ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

La acción de control proporcional genera a la salida

una señal de control que es proporcional a la señal
de error Como se indica en la figura:
u(t )  Ke(t )

En donde, e(t) es la señal de error, u(t) señal de

control K es la ganancia ajustable del controlador.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

U (s)  KE (s)

La función de transferencia para una acción control

proporcional está dada por:

U ( s)
 Gc( S )  K
E ( s)

En donde, e(t) es la señal de error, u(t) señal de

control y K es la ganancia ajustable del controlador.
Entre las principales ventajas encontramos que
reduce el error estático pero sin eliminarlo
completamente, atenúa las perturbaciones y mejora
la rapidez. Su principal desventaja es que reduce el
margen de estabilidad.

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 ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL

La acción de control integral genera una señal de

control proporcional a la integral de la señal de error
como se muestra en la imagen:
t
u (t )  Ki  e(t )dt
0

En donde, e(t) es la señal de error, u(t) señal de

control y Ki es una variable ajustable o ganancia
integral.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Ki
U (S )  E ( s)
s

La función de transferencia para una acción de

control integral está dada por:

U ( s) Ki
 G( s) 
E ( s) s

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En la figura se puede observar que el valor de la señal
de salida del controlador en cualquier instante es el
área bajo la curva del error.

El control integral permite obtener un error

estacionario nulo, Sin embargo empeora de un modo
substancial la estabilidad relativa del sistema,
aumentando el sobreimpulso de la respuesta
transitoria, pudiéndose obtener, inclusive, un
sistema inestable.

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 ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA

La acción de control derivativa genera una señal de

control proporcional a la derivada de la señal de
error:
de(t )
u (t )  Kd
dt
En donde, e(t) es la señal de error, u(t) señal de
control y Kd es la ganancia derivativa.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

U (S )  Kd * s * E(s)

La función de transferencia para una acción de

control derivativa está dada por:

U ( s)
 G( s)  Kd * s
E ( s)

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El control derivativo mediante la derivada de la señal
de error 'conoce' sus características dinámicas
(crecimiento o decrecimiento), En cierta manera se
anticipa al error futuro, por ello se la conoce a veces
como control anticipativo. La acción de control
derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un
efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin
embargo, no puede utilizarse en solitario porque es
incapaz de responder a una señal de error constante
y solo es eficaz durante períodos transitorios. Con un
control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el
estado estacionario y siempre debe utilizarse en
combinación con otras acciones por su influencia
estabilizadora mediante la acción anticipativa.

Su desventaja es que amplifica las señales de ruido y

puede provocar saturación en el actuador.

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 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

La acción de control proporcional - integral (PI)

genera una señal resultante de la combinación de la
acción proporcional y la acción integral
conjuntamente
t
u (t )  Ke(t )  Ki  e(t )dt
0

Remplazamos la ganancia integral por Kt y aplicamosi

la transformada de Laplace para obtener la función

de transferencia de la acción PI:
U ( s)  1 
 K 1  
E ( s)  tis 
Siendo K la ganancia proporcional y ti el tiempo
integral. Tanto K como ti son ajustables. El tiempo
integral ajusta la acción de control integral, mientras
que un cambio en el valor de K afecta las partes
integral y proporcional de la acción de control.

La acción de control PI combina las ventajas de la

acción proporcional y de la acción integral; la acción
integral elimina el error estacionario, mientras que la
acción proporcional reduce el riesgo de inestabilidad
que conlleva la introducción de la propia acción
integral.
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8
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVA

La acción de control proporcional - derivativa (PD)

genera una señal resultante de la combinación de la
acción proporcional y la acción Derivativa
conjuntamente:
de(t )
u (t )  Ke(t )  Kd
dt
Remplazamos la ganancia derivativa por K*tds y
aplicamos la transformada de Laplace para obtener
la función de transferencia:
U ( s)
 G( s)  K  1  tds 
E ( s)
Siendo K la ganancia proporcional y td una constante
denominada tiempo derivativo. Ambos parámetros
son ajustables.

Cuando una acción de control derivativa se une a

una acción proporcional, aporta un medio de
obtener una acción de control conjunta de alta
sensibilidad. Una ventaja de usar una acción de
control derivativa es que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se
vuelva demasiado grande.

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Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa el error en estado estable, añade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el
uso de un valor más grande en la ganancia, lo cual
provoca una mejora en la precisión en estado
estable.

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 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-
DERIVATIVA

X(s) U(s) Y(s)

E(s)
I ∑ G(s)
+
_ D

La acción de control proporcional integral derivativa

(PID) genera una señal resultado de la combinación
de la acción proporcional, la acción integral y la
acción derivativa conjuntamente.
t
K de(t )
u (t )  Ke(t )   e(t )dt  Ktd
ti o dt
Aplicamos la transformada de Laplace para obtener
la función de transferencia:
U ( s)  1 
 K 1   tds 
E ( s)  tis 
Esta acción de control combinada permite eliminar el
error en estado estacionario, logrando una buena
estabilidad relativa del sistema de control. La mejora
de estabilidad relativa implica una respuesta
transitoria con tiempos de adquisición y un valor de
sobreimpulso pequeño.

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12
 EL REGULADOR PID

Es interesante observar que En algunos casos la

acción derivativa no es usada (puesta a off), ya que
se puede lograr la estabilidad del proceso con un
regulador PI. Se puede mostrar que un control PI es
adecuado para procesos donde la dinámica del
sistema es esencialmente de primer orden (control
de nivel de un solo tanque, tanques de mezclado,
reactores perfectamente agitados, etc.). Para
proceso en donde la dinámica dominante es de
segundo orden se hace obligatorio el uso de las tres
acciones de control.

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 En la figura a continuación se muestra la
maqueta de un regulador PID analógico del
laboratorio.

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 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID

La sintonización de un regulador PID consiste en

seleccionar los valores más adecuados para cada uno
de sus parámetros (K, ti y td) de forma tal que se
asegure que el sistema completo se comporta de
acuerdo a unas especificaciones previas de
estabilidad. Aunque existen muchos métodos de
sintonización, en este curso se hablara
específicamente del método de ensayo-error.

El método por ensayo y error, si bien requiere cierta

experiencia, sigue siendo válido, y particularmente se
torna necesario cuando no se tiene mayor idea del
modelo del proceso. En muchos casos se parte de la
base de algún proceso similar por lo que ya se tiene
una idea de los valores de los parámetros.

Últimamente se han desarrollado controladores

adaptativos, esto es, que ajustan automáticamente
los valores de los parámetros.

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A continuación, describiremos básicamente, algunas reglas utilizadas a la
hora de sintonizar un controlador PID por ensayo error:

 Colocar el tiempo integral ti al máximo y el tiempo derivativo td al

mínimo.

 Sintonizar K (ganancia) en un valor bajo y prender el controlador.

 Aumentar la ganancia con pequeños incrementos hasta conseguir

una oscilación continua o permanente (“ganancia última”).

 Reducir dicha ganancia a la mitad.

 Disminuir ti en pequeños incrementos hasta que alcanzar

nuevamente la oscilación continua. Sintonizar ti en un valor tres
veces mayor.

 Aumentar td en pequeños incrementos hasta alcanzar nuevamente

la oscilación. Sintonizar td en un tercio de ese valor.

 Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario.

Algunas desventajas de este método son:

1. Consume en la mayoría de los casos mucho tiempo, además de las

consiguientes pérdidas de productividad del proceso o la
disminución de la calidad del producto.

2. El hecho de llegar a un comportamiento cíclico continuo es crítico

pues pone al sistema en el límite de la estabilidad, pudiendo
inclusive provocar situaciones de riesgo.

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