Kuka KRC4

SECCION 6.1

INSTRUCCIONES DE OPERACIÓN Y MANDO

Fabricante: SERFRUIT, S.A.

Dirección: C/Céfiro 11, Pol. Ind. Els Vents
46119 Náquera, Valencia
Teléfono: +34 96-390.13.14
Fax: +34 96-390.18.51

MANUAL KRC4 Página 1 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 INDICE
1. Robot industrial ............................................................................... 3
2. Smartpad ........................................................................................ 4
3. Interfaz de usuario ............................................................................ 6
4. Menú principal ................................................................................. 8
5. Barra de estado ................................................................................ 9
6. Cambiar el modo de usuario a experto: ................................................ 10
7. Puentear Campo de trabajo............................................................... 11
8. Mover el robot en MANUAL. ............................................................. 13
9. Tipos de movimientos del robot......................................................... 15
10. Arranque en frio: ............................................................................ 16
11. Aviso desplazar eje A5- o eje A5+ ....................................................... 18

MANUAL KRC4 Página 2 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

1. Robot industrial

El robot industrial consta de los siguientes componentes:

1 Manipulador (robot)

2 Cables de unión.

3 Unidad de control del robot.

4 Unidad manual de programación

(smartPAD)

MANUAL KRC4 Página 3 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

2. Smartpad

Nº Descripción

1 Botón para desenchufar el smartPAD.

2 Interruptor de Llave para acceder al gestor de conexiones, donde se permite cambiar el modo de
servicio (T1, T2, AUT o EXT).

3 Tecla de Parada de Emergencia para detener el robot en situaciones de peligro. La tecla se bloquea
cuando se pulsa.

4 Space Mouse para el desplazamiento manual del robot.

5 Teclas de Desplazamiento Manual del robot.

6 Teclas para ajustar la velocidad del programa.

7 Teclas para ajustar la Velocidad Manual.

8 Tecla de Menú Principal que muestra las opciones de menú en la pantalla.

9 Teclas tecnológicas.

10 Tecla de Arranque para iniciar un programa.

11 Tecla de Arranque hacia Atrás para arrancar un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta
paso a paso.

MANUAL KRC4 Página 4 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

12 Tecla Stop para detener un programa en ejecución.

13 Tecla de Teclado para mostrar el teclado en la pantalla (KUKA smartHMI).

Nº Descripción

1/3/ Pulsador de hombre muerto (gris).

5 Actúan como interruptor de seguridad para el operario. Todos los pulsadores tienen la misma
función, por lo que sólo es necesario actuar sobre uno de ellos.

Tiene 3 posiciones:
1. No pulsado.
2. Posición intermedia.
3. Pulsado a fondo.

En los modos de servicio T1 y T2, el interruptor de seguridad debe mantenerse en la posición

intermedia para poder efectuar movimientos con el robot.
En los modos de servicio Automático y Automático Externo, el interruptor de seguridad carece de
función.

2 Tecla de arranque (verde) para iniciar un programa. Su función es la misma que la Tecla de
Arranque de la parte frontal del smartPAD (Nº 10).

MANUAL KRC4 Página 5 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 4 Conexión USB.

6 Placa de características.

3. Interfaz de usuario

Nº Descripción

1 Barra de estado.
Muestra el estado de ciertos ajustes centrales del robot industrial.
Si se pulsan, en la mayoría de visualizaciones se abre una ventana en la que pueden cambiarse los
ajustes.

2 Contador de mensajes.

3 Ventana de mensajes
Por defecto sólo se visualiza el último mensaje. Pulsar sobre la ventana del mensaje lo expande y
muestra todos los mensajes existentes.
- Con OK puede confirmarse aquel mensaje que lo permite.
- Con Todo OK pueden confirmarse todos aquellos mensajes que lo permitan.

4 Indicador de estado Space Mouse.

Esta visualización muestra el sistema de coordenadas actual para el procedimiento manual con el
Space Mouse. Pulsar sobre la visualización muestra todos los sistemas de coordenadas que pueden
seleccionarse.

MANUAL KRC4 Página 6 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

5 Indicador orientación del Space Mouse.
Pulsar sobre esta visualización abre una ventana en que se muestra la orientación actual del Space
Mouse y se puede modificar.

6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento.

Esta visualización muestra el sistema de coordenadas actual para el procedimiento manual con las
teclas de desplazamiento. Pulsar sobre la visualización muestra todos los sistemas de coordenadas y
puede seleccionarse otro.

7 Rotulación de teclas de desplazamiento.

- Si se selecciona el desplazamiento específico de ejes, aquí se visualizarán los números de eje (A1, A2,
etc.).
- Si se selecciona el desplazamiento cartesiano, aquí se visualizarán las direcciones del sistema de
coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).

8 Velocidad de programa.

9 Velocidad manual.

10 Barra de botones.
Los botones cambian dinámicamente siempre en función de la ventana activa en ese momento en la
smartHMI.

11 Hora y fecha actual del sistema.

12 Símbolo WorkVisual.

MANUAL KRC4 Página 7 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

4. Menú principal

El menú principal muestra las opciones de menú en la pantalla. Para abrir el menú principal

pulsar .

La techa de flecha situada arriba a la derecha, oculta el último menú secundario abierto.

La tecla Inicio situada arriba a la izquierda, oculta todos los menús secundarios abiertos.

En la zona inferior se visualizan las últimas opciones de menú seleccionadas (máximo seis). Esto
permite volver a seleccionar directamente estas opciones de menú sin tener que cerrar antes otros
menús secundarios.

La cruz blanca situada a la izquierda, cierra la ventana.

En el menú principal existen muchas opciones que no son objeto de este manual. Nosotros sólo
vamos a aprender a cambiar el grupo de usuario para poder puentear el campo de trabajo.

MANUAL KRC4 Página 8 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

5. Barra de estado

La barra de estado muestra el estado de ciertos ajustes centrales del robot industrial. Si se pulsan,
en la mayoría de visualizaciones se abre una ventana en la que pueden cambiarse los ajustes.

Nº Descripción

1 Tecla de menú principal que muestra las opciones de menú en la pantalla.

2 Nombre del robot.

3 Nombre del programa seleccionado. Si no hay seleccionado ningún programa, aparece el campo vacío.

4 Indicador de estado Interpretador Verde = En ejecución

Submit. Rojo = Detenido
Gris = Desactivado

5 Indicador de estado Verde = Accionamientos preparados

Accionamientos. Rojo = Accionamientos no preparados

6 Indicador de estado Interpretador Verde = El programa ha sido seleccionado y se encuentra en

del robot. Aquí pueden resetearse ejecución
o deseleccionarse los programas. Rojo = El programa seleccionado y arrancado ha sido
detenido
Gris = No se encuentra seleccionado ningún programa

7 Modo de servicio actual. T1 = Modo manual

T2 = No utilizar
AUT = No utilizar
EXT = Modo automático externo controlado desde el PLC

8 Indicador de estado de la velocidad Velocidad de programa.

de programa y de la velocidad Es la velocidad del robot durante la ejecución del programa. Se
manual. indica en tanto por ciento y se refiere a la velocidad
programada (Modo EXT).
No es posible ajustar la velocidad de programa porque se ha
cancelado en la programación del robot.

9 Indicador de estado Modo de Ir = El programa se ejecuta sin parar hasta el final.

ejecución del programa actual.

10 Indicador de estado Herramienta/Base actual.

11 Indicador de estado Movimiento El movimiento manual incremental permite que el robot se

manual incremental.
mueva en una distancia definida, durante el movimiento con las
teclas de desplazamiento. A continuación el robot se detiene
automáticamente.
Pueden seleccionarse los siguientes modos:
Contínuo → ∞ = El modo manual incremental está
desconectado.100mm/10º, 10mm/3º, 1mm/1º, 0'1mm/0'005º

MANUAL KRC4 Página 9 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

6. Cambiar el modo de usuario a experto

> Configuración > Grupo de usuario > Experto.

Después de seleccionar modo de usuario experto, hay que logear, en su defecto el usuario es kuka
y el password kuka.

MANUAL KRC4 Página 10 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

7. Puentear Campo de trabajo

El robot tiene configurado un campo de trabajo (workspace) para proteger la línea de producción.

El único espacio permitido es el campo de trabajo y el robot no puede moverse fuera del campo
de trabajo.

Si un robot se sale fuera del campo de trabajo se detendrá y se emitirá el mensaje de error “Stop
por lesión de zona de trabajo” y el mensaje de aviso “Zona de trabajo no. 1 afectada”. En este caso
debe puentearse el control del campo de trabajo para que el robot pueda ser movido
manualmente fuera del espacio no permitido.

Para poder puentear el campo de trabajo, el operario debe seguir los pasos explicados a
continuación:

> Configuración > Extras > Monitorización del campo de trabajo > Puentear

ATENCIÓN para puentear el campo de trabajo es necesario cambiar el grupo de usuario a

experto (Ver Punto 5).

Paso Descripción

1 Cambiar el modo de servicio a T1 → No cambiar el modo de operación mientras se esté

ejecutando un programa o el robot frenará de forma brusca!!
1. Mover el interruptor con llave de la consola de mando del robot para visualizar el gestor de
conexiones.
2. Seleccionar el modo de servicio “T1”.
3. Volver a colocar el interruptor con llave en su posición original.
4. El modo de servicio seleccionado T1 se muestra en la barra de estado de la consola de mando del
robot.

MANUAL KRC4 Página 11 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 2 Activar usuario experto
1. En el Menú principal seleccionar Configuración > Grupo de usuario > Iniciar sesión > Experto
2. Introducir la contraseña “kuka”.

3 Puentear campo de trabajo

1. En el Menú principal seleccionar Configuración > Extras > Monitorización del espacio de trabajo
(Monitoring working envelope) > Puentear.
2. Mover manualmente el robot fuera del espacio no permitido.
Cuando el robot abandona el espacio no permitido, el control del campo de trabajo se vuelve a
activar automáticamente.

MANUAL KRC4 Página 12 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

8. Mover el robot en MANUAL

El proceso a seguir para mover el robot en manual, es el siguiente:

1. Mover el Interruptor de llave para

acceder al gestor de conexiones,
donde se permite cambiar el modo
de servicio.

7. Una vez se ha movido el robot a la

posición que deseamos, movemos el
2. Cambiar el modo de servicio a T1.
interruptor de llave para acceder al
gestor de conexiones para cambiar el
modo de servicio.

3. Mover el interruptor de llave a su

posición de reposo.

8. Pulsar Cero en la pantalla del cuadro

principal.

9. Cambiamos el modo de servicio a

4. Pulsar Marcha en el cuadro principal. EXT.

5. Confirmar mensajes en el SMARTPAD.

10.Mover el interruptor de llave a su
posición de reposo.

6. Pulsar el hombre muerto del

SMARTPAD (3) y mientras lo
mantenemos pulsado en la posición
intermedia, pulsar - o + (5) del eje
del robot que se va a mover. 11.Pulsar Marcha en el cuadro principal.

* Es posible que sea necesario volver

a realizar los puntos 4 o 5 en caso de
realizar un paro brusco.

MANUAL KRC4 Página 13 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 12.El robot comprobará si se encuentra en una zona conocida.
Es importante tener en cuenta que hay que evitar dejar el robot demasiado estirádo, porque
cuando intenta ir a HOME puede saltar algún aviso de final de carrera por software de alguno de
los ejes. Se recomienda dejarlo en una posición cómoda, sin tener ninguno de sus ejes demasiado
estirados para evitar situaciones extremas.
- En caso afirmativo:

1. El robot subirá hasta una altura en la que libre los obstáculos y se dirigirá a HOME.
2. Una vez el robot llegue a HOME, en la ventana de mensajes de la consola del robot
aparecerá el mensaje espera de tarea a realizar. Esto nos indica que el robot está a la
espera de recibir órdenes del autómata controlado por la pantalla táctil del cuadro eléctrico.

- En caso negativo:

1. El robot permanecerá parado.

2. En la consola de mando del robot aparecerá el mensaje “¡Poner en marcha la posición
inicial en modo de servicio T1”. Esto nos indica que debemos mover el robot manualmente
hasta llegar a HOME siguiendo las indicaciones siguientes:
a) Mantener el interruptor de seguridad (pulsador de hombre muerto) en la posición
intermedia para poder efectuar movimientos manuales.
b) Sin soltar el interruptor de seguridad, presionar la Tecla de Arranque para iniciar el
programa (“PLAY” verde de la parte frontal).
*También puede pulsarse el botón verde de la parte trasera de la consola de mando
del robot pues tienen la misma función.
c) El robot comenzará a ejecutar el programa Principal moviéndose hasta HOME.
*Si aparece el mensaje “COI ALCANZADA” y el robot no ha llegado a HOME, dejar
de presionar la tecla “PLAY” y volver a pulsar hasta que nos vuelva a aparecer de
nuevo el mensaje “COI ALCANZADA”.
d) Cuando el robot llegue a HOME, en la ventana de mensajes aparecerá “Modo de
servicio incorrecto”.

MANUAL KRC4 Página 14 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

9. Tipos de movimientos del robot

Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual: Desplazamiento cartesiano y

Desplazamiento específico de los ejes

1. Desplazamiento cartesiano (MUNDO):

La pinza se desplaza en dirección 2. Desplazamiento específico de los ejes
positiva o negativa a lo largo de los (EJES): Cada eje puede se puede
ejes de un sistema de coordenadas desplazar individualmente en
rectangulares cuyo origen está en la dirección positiva y negativa.
base del robot.

[Modo de servicio T1] + [Indicador de estado teclas de desplazamiento en MUNDO] + [Movimiento

manual incremental CONTINUO] + [Velocidad manual > 0] + [Marcha del Robot (desde la pantalla
del cuadro eléctrico)]

MANUAL KRC4 Página 15 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

10. Arranque en frio

1. Pulsar sobre el dibujo del robot:

2. Logear con Grupo de usuario Experto:

MANUAL KRC4 Página 16 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 3. Insertar contraseña (kuka):

4. Seleccionar ‘’Arranque en frio’’, ”Leer de nuevo los archivos” e iniciar de nuevo el PC de

control.

MANUAL KRC4 Página 17 de 18 OPERACIÓN Y MANDO

 5. Confirmar la operación y esperar que el PC del robot vuelva a iniciarse.

11. Aviso desplazar eje A5- o eje A5+

En ocasiones, cuando el robot ha sufrido una colisión, no deja cambiar el sistema de

movimiento de ejes a mundo. En la pantalla de avisos del SmartPad aparecerá el aviso de
“Desplazar eje A5– o A5+”. Para poder cambiar el sistema de movimiento hay que pulsar el botón
de hombre muerto y simultáneamente el movimiento del eje A5 en el sentido que te diga el aviso,
hasta que este desaparezca. Una vez ha desaparecido el aviso ya se podrá cambiar el sistema de
movimiento.

MANUAL KRC4 Página 18 de 18 OPERACIÓN Y MANDO