7.

EL CONTROLADOR PID BÁSICO

EL CONTROLADOR PID BÁSICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el

siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo está considerado como el PID estándar por la ISA (Instrument Society of
America). A continuación se resumen los términos básicos:

 - Acción proporcional (P): es la acción que produce una señal proporcional a la

desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
 - Acción integral (I): es la acción que produce una señal de control proporcional al
tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
 - Acción derivativa (D): es la acción que produce una señal de control proporcional
a la velocidad con que la salida del proceso está cambiando respecto del punto de
consigna.
 - Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en
minutos, que debe transcurrir para que la acción integral alcance (iguale o repita) a
la acción proporcional.
 - Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente
expresado en minutos, en el que la acción derivativa adelanta a la acción
proporcional.

Cada acción de control tiene una respuesta característica:

 - La acción proporcional varía instantáneamente con el error y alcanza un valor

estacionario cuando lo alcanza éste.
 - La acción integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se
hace cero.
 - La acción derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un
valor estacionario.
Controlador P
CONTROLADOR P

Un ejemplo típico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa la

conducta de la variable controlada después de un salto en escalón unitario en el punto de
consigna. Se observan los siguientes hechos característicos cuando aumenta la ganancia
Kp del controlador:

1. El error en estado estacionario disminuye.

2. El proceso responde más rápidamente.
3. La sobreoscilación y las oscilaciones aumentan.
Código Matlab empleado para la obtención de la gráfica regulador P

%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema en cadena abierta;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
sys=tf(num,den);
%Regulador Proporcional;
Kp=2;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[sysc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(sysc);
title('Regulador P');

Acción Integral PI
LA ACCIÓN INTEGRAL PI

Esta acción elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de
carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automática el valor correcto de
u0. Además se usa para corregir el error en régimen permanente.

Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la acción integral
es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeño error durante un intervalo
prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la señal de control. El algoritmo
de la acción integral es el siguiente:

Las propiedades de la acción integral se muestran en la figura 2 en la que se puede ver la

simulación de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene constante y se varía
el tiempo integral.
El caso particular en el que Ti es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la
acción integral se observa que:

1. El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores finitos.

2. Cuando Ti disminuye (mayor acción integral) la respuesta se hace cada vez más
oscilatoria, pudiendo en último término llegar a inestabilizar el sistema.

Código Matlab empleado para la obtención de la gráfica controlador PI

%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1; den=[10 1];
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=30;
%Funcion de transferencia del controlador PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PI');
Acción Derivativa PD
LA ACCIÓN DERIVATIVA PD

Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo
considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir
lo que pasará con la señal en un futuro inmediato.

La acción derivativa realiza ese tipo de compensación, que se basa en introducir una acción
de predicción sobre la señal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva
de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la acción derivativa es el siguiente:

El parámetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de

predicción. Al basar la acción de control en la salida predicha, es posible mejorar el
amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las
propiedades de un controlador de este tipo.
En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la
acción derivativa. A medida que Td aumenta la salida se va aproximando cada vez más a
una exponencial.

Una desventaja importante de la acción derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la
hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente
desconectar la acción derivativa (hacer Td = 0), aunque en otras ocasiones está muy
recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el
control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia donde se
está evolucionando. La acción de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conducción lenta de calor puede significar que, incluso despues de desconectar el sistema
de calentamiento, la temperatura continue aumentando durante mucho tiempo. Durante este
período la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se
ejerce una acción de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir el error
es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situación,
desgraciadamente, la acción derivativa no suele dar una buena predicción y hay que utilizar
controladores específicos (basados en el predictor de Smith o en las estrategias de control
predictivo) para solucionar el problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo,
en estos casos es mejor utilizar un controlador PI.

Código Matlab empleado para la obtención de la gráfica controlador PD

%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del sistema;
num=1;
den=conv([10 1],[5 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[sysac]=feedback(sysa,1);
step(sysac);
title('controlador PD');
El Controlador PID
EL CONTROLADOR PID

El controlador PID combina en un único controlador la mejor característica de estabilidad

del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.

La adición de la acción integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que añadir

dicha acción a un controlador P.

La tabla 1 muestra cómo varían la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario

cuando se modifican los parámetros del controlador. Es necesario señalar que esta tabla
contiene un conjunto de reglas heurísticas y, por tanto, hay excepciones.

Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta

Estabilidad se reduce disminuye aumenta

Velocidad aumenta aumenta aumenta

Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

Ejercicio ejemplo controladores

EJERCICIO EJEMPLO CONTROLADORES

Vamos a analizar los tipos de controladores en este ejercicio basándonos en el siguiente

sistema de masa, resorte y amortiguador:
Donde:

M = 1 Kg

b = 10 Ns/m

K = 20 N/m

F(s) = 1

La ecuación del sistema es:

Mx + bx + Kx = F

Por lo tanto su transformada de Laplace será:

Ms2X(s) + bsX(s) + KX(s) 0 F(s)

De este modo la Función De Transferencia entre la salida (desplazamiento X(s) ) y la

entrada F(s) será:

X(s) / F(s) = 1 / Ms2 + bs + K

A) obtener la gráfica de la salida del sistema en lazo abierto ante una entrada escalón
unitario:

X(s) / F(s) = 1 / s2 + 10s + 20

A-1) Representar gráficamente la respuesta del sistema ante un escalón unitario

A-2) Comentar la gráfica obtenida

B) Si la f.d.t. en lazo cerrado con un controlador P del sistema anterior es:

X(s) / F(s) = Kp / s2 + 10s + (20 + Kp)

Situaremos el valor de la ganancia proporcional en un valor de 300:

B-1)Obteber la respuesta del sistema con controlador P a un escalón

B-2)Comentar el resultado y compararlo con el caso anterior

C)La función de transferencia en lazo cerrado con un controlador PD del sistema que
estamos estudiando es la siguiente:

X(s) / F(s) = KDs + Kp / s2 + (10 + KD)s + (20 + Kp)

mantenemos el valor de la ganancia proporcional y haremos que KD sea igual a 10

C-1) Representar la gráfica de la respuesta del sistema con regulador PD ante un escalón
unitario

C-2)Comentar la gráfica obtenida y los cambios con respecto a los casos anteriores

D)En el caso de asociar un controlador PI a nuestro sistema, la f.d.t. del sistema resultante
será:

X(s) / F(s) = Kps + K I / s3 + 10s2 + (20 + Kp)s + K I

el valor deseado de KI es 70 y tendremos que reducir el valor de la ganancia proporcional,

ya que el regulador integral tambien reducira el tiempo de subida, y aumentará la
sobreoscilación como lo hace el proporcional, tomaremos entonces un valor de 30

D-1)Representar gráficamente la salida del sistema estudiado con controlador PI, si la

entrada es un escalón unitario

D-2)Analizar la gráfica obtenia respecto a las anteriores

E)Nuestro sistema con un controlador PID tendra una función de transferencia asi:

X(s) / F(s) = KD s2 + Kps + K I / s3 + (10 + KD)s2 + (20 + Kp)s + K I

E-1)Si la entrada es un escalón unitario, obtener la gráfica de la salida de nuestro sistema

bajo la accion de un controlador PID

E-2)Comentar los resultados, analizando las mejoras obtenidas en la respuesta de nuestro

sistema.