TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLANEPANTLA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

INGENERIA DE CONTROL CLASICO

L71

QURIOZ GARCIA HECTOR

17251403

TORTI SOSA SERGIO ARMANDO

TAREA UNIDAD 2

29/09/2022

2. MODELO DE SISTEMAS DINAMICOS

Este tema está dedicado al modelado de sistemas dinámicos. Esto es, a la obtención de un conjunto
de ecuaciones matemáticas que describen el comportamiento de un sistema físico. No se estudia el
modelado de todos los posibles sistemas físicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposición se centra en el modelado de sistemas lineales, aunque en algún caso se considerarán
modelos no lineales.

2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la dinámica de
los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de una variable respecto a otra.
Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de los procesos y de los elementos que los
conforman, y de cada una de las disciplinas de la ingeniería involucradas. Es por ello que la
ingeniería de control se considera un campo interdisciplinario.

Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser representada por
un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-ésimo orden con coeficientes lineales
invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con la variable de salida de la forma:

Dónde: a1y b1 son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro diferencial (1.1) en una
ecuación algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a cero llegamos a la
siguiente expresión:
Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta última expresión es denominada la función de transferencia de sistema.

La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes en el tiempo
está definida como: "La relación de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales
cero". El hecho de trabajar con funciones de transferencia simplifica en gran medida el manejo
matemático de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se transforman en ecuaciones
algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones
simples
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar
Conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo
comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniería.
Es por esta razón que a continuación se estudiarán los elementos, así como las leyes de equilibrio
de los sistemas más comunes como son:
- Sistemas mecánicos.
- Sistemas eléctricos.
- Sistemas de nivel de líquidos.
- Sistemas térmicos.

2.1.1 SISTEMAS MEACANICOS DE TRASLACION Y ROTACION

Los movimientos de los sistemas mecánicos se pueden describir como de traslación o de
rotación o de una combinación de ambos. Las ecuaciones que gobiernan los sistemas mecánicos
están formuladas por la ley de movimiento de Newton.
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de una línea
recta. La ley de Newton sobre cuerpos rígidos dice que la suma algebraica de fuerzas es igual a la
masa del cuerpo por el vector de aceleración:

En la relación causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un conjunto de fuerzas, pueden ser modelados
a través de tres elementos base: masa, resorte o muelle y rozamiento o fricción. La masa es la propiedad de un elemento
de almacenar energía cinética del movimiento de traslación:

Los movimientos de rotación se definen como extensión de la ley de Newton: La suma algebraica de momentos o pares
alrededor de un eje fijo es igual al producto de la inercia por la aceleración angular alrededor de un eje. Los elementos
bases constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional y la fricción viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del movimiento de rotación:
Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleración, velocidad y desplazamiento angular
respectivamente del cilindro.

2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS

Como se verá a continuación, la relación entre los elementos de los sistemas eléctricos y los
de la red generalizada es directa, lo que permitirá aplicar posteriormente los teoremas y
procedimientos de análisis de las redes eléctricas a las redes generalizadas.
Los elementos que se emplearán serán el capacitor (que almacena energía en un campo eléctrico),
el inductor (que almacena energía en un campo magnético), la resistencia (que disipa energía) y el
transformador.
Capacitor eléctrico puro
Si se arreglan dos piezas de un material conductor de manera que ellas estén separadas por un
material dieléctrico (un material en el cual se puede establecer un campo eléctrico sin permitir un
flujo significante de carga a través de él), se establece un campo eléctrico entre los conductores
cuando fluye una carga hacia un conductor saliendo del otro. Este campo eléctrico da como
resultado una diferencia de potencial entre los dos conductores, la cual depende de la cantidad de
cargas localizada entre los conductores.
Inductor eléctrico puro
Cuando la corriente fluye a través de una estructura conductora, se establece un campo magnético
en el espacio o material alrededor de la estructura. Si esta corriente cambia como una función del
tiempo, la intensidad del campo magnético variará también con el tiempo. De acuerdo con la ley de
Lenz, este campo cambiante inducirá diferencias de potencial en la estructura conductora las cuales
tenderán a oponerse al cambio de la corriente- La característica básica por la cual un elemento
eléctrico resiste con una diferencia de potencial a la razón de cambio del flujo de corriente a través
de él se llama inductancia.
Resistor eléctrico pura
Todos los materiales ordinarios exhiben resistencia al flujo de carga eléctrica. Los materiales en los
cuales esta resistencia es pequeña, se llaman conductores y aquellos en que esta resistencia es alta
se llaman aislantes. Al elemento que presenta esta resistencia al flujo de carga eléctrica se le llamará
simplemente resistor. Un resistor puro o ideal presenta una resistencia lineal, con la ecuación
elemental
Transformador eléctrico ideal
En un transformador ideal la potencia entregada al arrollado primario es la misma que la que esta
entrega en el arrollado secundario, no hay pérdidas internas,

2.2 SISTEMAS ANALOGOS

Se denominan sistemas análogos aquellos que tienen igual modelo matemático, pero son diferentes
físicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos básicamente:
1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede ser resuelta por un sistema
análogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecánico a un símil eléctrico
equivalente, se podrá aplicar todas las herramientas de la teoría de los circuitos eléctricos.
2.   Facilidad en el trabajo experimental. Resulta más económico montar un circuito eléctrico que
un montaje mecánico y las medidas son más asequible y hasta más fiables.
Existen varias analogías entre los movimientos de traslación y los circuitos eléctricos. Se ha elegido una de ellas, la
que resulta más sencilla:

2.2.1 ANALOGIA FUERZA-TENSION

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar siguiente conjunto
de ecuaciones diferenciales.

Analogía fuerza voltaje.

Otra analogía entre los sistemas mecánicos y eléctricos es conocida como analogía masa
inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
SITEMA ELECTRICO SISTEMA MECANICO
Traslacional Rotacional

Voltaje (V) Fuerza (f) Par (T)

Corriente (i) Velocidad (v) Velocidad angular (ω)

Carga (q) Desplazamiento (x) Desplazamiento angular (θ)

Inductancia (L) Masa (m) Momento de inercia (J)

Resistencia (R) Coeficiente de fricción Coeficiente de fricción

viscosa traslacional (B) viscosa rotacional (B)
Recíproco de la capacitancia Constante del resorte Constante del resorte
(Elastancia S) traslacional (k) rotacional (k)

2.2.2 ANALOGIA FUERZA CORRIENTE

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la relación
existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un sistema
eléctrico
Analogía fuerza corriente
La analogía fuerza corriente a veces es también llamada analogía masa capacitancia
con las relaciones indicadas en la tabla.
SITEMA ELECTRICO SISTEMA MECANICO
Traslacional Rotacional

Corriente (i) Fuerza (f) Par (T)

Voltaje (V) Velocidad (v) Velocidad angular (ω)

Acoplamiento por flujo Desplazamiento (x) Desplazamiento angular (θ)

magnético (φ)
Capacitancia (C) Masa (m) Momento de inercia (J)
 Reciproco de la resistencia Coeficiente de fricción Coeficiente de fricción
(Conductancia) viscosa traslacional (B) viscosa rotacional (B)
Reciproco de la inductancia Constante del resorte Constante del resorte
(Invertancia) traslacional (k) rotacional (k)

2.3 ALGEBRA DE BLQUES, REDUCCION Y REPRESENTACION

DE SISTEMAS
Álgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando
una serie de teoremas de transformación, las cuales se obtienen fácilmente por deducción del
significado de los elementos.

REDUCCIÓN
El objetivo es la reducción de un diagrama de bloques complejo a uno más sencillo.
Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1. Numerar todos los puntos de suma y ramificación:

2.  Reducir desde lo más interno, por ejemplo, entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3. Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control retroalimentado:

4. Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.

2.4 SISTEMAS ELECTROMECANICOS: MOTOR DE CD
CONTROLADOS POR EL INDUCIDO Y MOTOR DE CD
CONTROLADOS POR EL CAMPO
POR INDUCIDO
CONTROLADOS POR CAMPO
2.5 ESPACIO DE ESTADOS Y SU RELACION ENTRE CON LA
FUNCION DE TRANSFERENCIA
En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo
matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del
número de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y
las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto último sólo puede
hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo). La
representación de espacios de estado (también conocida como aproximación en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con múltiples entradas y salidas. Con   entradas y   salidas, tendríamos que
escribir   veces la transformada de Laplace para procesar toda la información del
sistema. A diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representación de espacios de estado no está limitada a sistemas con componentes
lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al
espacio de   dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por variables de
estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese
espacio.