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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE CONTROL DIGITAL UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE INGENIERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

N CONTROL DIGITAL

Diseo, construccin y modelamiento matemtico de un sistema de control de temperatura para una incubadora de huevos de aves de corral
SINCHIGUANO CHILIQUINGA, Nelson Rolando. nrsinchiguano@espe.edu.ec PILATASIG ESCOBAR, Alex Vladimir Avpilatasig@espe.edu.ec
RESUMEN: El presente trabajo de investigacin se pretende el diseo e implementacin de un controlador de temperatura para una incubadora de huevos de aves de corral. Las incubadoras de huevos son mquinas de gran importancia en la industria avcola, pues de su buen desempeo depende una tasa alta de eclosin y por lo tanto una produccin exitosa que conlleve a mayores dividendos para la compaa. En el desarrollo del trabajo se realizara un el modelo matemtico de la planta en simulink, demostrando que se puede hacer uso de Matlab para graficar la seal de salida del proceso. Para implementar el conjunto controlador-planta se debe primero disear el sistema, adquirir todos los elementos, materiales y circuitos integrados necesarios, para luego realizar la implementacin. ABSTRACT: This paper presents present research work aims at the design and implementation of a temperature controller for egg incubator poultry. Egg Incubators are machines of great importance in the poultry industry because of their good performance depends on a high rate of hatching and therefore successful production that may lead to higher dividends for the company. In the development of the work is to conduct a mathematical model of the plant in simulink, proving that you can make use of Matlab to plot the output of the process. To implement the whole-plant controller must first design the system, acquire all the elements necessary materials and integrated circuits, and then deploying.. PALABRAS modelamiento, simulink. CLAVE: incubadora, huevos de aves de corral, haciendo uso de una interfaz de operacin simple para el control de temperatura de la incubadora. Es sumamente importante determinar el sensor de temperatura y el actuador adecuado tomando en consideracin del costo de los elementos en el proceso de construccin del sistema de control y todos los circuitos necesarios para la puesta en operacin del mismo.

2. SISTEMA DE OBJETIVOS
1.1 Objetivo principal
Desarrollar un sistema de control de temperatura de bajo costo y alta adaptabilidad para una incubadora de huevos de aves de corral.

1.2 Objetivos especficos


Implementar un control ON/OFF para controlar la temperatura de la incubadora. Realizar el modelo matemtico de la planta y simularlo en simulink. Establecer la forma de enviar y recibir datos analgicos a travs de una tarjeta de adquisicin de datos DAQ 6008. Ingresar la seal del sensor de temperatura LM35 y mediante el software LabView presentarla grficamente. Visualizar en el panel frontal de LabView el control de la temperatura con los valores del porcentaje de su histresis tanto en bajo como en alto de acuerdo a su setpoint.

3. MARCO TERICO
1.3 SISTEMA DE MEDICIN
Los sistemas de medicin permiten conocer las magnitudes de los parmetros fsicos de los sistemas de control que se analiza o controlan. Un sistema de medicin est formado por: Sensor.-dispositivo encargado de transformar una variable fsica en otra variable fsica.

1. INTRODUCCIN
En la sociedad actual las necesidades alimenticias exigen un alto consumo de carne blanca enfocndose en mejorar el estilo de vida de la sociedad, haciendo necesario la implementacin de una incubadora de huevos que facilite la produccin avcola de perfecta calidad. La situacin descrita anteriormente ha motivado ha desarrollar un sistema de control de temperatura de bajo costo y alta adaptabilidad para una incubadora de

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Acondicionador.transforma la seal amplificndola y/o digitalizndola Visualizador.- es el dispositivo donde se presentan los resultados.

Donde: TU = Tiempo muerto del sistema w = Valor de referencia T = Perodo de la oscilacin xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilacin

1.5 Tarjeta de adquisicin NI USB 6008


La tarjeta de adquisicin NI USB 6008/6009 provee 8 canales de entrada anloga simple 4 diferenciales (AI), resolucin de entrada de 14 bits, rangos de entrada simple de 10V y diferencial de 20, 10, 5, etc. Posee dos canales de salida anloga (AO) con una resolucin de 12 bits y un rango de 0 a 5V. En cuanto a las entradas y salidas digitales, posee 4 entradas digitales y 8 salidas digitales con un mximo rango de -0.5V a 5.8V con respecto a tierra. Tambin involucra un contador con una resolucin de 32 bits y una mxima frecuencia de entrada de 5MHz.

Figura 1 Sistema de medicin Fuente: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/201986

1.4 CONTROLADOR ON-OFF


La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua desviacin del valor de referencia. La accin del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construccin, por esa razn este tipo de controladores es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de regulacin de temperatura. Los controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee algo de histresis, por el contrario los controladores electrnicos usualmente funcionan sin histresis. La histresis est definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. El usar un controlador de accin de dos posiciones da como resultado una oscilacin de la variable controlada, x. Para determinar la regulacin del controlador, son importantes los parmetros de amplitud y perodo de tiempo de la oscilacin. La oscilacin depende de muchos factores, el perodo de tiempo est en funcin del tiempo muerto del sistema y la posible histresis del controlador.

Figura 3 Tarjeta de adquisicin NI USB 6008 Fuente: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/201986 En las figuras 4 y 5 se muestra la distribucin de terminales tanto para los canales anlogos como digitales.

Figura 2Controlador ON-OFF sin histresis. Fuente: http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/201986 Figura 4 Distribucin de los canales anlogos

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Fuente: http://instintel.files.wordpress.com/2009/10/lab-56.pdf

5. DESARROLLO
5.1 Proceso trmico
A continuacin se presenta el anlisis y modelado de un sistema trmico sencillo, lo cual permite comprender la dinmica de una incubadora de huevos, y en general de cualquier proceso trmico, tales como hornos domsticos y calentadores de agua.

Figura 7 Proceso trmico sencillo Fuente: http://instintel.termico.com/2009/10/planta.pdf La variable manipulada es el flujo de calor q(s)i , la variable controlada es la temperatura interna T(s) y la perturbacin es la temperatura ambiente Ta(s).

Figura 5 Distribucin de los canales digitales Fuente: http://instintel.files.wordpress.com/2009/10/lab-56.pdf

1.6 Sensor de temperatura LM35


Es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de1C y un rango que abarca desde -55 a +150C.Su forma es de un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. La salida es lineal y equivale a 10mV/C. Figura 8 Diagrama de bloques del proceso trmico. Fuente: http://instintel.termico.com/2009/10/planta.pdf

5.2 Descripcin del sistema


El sistema a disear deber medir la temperatura a travs de un sensor, y a partir del valor deseado introducido por el operador, realizar las operaciones lgicas y aritmticas necesarias en base al algoritmo de control ON/OFF descrito anteriormente.

Figura 6 Sensor LM35 Figura 9 Diagrama del sistema a disear Fuente: http://electronica.webcindario.com/componentes/lm35.ht m Fuente: Personal

5.3 Implementacin de la planta

4. MATERIALES
Tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6008 Sensor LM35 Lmpara halgena Ventilador Cajn de madera Rel de 12V Resistencias

Entre los materiales para la construccin de la incubadora se tenan dos opciones: la madera y el metal. El metal se descart por su alto costo; en cambio se utiliz madera, que no es tan cara, y adems ofrece excelentes cualidades de aislamiento trmico. Uno de los requerimientos de una incubadora de madera es que la misma no debe estar pintada ni barnizada, ya que estas sustancias emanan gases txicos que pueden perjudicar el proceso de incubacin. El tamao de una incubadora puede variar desde cmaras del tamao de una habitacin que pueden incubar varias decenas de miles de huevos hasta

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incubadoras pequeas, del tamao de un microondas o un horno domstico. La incubadora que se construy es de dimensiones pequeas, con capacidad para media docena de huevos. Para construir la incubadora se comenz con una panera de madera ya construida, que tenan los requerimientos de espacio necesarios para albergar sta pequea cantidad de huevos. Para permitir una buena circulacin del aire se instal un ventilador y se realizaron pequeos orificios a los costados, esto porque la circulacin de aire es un requerimiento importante, pues permite renovar el aire constantemente en el interior de la incubadora, algo fundamental para la correcta incubacin de los huevos. Tambin la ventilacin busca homogenizar la temperatura del aire y as evitar fuertes gradientes de temperatura.

Figura 10 Panel Frontal Fuente: Personal El diagrama de bloques se muestra en la siguiente figura

5.4 Diseo del sistema 5.4.1 Adquisicin de datos


Para comenzar a utilizar la Tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6008 es necesario verificar que todas las entradas y salidas se encuentren funcionando adecuadamente mediante el software Measurement & Automation. Una vez verificado el funcionamiento adecuado de la Tarjeta de adquisicin de datos NI USB 6008, se procede a adquirir los datos mediante la funcin de asistente que posee LabView. Se va adquirir como entrada analgica la seal de temperatura del LM35 y de acuerdo al nivel del setpoint se va a generar una salida digital que permitir activar o desactivar el circuito de potencia al cual est conectado el sistema de calefaccin de la incubadora.

Figura 11 Diagrama de bloques Fuente: Personal

5.4.2 Creacin de la aplicacin


Para programar la aplicacin del control ON/OFF se necesitan de datos como los siguientes: SET-POINT: Es ingresado mediante el HMI HISTRESIS: Es ingresado mediante el HMI en % Seal de temperatura: Es ingresado mediante la DAQ6008. La estructura del panel frontal se muestra en la siguiente figura.

6. MODELO MATEMTICO
La obtencin del comportamiento del proceso requiere que el mismo sea excitado con una seal escaln en su entrada y que su respuesta sea registrada. En el caso particular de la incubadora, el proceso se excita ingresando un valor de set-point y para alcanzarlo se va a encender la lmpara halgena con una seal constante de 110 V. Cuando se alcanza la estabilidad en el seto-point la lmpara se apaga. Se registr una serie de datos para aproximar la curva de respuesta sel sistema. Se utiliz el sensor LM35 para medir la evolucin de la temperatura en el interior de la incubadora y un cronmetro para medir el tiempo. Despus de varias mediciones se obtuvieron los datos con los cuales se elabor la siguiente grfica.

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Figura 13 Cdigo de Matlab para obtener la funcin de transferencia Fuente: Personal Figura 12 Curva de comportamiento Fuente: Personal Al realizar el modelamiento matemtico se obtiene la siguiente respuesta. [1] Redefiniendo los datos se tiende que [2] De la ecuacin [1] se obtiene su transformada de Laplace ecuacin [3]. ( ) [3] Una vez obtenida la funcin de transferencia se crea el modelo en simulink, para lo cual se tiene que ingresar los coeficientes tanto del numerador como del denominador de la funcin de transferencia. Figura 14 Funcin de transferencia Fuente: Personal

Mediante la ecuacin [3] se define la funcin de transferencia. ( )


( ) ( )

[4] [5]

( )

( )

En donde: G(s): Transformada de Laplace de la respuesta en el tiempo. : Respuesta escaln

( )

( )

[6]

Mediante el software Matlab se obtuvo la funcin de transferencia dando como resultado la siguiente ecuacin.

Figura 15 Creacin de la planta en simulink Fuente: Personal La grafica que se obtiene en simulink cumple con los datos registrados experimentalmente.

( )

[7]

En la siguiente imagen se muestra el cdigo de Matlab usado para obtener la funcin de transferencia.

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE CONTROL DIGITAL 9. RECOMENDACIONES


Acoplar el sistema de calefaccin (lmpara halgena) a una distancia fija del sensor de temperatura (LM35) para no tener margen de error en la medida. No sobrepasar los valores que se configuran en el asistente de DAQ para proteger la tarjeta de asistente de adquisicin de datos.

Figura 16 Respuesta de la planta en simulink Fuente: Personal

10. REFERENCIAS
[1] SALIDAS ANALGICAS CONTINUAS EN USB6008/6009 (n.d.) [En lnea] Disponible en: http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/5765EC238A52C6218 62574B10058FDFC [2] RODRGUEZ, J. MODELOS MATEMTICOS (n.d.) [En lnea] Disponible en: http://www.uoc.edu/in3/emath/docs/Modelos_matematicos. pdf [3] CMO HACER UN MODELO MATEMTICO (2008). [En lnea] Disponible en: http://www.utm.mx/edi_anteriores/temas035/2%20ensayo35.pdf

7. ANLISIS DE RESULTADOS
Se conect directamente el sensor LM35 a la DAQ y mediante acondicionamiento en LabView se obtiene el valor de la temperatura en C. Se utiliz el asistente de DAQ para adquirir la seal analgica del sensor, para lo cual se ingresaron los valores de voltaje mximo y mnimo que entrega el sensor LM35. Para activar el cautn se utiliz el asistente de DAQ para generar una salida digital, la que activa al rel al que est conectado el sistema de calefaccin de la incubadora.

8. CONCLUSIONES
El asistente de DAQ nos ayuda a adquirir seales analgicas desde un sensor y tambin nos permite generar una seal digital de salida. Se visualiz en el panel frontal de LabView el control de la temperatura con los valores del porcentaje de su histresis tanto en bajo como en alto de acuerdo a su setpoint. a accin del controlador ON-OFF tiene un simple mecanismo de construccin y funcionamiento, por esa razn este tipo de controladores es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de temperatura. El La grafica que se obtiene en simulink cumple con los datos registrados experimentalmente. El controlador ON/OFF tiene como entrada una seal escaln que corresponde al ON de la seal. Matlab es una potente herramienta que permite realizar la estimacin de funciones de transferencia fcilmente.