UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

SISTEMA DE CONTROL CLÁSICO

PROYECTO FINAL: DISEÑO DE UNA MARMITA PARA

CONTROL DE COCCIÓN DE ALIMENTOS

Profesor: Acuña Condori, Kevin José

Curso: Sistema de Control Clásico

Integrantes:

• CINTYA KRISTEL PEREDA CORDOVA

• OMAR ALONSO GOMERO BRAVO
• JESUS DANIEL RAMOS BONILLA
• JUAN DANIEL CELI PRIETO

2022 - I

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 ÍNDICE GENERAL

1. INTRODUCCIÓN
2. OBJETIVOS
3. ESTUDIO PRELIMINAR
4. MARCO TEÓRICO
5. RESOLUCIÓN
6. CONCLUSIONES
7. RECOMENDACIONES
8. BIBLIOGRAFÍA

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 1. INTRODUCCIÓN

Las aplicaciones por el proceso de manufactura incrementan en las industrias

alimenticias, siendo una prioridad para varias industrias. La revolución de las industrias
alimenticias se dio con el uso de las marmitas, que es un equipo para cocción de alimentos
en grandes cantidades.
En la actualidad existen varias empresas dedicadas a la producción y comercialización de
diferentes productos como son la mermelada, jaleas y jugos. Las cuales utilizan en sus
técnicas de fabricación las marmitas para el procesos de pasteurización, calentamiento y
cocción de estos productos, para lo cual se ha visto viable el diseño y fabricación de este
tipo de equipos, bajo especificaciones puntuales que satisfagan las necesidades propias
de una empresa, para lo cual se ha visto viable realizar el diseño y fabricación de una
marmita con capacidad de 50 litros el cual es un volumen de producción que satisface los
niveles de demanda para las empresa.
Las marmitas son revolucionarias en el mercado industrial aprovechando el bajo costo
por la adquisición. La gran utilidad al momento de la cocción homogénea en menor
tiempo, reduciendo los costos y tiempo en la producción.

2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL

• Inspeccionar el diseño de una marmita para el control de temperatura para la

cocción en alimentos.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Plasmar el modelamiento del sistema de manera matemática.

• Analizar un plano en los cuales se especifique la respuesta, el error y la
estabilidad del sistema de control.
• Especificar las dimensiones y materiales de la marmita a través del control de
temperatura.
• Identificar las variables que influyen en el sistema de control y en su
modelamiento.
• Implementar herramientas necesarias y disponibles para la elaboración del
proyecto, dando a conocer, los equipos y la tecnología que se utilizara.

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 3. ESTUDIO PRELIMINAR

En los tiempos remotos estas máquinas de gran proporción generaban altas pérdidas en la
producción ya que el diseño no era el adecuado, como por ejemplo la máquina de vapor,ver
imagen 1. Hoy en día las marmitas son una olla de metal con cubierta de metal ajustada
que usa vapor para el proceso de cocción de los alimentos.

Figura 1: Máquina de vapor, tenía la función de esterilizar agua para luego su aplicación
en la medicina y alimentación.

4. MARCO TEÓRICO

4.1. Marmitas:
Según los textos de investigación, el inicio de la fabricación de la marmita se dio en el
año 1679 por el físico francés Penis Papin, quien diseñó con la finalidad de estudiar las
mejoras de la producción de vapor en ambientes cerradas.

La marmita es un recipiente cerrado a presión también llamado ollas herméticas, con tapa
empernada y que en algunos diseños lleva paletas internas que contribuyen al rápido
cocido de los alimentos por elevar la presión del vapor.

4.2.Formas de marmita
Las formas más convencionales son las que fabrican artesanalmente, por ejemplo: las
cilíndricas o semiesféricas, ver imagen 2. Las más utilizadas son las diseñadas
semiesférico dado que el producto en su totalidad se descarga de manera rápida y así
evitar residuos en el recipiente.

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 Figura 2: Marmitas semi esféricas y cilíndricas.

4.3.Partes fundamentales de una marmita.

Como se muestra en la figura 3, las partes
específicas y fundamentales de la marmita
u también llamado olla a presión.

a. Tanque de la marmita
b. Chaqueta
c. resistencia
d. Tubería de descarga
e. Entrada de vapor
f. termostato
g. Conexión para la válvula de seguridad de
vapor.
h. tubería ingreso de agua para las resistencias

Figura 3: Detalle de una marmita.

5. RESOLUCIÓN

5.1. Modelamiento de un sistema de control

La finalidad del modelamiento en un sistema consiste en llegar a caracterizarlo en su

forma más completa posible, para después revisar y analizar los diseños de controles de
tal manera que su funcionamiento se adapte a los requerimientos del diseño.

Diseñar un modelo real comprende varios aspectos importantes: encontrar las bases
dinámicas del sistema con teorías matemáticas, desarrollos experimentales con la
información que tenga la planta.

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En un sistema térmico de la marmita, se tiene en cuenta diferentes parámetros
experimentales y físicos del sistema, donde permite obtener una representación
aproximada de la planta a partir de la relación entre entrada y salida.

5.2.Modelamiento con variables internas de un sistema térmico.

El análisis a partir de las entradas y salidas de este es posible un modelo tener en cuenta
características específicas y térmicas propias del proceso. Teniendo en cuenta las entradas
y salidas de variable del proceso interno.

En el sistema térmico las variables son: la temperatura T (°C), el flujo de calor por unidad
de tiempo que es la potencia de transferencia del sistema 𝐹 = dq/dt (W) y la energía Q
= f dt (w).

La convección, más relacionada con la transferencia de un horno, implica el intercambio

de energía entre el fluido compacto.

Definiendo
Q = ha (Ti − T)
A= Área de la superficie
h = coeficiente de transferencia (W/m2 °C)
T= temperatura

El calentamiento de un horno suele modelarse, de la forma siguiente ecuación diferencial

dada en derivadas ordinarias

En el diagrama de bloque para el calentamiento de un horno:

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 5.3.Función de transferencia
La Función de transferencia nos permite analizar el comportamiento de un determinado
proceso desde un inicio, a un final.
𝑌(𝑠)
𝐹𝑇 =
𝑋(𝑠) X(S) Proceso Y(S)

5.4. Respuesta temporal y transitoria

La Respuesta temporal es la oscilación que se va extinguiendo con el tiempo; y La
Respuesta Transitoria se refiere al transcurso de la oscilación de un inicio a un final. Esta
última se escribe como:
𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 + 𝑐𝑠𝑠(𝑡)
𝑐𝑡𝑟 : respuesta transitoria
𝑐𝑠𝑠(𝑡) : respuesta en el estado estacionario
La respuesta transitoria de un sistema depende de las condiciones iniciales al comparar
las respuestas de varios sistemas estando al inicio en reposo, lo cual la salida y todas las
derivadas correspondientes respecto al tiempo.
5.5.Error en estado estacionario
El error en estado estacionario se da cuando la entrada con coincide exactamente con la
salida, y al examinarse este error se debe tener en cuenta que este nos indica la precisión
del sistema.
5.6.Estabilidad de los sistemas de control
La estabilidad es un comportamiento dinámico de un sistema de control, o sea, nos indica
si es estable o inestable. El sistema se encontrará en equilibrio si existe ausencia de
cualquier perturbación en todo el transcurso de la entrada y la salida, ambos sujetos a una
condición de equilibrio. Es estable si las salidas son de forma indefinida y continua e
inestable si es divergente e ilimitado.
5.7.Sistemas de primer orden y segundo orden
Sistema de primer orden

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𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Sistema de segundo orden

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑠( 𝐽𝑠 + 𝐵)

5.8.Identificación de sistemas de control

Ahora k es la ganancia, t es la constante de tiempo, (s) es la salida y U(s) es la entrada de la
planta. De la ecuación anterior se tiene:

En variable de estado se representa:

Según la teoría de espacio de estados se sabe que una variable se define como:

Por la teoría de espacio de estados se tiene que una variable se define como:

Su salida se representa por

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 5.9.Diseño de un sistema de control de temperatura para una marmita eléctrica.
Las especificaciones que deberá satisfacer el sistema controlado final serán:

1. El rango de temperatura a controlar estará entre 130ºC y 180ºC.

2. Error en régimen permanente igual a cero ante una entrada escalón.
3. El sobre impulso no deberá superar el 10%.
4. El tiempo de establecimiento deberá ser de 4000 s.

ENTRADA
CONTROL PLANTA SALIDA
+ _

SENSOR DE
TEMPERATURA

Para la planta térmica propuesta éste será el modelo elegido, puesto que como se sabe los
sistemas térmicos tienden a ofrecer una respuesta monótona creciente sin oscilaciones [4]. La
expresión matemática para este tipo de modelo es:

𝐾 ∗ 𝑒−𝑡𝑑∗𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑇∗𝑆+1

Luego de los experimentos realizados se obtiene resultados y se observa que la planta no es

lineal en el rango de operación, por lo que se puede obtener una función de transferencia media:

2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠
𝐺(𝑠) =
861 ∗ 𝑆 + 1
Estableciendo los requerimientos:
➢ Mp%≤ 10%
➢ Tss = 5400
➢ ess = 0

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 |ln(Mp)| |ln(0.10)|
ζ= = = 0.59
√ln(Mp)2 + π2 √ln(0.10)2 + π2

4
Wn = = 0,00125
5400 ∗ 0.59

N(s)
G (s ) =
S2 + 2(0.10)S + 0.001252

DISEÑO DE CONTROLADOR PID

ENTRADA
𝐾𝑑𝑆2 + 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑖 SALIDA
+
_ 𝑆

SENSOR DE
TEMPERATURA

𝐾𝑖
𝐶 (𝑆)𝐺(𝑆)=(𝐾𝑝+ +𝐾 2.77∗𝑒−12∗𝑠
𝑆)( )
𝑃𝐼𝐷 𝑆 𝑑 861𝑆+1

𝐶𝑃𝐼𝐷(𝑆)𝐺(𝑆) 2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑑𝑆+2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑝𝑆+2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑖
=( )
1+𝐶𝑃𝐼𝐷(𝑆)𝐺(𝑆) (1+2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑑)𝑆2+(861+2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑝)+2.77∗𝑒−12∗𝑠𝐾𝑖

Entonces la ecuación característica es:

(1 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑑)𝑆2 + (861 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑝) + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑖

Comparando con el denominador de 2do grado:

S2 + 2(0.10)S + 0.001252 = (1 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑑)𝑆2 + (861 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑝) + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑖

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Tenemos las siguientes ecuaciones:
1 = (1 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑑)
𝑲𝒅 = 𝟎. 𝟗𝟗

2(0.10) = 861 + 2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑝

𝑲𝒑 ≥ 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟑

2.77 ∗ 𝑒−12∗𝑠𝐾𝑖 = 0.001252

𝑲𝒊 ≥ 𝟎. 𝟎𝟗

6. CONCLUSIONES

• Incremento energético en la eficiencia de las calderas con combustible,

principalmente, gas natural.
• Implementar el sistema de calentamiento descentralizado y directo.
• Garantiza una disponibilidad energética más rápida, en un sistema centralizado
que se llevan a cabo en tiempos partidos.
• El proceso por el cual se selecciona garantizando un mejor desempeño energético
que optimice los costos de la operación.

7. RECOMENDACIONES
• Las marmitas de vapor son una alternativa tecnológica para sistemas
descentralizados de calentamiento, frente a los sistemas de calentamiento
tradicionales centralizado, en este caso, el gas natural.
• En una marmita que genera por sí misma vapor, se debe considerar varios
parámetros de eficiencia energética las cuales inciden en los costos de operación,
teniendo bien en cuenta la eficiencia del caldero y el consumo energético.
• Intervalos de calor para el desempeño de calor de este prototipo, los esfuerzos de
desarrollo tecnológico enfocándose en esta componente.
• En futuras investigaciones se puede aprovechar el equipo térmico, mejorando el
diseño para eliminar perdidas energéticas.

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8. VIDEO EXPOSICIÓN

https://drive.google.com/drive/folders/12y8hFt8KWzVMsylJuXLC
hgD4Wd1LVf12?usp=sharing

9. BIBLIOGRAFÍA

Chacaguasay Lobato, E. y Picho Barrionuevo, C. (2016) DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

DE UNA MARMITA CILÍNDRICA CON AGITADOR Y FONDO ESFÉRICO CON
RANGO DE TEMPERATURA DE 70°C A 80°C PARA PRODUCCIÓN DE 50
LITROS DE ADEREZOS. UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA SEDE
QUITO. https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/12227/1/UPS-KT01245.pdf

Mendoza Bautista, I (2004) DISEÑO DE AUTOMATIZACION DEL PROCESO DE

CONOCIMIENTOS DE PRODUCTOS ALIMENTICIOS DE LA INSDUSTIA
UTILIZANDO EQUIPOS DE COCCION MARMITAS. UNIVERSIDAD DE SAN
CARLOS DE GUATEMALA http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0113_EO.pdf
Manrique Moreno, V (2013) DESARROLLO TECNOLÓGICO E INNOVACIÓN EN
MARMITAS AUTOGENERADORAS DE VAPOR COMO ALTERNATIVA PARA
PROMOVER SISTEMAS DE CALENTAMIENTO DESCENTRALIZADO EN
APLICACIONES DE PROCESAMIENTO DE ALIMENTOS. Met&Flu.
http://cdtdegas.com/images/Descargas/Nuestra_revista/MetFlu11/5Marmita.pdf

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