UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

“COMPENSADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO - PD”

INTEGRANTE:

• Tocas Chipana Ian 17190235

LIMA, 15 DE ENERO 2021

OBJETIVOS
• Demostrar la operación de los controladores PD.
• Identificar las características del controlador a partir de la respuesta de salida de
la planta.

COMPENSADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

La muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado que
deliberadamente tiene una planta prototipo de segundo orden con la siguiente función de
transferencia Gp(s):
𝑾𝟐𝒏
𝑮𝑷 =
𝒔 ∗ (𝒔 + 𝟐 ∗ 𝜹 ∗ 𝑾𝒏 )

El controlador en serie es del tipo proporcional-derivativo (PD) con la función de

transferencia:
𝑮𝒑(𝒔) = 𝑲𝒑 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔

Por lo tanto, la señal de control U(s) aplicada a la planta es:

𝑼(𝒔) = 𝑲𝒑 ∗ 𝑬𝒔 + 𝑲𝒅 ∗ 𝒔 ∗ 𝑬𝒔

𝑴(𝒔)
𝑮𝑪 (𝒔) =
𝑬(𝒔)
Por definición:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
Usando Laplace:
𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸(𝑠) + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠)

Sistemas de Control II – Ian Tocas Chipana

 𝑀(𝑠)
= 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 ∗ 𝑠
𝐸(𝑠)

En donde Kp y Kd son las constantes proporcional y derivativa respectivamente,

mientras E(s) es la señal de error. La realización del controlador PD mediante circuitos
electrónicos se muestra.

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el

control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente práctico en aquellos casos
en los que la señal de error varía en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el análisis de este controlador ante una señal de error tipo escalón no tiene
sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una señal de
entrada en forma de rampa unitaria. En la anterior figura se observa la respuesta que
ofrece el controlador, que se anticipa a la propia señal de error. Este tipo de controlador
se utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal
que provoca que la salida continuamente esté cambiando de valor.

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El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el error
producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal de mando
dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y con lo que no se
realizaría ninguna acción de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control. Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las
características de un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la
velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde precisión en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).
Un ejemplo:
Durante la conducción de un automóvil, cuando los ojos (sensores/transductores) detectan
la aparición de un obstáculo imprevisto en la carretera, o algún vehículo que invade
parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) envía una
respuesta instantánea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad
y dirección de nuestro vehículo y así evitar el choque. Al ser muy pequeño el tiempo de
actuación, el cerebro tiene que actuar muy rápidamente (control derivativo), por lo que la
precisión de la maniobra es muy escasa, lo que provocará que bruscos movimientos
oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un accidente de tráfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conducción (ajuste del
controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del
conductor sea o no efectivo.

DESCRIPCION DEL PROGRAMA

Para realizar el diseño consideramos kd=1 y luego jugamos con los valores de a, estamos
usando el comando subplot(2,2,n) para realizar 4 cuadrantes, en el primero dibujamos el
sistema sin compensar; en el segundo, dibujamos al compensador para 3 o más valores
de a; en el tercero, dibujamos al sistema compensado bajo el ángulo deseado en este caso
45°, para ello el programa elegirá al valor de a que hace que el MF se aproxime más a
45° mediante la función if; en el cuarto cuadrante dibujamos a la respuesta en el tiempo.
Taller n° 1:
subplot(2,2,1)
s=tf('s');
sys=1080/(s*(s+6)*(s+18));
margin(sys)

kd=1;
a=0;
for i=1:1:100
a=a+0.01;
sysc=kd*(a*s+1);
cpd(i)=sysc;
end

subplot(2,2,3)
for i=1:1:100

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syst=sys*cpd(i);
[a,b]=margin(syst);
E(i)=abs(45-b);
end
gb=min(E);

for j=1:1:100
if(gb==E(j))
posicion=j;
end
end
syst=sys*cpd(posicion);
margin(syst)

subplot(2,2,2)
margin(cpd(posicion));

subplot(2,2,4)
[x,y]=step(feedback(sys,1));
plot(y,x)
hold on
[x,y]=step(feedback(cpdf,1));
plot(y,x)
title('Respuesta escalon unitario')
xlabel('segundos'),ylabel('escalon')

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 • Como podemos apreciar para un valor de a=0.1231 se logra una aproximación de
MF=44.9°, lo que nos dice que nuestro sistema está siendo compensado óptimamente.
• Se aprecia que el nivel sobre-porcentual se reduce en gran medida y el tiempo de
subida también se reduce.

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