CONTROLADOR P,I Y PI

ING. DANIEL BARRIOS GÓMEZ

Introducción

Los controles de proceso son necesarios para diseñar plantas

seguras y productivas. Una variedad de controles de proceso
se utilizan para manipular procesos, sin embargo, el más
simple y a menudo más efectivo es el controlador PID. El
controlador intenta corregir el error entre una variable de
proceso medida y el punto de ajuste deseado calculando la
diferencia y luego realizando una acción correctiva para
ajustar el proceso en consecuencia. Un controlador PID
controla un proceso a través de tres parámetros:
Proporcional (P), Integral (I) y Derivada (D). Estos
parámetros se pueden ponderar, o ajustar, para ajustar su
efecto en el proceso.
Introducción

La ganancia del proceso (K) es la relación de cambio de la variable de salida

(variable de respuesta) al cambio de la variable de entrada (función de
forzamiento). Define específicamente la sensibilidad de la variable de salida a un
cambio dado en la variable de entrada.

∆𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐾=
∆𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

Por ejemplo, la presión se incrementó de 21 psi a 29 psi. Este cambio aumentó la

posición de la válvula de 30% vp a 22% vp.

29 − 21 𝑝𝑠𝑖
𝐾= = −1,0 𝑝𝑠𝑖/(%𝑣𝑝)
22 − 30 %𝑣𝑝
 Tipos de control

Los controles de proceso son instrumentos utilizados para controlar un parámetro, como la
temperatura, el nivel y la presión. Los controladores PID son un tipo de controlador
continuo porque ajustan continuamente la salida frente a un controlador de
encendido/apagado, cuando se observan las condiciones de avance o avance hacia atrás.
Un ejemplo de un controlador de temperatura
 Control Proporcional (P)
El control proporcional es una forma de control de retroalimentación. Es la forma más
simple de control continuo que se puede utilizar en un sistema de bucle cerrado. El control
P-only minimiza la fluctuación en la variable de proceso, pero no siempre lleva el sistema al
punto de ajuste deseado. Proporciona una respuesta más rápida que la mayoría de los otros
controladores, permitiendo inicialmente que el controlador solo P responda unos segundos
más rápido.
P-control correlaciona linealmente la salida del controlador (señal de accionamiento) con el
error (diferencia entre la señal medida y el punto de ajuste).
𝑚 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑏
Donde:
El control solo P proporciona una relación lineal entre el
• 𝑚(𝑡) = salida del controlador error de un sistema y la salida del controlador del
• 𝐾𝑝 = ganancia proporcional sistema. Este tipo de control proporciona una respuesta,
basada en la señal que ajusta el sistema para que se
• 𝑒 𝑡 = error eliminen las oscilaciones, y el sistema vuelve al estado
• 𝑏 = sesogo estacionario.
 Control Proporcional (P)
𝑚 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑃𝑉 − 𝑆𝑃 + 𝑏 (controlador proporcional de acción directa)
𝑚 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉 + 𝑏 (Controlador proporcional de acción inversa)

Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción directa o acción inversa nos
estamos refiriendo a la reacción que va a tener la variable de proceso (PV), por lo tanto la
señal de salida de un controlador de acción directa van en la misma dirección que la señal
de PV y la salida de un controlador de acción inversa van en dirección contraria a la
dirección de la señal PV.
Control Integral (I)

El control integral es una segunda forma de control de retroalimentación. A

menudo se usa porque es capaz de eliminar cualquier desviación que pueda
existir. Así, el sistema vuelve tanto al estado estacionario como a su
configuración original. Un error negativo hará que la señal al sistema disminuya,
mientras que un error positivo hará que la señal aumente. Sin embargo, los
controladores solo I son mucho más lentos en su tiempo de respuesta que los
controladores solo P porque dependen de más parámetros.
i-Control correlaciona la salida del controlador con la integral del error. La
integral del error se toma con respecto al tiempo. Es el error total asociado a lo
largo de una cantidad de tiempo especificada.
1
𝑚 𝑡 = න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑚(𝑡0 )
𝑇𝑖
Controlador PI por Asignación de
Polos – Planta de Primer Orden
Para este control vamos a suponer que tenemos el modelo matemático que
representa nuestro proceso real y que esta FT es de primer orden:
𝑘𝑝
𝐺 𝑠 =
𝑇𝑠 + 1
Como sabemos que una función de transferencia son una división de polinomios
vamos a expresar el numerador como el polinomio A y el denominador como un
polinomio B
𝑘𝑝 A
𝐺 𝑠 = =
𝑇𝑠 + 1 B
tenemos que la función de transferencia del controlador PI viene dado por la
siguiente expresión:
𝜏𝑖 𝑠 + 1 𝐷
𝐶 𝑠 = 𝑘𝑝 =
𝜏𝑖 𝑠 𝐸
Controlador PI por Asignación de
Polos – Planta de Primer Orden
Dinámica de control en lazo Ahora si reemplazamos lo que vale
cerrado cada polinomio, tendremos nuestra
Ahora analizando el siguiente lazo expresión del sistema en lazo cerrado:
control, podremos obtener la
función de transferencia del lazo 𝑘𝑝 𝑘𝑖 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
cerrado: 𝐻 𝑠 =
𝐷𝐴 𝜏𝑖 𝑠 𝜏𝑠 + 1 + 𝑘𝑝 𝑘𝑖 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝐶𝑠 𝐺𝑠
𝐻 𝑠 = = 𝐸𝐵
1 + 𝐶𝑠 𝐺𝑠 1 + 𝐷 𝐴 𝑘𝑝 𝑘𝑖 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝐸𝐵 𝐻 𝑠 =
1 𝑘𝑝 𝑘𝑖
𝐷𝐴 𝑠2 + 1 + 𝑘𝑝 𝑘𝑖 𝑠 +
𝜏 𝜏𝑖 𝜏
𝐷𝐴
𝐻 𝑠 = 𝐸𝐵 =
𝐸𝐵 + 𝐷𝐴 𝐸𝐵 + 𝐷𝐴
𝐸𝐵
 Controlador PI por Asignación de
Polos – Planta de Primer Orden
Ahora si observamos el denominador de la función
de transferencia en lazo cerrado, este denominador
es conocido en el mundo del control como la
ecuación característica del sistema, los polos que se
encuentran en esta función de transferencia son los
que determinan la dinámica del sistema.
Como todavía no hemos definido cuales serán los
parámetros del controlador PI, estos nos servirán
para ubicar los polos en el lugar que nosotros
queremos, es por eso que esta técnica es conocida
como asignación de polos.
Como ingenieros de control, vamos a querer definir
como será el comportamiento del sistema en lazo
cerrado, para eso tenemos varias opciones a
escoger:
Tiempo de Establecimiento

Es el tiempo que queremos definir para que el proceso llegue al estado

estacionario. Podemos definirlo con respecto a una banda de tolerancia que
puede ser del 2% o del 5%:
Para un factor de amortiguamiento 0 < 𝜁 < 1

• Establecimiento en la banda del 5%:

3
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
• Establecimiento en la banda del 2%:
4
𝑡𝑠 =
𝜁𝜔𝑛
Máximo sobreimpulso

Podemos definir cuanto es el máximo sobreimpulso que deseamos en el sistema,

recordando que esto solo es para sistemas subamortiguados o sea con 0 < 𝜁 < 1

−𝜋𝜉
𝑀𝑝 = 2
𝑒 1−𝜉
Con base a los criterios de diseño visto, podremos hacer que nuestra función de
transferencia de lazo cerrado 𝐻𝑠 tenga el mismo comportamiento de respuesta de
un sistema de segundo orden que nosotros definiremos con el objetivo de
alcanzar los criterios de diseño.
En otras palabras, tenemos que una función de transferencia de segundo orden
convencional viene dada por la siguiente expresión:

𝑘𝜔𝑛2
𝐺𝑑𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Taller

Sea el sistema de control siguiente:

Diseñar un controlador PI usando el método por asignación de polos