Magnitudes vectoriales

– Clasificación de los vectores

– Operaciones con vectores

– Funciones vectoriales

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1.- Características de los vectores
La representación gráfica de una magnitud vectorial es un segmento de recta,
orientado, que recibe el nombre de vector B
a
A

 El módulo indica, en la unidad elegida, el valor numérico de la cantidad de la

magnitud representada.
 Al origen A se le denomina punto de aplicación
 La dirección es la de la recta en que está contenido
 El sentido se representa por una punta de flecha en su extremo

Propiedades de la notación vectorial:

 La formulación de una ley física en función de los vectores es independiente de los

ejes de coordenadas que se escojan
 La notación vectorial es concisa
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2.- Clasificación de los vectores

(I) Según los grados de libertad

 Libres:
Componentes

 Deslizantes:
Componentes y recta de acción

 Ligados:
Componentes y punto de aplicación

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Clasificación de los vectores

(II) Según la forma de actuar

 Polares:
No presentan ninguna duda para asignarles el sentido en que
actúan (fuerza, velocidad, etc.)

 Axiales:
Hay que asignar un sentido por convenio
(velocidad angular de una rueda, …)

Se adopta un convenio: regla del tornillo o de la mano

derecha

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3. Operaciones con vectores

Vectores libres

1.- Suma w
v
s=v+w
s
2.- Producto de un escalar por un vector

p=mv
v
p = mv


v
Versor: vector unitario 
v

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Componentes vectoriales, escalares y cosenos directores

z
vx
γ
vx βv vy
x α y

   
v = vx i + vy j + vzk

v = v 2x + v 2 y + v 2z
v v v
cos α = x ; cos β = y ; cos γ = z ;
v v v
cos 2α + cos 2β + cos 2 γ = 1
   
 v
u v =  = cos α i + cos β j + cos γ k cosenos directores
v
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Operaciones suma y producto por un escalar en función de las componentes:
  
s = v + w = (v x + w x )i + (v y + w y ) j + (v z + w z )k
  
    
p = mv = mv xi + m v yj+m v zk

Determinación de un vector
• 3 componentes
• Módulo y dos cosenos directores
• Coordenadas extremo E(xE, yE, zE) y origen O(xO, yO, zO)

v = (xE-xO)i + (yE-yO)j + (zE-zO)k

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3.- Producto escalar (resultado: un escalar)

   
a ⋅ b = a b cos α = a x bx + a y by + a z bz

a α a α
b b
Propiedades
•Distributiva • Escalar: > = < 0
•Conmutativa • Vect. Perpendiculares  prod. escalar 0
•No asociativa • Vect. Paralelos  prod. escalar máximo
• v . v = v2
•i.i=j.j=k.k=1
•i.j=j.k=k.i=0

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4.- Producto vectorial (resultado: un vector)

  
a ×b = c
    bα
a × b = a b senα
a
Propiedades
•Seudovector • Perpendiculares = máximo
•Area del paralelogramo • Paralelos = 0
•Distributiva •ixi=jxj=kxk=0
•No conmutativa
•ixj=k
•jxk=i
•No asociativa •kxi=j

i j k
axb = ax ay az
= (aybz – azby)i + (azbx-axbz)j +(axby-aybx)k
bx by bz
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5.- Otras operaciones

• Producto mixto: a x b . C

• Doble producto vectorial: a x b x c

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Los sistemas coordenados sirven para localizar puntos en el espacio.

La localización de un punto se obtiene por intersección de tres superficies.

La intersección de dos superficies da lugar a una línea.

En un plano, la posición de un punto está determinada por la intersección de dos líneas

Por tanto, para localizar un punto necesitaremos tres superficies. El parámetro
característico de la superficie nos dará la coordenada.

No obstante, además de las superficies (coordenadas geométricas) necesitaremos

también unos elementos de referencia.

Por ejemplo, el parámetro característico de una esfera es el radio (coordenada), y el

elemento de referencia su centro (punto).

El parámetro característico de un cono es su ángulo de semiapertura (coordenada) y el

elemento de referencia su eje (línea).
 SISTEMA COORDENADO CARTESIANO O RECTANGULAR

Las superficies de referencia son tres planos perpendiculares entre sí (XY, XZ, YZ),
denominados planos coordenados. Lo que comúnmente se denominan ejes coordenados
son la intersección de cada par de elementos de referencia.

La intersección es debida a tres planos que pasan por el punto P y que son paralelos a los
de referencia. Su característica geométrica (coordenada) es la distancia al plano de
referencia. El plano por tanto es el lugar geométrico de los puntos que equidistan del plano
de referencia.
SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS

Por un origen arbitrario se pasa un plano

de referencia.

Sobre el plano se traza la recta de

referencia, indicando su sentido positivo.

Las coordenadas de P quedan especificadas

por el corte de tres superficies.

Superficie 1: plano paralelo al plano de

referencia (superficie con z=cte)

Superficie 2: plano que pasa por O y P

normal al plano de referencia (superficie
con φ=cte respecto al plano perpendicular
al de referencia y que contiene a la línea de
referencia)

Superficie 3: cilindro circular recto con eje

normal al plano de referencia y contiene al
origen (superficie con ρ=cte)
SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS

El radio ρ es la coordenada radial de P.

φ es la coordenada polar del punto P.

Es el ángulo φ entre la parte positiva
de la recta de referencia y el plano
que pasa por O y P, medido en sentido
antihorario.

La coordenada z del punto P es la

distancia más corta entre P y el plano
de referencia.
SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS

Por un origen arbitrario se pasa un plano de referencia.

Por el origen pasamos dos rectas perpendiculares entre

sí (líneas de referencia) y asignamos sentido positivo a
ambas.

Las coordenadas de P quedan especificadas por el corte

de tres superficies.

Superficie 1: esfera con centro en el origen y radio r

(superficie con r=cte)

Superficie 2: plano con φ constante, donde φ es un

ángulo medido en sentido antihorario a partir de la
dirección positiva de la recta de referencia que está en el
plano de referencia (superficie con φ=cte)

Superficie 3: cono de semiapertura θ, con vértice en el

origen y cuyo eje es la parte positiva de la recta de
referencia perpendicular al plano de referencia. θ es el
ángulo medido en el plano φ=cte a partir del plano de
referencia (superficie con θ=cte)
 EJEMPLO: LA TIERRA

Explicar un sistema de coordenadas adecuado para definir la posición de un punto en

la Tierra

El plano de referencia es el plano del Ecuador, por el que pasamos las líneas de referencia.

Superficie 1: esfera terrestre de radio r (superficie con r=cte=6370 km)

Superficie 2: plano con φ constante, que nos da la longitud. Se ha elegido el plano que pasa
por el Real Observatorio de Greenwich (Londres, Gran Bretaña).

Superficie 3: cono de semiapertura θ que nos da la latitud

 ELEMENTO DIFERENCIAL DE RECORRIDO

El diferencial de recorrido dl asociado a una coordenada i dli se define en la

dirección de máxima variación de la coordenada y sentido el de aumento de la
coordenada. La dirección por tanto es perpendicular a la superficie de coordenada
constante. Por ejemplo, en coordenadas cartesianas (que son las más sencillas) o
en cilíndricas podemos ver dos ejemplos:

dly=dy dlρ=dρ
Perpendicular al plano y=cte Perpendicular al plano ρ=cte
Para cualquier coordenada por tanto podemos definir los vectores unitarios como:
dli
ui =
dli

Así, los vectores diferenciales de recorrido y de superficie serán:

dSi=│dSi│ui

dli=│dli │ui
Cualquier superficie Si por tanto es perpendicular al plano de coordenada i
constante.
 SISTEMA COORDENADO CARTESIANO O RECTANGULAR

Segmento elemental de recta con dirección arbitraria

en un sistema cartesiano: dl

Elemento de longitud dlx normal al plano x=cte: dlx =dx

Elemento de longitud dly normal al plano y=cte: dly =dy

Elemento de longitud dlz normal al plano z=cte: dlz =dz

La magnitud del elemento de longitud en una dirección arbitraria es:

dl = dl2x + dl2y + dl2z = dx 2 + dy 2 + dz2

 SISTEMA COORDENADO CARTESIANO O RECTANGULAR

dSx=dy dz dSy=dx dz dSz=dx dy

dV=dx dy dz
 SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS

La magnitud del elemento de longitud dlρ en el punto P normal al

cilindro ρ=constante, esto es, en los planos φ=constante,
z=constante es:

dlρ=dρ

La magnitud del elemento de longitud dlφ en el punto P normal al

plano φ=constante, esto es, en el cilindro ρ=constante y el plano
z=constante es:

dlφ =ρdφ

La magnitud del elemento de longitud dlz en el punto P normal al

plano z=constante, esto es, en el cilindro ρ=constante y en el plano
φ=constante es:

dlz=dz
 SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS

dSρ=ρdφdz

dV=ρdρdφdz
dSφ=dρdz

dSz=ρdρdφ
SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS

La magnitud del elemento de longitud dlr en la

dirección radial normal a la esfera r=constante es:

dlr=dr

La magnitud del elemento de longitud dlφ en la

dirección azimutal normal al plano φ=constante es:
dlφ=rcosθdφ

Y la de lθ es:
dlθ=rdθ
 SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS
La magnitud de los elementos de área dSr, dSφ y dSθ en P que están sobre la esfera de radio
r, el plano φ=constante y el cono de semiapertura θ=constante, están dadas por:

dSr=r2cosθdφdθ
dSφ=rdrdθ
dSθ=rcosθdrdφ

Y el elemento de volumen dV estará dado por:

dV=r2cosθdrdφdθ
CAMBIO DE COORDENADAS

Si la posición de P está dada en coordenadas cilíndricas

por P(r, q, z), y deseamos determinar sus coordenadas
cartesianas, suponiendo el mismo origen, podemos ver
que:

x=ρcosφ
y=ρsenφ
z=z

Inversamente, si P está dado en coordenadas cartesianas,

sus coordenadas cilíndricas están dadas por:

ρ = x2 + y2
y
φ = arc tan
x
z=z
 CAMBIO DE COORDENADAS
Si P está dada en términos de sus coordenadas esféricas P(r, θ, φ), y deseamos dar la
posición de P en coordenadas cartesianas, entonces:

x=rsenθcosφ
y=rsenθsenφ
z=rcosθ

Si deseamos determinar las coordenadas de P en coordenadas esféricas cuando P está

dado en coordenadas cartesianas vemos que de las ecuaciones anteriores:

r = x 2 + y 2 + z2

y
φ = arc tan
x
z
θ = arc sen
x 2 + y 2 + z2
 CAMBIO DE COORDENADAS
Si las coordenadas cilíndricas de P son:

ρ=rcosθ
φ=φ
z=rcosθ

donde r, θ, φ son las coordenadas esféricas de P, P(ρ, φ, z) pueden ser transformadas a

P(r, θ, φ) por medio de:
r = ρ2 + z2

φ=φ
ρ z
θ = arc tan = arc cos 2 2
z ρ +z