Fase 2 - Análisis de la morfología y de las características técnicas de un robot industrial

Presentado por
Oscar David Santos Alvarado

Tutor
Pedro Julián García Guarín

Grupo
2

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Programa Ingeniería de Sistemas
CEAD – Valledupar
2024
 Introducción
La morfología y características técnicas de los robots industriales desempeñan un papel

fundamental en su rendimiento y versatilidad en aplicaciones específicas. En este trabajo, nos

enfocamos en el robot RV-2AJ de Mitsubishi, explorando sus aspectos fundamentales, como la

morfología de sus articulaciones, grados de libertad, zona de trabajo, capacidad de carga,

sensores, actuadores, eslabones, efector final, fuente de energía, alcance máximo y tipo de

protección. Además, abordamos la selección de una aplicación de manipulación en la robótica

industrial y presentamos un diagrama de flujo detallado de las tareas realizadas por el robot en

esta aplicación. Finalmente, evaluamos y seleccionamos un robot industrial comercial, el KUKA

KR 4 R600, detallando sus características técnicas y destacando su idoneidad para aplicaciones

industriales.
 Desarrollo de actividad
1. Definir los principales conceptos referentes a la morfología del robot RV-2AJ de la
empresa MITSUBISHI
El robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot angular de brazo articulado vertical con 5 GD
que se utiliza para el transporte de piezas a través de una pinza.

Figura 1. Características del brazo robótico RV-2AJ.

Fuente: Cajamarca Peñafiel, J. A., & Portilla Vargas, A. D. (2016).

 Articulación
Según Ponsa Asensio (2003), "Mecánicamente, un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que, en ocasiones,
para hacer referencia a sus partes, se utilizan términos como cuerpo, codo y muñeca"
“Una articulación puede ser:
 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario
al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón anterior.”
(Morfología Básica de un Robot Industrial, s.f)
 Figura 2. Brazo robot RV-2AJ.
Fuente: Cajamarca Peñafiel, J. A., & Portilla Vargas, A. D. (2016).

Nota. El brazo robótico RV-2AJ se distingue por sus 5 articulaciones, que le otorgan
una versatilidad excepcional.
 Grados de libertad
Según Ponsa Asensio (2003), "Son los parámetros que se precisan para determinar la
posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los
grados de libertad, como los posibles movimientos básicos (giratorios y de desplazamiento)
independientes.”
“Existen 6 clases básicas de grado de libertad en las articulaciones:
1) Rotación
2) Prismática
3) Cilíndrico.
4) Planear
5) Esférico o rótula.
6) Tornillo.” (Morfología Básica de un Robot Industrial, s.f)

Figura 3. Grado de libertad del brazo robot RV-2AJ.

Fuente: Mitsubishi Electric (2002)
 Nota. El brazo robótico RV-2AJ presenta 5 grados de libertad, lo que implica que tiene la
capacidad de moverse de manera independiente en cinco direcciones distintas. Este diseño
proporciona al brazo una gran versatilidad y flexibilidad para realizar una variedad de tareas en
entornos industriales o aplicaciones específicas.

 Zona de trabajo
Según Ponsa Asensio (2003), "Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a
los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las
fases de selección e implantación del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en áreas
diferenciadas entre sí, por la accesibilidad específica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo
de inclinación. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y
desplazamiento que existen en las articulaciones.”

Figura 4. Rango de trabajo del brazo robot RV-2AJ.

Fuente: Mitsubishi Electric (2002)

Figura 5. Espacio de trabajo del brazo robot RV-2AJ.

Fuente: Mitsubishi Electric (2002)
  Capacidad de carga
Según Legarreta, J., & Martinez, R. (s.f), "Máxima carga (en Kg) que es capaz de mover
un robot,
manteniendo sus prestaciones.
 Robots industriales: capacidad de carga (1-200Kg).
 Robot de soldadura y mecanizado: capacidad de carga de 50Kg.
La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta a la hora
de seleccionar un robot, según la tarea que vaya a desempeñar.
Es un dato proporcionado por el fabricante, incluyendo la masa del elemento terminar, en
caso de ser comercializada en conjunto.”
Nota. Con una capacidad de carga máxima de 2,0 kg, el brazo robótico RV-2AJ no solo
destaca por su versatilidad con 5 eslabones, sino también por su capacidad para manejar
eficientemente cargas significativas. Esta característica lo posiciona como una herramienta fiable
y potente en aplicaciones industriales, permitiendo la ejecución de tareas precisas con un
rendimiento excepcional.
 Sensores internos
“Son los encargados de conseguir la información del propio estado del robot (posición y
velocidad de las articulaciones):
 Encoder: sensor de posición.
 Tacómetro: sensor de velocidad.” (Legarreta, J., & Martinez, R. (s.f.))
 Sensores externos
“Son los encargados de adquirir la información externa al robot, es decir, consigue datos
del entorno:
 Proximidad: ultrasonidos, final carrera, etc.
 Tacto.
 Fuerza
 Visión.” (Legarreta, J., & Martinez, R. (s.f.))

 Actuadores
Según Ponsa Asensio (2003), "Los actuadores tienen por misión generar el movimiento
de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de
estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de
seleccionar el tipo de actuador más conveniente. “
Las características para considerar son entre otras:
• Potencia
• Controlabilidad
• Peso y volumen
 • Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Coste
Se clasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
• Neumáticos.
• Hidráulicos.
• Eléctricos.

Figura 6. Movimientos brazo robot RV-2AJ.

Fuente: Herrera Flores, L. G., & López Castellanos, A. (2009)

 Eslabón
Según Ponsa Asensio (2003), “Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot
conectadas entre sí mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de
cada dos eslabones consecutivos.”

Figura 7. numero de eslabones, uniones y grado de libertad robot Rv-2aj

Fuente: Cajamarca Peñafiel, J. A., & Portilla Vargas, A. D. (2016).

Nota. El brazo robótico RV-2AJ se caracteriza por sus 5 eslabones, proporcionándole una
flexibilidad única. Esta configuración le permite realizar movimientos precisos y adaptarse
eficientemente a diversas tareas, lo que lo convierte en una herramienta versátil y eficaz en
entornos industriales y de manufactura.
 Efector final
Según, Sergio Bejarano (2016), “Los elementos terminales, también llamados efectores
finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas tales como son:
 Atornillador
 Soplete soldadura al arco
 Pinza soldadura por puntos
 Cañón laser
 Cañón de agua a presión”
Nota. El elemento terminal del brazo robótico RV-2AJ consiste en una pinza neumática
compuesta por tres secciones cilíndricas de agarre, acompañada por un sensor óptico de reflexión
directa. Este sensor, con un cable de fibra óptica, está incorporado en la parte externa de la pinza.

Figura 8. Efector final brazo robótico RV-2AJ.

Fuente: Herrera Flores, L. G., & López Castellanos, A. (2009)

Figura 9. Efector brazo robótico RV-2AJ.

Fuente: VVA Industrial. (2023).
  Fuente de energía
Dispositivos capaces de convertir energía no eléctrica en energía eléctrica y viceversa.
Nota. La estación 6 requiere tres fuentes de alimentación para operar eficientemente:
 Alimentación eléctrica (220V AC): Proporciona la energía eléctrica necesaria para el
funcionamiento general de la estación, asegurando una alimentación continua y estable.
 Alimentación neumática (5 bar): Garantiza la presión neumática necesaria para el
correcto funcionamiento de los componentes que requieren este tipo de energía,
contribuyendo así al rendimiento eficiente de la estación.
 Alimentación para los sensores (24 VDC, máx. 5A): Suministra la energía específica
para los sensores, asegurando su correcto funcionamiento y permitiendo la recopilación
precisa de datos y la realización de tareas sensoriales de manera óptima. Esta fuente de
alimentación proporciona una corriente directa de 24 voltios con una capacidad máxima
de 5 amperios.

 Alcance máximo
Según, Carmona, C. V. (2024). “El alcance máximo corresponde a la distancia que hay
entre el centro del robot y el punto de mayor extensión del brazo. El alcance máximo varía con
cada modelo de robot y es fundamental para adaptar el robot a las exigencias de cada
aplicación.“

Figura 10. Efector brazo robótico RV-2AJ.

Fuente: VVA Industrial. (2023).

Nota. El brazo robótico RV-2AJ cuenta con un alcance de 410 mm, proporcionando
versatilidad para diversas aplicaciones industriales. Su capacidad para manejar cargas de hasta
2,0 kg lo hace adecuado para tareas precisas y eficientes en entornos de trabajo específicos.
 Tipo de protección.
Según, Carmona, C. V. (2024). “El tipo de protección del robot se trata de las
especificaciones de protección y ambiente del trabajo del robot. Se usa el código IP (Ingress
Protection) definido por la IEC (international electrotechnical commission) hola que define la
protección de la estructura contra polvo, agua, contacto accidental, entre otros.”
Nota. No se especifican
 2. Seleccionar de manera grupal una aplicación de la robótica industrial de las listadas
en la fase 1 del curso.
Se opta por enfocarse en la aplicación de manipulación en el ámbito de la robótica
industrial. Esta elección se sustenta en la importancia y eficacia que este proceso aporta a nuestra
producción, destacando sus beneficios específicos en cuanto a la manipulación de materiales y
objetos.
3. Desarrollar un diagrama de flujo de las tareas realizadas por el robot industrial
para la aplicación seleccionada. El diagrama debe definir la tarea (paso a paso) que
debe realizar el robot de acuerdo con la aplicación seleccionada.

Figura 11. Diagrama de flujo robot .

Fuente: Propia
 Link de diagrama de flujo: https://lucid.app/documents/view/2e5a33c3-9947-4219-ad83-
49086a3834e4

4. Elegir un robot industrial comercial que se ajuste a los requerimientos de la

aplicación seleccionada. Realizar una tabla con las características técnicas del robot
industrial elegido. Incluir imágenes. Puede realizar la búsqueda del robot en
empresas como KUKA, ABB, Fanuc, Mitsubishi, Kawasaki, Epson, entre otras.
El robot KUKA KR 4 R600 es un brazo robótico con 6 ejes, diseñado para desempeñar
diversas tareas industriales con eficiencia. Con una capacidad de carga de 4.63 kg y un alcance
de 601 mm, ofrece versatilidad en distintos entornos de trabajo. La repetibilidad del KUKA KR 4
R600 es de 0.015 mm, garantizando una precisión milimétrica en sus movimientos. Con un peso
aproximado de 24 kg, este robot, fabricado por KUKA, encuentra aplicaciones comunes en
actividades como dispensado, TCP remoto, soldadura, entre otras, destacando por su
rendimiento confiable en el ámbito industrial.

Figura 12. Brazo robótico KR 4 R600

Fuente: Robo DK (2024)

Características técnicas del brazo robótico KR 4 R600

Figura 13. Datos técnicos brazo robótico KR 4 R600

 Fuente: KUKA KR4 R600 (2022)

Figura 14. Datos de los ejes brazo robótico KR 4 R600

Fuente: KUKA KR4 R600 (2022)

Figura 15. Condiciones de servicio, tipo protección, unidad de control, certificados y tiempo de ciclo del brazo
robótico KR 4 R600
Fuente: KUKA KR4 R600 (2022)

Figura 16. Área de trabajo del brazo robótico KR 4 R600

 Fuente: KUKA KR4 R600 (2022)

Figura 17. Diagrama de cargas del brazo robótico KR 4 R600

Fuente: KUKA KR4 R600 (2022)
 Conclusión
En conclusión, el análisis exhaustivo del robot RV-2AJ de Mitsubishi revela su diseño

innovador con 5 articulaciones y 5 grados de libertad, proporcionando una versatilidad

excepcional para diversas aplicaciones. Su capacidad de carga de 2.0 kg y su amplio alcance de

410 mm lo posicionan como una herramienta eficaz en entornos industriales.

La aplicación seleccionada de manipulación destaca la importancia de la precisión y

fiabilidad del robot en tareas especializadas.

La elección del KUKA KR 4 R600 como un robot comercial compatible con los

requisitos de manipulación subraya la diversidad de opciones en el mercado. Este brazo robótico

de 6 ejes ofrece características técnicas notables, como su capacidad de carga, repetibilidad y

alcance, destacándose como una opción confiable para diversas aplicaciones industriales. En

conjunto, este trabajo resalta la importancia de comprender las características y requisitos

específicos al seleccionar y aplicar robots industriales en entornos productivos y especializados.

 Referencias bibliográficas
Ponsa Asensio, A. (2003). Morfología de los robots industriales. En UPcommons.

Recuperado de https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/185609/40437-3452.pdf

Morfología Básica de un Robot Industrial" (s.f.). Tecnología – Técnica. Recuperado de

https://www.tecnologia-tecnica.com.ar/pdfrobotica/PDFmorfologiaderobotindustrial.pdf

Legarreta, J., & Martinez, R. (s.f.). Morfología del robot. Recuperado de

https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/50442/mod_resource/content/3/TEMA

%202.%20MORFOLOGÍA%20DEL%20ROBOT_OCW_revisado.pdf

Sergio Bejarano (2016). MORFOLOGÍA DEL ROBOT. Prezi

https://prezi.com/fmft8fyzzbiy/morfologia-del-robot/

Carmona, C. V. (2024). Fase2 Robótica 2024-1601: Webconferencia. YouTube.

https://youtu.be/I6S5BbN_Qp8

Cajamarca Peñafiel, J. A., & Portilla Vargas, A. D. (2016). Implantación de un

controlador para la cinemática inversa del brazo robot Mitsubishi RV-2AJ a través de una tarjeta

ARM y Matlab. https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/13683/1/UPS-ST002841.pdf

Herrera Flores, L. G., & López Castellanos, A. (2009). Documentación y programación

de prácticas con el robot industrial RV-2AJ Estación 6 del Laboratorio Móvil de Automatización

y Robótica de la Universidad Veracruzana.

https://www.uv.mx/instru/files/2021/01/TesinaBrazoRobotico-RV2-AJ.pdf

Mitsubishi Electric. (2002). Specifications Manual: RV-1A/RV-2AJ Series. Mitsubishi

Electric.
 VVA Industrial. (2023). BRAZO ROBÓTICO MITSUBISHI RV-2AJ.

https://vvaindustrial.com/brazo-robot/brazo-robotico-mitsubishi-rv-2aj/

Robo DK. (2024). KUKA KR 4 R600. https://robodk.com/robot/es/KUKA/KR-4-R600

KUKA. (2022). KR4 R600.

https://www.kuka.com/-/media/kuka-downloads/imported/8350ff3ca11642998dbdc81dcc2ed44c/

0000356043_es.pdf?

rev=9eab51ea75a34abcb0cf285d376a4fb5&hash=C6DB97C6FADCB7A6E7BDDC8101A3A02