantidad Marca Identificación / serie

MOVIMIENTOS A UN PUNTO DESTINO:

La programación del robot consiste en secuencias de movimientos, estos

• Movimiento punto a punto (PTP)

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Los formularios en línea tienen las siguientes características:

• Sentencias predefinidas que permite llenar los espacios con: nombres,

MOVIMIENTO PUNTO A PUNTO (PTP):

El robot se mueve al punto de destino en la trayectoria más rápida, esta trayectoria

Programar un movimiento PTP comprende: guardar las coordenadas del punto de

Figura 1. Trayectoria de movimiento PTP. [1]

El formulario en línea del movimiento PTP se explica en la figura 2.

Figura 2. Formulario en línea - PTP. [1]

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MOVIMIENTO LINEAL (LIN):

El robot mueve el TCP a una velocidad definida al punto de destino a lo largo de

Programar un movimiento LIN comprende: guardar las coordenadas del punto de

Figura 3. Trayectoria de movimiento LIN. [1]

El formulario en línea del movimiento LIN se explica en la figura 4.

Figura 4. Formulario en línea - LIN. [1]

MOVIMIENTO CIRCULAR (CIRC):

El robot se mueve al punto de destino a lo largo de un arco circular. El recorrido

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Figura 5. Trayectoria de movimiento CIRC. [1]

El formulario en línea del movimiento CIRC se explica en la figura 6.

Figura 6. Formulario en línea - CIRC. [1]

1. Movimiento punto a punto (PTP)

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ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

Figura 7. Creación de programa nuevo.

Figura 8. Colocación del nombre al programa nuevo.

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2. Abrir el programa creado anteriormente, seleccionar (véase en las figuras 9 y 10):

Figura 9. Abriendo el programa creado.

Figura 10. Inicio de programa.

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Figura 11. Movimiento PTP.

Figura 12. Puntos seleccionados.

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3. Ejecutar el programa realizado, seleccionar (véase en las figuras 13 y 14):

Figura 13. Programa realizado con PTP.

Figura 14. Programa realizado con PTP.

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Figura 15. Movimiento LIN.

Figura 16. Puntos seleccionados.

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3. Ejecutar el programa realizado, seleccionar (véase en las figuras 17 y 18):