UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA

FACULTAD DE

INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS ESCUELA

PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

TEORIA Y EJERCICIOS DE CIRCUITOS AMPLIFICADORES

OPERACIONALES

DOCENTE:

➢ MERCADO ALANIA LUIS ALBERTO

PRESENTADO POR:

➢ CONDORI QUISPE, JACK JIMY

➢ COASACA QUISPE, DIEGO ALEJANDRO

➢ FLORES PACHECO, HECTOR RODRIGO

➢ GALARZA QUISPE, GUSTAVO JOSUE

➢ GIRALDO PAMPA, RODRIGO MANUEL

CURSO: CONTROL 1
Arequipa – Perú
2023
1. CONTROL PROPORCIONAL (P)

El concepto fundamental detrás del control proporcional es que la salida del controlador es
proporcional al error presente en el sistema en un momento dado. En otras palabras, cuanto mayor
sea la diferencia entre la referencia y la señal de retroalimentación, mayor será la señal de control
generada por el controlador proporcional. Esta proporción se ajusta mediante un parámetro
llamado ganancia proporcional.

La ecuación básica del control proporcional se expresa de la siguiente manera:

u (t ) = K e(t )  GK ( s) = K

El control proporcional es efectivo para corregir el error presente en el sistema, pero no es capaz
de eliminar completamente el error en estado estacionario. Por lo tanto, en algunos casos, se
combina con los controles integral (I) y derivativo (D) para formar un control PID (Proporcional-
Integral-Derivativo) que puede proporcionar un mejor rendimiento en términos de precisión y
estabilidad en el control de procesos y sistemas.

Usos prácticos

• Control de temperatura: En sistemas de calefacción y refrigeración, se utiliza el control

proporcional para mantener la temperatura deseada ajustando la potencia de calentadores
o enfriadores. El control P permite una respuesta rápida a las variaciones de temperatura.

• Control de nivel de líquido: En tanques y procesos donde es necesario mantener un nivel

de líquido constante, el control proporcional se utiliza para abrir o cerrar válvulas de
entrada o salida para mantener el nivel deseado.
Ejemplo de Controlador Proporcional

Gp
Función transfenrecia trayecto directo =
S ( S + 1)
Control proporcional: G p

Gp
T (s) = función transferencia
s ( s + 1)
El sistema es tipo 1, si la entrada Si ( s) es un escalon el error será:
 1 
E ( s ) = lim  s   Si ( s ) 
S →0
 1 + T (s) 
1 Gp
donde Si ( s ) = ; T ( s ) =
s S ( s + 1)
 
 1 1 1
E ( s ) = lim  s   = =0
S →0  Gp s 
 1 + 
 s ( s + 1) 
2. CONTROL INTEGRAL (I)

El concepto fundamental detrás del control integral es que acumula y corrige el error integral (la
suma de todos los errores pasados) a lo largo del tiempo. Esto significa que cuanto mayor sea el
error acumulado a lo largo del tiempo, mayor será la acción correctiva del control integral.

La ecuación básica del control integral se expresa de la siguiente manera:

Salida del controlador (U) = Ganancia integral (Ki) × Error integral (Ie)

El control integral es particularmente útil para sistemas en los que se necesita eliminar el error en
estado estacionario, es decir, cuando se desea que la señal de salida alcance y se mantenga en el
valor deseado sin fluctuaciones persistentes. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, el control integral puede utilizarse para asegurarse de que la temperatura se
mantenga constantemente en el valor deseado, incluso si hay perturbaciones.

Usos prácticos

• Control de velocidad de motores: En sistemas de control de velocidad, el control integral

ayuda a mantener una velocidad constante en motores y actuadores, lo que es esencial en
aplicaciones como sistemas de transporte y maquinaria industrial.

• Control de posición: En sistemas de posicionamiento y robótica, el control integral se

utiliza para asegurar que un dispositivo se posicione de manera precisa y se mantenga en
la posición deseada.

Ejemplo de Controlador Integral

Gi
T (s) = Función transferencia
s ( s + 1)
2

El sistema es tipo 2, si la entrada Si( s) es un escalón el error será:

 1 
E ( s ) = lim  s   Si ( s ) 
S →0
 1 + T ( s) 
1 G
donde Si ( s ) = ; T ( s ) = 2 i
s s ( s + 1)
 
 1 1  1

E ( s ) = lim s   = =0
S →0  Gp s 
 1 + s ( s + 1) 
 
Para una entrada escalón unitario del sistema 2 tiene un error cero.
3. AMPLIFICADOR DERIVADOR
Este tipo de circuito cumple la función matemática de derivar. En otras palabras, la señal de salida
es la derivada de la señal de entrada. El circuito esta dado como:
Imagen Circuito Derivador simple

Imagen Circuito Derivador con amplificación

Por ello la ecuación del voltaje de salida es:

𝑑𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝐶
𝑑𝑡

El problema que presenta este circuito, se produce cuando en la entrada aparte de la señal de
entrada ingresa una señal de ruido de alta frecuencia. Haciendo posteriormente que este ruido se
amplifique más veces que la señal de entrada.

EJERCICIO

Diseña un amplificador operacional derivador con una ganancia de -10. La señal de entrada es
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 2 cos(100𝜋𝑡) V Utiliza un amplificador operacional ideal y un resistor de 10
kiloohmios en la configuración del derivador.

Solución

Primero, determinamos la configuración de la ganancia A en la ecuación del amplificador

operacional derivador:

A=-R1*C

En este problema, se nos pide una ganancia de -10. Entonces,

 A=-10

Ahora, podemos calcula R1*C utilizando A y luego encontrar R1.

R1.C=-A

R1.(10x10^3Ω)=-10

−10
𝑅1 = = −10𝑘Ω
10𝑥103 Ω

Ahora que tenemos el valor de R1 podemos calcular el voltaje de salida Vo(t) para la señal de
entrada Vin(t) La fórmula general para el amplificador operacional derivador es:

𝑑
𝑉𝑜(𝑡) = −𝑅1. 𝐶 𝑉𝑖𝑛(𝑡)
𝑑𝑡

Dado que la señal de entrada es 𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 2 cos(100𝜋𝑡) voltios, calculamos la derivada respecto
al tiempo:

𝑑
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = −200𝜋seno(100πt)
𝑑𝑡

Sustituyendo los valores:

𝑑
𝑉𝑖𝑛(𝑡) = −(−1𝑘Ω) ∗ (100𝑥10−6 𝐹). (−200𝜋𝑠𝑒𝑛𝑜(100𝜋𝑡))
𝑑𝑡

Simplificamos:

𝑉𝑜(𝑡) = 2𝜋𝑠𝑒𝑛𝑜(100𝜋𝑡)

Esta es la expresión del voltaje de salida Vo(t) en función del tiempo t para la señal de entrada
dada. El amplificador operacional configurado como derivador ha derivado la señal de entrada y
amplificado por un factor de 2\𝜋

4. AMPLIFICADOR INTEGRADOR
El amplificador integrador se utiliza de forma discreta en la práctica, ya que la señal de DC en la
entrada se acumula en el capacitor hasta saturarlo. Este amplificador se utiliza con sistemas
retroalimentados basados en sistemas en variables de estado, donde se conserva una variable de
estado en el voltaje de su capacitor.

Este tipo de circuito cumple la función matemática de derivar. En otras palabras, la señal de salida
es la derivada de la señal de entrada. El circuito esta dado como:
Imagen Circuito amplificador integrador.

Imagen Circuito Amplificador integrador con ganancia a la salida

Ecuación de salida es:

𝑡
𝑉𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝑑𝑡 + 𝑉𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
0 𝑅𝐶

EJERCICIO

Diseña un amplificador operacional integrador con una ganancia de -5 y una constante de tiempo
de 0.02 segundos. Utiliza un amplificador operacional ideal y un condensador de 10
microfaradios. La señal de entrada es . 𝑉𝑖𝑛(𝑡) = 2seno(100πt) voltios

Solución

Primero, determinamos la configuración de la constante de tiempo 𝞽 y la ganancia A en la

ecuación del amplificador operacional integrador:

𝞽=R2*C

1
𝐴=−
𝑅2 ∗ 𝐶
En este problema, se nos pide una constante de tiempo de 0.02 segundos y una ganancia de -5.
Entonces,

𝞽=0.02 S

A=-5

Ahora, podemos calcular R2*C utilizando 𝞽 y luego encontrar R2

𝑅2 ∗ 𝐶 = 𝞽

R2*(10x10^-6F)=0.02s

0.02𝑠
𝑅2 = = 20𝐾Ω
10𝑥10−6 𝐹

Ahora que tenemos el valor de R2, podemos calcular el voltaje de salida Vo(t) para la señal de
entrada Vin(t) La fórmula general es:

1
𝑉𝑜 = − ∫ 𝑉𝑖𝑛(𝑡)𝑑𝑡
𝑅2 ∗ 𝐶

En este caso, la señal de entrada es Vin(t) = 2sin(100pi*t) voltios.

Realicemos la integral:

1
𝑉𝑜(𝑡) = ∫ 2sen(100πt)dt
20𝐾Ωx10𝑥10−6 𝐹

Integramos la señal sinusoidal:

Simplificamos:

1
𝑉𝑜(𝑡) = cos(100𝜋𝑡) + 𝐶1
100𝜋

Dado que no se proporciona una condición inicial específica en el problema, C1 es la constante

de integración, que puede asumirse como cero

Entonces, el voltaje de salida final es:

1
𝑉𝑜(𝑡) = cos(100𝜋𝑡)
100𝜋

5. ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRADO DEL CIRCUITO DE

AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Como sabemos el amplificador operacional (AO) es un circuito electrónico integrado que se
encuentra muchas aplicaciones en la electrónica. Permite realizar diferentes operaciones
matemáticas, como: suma, resta, multiplicación, división, integración, etc. y de ahí el nombre de
operacional. El dispositivo es una combinación compleja de transistores, resistencias, diodos y
condensadores, fabricados en un chip de silicio. Sin embargo no es necesario conocer su
estructura interna para comprender sus interesantes aplicaciones a los circuitos.

Figura Amplificador Operación y su circuito equivalente (fuente:wikipedia.org)

Las caracteristicas tipicas de un amplificador operacional son las siguientes:

Una alta resistencia de entrada Ri que es del orden de 10Mohmios (esto permite que la corrinte
que ingresa por las entradas sea insigficante Ii=0) y una baja resistencia de salida Ro y que oscila
entre 10 y 100ohmios, y por ultimo una ganancia real extraordinariamente elevada y que varia
4 8
entre 10 y 10

En la práctica el amplificador operacional se utiliza siempre con una realimentación entre la

salida y la entrada. Esta realimentación permite conseguir una serie de relaciones especiales entre
las tensiones de salida y entrada, pudiendo obtener una variedad de circuitos como sumador,
integrador, etc. En las aplicaciones que se ofrecen a continuación se considerará que el AO es
ideal.

Vd = 0 , i p = iN = 0

CONTROLES PROPORCIONALES

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacion lineal.

Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la modulacion de la salida
del dispositivo de control. Estos controles de proceso son necesarios para diseñar plantas seguras
y productivas. Una variedad de controles de proceso se utilizan para manipular procesos, sin
embargo, el más simple y a menudo más efectivo es el controlador PID.

La salida del controlador es proporcional a la senal de error, que es la diferencia entre el punto
objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, Es el resultado del producto
entre la senal de error y la ganancia proporcional. La funcion de transferencia de este tipo de
reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determina
el grado de amplificacion del elemento de control

Si y(t) es la senal de salida (salida del controlador) y e(t) la senal de error (entrada del controlador),
en un sistema de control proporcional tendremos:

y(t ) = K pe(t )

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

El control proporcional-integral-derivado es una combinación de los tres tipos de métodos de

control. El control PID es el más utilizado porque combina las ventajas de cada tipo de control.
Esta disenado para eliminar la supervision continua de una operación por parte de los operadores.
Esto incluye un tiempo de respuesta más rápido debido al control solo P, junto con el
desplazamiento decrecido/cero de los controladores combinados derivados e integrales.

 1 de(t )  u ( t )
⎯⎯→
e(t )
kc  e(t ) +  e(t )dt + TD  ⎯⎯→
 TI dt 

Donde:

Kp:constante de proporcionalidad

Ti: constante de tiempo de accion integral

Td: constante de tiempo de accion derivativa

e(t): error

u(t):salida de control

Figura: Controlador PID (fuente wikipedia.org)

Circuitos de amplificador operacional PID

Demostramos su función de transferencia:

R1 R C s +1
Z1 =  Z2 = 2 2
R1C1s + 1 C2 s
Si : i1 = i2 y comoVA = VB = 0 (tierra virtual )
VI − VA VA − VX
=
Z1 Z2
VI −VX Z
=  VX = − 2
Z1 Z2 Z1
R2C2 s + 1
C2 s R  ( R C s + 1)( R2C2 s + 1) 
VX ( s ) = − =− 2  1 1  VI ( s )
R1 R1  R2C2 s 
R1C1s + 1
VX ( s ) R2  ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) 
=−  
VI ( s ) R1  R2C2 s 

Haciendo la segunda parte del amplificador inversor se obtiene la siguiente función de

transferencia de la entrada y salida:

R4 R  R  ( R C s + 1)( R2C2 s + 1)  
Vo ( s ) = − VX ( s ) = − 4  − 2  1 1   VI ( s )
R3 R3  R1  R2C2 s 
Vo ( s ) R4 R2  ( R1C1s + 1)( R2C2 s + 1) 
=  
VI ( s ) R3 R1  R2C2 s 

Para relacionar con sus parámetros este, se requiere hacer operaciones algebraicas en la función
de la transferencia, obteniendo el siguiente ajustador de ganancia
 Vo ( s ) R4 ( R1C1 + R2C2 )  1 RC R C 
= 1 + + 1 1 2 2 s
VI ( s ) R3 R1C2  ( R1C1 + R2C2 ) s R1C1 + R2C2 
R ( R C + R2C2 ) 1 RC R C
Si : K P = 4 1 1  TI =  TD = 1 1 2 2
R3 R1C2 ( R1C1 + R2C2 ) R1C1 + R2C2
El circuito amplificador operacional de un controlador PID se expresa como :
Vo ( s )  T 
= K P 1 + I + TD s 
VI ( s )  s 

EJEMPLO:

Sea el sistema de control que se muestra en la figura, en el cual se usa un controlador PID para
controlar el sistema. El controlador PID tiene la función de transferencia:

Figura: diagrama de bloque PID (fuente:Ogata 5ta edicion)

Determinar los valores de los parámetros Kp, Ti y Td:

Se utiliza el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Fijando Ti = ∞ y Td=0,

se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:

C (S ) KP
=
R(S ) s(s + 1)(s + 5) + K P

Como la ecuación característica para el sistema en lazo cerrado es:

s3 + 6s 2 + 5s + KP = 0

Aplicando array de Routh (metodo de Ziegler-Nichols) se encuentra que ocurrirá una oscilación
sostenida si Kp=30 por lo tanto la ecuacion queda como:

s 3 + 6 s 2 + 5s + 30 = 0

Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye s= jw en la ecuación

característica, del modo siguiente:

jw3 + 6 jw2 + 5 jw + 30 = 0
6 ( 5 − w2 ) + jw ( 5 − w2 ) = 0
a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilación sostenida es:

w2 = 5  w = 5

2
P= = 2.8099
el periodo de la oscilación sostenida es: w

Teniendo en cuenta la Tabla Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica

Kcr y periodo crítico Pcr (segundo método) se determinan:

Figura: Tabla Regla de sintonía de Ziegler-Nichols (fuente:Ogata 5ta edicion)

K P = 0.6 K CR = 18
TI = 0.5 P = 1.405
TD = 0.125 P = 0.35124

Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es

Vo ( s )  6.3223 ( S + 1.4235)
2
 T   1.405
= K P 1 + I + TD s  = 18 1 + + 0.35124s  =
VI ( s )  s   s  s

Figura: diagrama de bloque PID (fuente:Ogata 5ta edicion)

Estableciendo los valores de la funcion de transferencia PID podemos encontrar los valores del
circuito amplificador operacional (R1, R2, R3 y R4 dependiendo sobre su curva de respuesta) si
establecemos los valores de los capcitores nominados.
 Figura Ejemplo ilustrado en multisim

6. CONTROLADOR DE ADELANTO O RETARDO

Los compensadores de atraso y adelanto de fase, se usan para controlar las respuestas en
frecuencia de un sistema ante entradas de tipo sinusoidales, se realiza análisis a la respuesta
en frecuencia para determinar el posible ancho de banda en el cual se puede trabajar y
tener alguna medida de los controles de ruido, también los compensadores actúan como
filtros. El uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden del sistema en 2, lo cual
significa que el sistema se vuelve más complejo y que es más difícil controlar el comportamiento
de la respuesta transitoria.

Circuitos de amplificador operacional PID

Demostramos su función de transferencia:

 R1 R2
Z1 =  Z2 =
R1C1s + 1 R2C2 s + 1
Si : i1 = i2 y como :VA = VB = 0 (tierra virtual )
VI − VA VA − VX
=
Z1 Z2
VI −VX Z
=  VX = − 2
Z1 Z2 Z1
R2
R C s +1 R ( R C s + 1)
VX ( s ) = − 2 2 VI ( s ) = − 2 1 1 VI ( s )
R1 R1 ( R2C2 s + 1)
R1C1s + 1
VX ( s ) R2  ( R1C1s + 1) 
=−  
VI ( s ) R1  ( R2C2 s + 1) 

Haciendo la segunda parte del amplificador inversor se obtiene la siguiente función de

transferencia de la entrada y salida:

R4 R  R ( R C s + 1) 
Vo ( s ) = − VX ( s ) = − 4  − 2 1 1 VI ( s ) 
R3 R3  R1 ( R2C2 s + 1) 
Vo ( s ) R4 R2  ( R1C1s + 1) 
=  
VI ( s ) R3 R1  ( R2C2 s + 1) 

Para relacionar con sus parámetros este, se requiere hacer operaciones algebraicas en la función
de la transferencia, obteniendo el siguiente ajustador de ganancia

 1 
 s+ 
Vo ( s ) R R RC R1C1
= 4 2 1 1 
VI ( s ) R3 R1 R2C2  s + 1 
 
 R2C2 
 1 
 s+
Vo ( s ) R4C1 R1C1 
=  
VI ( s ) R3C2  s + 1 
 R2C2 

R4C1
Si : K C =  T = R1C1   T = R2C2
R3C2
El circuito amplificador operacional de un controlador adelanto y retraso se expresa como :
 1 
Vo ( s )  s+T 
= KC  
VI ( s ) s+
1

 T 
EJEMPLO

Considere el sistema de control de la figura

La función de transferencia del camino directo es

4
G (s) =
s ( s + 5)
s = −0.2500  j1.9843

Si el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea igual a 0.5,
aumentar la frecuencia natural no amortiguada a 5 rad/seg y la constante de error estático de
velocidad a 80 seg.1

A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado deben
estar en

s = −2.5  j 4.33

Mediante un cálculo simple o un análisis gráfico de polos (localización del cero y el polo) debe
situarse en s=-5.02. Por tanto, la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto
se convierte en:

 1 
Vo ( s )  s+T   s + 0.5 
= KC   = KC  
VI ( s ) s+
1
  s + 5.02 
 T 

La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente. Luego se determina el
valor de B que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de velocidad 𝜀.

7. COMPENSADOR ADELANTO-RETRASO
El compensador adelanto-retraso va a combinar las ventajas que ofrece la compensación de atraso
y de adelanto. En resumen, la compensación de adelanto ofrece una mejor estabilidad del sistema,
y la compensación de retraso mejora la precisión del sistema en estado estable o estacionario.

La función de transferencia puede pasar a la siguiente ecuación, usando otras variables:

Realizamos un ejercicio para notar la aplicación de las ecuaciones:

EJEMPLO
Un sistema lineal el tiempo de asentamiento se obtiene de:

4
𝑡𝑠𝑠 =
𝜉𝑤𝑛

La función de transferencia es:

4
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)

Queremos reducir el tiempo de asentamiento a la décima parte, con una frecuencia natural de 5
rad/s y una constante de Kv=80. Determinar el compensador adelanto-atraso que permitirá
alcanzar estos objetivos de control.
8. AMPLIFICADOR NO INVERSOR
Este tipo de configuración se caracteriza por tener conectado la señal de entrada (voltaje) a la
terminal no inversora, esto nos indica que la ganancia será positiva (al contrario del inversor).
También tiene como característica una realimentación negativa (conocida normalmente
como Rf ). En esta configuración la entrada está en fase con la salida, es decir, no hay desfase en
señal alterna, a diferencia de la configuración inversora. Otra característica es que la ganancia
siempre será mayor a 1.

Configuración de amplificador no inversor

En el artículo anterior les explicamos las ecuaciones básicas del amplificador operacional, así
como algunas características del OpAmp. Si es necesario, puede recurrir a él desde aquí para
entender los principios básicos.

Para esta configuración, debemos recordar que el voltaje que tenemos en la entrada inversora es
el mismo al de la entrada no inversora.

V1 = V2

Es decir, lo que haya en el nodo de la entrada no inversora será el mismo voltaje que el que haya
en la entrada inversora.
Ya sabemos que:

Vx = Vi

Tambien podemos determinar que I1 e I2 son iguales, pues la corriente que debería entrar al
OpAmp (I0) es cero debido a la alta impedancia interna del OpAmp que no deja pasar dicha
corriente.

I1 = I2

Como sabemos que I = V / R podemos decir que:

Como Vx = Vi :

Sustituyendo de I1 = I2 :
Despejando V0 , obtenemos que la ecuación para el voltaje de salida del amplificador no inversor
es:

SIMULACIÓN – AMPLIFICADOR NO INVERSOR

Realizar un circuito en el que obtengamos de salida Vo = 3Vi.

Recordando la fórmula de salida del amplificador no inversor:

Sabemos que la división entre Rf y Ri debe dar 2. Por lo tanto, proponemos una Rf de 10KΩ.
Despejando Ri obtenemos:
Quedando finalmente con valores de:

Dando como resultado:

Diagrama de simulación

Y comprobando el resultado:

Ejemplo

Queremos obtener una ganancia de 3.125Vi, proponiéndose a su vez el valor de Ri=1KΩ.

Utilizando la fórmula del amplificador no inversor:
Sabemos que:

Se sustituye el valor de Ri propuesto y obtenemos el valor de Rf:

Como no se tiene ese valor, se utilizó una resistencia estándar de 2.2KΩ. El circuito se muestra
en la siguiente imagen:

Ejemplo 2

Una ganancia (A) de 5.

Y una tensión de entrada de 100mV.

El valor de la resistencia de realimentación (RF) es de 10kΩ.

Calculamos R1:
R1 = 2.5 kΩ

Calculamos R3

R3 = 2 kΩ

Calculamos el voltaje de salida:

Voltaje de salida = 500 mV

Finalmente, el circuito nos queda de la siguiente manera