“Ciencia y Tecnología al Servicio del País”

23-I

Facultad de Ciencias

Curso: Física I (BFI01 A)

Docente: Julio Tello G.

2023 - I
Vectores
 Vectores

Sistemas de referencia (SR). Sistemas coordenados (SC). Cantidades escalares,

vectoriales y tensoriales. Invariancia de los vectores en un SR. Suma gráfica de
vectores. Multiplicación por un escalar. Resta gráfica de vectores. Componentes de
un vector. Vector unitario. Definición de producto escalar. El producto escalar en un
SC(x,y,z). Definición de producto vectorial. El producto vectorial en un SC(x,y,z).
Derivada de un vector. Cambios de sistemas coordenados.
 Definición de producto vectorial

También se llama producto cruz y se denota por

𝑨 × 𝑩 = 𝑨𝑩 𝒔𝒆𝒏 ∅ 𝝁 = 𝑨 𝑩 𝒔𝒆𝒏 ∅ 𝝁 = 𝑪

El resultado de un producto vectorial también es

vector.

Definimos el producto vectorial como una

cantidad vectorial perpendicular al plano que
contiene a los vectores
 Definición de producto vectorial

El producto cruz o producto vectorial de 2

vectores no tiene la propiedad conmutativa

Es decir 𝐴 × 𝐵 = - 𝐵 × 𝐴

Propiedad distributiva: Dados los vectores

𝐴 , 𝐵 𝑦 𝐶 , el producto vectorial es distributivo
con relación a la suma, es decir:

𝐶× 𝐴+𝐵 =𝐶×𝐴+𝐶×𝐵
 El producto vectorial en un SC(x,y,z)

El producto vectorial de dos vectores paralelos, antiparalelos o iguales, siempre es

cero. .
 El producto vectorial en un SC(x,y,z)

Ejercicio: Se tiene los vectores 𝐴 y 𝐵, el vector 𝐵, tiene un modulo de 200 km y tiene

una inclinación de 30º al sur del este. Si 𝐴 esta en dirección norte y tiene modulo
100km. ¿Cuál es el producto vectorial de 𝐴 × 𝐵 ?
 El producto vectorial en un SC(x,y,z)

Dados los vectores 𝐴 y 𝐵 con sus componentes rectangulares

𝑨 = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 𝒌
𝑩 = 𝑩𝒙 𝒊 + 𝑩𝒚 𝒋 + 𝑩𝒛 𝒌

Aplicando la ley distributiva y las propiedades de los productos de los vectores

unitarios, se obtiene:

𝑨 × 𝑩 = (𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 𝒌) × (𝑩𝒙 𝒊 + 𝑩𝒚 𝒋 + 𝑩𝒛 𝒌)

𝑨 × 𝑩 = 𝒊(𝑨𝒚 𝑩𝒛 − 𝑨𝒛 𝑩𝒚 ) + 𝒋(𝑨𝒛 𝑩𝒙 − 𝑨𝒙 𝑩𝒛 ) + 𝒌(𝑨𝒙 𝑩𝒚 − 𝑨𝒚 𝑩𝒙 )

 El producto vectorial en un SC(x,y,z)

La ecuación anterior se puede escribir en forma de determinante:

𝒊 𝒋 𝒌
𝑨 × 𝑩 = 𝑨𝒙 𝑨𝒚 𝑨𝒛
𝑩𝒙 𝑩𝒚 𝑩𝒛
𝑨 × 𝑩 = 𝒊(𝑨𝒚 𝑩𝒛 − 𝑨𝒛 𝑩𝒚 ) + 𝒋(𝑨𝒛 𝑩𝒙 − 𝑨𝒙 𝑩𝒛 ) + 𝒌(𝑨𝒙 𝑩𝒚 − 𝑨𝒚 𝑩𝒙 )

Ejercicio: Dados los vectores 𝑨 = 2𝒊 + 3𝒋 − 𝒌 y 𝑩 = −2𝒊 + 𝒋 + 2𝒌 , calcular:

𝑨×𝑩
 El producto vectorial en un SC(x,y,z)

El módulo del producto vectorial es igual al área del paralelogramo formado por los
vectores, o es igual al doble del área del triángulo formado por su resultante.

𝑨 × 𝑩 = 𝑨𝑩 𝒔𝒆𝒏 𝜽

Si h = 𝑩 𝒔𝒆𝒏 𝜽 ,
el área del paralelogramo es :
Área paralelogramo = 𝐴 × ℎ

Ejercicio: Dados los vectores

𝑨 = 2𝒊 + 𝒋 − 2𝒌 y 𝑩 = −𝒊 + 3𝒋 + 2𝒌 ,
calcular el área del paralelogramo formado por los vectores 𝑨 y 𝑩
 Derivada de un vector

Si a cada valor tomado por una variable escalar 𝑢 le corresponde un vector 𝐴(𝑢), o
abreviadamente 𝐴, entonces el vector 𝐴(𝑢) se llama una función (vectorial) de 𝑢. En
término de las componentes:
𝑨(𝑢) = 𝐴𝑥 (𝑢)𝒊 + 𝐴𝑦 (𝑢)𝒋 + 𝐴𝑧 (𝑢)𝒌

Si 𝑢 se incrementa en ∆𝑢, el vector 𝐴(𝑢) se incrementa a 𝐴(𝑢 + ∆𝑢) ,

𝐴(𝑢 + ∆𝑢) ∆𝐴 = 𝐴 𝑢 + ∆𝑢 − 𝐴(𝑢)

𝐴(𝑢)
0
 Derivada de un vector

La derivada de 𝐴(𝑢) con respecto a 𝑢 se define, análogo a la derivada ordinaria de

una función escalar por el límite:
𝑑𝑨(𝑢) ∆𝑨 𝑢 ∆𝐴𝑥 ∆𝐴𝒚 ∆𝐴𝒛
= lim = lim 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑢 ∆𝒖→𝟎 ∆𝑢 ∆𝒖→𝟎 ∆𝑢 ∆𝑢 ∆𝑢

𝑑𝑨(𝑢) 𝑑𝐴𝑥 𝑑𝐴𝑦 𝑑𝐴𝑧

= 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
𝑑𝐴
En forma similar podemos definir derivadas de orden superior. Ya que es un vector
𝑑𝑢
que depende de 𝑢, su derivada (la segunda derivada de 𝐴(u)) con respecto al escalar
u será , si existe,
𝑑2 𝑨(𝑢) 𝑑 2 𝐴𝑥 𝑑2 𝐴𝑦 𝑑2 𝐴𝑧
2
= 2
𝒊+ 2
𝒋+ 2
𝒌
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢
 Derivada de un vector

Ejercicio: Si 𝑨 𝑢 = 2𝑢2 − 3𝑢 𝒊 + 5 𝑐𝑜𝑠 𝑢 𝒋 − 3 𝑠𝑒𝑛 𝑢 𝒌

𝑑𝐴 𝑑2 𝐴
Calcular y
𝑑𝑢 𝑑𝑢2
 Derivada de un vector

Ejemplo: Un punto recorre una circunferencia de radio R, de modo que en cada

instante el vector que une el centro de la circunferencia con el punto forma un ángulo
 con el eje OX.
a) Encontrar la expresión del vector de posición del punto en función del ángulo .
b) Si el ángulo α depende del tiempo como 𝛼 = 𝜔𝑡, calcular la derivada del vector de
posición respecto del tiempo.

Solución:
a) Proyectamos el vector de posición sobre los ejes OX y OY
𝒓 𝛼 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝒊 + 𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝒋
También podemos escribir el vector en términos de sus
componentes cartesianas
𝑥 = 𝑅 cos 𝛼 𝑦 = 𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝑧 = 0
 Derivada de un vector

Ejemplo: Un punto recorre una circunferencia de radio R, de modo que en cada

instante el vector que une el centro de la circunferencia con el punto forma un ángulo
 con el eje OX.
a) Encontrar la expresión del vector de posición del punto en función del ángulo .
b) Si el ángulo α depende del tiempo como 𝛼 = 𝜔𝑡, calcular la derivada del vector de
posición respecto del tiempo.

Solución:
b) Los vectores de la base cartesiana no cambian cuando el
ángulo α varía. Así pues, la derivada del vector es el vector:

𝑑𝒓(𝛼) 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= 𝒊+ 𝒋+ 𝒌 = −𝑅 𝑠𝑒𝑛 𝛼 𝒊 + 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝒋
𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝛼 𝑑𝛼
 Derivada de un vector

b) Si el ángulo α depende del tiempo como 𝛼 = 𝜔𝑡, calcular la derivada del vector de
posición respecto del tiempo.
Derivada respecto al tiempo:
Ahora el ángulo 𝛼 es una función del tiempo 𝛼 𝑡 = 𝜔𝑡
𝑑𝒓 𝑑𝒓 𝑑𝛼
Aplicando la regla de la cadena =
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑡
𝑑𝛼
pero =𝜔
𝑑𝑡
Por tanto
𝑑𝑟 𝑑𝑟
=𝜔 = −𝑅𝜔 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑖 + 𝑅𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝛼
 Cambios de sistemas coordenados

Base Vectorial
Un conjunto de vectores con distintas direcciones formar una base de vectores B, del
espacio vectorial V, si se cumplen las siguientes condiciones:
•Todos los elementos de B pertenecen al espacio vectorial V.
• Los elementos de B forman un sistema linealmente independiente.
•Todo elemento de V se puede escribir como combinación lineal de los elementos de
la base B (es decir, B es un sistema generador de V)
 Cambios de sistemas coordenados

𝑒1 = 1,0 y 𝑒2 = 0,1
Ejemplos :
En la figura se tiene la base B = { 𝑒1 , 𝑒2 } donde 𝑒1 = 𝑖 y 𝑒2 = 𝑗

Se tiene la base B’ = { 𝑒′1 , 𝑒′2 }

 Cambios de sistemas coordenados

¿Cómo cambiamos de la base B a la base B’ (nueva base)?

Sea P un punto que tiene coordenadas (x,y) en la base B. De l figura s tiene:

x = OA = r cos (  +  )

y = AP = r sen (  +  )

P es un punto que tiene coordenadas (x’,y’) en la

base B’
x' = OA’ = r cos 

y’ = A’P = r sen 
Se tiene la base B’ = { 𝑒′1 , 𝑒′2 }
 Cambios de sistemas coordenados

x' = OA’ = r cos  y’ = A’P = r sen 

Desarrollando las funciones seno y coseno de la

suma de ángulos
𝑥 = 𝑟 cos  +  = 𝑟 cos 𝜃 cos 𝜑 − 𝑟𝑠𝑒𝑛  𝑠𝑒𝑛 

𝑥 = 𝑥 ′ cos 𝜃 − 𝑦 ′ 𝑠𝑒𝑛 𝜃

𝑦 = 𝑟 sen  +  = 𝑟𝑠𝑒 𝑛 𝜃 cos 𝜑 + 𝑟 𝑐𝑜𝑠  𝑠𝑒𝑛 

𝑦 = 𝑥 ′ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + 𝑦 ′ cos 𝜃
 Cambios de sistemas coordenados

Representación matricial de las componentes de un vector 𝑟 en el sistema

coordenado x’y’ en función del sistema coordenado xy

𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃 −𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑥′
𝑦 =
sen 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑦′

Despejamos la matriz de las coordenadas primadas

𝑥′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 sen 𝜃 𝑥
= 𝑦
𝑦′ −sen 𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜃
 Cambios de sistemas coordenados

Otra forma de obtener la representación matricial de las componentes de un vector

𝑎 en el sistema coordenado X’Y’ en función del sistema coordenado XY.

Sabemos que en el plano XY: 𝑎 = 𝑎 𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗

En el plano X’Y’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′

Vemos que la componente 𝑎′𝑥 se puede escribir:

𝑎′𝑥 = 𝑎. 𝑖′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 . 𝑖′
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑖′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑖′
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ + 𝑎𝑦 cos(90° − 𝜃 ′ )
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ + 𝑎𝑦 sen 𝜃′
 Cambios de sistemas coordenados

Análogamente para la componente 𝑎′ 𝑦 del vector 𝑎 en el plano X’Y’

En el plano XY: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗
En el plano X’Y’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′

La componente 𝑎′𝑦 se puede escribir

𝑎′𝑦 = 𝑎. 𝑗′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 . 𝑗′
𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑗′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑗′
𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 (90° + 𝜃 ′ ) + 𝑎𝑦 cos 𝜃′
𝑎′𝑦 = −𝑎𝑥 𝑠𝑒𝑛 𝜃′ + 𝑎𝑦 cos 𝜃′
Finalmente el vector 𝑎 en el plano X’Y’ es: 𝑎′𝑥 𝑎𝑥
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′
 Cambios de sistemas coordenados

Sea el vector 𝑎 con componentes 𝑎′𝑥 y 𝑎′𝑦 en el sistema coordenado X’Y’ en función
del sistema coordenado XY

En la última matriz reemplazamos las coordenadas

primadas (X’,Y’) por (𝑎′𝑥 , 𝑎′𝑦 )

𝑎′𝑥 𝑎𝑥
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′

𝑎𝑥 𝑎′𝑥
Sean A y A’ las matrices columna 𝑎 y ,
𝑦 𝑎′𝑦
respectivamente
Sea M la matriz cuadrada 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
−sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′
Entonces la ecuación matricial se puede escribir: 𝐴’ = 𝑀 ∗ 𝐴
 Cambios de sistemas coordenados

Ejemplo: En la figura, un vector 𝑎 cuyo módulo es 17,0 m forma un ángulo θ=56,0° en

sentido antihorario con el eje x positivo. Un segundo sistema de coordenadas está
inclinado un ángulo θ′=18,0° en relación al primero.
a) ¿Cuáles son las componentes 𝑎′𝑥 y 𝑎′𝑦 en el
nuevo sistema?
b) Encontrar los vectores unitarios en las
direcciones X′ y Y′ en función de los vectores
unitarios convencionales del sistema XY

Solución:
a) Representación vectorial
𝑎 = 𝑎 cos 𝜃 𝑖 + 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗
𝑎 = (𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗) = 17,0 cos 56,0° 𝑖 + 17,0 𝑠𝑒𝑛 56,0°𝑗 = 9,5 𝑖 + 14,1 𝑗
 Cambios de sistemas coordenados

Luego tenemos: 𝑎 = (𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗) = 9,5 𝑖 + 14,1 𝑗

Representación matricial:
𝑎′𝑥 𝑎𝑥
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′

𝑎′𝑥 𝑐𝑜𝑠 18° sen 18° 𝑎𝑥

= 𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 18° 𝑐𝑜𝑠18°

𝑎′𝑥 𝑐𝑜𝑠 18° sen 18° 9,5

=
𝑎′𝑦 −sen 18° 𝑐𝑜𝑠18° 14,1

𝑎′𝑥 13,3
=
𝑎′𝑦 10,5
 Cambios de sistemas coordenados

b) Para los vectores unitarios 𝑖′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′ 𝑖

=
𝑗′ −sen 𝜃 ′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 𝑗
𝑖′ 𝑐𝑜𝑠 18° sen 18° 𝑖
=
𝑗′ −sen 18° 𝑐𝑜𝑠18° 𝑗

Luego

𝑖′ = cos 18°𝑖 + 𝑠𝑒𝑛18°𝑗

𝑗′ = −𝑠𝑒𝑛 18°𝑖 + cos 18° 𝑗

𝑖′ = 0,95𝑖 + 0,3𝑗
𝑗′ = −0,3 𝑖 + 0,95𝑗
 Invariancia de los vectores en un SR

Muchas leyes físicas tienen la propiedad llamada invariancia frente a

transformaciones de coordenadas, concretamente presentan invariancia respecto a la
traslación y a la rotación de los ejes.
Si la resultante 𝑅 de un sistema de vectores es independiente del punto elegido como
centro de reducción; se dice que la resultante 𝑅 es un invariante del sistema que dado
su carácter vectorial, recibe el nombre de invariante vectorial o primer invariante del
sistema.
𝑅 en el sistema XY, tiene vectores unitarios (𝑖, 𝑗)
entonces:
𝑅 = 𝑥𝑖 + 𝑦 𝑗

𝑅 en el sistema X’Y’, tiene vectores unitarios (𝑖′, 𝑗′)

entonces:
𝑅 = 𝑥 ′ 𝑖′ + 𝑦 ′𝑗’
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 1: Sean los vectores en el sistema XY 𝐴 = 2𝑖 + 2 3 𝑗

𝐵 = −2 3𝑖 + 2 𝑗

Los ejes XY rotan 30 en sentido horario obteniéndose los ejes coordenados X’Y’.
a) Determinar la magnitud del vector resultante 𝑅 = 𝐴 + 𝐵 en el sistema XY y X’Y’.
Compare los resultados
b) Hallar el producto escalar en el sistema XY y en el sistema X’Y’. Compare los
resultados.
 Invariancia de los vectores en un SR

Los vectores en el sistema XY 𝐴 = 2𝑖 + 2 3 𝑗 𝐵 = −2 3𝑖 + 2 𝑗

a) Determinar la magnitud del vector resultante 𝑅 = 𝐴 + 𝐵 en el sistema XY y X’Y’.

Compare los resultados
Como el sentido de giro es horario sustituimos  por “-”, luego se tiene:
𝐴′𝑥 𝑐𝑜𝑠 (−𝜃) sen(−𝜃) 𝐴𝑥
=
𝐴′𝑦 −sen(−𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (−𝜃) 𝐴𝑦

O también: 𝐴′𝑥 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) − sen(𝜃) 𝐴𝑥

= 𝐴𝑦
𝐴′𝑦 sen(𝜃) 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜃)
Si 𝜃 = 30° 𝐴′𝑥 3/2 −1/2 2 𝐴′𝑥 0
= =
𝐴′𝑦 1/2 3/2 2 3 𝐴′𝑦 4
 Invariancia de los vectores en un SR

Luego: 𝐴′ = 4 𝑗 ′

Haciendo lo mismo para el vector 𝐵 = −2 3𝑖 + 2 𝑗

𝐵′𝑥 𝑐𝑜𝑠 30° − sen 30° 𝐵𝑥
= 𝐵𝑦
𝐵′𝑦 sen 30° 𝑐𝑜𝑠30°
𝐵′𝑥 3/2 −1/2 −2 3 𝐵′𝑥 −4
= =
𝐵′𝑦 1/2 3/2 2 𝐵′𝑦 0
Entonces: 𝐵 ′ = −4 𝑖′
Hallando el vector resultante 𝑅 = 𝐴 + 𝐵
En el sistema XY: 𝑅 = 𝐴 + 𝐵 = 2𝑖 + 2 3 𝑗 + (−2 3𝑖 + 2 𝑗)
𝑅 = 2(1 − 3)𝑖 + 2( 3 + 1) 𝑗
 Invariancia de los vectores en un SR

Hallando el vector resultante 𝑅′ = 𝐴′ + 𝐵′

Donde: 𝐴′ = 4 𝑗 ′ 𝐵 ′ = −4 𝑖′

Entonces: 𝑅 ′ = 4 𝑗′ + (−4 𝑖′)

𝑅 ′ = −4( 𝑖′ − 𝑗′)
Hallando los módulos:

En el sistema XY: 𝑅 = 4(1 − 3)2 + 4( 3 + 1)2 𝑅=4 2

En el sistema X’Y’: 𝑅′ = 4(1)2 + 4(1)2 𝑅′ = 4 2

𝑅 = 𝑅′ = 4 2
 Invariancia de los vectores en un SR

b) Hallar el producto escalar en el sistema XY y en el sistema X’Y’. Compare los

resultados.
Se tiene: 𝐴 = 2𝑖 + 2 3 𝑗 𝐵 = −2 3𝑖 + 2 𝑗
Y también: 𝐴′ = 4 𝑗 ′ 𝐵 ′ = −4 𝑖′

Luego el producto escalar es:

En el sistema XY: 𝐴. 𝐵 = 2𝑖 + 2 3 𝑗 . (−2 3𝑖 + 2 𝑗)

𝐴. 𝐵 = (−4 3 + 4 3) 𝐴. 𝐵 = 0

En el sistema X’Y’: 𝐴′ . 𝐵 ′ = (−4𝑖′ ). (4𝑗′ ) 𝐴′ . 𝐵 ′ = 0

𝐴. 𝐵 = 𝐴′ . 𝐵 ′ = 0
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
En los casos anteriores vimos una rotación antihoraria de los ejes XY en un ángulo 𝜃′

𝑎′𝑥 𝑎𝑥
= 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′

En 3 dimensiones vemos que esta rotación

es una rotación alrededor del eje Z
 Invariancia de los vectores en un SR

En 3 dimensiones vemos que una rotación antihoraria en un ángulo 𝜃 ′ de los ejes

XY es una rotación antihoraria alrededor del eje Z

𝑎′𝑥 𝑎𝑥
Y’ 𝑎 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
𝑎𝑦
𝑎′𝑦 −sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′
X’
Luego, esta rotación alrededor del eje Z se
𝜃′ puede escribir en una matriz de 3 × 3 en la
forma que llamamos 𝑇𝑍 :

Z’ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′ 0
𝑇𝑍 = − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 0
0 0 1
 Invariancia de los vectores en un SR

Para obtener las componentes de un vector en un sistema X’Y’Z’ en 3 dimensiones

generalizamos lo que hicimos en 2 dimensiones
Sabemos que en el plano XYZ:
Y’ 𝑎 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
X’ En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’

𝜃′ Luego la componente 𝑎′𝑥 se puede escribir:

𝑎′𝑥 = 𝑎. 𝑖′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑖′
Z’
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑖′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑖′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑖′
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ′ + 𝑎𝑦 cos 90° − 𝜃 ′ + 𝑎𝑧 cos 90°

𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ + 𝑎𝑦 sen 𝜃′+ 𝑎𝑧 (0)

 Invariancia de los vectores en un SR

Análogamente para la componente 𝑎′ 𝑦 del vector 𝑎 en el plano X’Y’Z’

En el plano XYZ: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
Y’ 𝑎 En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’
X’
Ahora la componente 𝑎′𝑦 se puede escribir:
𝜃′ 𝑎′𝑦 = 𝑎. 𝑗′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑗′

𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑗′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑗′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑗′
Z’
𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 (90° + 𝜃 ′ ) + 𝑎𝑦 cos 𝜃′ + 𝑎𝑧 cos 90°

𝑎′𝑦 = −𝑎𝑥 𝑠𝑒𝑛 𝜃′ + 𝑎𝑦 cos 𝜃′+ 𝑎𝑧 (0)

 Invariancia de los vectores en un SR

Finalmente para la componente 𝑎′ 𝑧 del vector 𝑎 en el plano X’Y’Z’ se tiene:

En el plano XYZ: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
Y’ 𝑎 En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’
X’
Para la componente 𝑎′𝑧 se hace:
𝜃′ 𝑎′𝑧 = 𝑎. 𝑘 ′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑘 ′

𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑘 ′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑘 ′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑘′
Z’
𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 (90°) + 𝑎𝑦 cos 90° + 𝑎𝑧 cos 0

𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 (0) + 𝑎𝑦 (0)+ 𝑎𝑧 (1)

 Invariancia de los vectores en un SR

En resumen las componentes 𝑎′𝑥 , 𝑎′𝑦 y 𝑎′𝑧 se escriben:

𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ + 𝑎𝑦 sen 𝜃′+ 𝑎𝑧 (0)
𝑎′𝑦 = −𝑎𝑥 𝑠𝑒𝑛 𝜃′ + 𝑎𝑦 cos 𝜃′+ 𝑎𝑧 (0)
Y’ 𝑎
𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 (0) + 𝑎𝑦 (0)+ 𝑎𝑧 (1)
X’
Escribiendo en forma matricial:
𝜃′ 𝑎′𝑥 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′ 0 𝑎𝑥
𝑎′𝑦 = − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 0 𝑎𝑦
𝑎′𝑧 0 0 1 𝑎𝑧
Z’
Luego, la matriz de rotación 𝑇𝑍 alrededor del eje Z es:
𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′ 0
𝑇𝑍 = − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 0
0 0 1
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
Volviendo a este caso, es una rotación alrededor del eje X

En 3 dimensiones, una rotación antihoraria alrededor del eje X se puede

escribir:
1 0 0
𝑇𝑋 = 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
Y’ 0 − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′
𝜃′

X’
Z’
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
Para deducir las componentes de 𝑎 en el sistema X’Y’Z’ hacemos nuevamente
Sabemos que en el plano XYZ: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’
Luego la componente 𝑎′𝑥 se puede escribir:
Y’ 𝑎′𝑥 = 𝑎. 𝑖′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑖′
𝜃′
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑖′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑖′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑖′
Aquí sí es diferente al caso de rotación alrededor del eje Z
X’
Z’ 𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 0 + 𝑎𝑦 cos 90° + 𝑎𝑧 cos 90°
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 (1) + 𝑎𝑦 (0)+ 𝑎𝑧 (0)
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
Para la componente 𝑎′𝑦 de 𝑎 en el sistema X’Y’Z’ se hace:
En el plano XYZ: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’
La componente 𝑎′𝑦 se obtiene haciendo
Y’ 𝑎′𝑦 = 𝑎. 𝑗′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑗′
𝜃′ 𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑗′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑗′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑗′

X’ 𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 cos 90° + 𝑎𝑦 cos 𝜃′ + 𝑎𝑧 cos(90° − 𝜃′)

Z’
𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 0 + 𝑎𝑦 cos 𝜃′+ 𝑎𝑧 𝑠𝑒𝑛 𝜃′
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
Finalmente para la componente 𝑎′𝑧 de 𝑎 en el sistema X’Y’Z’ se hace:
En el plano XYZ: 𝑎 = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘
En el plano X’Y’Z’: 𝑎 = 𝑎′𝑥 𝑖′ + 𝑎′ 𝑦 𝑗′ + 𝑎′𝑧 𝑘’
Para la componente 𝑎′𝑧 se hace:
𝑎′𝑧 = 𝑎. 𝑘 ′ = 𝑎𝑥 𝑖 + 𝑎𝑦 𝑗 + 𝑎𝑧 𝑘 . 𝑘 ′
Y’
𝜃′ 𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 𝑖. 𝑘 ′ + 𝑎𝑦 𝑗. 𝑘 ′ + 𝑎𝑧 𝑘. 𝑘′

𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠 90° + 𝑎𝑦 cos(90° + 𝜃′) + 𝑎𝑧 cos 𝜃′

X’
Z’ 𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 0 − 𝑎𝑦 𝑠𝑒𝑛 𝜃′+ 𝑎𝑧 cos 𝜃′
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 2: Suponga que el eje X es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en sentido
antihorario
En resumen las componentes 𝑎′𝑥 , 𝑎′𝑦 y 𝑎′𝑧 se escriben:
𝑎′𝑥 = 𝑎𝑥 (1) + 𝑎𝑦 (0)+ 𝑎𝑧 (0) 𝑎′𝑦 = 𝑎𝑥 0 + 𝑎𝑦 cos 𝜃′+ 𝑎𝑧 𝑠𝑒𝑛 𝜃′
𝑎′𝑧 = 𝑎𝑥 0 − 𝑎𝑦 𝑠𝑒𝑛 𝜃′+ 𝑎𝑧 cos 𝜃′
Escribiendo en forma matricial:
Y’ 𝑎′𝑥 1 0 0 𝑎𝑥
𝑎′𝑦 = 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′ 𝑎𝑦
𝜃′
𝑎′𝑧 0 − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 𝑎𝑧
Lug, la matriz de rotación 𝑇𝑋 alrededor del eje X es:
X’ 1 0 0
Z’ 𝑇𝑋 = 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃′ sen 𝜃′
0 − sen 𝜃′ 𝑐𝑜𝑠 𝜃′
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 3: Suponga ahora que el eje Y es fijo y los ejes YZ rotan un ángulo 𝜃′ en
sentido horario

En 3 dimensiones, una rotación alrededor del eje Y se puede escribir:

𝑐𝑜𝑠 𝜃′ 0 − sen 𝜃′
𝑇𝑦 = 0 1′ 0
sen 𝜃′ 0 𝑐𝑜𝑠 𝜃
 Invariancia de los vectores en un SR

Ejercicio 4: Calcular el volumen del tetraedro formado por los vectores 𝑢, 𝑣, 𝑤

1
Sabemos que el volumen de un tetraedro es 𝑉= 𝐴
3 𝑏𝑎𝑠𝑒
h
𝛼
Donde 𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒 es área de la base y ℎ es altura
𝟏
𝐴𝑏𝑎𝑠𝑒 = 𝒖×𝒘 ℎ = 𝒗. 𝝁𝒖×𝒘 = 𝑣 cos α
𝟐

1 1
𝑉= 𝑣. (𝑢 × 𝑤) = 𝑣 , 𝑢, 𝑤
6 6
𝑣1 𝑣2 𝑣3
𝑣, 𝑢, 𝑤 = 𝑢1 𝑢2 𝑢3 Producto escalar
𝑤1 𝑤2 𝑤3 triple
 Invariancia de los vectores en un SR

Propiedad: El producto escalar triple es cíclico

𝑣. 𝑢 × 𝑤 = 𝑢. 𝑤 × 𝑣 = 𝑤. 𝑣 × 𝑢
𝛼
Sean los vectores

𝒖 = 𝑖 + 2𝑗 + 3𝑘 𝒗 = −3𝑖 + 𝑗 + 4𝑘 𝒘 = 𝑖 + 2𝑗 + 𝑘

1 1
𝑉= 𝑣. (𝑢 × 𝑤) = 𝑣 , 𝑢, 𝑤
6 6
1 2 3 7 3
𝑣, 𝑢, 𝑤 = −3 1 4 = 14 𝑢3 𝑉= 𝑢
3
1 2 1
 Bibliografía

1. Fundamentos de Física, Raymond A. Serway, Chris Vuille 10 edición.

2. Física Universitaria, Sears, Zemansky, 12 edición
3. Física, Alonso, M – Finn, E. , Volumen 1,Fondo Educativo Interamericano, 1971
¡MUCHAS GRACIAS!