INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE PEROTE

MATERIA: INGENIERÍA DE CONTROL CLASICO

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ALUMNO Ortega Sánchez esdras Denilson 19080107

EVALUACION DE SEGUNDA OPORTUNIDAD UNIDAD 2

Unidad II: Modelado de Sistemas Dinámicos

FECHA:10 DE DICIEMBRE DEL 2022

SEMESTRE: SEPTIMO

CICLO ESCOLAR: AGOSTO 2022 – ENERO 2023

Introducción
Este tema está dedicado al modelado de sistemas dinámicos. Esto es, a la
obtención de un conjunto de ecuaciones matemáticas que describen el
comportamiento de un sistema físico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas físicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposición en algún caso se consideran modelos no lineales.

2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada
o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
La función de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya
sea a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un
tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso
de convolución, formado por la excitación de entrada convolucionada con el
sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo
de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolución), se tiene que observar que
la función de transferencia está formada por la de convolución entre la señal de
entrada con el sistema. Dando como resultado la descripción externa de la
operación del sistema considerado.
Descripción matemática

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través
de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la
expresión:
donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s) ); Y
(s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X (s)es la transformada de
Laplace de la señal de entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un
sistema inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de

Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie
de valores matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de
estos sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se
representa como:

2.1.1 SISTEMAS MECANICOS

La mecánica clásica (newtoniana) se ocupa de describir fenómenos asociados con
el
movimiento de los cuerpos. Por este motivo, en los sistemas mecánicos
tendremos
habitualmente como variables descriptivas las posiciones, velocidades y
aceleraciones,
con sus relaciones constitutivas básicas:

ẋ-𝓥 =0

ṽ-a =0

La ley fundamental de la mecánica clásica, y también la más utilizada para el

ṗ-Fneta = 0

modelado de sistemas es sin dudas la segunda ley de Newton:

Que establece que la derivada de la cantidad de movimiento de un cuerpo es igual
a la fuerza neta aplicada. Esta ecuación constituye una ley dinámica que será una
relación constitutiva fundamental asociada a cada cuerpo en el que se considere
la presencia de masa. Recordemos también que definíamos a la cantidad de
movimiento como el producto de la masa por la velocidad:
p-m•v = 0

Otras leyes importantes son las asociadas a los fenómenos de fricción y de la

elasticidad. En el caso de la fricción, una hipótesis habitual es representar la
misma como una fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud se relaciona
con la velocidad.
f(Ffriccion, Vfriccion) = 0

En el caso particular de la fricción viscosa la relación se considera lineal,

caracterizada por un coeficiente de rozamiento.
Ffriccion - b• Vfriccion = 0

El fenómeno de elasticidad, por su parte, vincula la fuerza ejercida sobre un

cuerpo con la deformación sufrida por el mismo. Una aproximación habitual para
representar esta relación en un resorte, en función de una constante de elasticidad
es la siguiente:
Fresorte - k•∆x = 0

El resto de las relaciones que podrán aparecer en sistemas mecánicos serán en

general relaciones estructurales.

2.1.1.1 DE TRASLACION
El movimiento de traslación está definido como un movimiento que toma lugar a lo
largo de una línea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento
de traslación son la aceleración, velocidad y desplazamiento. La ley del
movimiento de Newton establece que la suma algebraica de las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo rígido en una dirección dada es igual al producto de la
masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección. La ley se puede
expresar como:

Ʃ fuerzas = Ma

En donde M denota la masa y a la aceleración en la dirección considerada. En

general, para el movimiento de traslación, los siguientes elementos de sistemas
están involucrados.

1. Masa. La masa es la propiedad de almacenar energía cinética de

movimiento de traslación. La masa es análoga la inductancia de circuitos
eléctricos. V denota el peso del cuerpo, entonces M.
En donde g es la aceleración de caída libre del sistema debida a la
gravedad. (g = 32.174 pies/s², en unidades británicas, y g = 9.8066 m/s² en
el de unidades.)
Los factores de conversión entre estas y otras unidades secundarias son
los siguientes
Fuerza
1N = 0.2248 lb (fuerza) = 3.5969 oz (fuerza)
Masa
1Kg = 1000 g =2.2046 lb (masa)
=35.274 oz (masa)
=0.06852 slug
Distancia
1m = 3.2808 pies = 39.37 plg
1plg = 25.4 mm
1pie = 0.3048 m

Fricción para el movimiento de traslación

Cuando exista movimiento entre dos elementos físicos, se presentaran
fuerzas de fricción. Las fuerzas de fricción que se encuentran en los
sistemas físicos son, normalmente, de naturaleza lineal. Las características
de las fuerzas de fricción entre dos superficies que se encuentran en
contacto dependen de factores como la composición de las superficies, la
presión entre las mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la
descripción matemática de las fuerzas de fricción es difícil. Existen tres
tipos de fricción que se
4-4 sistema fuerza-resorte 4-5 amortiguador para
fricción viscosa

Emplean comúnmente en los sistemas prácticos: fricción viscosa, fricción estática

y fricción de Coulomb. Estas se discutirán a continuación.
1. Fricción viscosa. La fricción representa una fuerza que se una relación
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del
elemento de ficción viscosa se representa como un amortiguador, como el
que se muestra en la figura 4-5.
La expresión matemática de la fricción viscosa es:
f (t) = B dy(t)/dt
en donde B es el coeficiente de fricción viscosa.

2.1.1.2 DE ROTACION
Todas las leyes constitutivas vistas para los sistemas mecánicos traslacionales
tienen
su equivalente rotacional, donde las fuerzas son reemplazadas por torques en
tanto que
las posiciones, velocidades y aceleraciones traslacionales son reemplazadas por
sus versiones angulares.
Encontramos también elementos roto-traslacionales que vinculan variables de
ambos dominios. Un caso típico es una polea, en la cual se verifica:

v - r•ω = 0

ԏ - r•F = 0

Siendo r el radio de la misma.

2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS
La obtención de modelos de sistemas eléctricos se va a tratar con cierto detalle,
aunque se supone al lector cierta experiencia con análisis de circuitos en corriente
continua y corriente alterna senoidal.

Las señales más utilizadas en el modelado de circuitos eléctricos son las

tensiones v(t) y las intensidades i(t) , aunque pueden considerarse flujos ʎ(t),
cargas q(t), potencia p(t), energía w(t), etc.

Elementos pasivos lineales

En una resistencia (fig. A.1) de valor R la relación entre la tensión y la corriente es:

iR (t) = VR (t)/ R

Alternativamente se puede considerar la conductancia G=1/R, con lo que

iR (t) = GVR(t).

iR (t) iL (t) iC (t)

+ + +

VR (t) R VL (t) L VC (t) C

-̶ -̶ -̶

FIGURA A.1. Elementos pasivos

En una bobina lineal (no se considera la saturación) de coeficiente de

autoinducción L la relación entre la tensión y la corriente es:

VL (t) = L • di L (t)/dt

También puede ponerse:

iL (t) = iL (0) + 1ᵗ/L0 VL (t)dt

Es un condensador de capacidad C esta relación es :

 iC (t) = C • dv c(t)/dt

o bien :

vc(t) = Vc (0) + 1ᵗ/C0 iC (t)dt

2.1.3 REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE

BLOQUE A LAZO CERRADO.
Punto suma
. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación desuma. El signo de más o
menos en cada punta de flecha indica si la señal debesumarse o restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o restentengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificación
. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual laseñal de un bloque va de modo concurrente
a otros bloques o puntos suma.

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.

Los sistemas de controlrealimentados se denominan también sistemas de control en lazo
cerrado. En lapráctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se
usanindistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta alcontrolador la señal
de error de actuación, que es la diferencia entre la señal deentrada y la señal de realimentación, a
fin de reducir el error y llevar la salida delsistema a un valor conveniente. El esquema de bloques
que define esto, es elsiguiente:
La salida C(s) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia
R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica conclaridad por ello. La salida C(s) en
este caso, se obtiene multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).
Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques
formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando la salida se realimenta al
punto de suma para compararse con la entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la señal de salida es la temperatura controlada. La señal de salida,
que tiene la dimensión de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes
de que pueda compararse son la señal de entrada. Esta conversión se consigue mediante el
elemento de realimentación, cuya función de transferencia es H(s), como se ve en:

La función del elemento de realimentación es modificar la salida antes de compararla con la

entrada. En la mayor parte de los casos, el elemento de realimentación es un sensor que mide la
salida de la planta. Observado todo esto desde una perspectiva práctica, el sistema de control va
a actuar independiente del operario y va a determinar por sí mismo los mejores valores para las
señales de control. Para ello se contará con una referencia R(s),que es un valor dado por el
operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es
conocido como set-point, este valor es el que se desea alcanzar y mantener. G(s) normalmente
involucra la función de transferencia de la planta junto con el actuador ó la válvula para caso
donde la variable manipulada es el paso de un fluido. En el caso más estricto el diagrama de
bloques en general sería así:

Donde para el caso específico los bloque llevan el nombre ó función de transferencia del
componente correspondiente.
2.2 SISTEMAS ANÁLOGOS.

IMPORTANCIA

Los sistemas

digitales son un conjunto de dispositivos destinados a la generación, transmisión,

procesamiento o almacenamiento de señales digitales, es decir una combinación
de estos para manipular cantidades físicas o informaciones que estén
representadas en forma digital; es decir, que solo puedan tomar valores discretos.
Sus ventajas al trabajar con sistemas digitales, consisten en ser mucho más
eficaces, rápidos, sistemáticos, seguros, confiables, todo esto comparado con los
sistemas analógicos. Estos sistemas digitales pueden trabajar con mas
informaciones que los sistemas analógicos esto es, una mayor rapidez en el flujo
de la información, esto no quiere decir que los sistemas digitales hayan
desplazado a los analógicos, se puede decir que cada uno tiene sus aplicaciones
bien definidas. La mayoría de las veces estos dispositivos son electrónicos, pero
también pueden ser mecánicos o neumáticos. Para el análisis y la síntesis de
sistemas digitales binarios se utiliza como herramienta el algebra de BOOLE, las
cuales también llamada Retículas booleanas, en informática y matemática, es una
estructura algebraica que esquematiza las operaciones lógicas y, o, no y si (and,
or, not, if), así como el conjunto de operaciones unión, intersección y
complemento. Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos: Sistemas digitales
combinacionales los cuales son aquellos en los que la salida del sistema solo
depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita módulos de memoria, ya
que la salida no depende de entradas previas y los sistemas digitales secuenciales
en ello se basa que su salida depende de la entrada actual y de las entradas
anteriores. En vida cotidiana los sistemas digitales han servido de gran utilidad y
tiene una gran importancia en nuestras vidas por ejemplo, estos sistemas los
podemos visualizar mediante fotografía, carburadores de automóviles,
grabaciones de video, grabaciones de audio, los sistemas de telefonía, los
semáforos entre otros.

Y los sistemas análogos Así, una magnitud analógica es aquella que toma valores
continuos. Una magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores
discretos.
La mayoría de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la
naturaleza en forma analógica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de
un día la temperatura no varía entre, por ejemplo, 20 ºC o 25 ºC de forma
instantánea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo.
Otros ejemplos de magnitudes analógicas son el tiempo, la presión, la distancia, el
sonido.

Dispositivos analógicos (algunos ejemplos)

• Amplificador operacional: amplificación, regulación, conversión de señal,

conmutación.
• condensador: almacenamiento de energía, filtrado, adaptación
impedancias.
• Diodo: rectificación de señales, regulación, multiplicador de tensión.
• Diodo Zener: regulación de tensiones.
• Inductor: adaptación de impedancias.
• Potenciómetro: variación de la corriente eléctrica o la tensión.
• Relé: apertura o cierre de circuitos mediante señales de control.
• Resistor o Resistencia: división de intensidad o tensión, limitación de
intensidad.
• Transistor: amplificación, conmutación.

Instrumentos Analógicos.

El término: Analógico Se refiere a las magnitudes o valores que varían con el

tiempo en forma continua como la distancia y la temperatura, la velocidad, que
podrían variar muy lento o muy rápido como un sistema de audio.

Voltímetro análogo
En la vida cotidiana el tiempo se representa en forma analógica por relojes (de
agujas), y en forma discreta (digital) por displays digitales .En la tecnología
analógica es muy difícil almacenar, manipular, comparar, calcular y recuperar
información con exactitud cuando esta ha sido guardada, en cambio en la
tecnología digital (computadoras, por ejemplo), se pueden hacer tareas muy
rápidamente, muy exactas, muy precisas y sin detenerse. La electrónica moderna
usa electrónica digital para realizar muchas funciones que antes desempeñaba la
electrónica analógica.

2.2.1 ANALOGÍA FUERZA-TENSIÓN.

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar

el

Figura 2.1

siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

(2.1)
y para el sistema mecánico:

(2.2)
Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:
(2.3)
Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es,
tienenuna ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones
resumidas en latabla siguiente:

2.2.2 ANALOGÍA FUERZA CORRIENTE.

De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura
1.19 para
establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema
mecánicoy un sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema
para el circuitoeléctrico son:
Figura 2.2
que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

(2.4)
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la
analogíafuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener
obtenemos lasrelaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas
analogías fuerza-corriente.

2.3 ALGEBRA DE BLOQUES.

Un bloque representa la función de transnferencia que relaciona las señales de
entrada y salida. Ladireccion de un bloque siempre es única e indica el flujo causa
efecto y también de flujo de la información.
Los bloques se pueden conectar entre si y se operan entre ellos usando las reglas
algebraicas de la suma y de la multiplicación para su simplificación.

Bloque funcional: es un rectángulo que contiene la funcion de transferencia

correspondiente a esa parte del sistema de control.

Punto de suma: es un circulo o un rectángulo que indica la operación suma o

resta que se va a realizar.

Punto de bifurcación: en un punto que enlaza la trayectoria tomada inicialmente

con otra trayectoria diferente a ella.

Es importante tener en cuenta que para poder simplificar un diagrama de bloques

debemos conocer los teoremas que nos plantea el álgebra de bloques y así poder
hallar la funcion de transferencia de un sistema de control, estos teoremas son los
siguientes:

Bloques en cascada: son tambien conocidos como bloques en serie.

Bloques en paralelo:
Bloques realimentados:

Ganancia unitaria:

Mover un punto de suma de detrás de un bloque:

Mover una bifurcación de detrás de un bloque:

Mover un punto de suma de delante de un bloque:

Mover una bifurcación de delante de un bloque:

2.3.1 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES.

Es importante notar que los bloques se pueden conectar en serie solamente si la

salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay
cualquier efecto de carga entre los componentes, es necesario combinar esos
componentes en un bloque individual.

Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que no

producen efecto de carga se puede representar como un bloque individual, siendo
la función de transferencia de ese bloque simplemente el producto de las
funciones de transferencia individuales.

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de

retroalimentación, modificando paso a paso, utilizando las reglas del álgebra de
diagrama de bloques. En la tabla 7.1 se dan algunas de estas reglas importantes.
Se obtienen escribiendo la ecuación en forma diferente. Hay que notar, sin
embargo, que al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven
más complejos, debido a que se generan nuevos polos y ceros.

Al simplificar un diagrama de bloques debe darse lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar

igual

2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe quedar

igual.

Tabla 7.1 Reglas del álgebra de diagrama de bloques

2.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS.
SISTEMA MECÁNICO

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente

por componentes, dispositivos o elementos que tienen como función especifica
transformar o transmitirel movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energía.

CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS MECÁNICOS

Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, conel objeto de realizar

movimientos por acción o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse
con sistemas eléctricos y producir movimiento a partir de un motor accionado por
la energíaeléctrica.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECÁNICO

LAS MÁQUINAS SIMPLES

Se usan, normalmente, para compensar una fuerza resistente o levantar un peso

en condiciones más favorables. Es decir, realizarun mismo trabajo con una fuerza
aplicada menor.

POLEA SIMPLE: Se emplea para levantar cargas a una cierta altura. La polea
simple está formada por una polea fija, sobre la cual puede deslizarse unacuerda.
Al tirar desde un extremo de la cuerda, la polea se encarga solamente de invertir
el sentido de la fuerza aplicada. Por lo tanto no existe ventaja mecánica, sólo
puede haber pérdidas debidasal rozamiento.

PALANCA: La palanca es una maquina simple que se emplea en una gran

variedad de aplicaciones. Generalmente está formada por una barra rígida que
puede oscilar en torno a una piezafija, que sirve de punto de apoyo.

PALANCA DE PRIMER GRADO: Palanca de primer grado, como la de la figura, el

punto de apoyo está situado entre la fuerza aplicada y la resistencia. La balanza
romanaes una palanca de primera especie.

PALANCA DE SEGUNDO GRADO: Palancas de segundo grado, el punto de

apoyo se sitúa en un extremo de la barra, la fuerza se aplica en el otro extremo, y
la fuerzaresistente o carga en una posición intermedia. Un cascanueces es un
ejemplo de este tipo de palanca

2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL inducido.

Se pretende con esta práctica que el alumno comprenda el funcionamiento, en

cadena abierta, de un motor de C.C. accionado por un servoamplificador.

Descripción

En muchas de las aplicaciones de control se utiliza un motor eléctrico.

El motor utilizado en las prácticas es de corriente continua con el devanado de

campo partido, de manera que la corriente de cada parte del devanado está
controlada por uno de los transistores del servo-amplificador.
Si nos fijamos en el módulo del servo-amplificador veremos que hay
representados dos transistores, estando los colectores de cada uno unidos a cada
una de las mitades del devanado. Estos transistores actúan como interruptores en
función de la tensión que reciben en sus bases. Así una tensión positiva en la
base del transistor 1 hará que éste conduzca, la corriente circule por la mitad del
devanado y el motor gire en un sentido, mientras que si la tensión es positiva se
aplica al otro devanado, obteniéndose el giro del motor en sentido contrario al
anterior.
Vamos a ver a continuación las formas de controlar este motor a través del servo-
amplificador.

MÉTODOS DE CONTROL DEL MOTOR:

Existen dos posibilidades para controlar este motor mediante la unidad servo-
amplificador, denominadas: control por inducido y control por inductor.

Los esquemas respectivos y sus curvas características son los siguientes:

CONTROL POR INDUCIDO:

A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender
fácilmente que a medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza
contraelectromotriz creciente, Va, que se opone a la tensión de entrada Vi, (V1 o
V2).
La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo
tanto un descenso de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga,
hará que Va disminuya, la corriente aumentará y el par motor también, tendiendo a
oponerse al descenso de la velocidad.
Así pues, este tipo de control nos suministra una velocidad proporcional a la
tensión de entrada.
Para arrancar el motor en esta configuración es necesaria una cierta señal mínima
para vencer las fricciones propias del motor.
En las gráficas anteriores puede observarse cómo al cargar el motor la velocidad
decrece de forma que el par puede aumentar y mantener girando el motor.
El conexionado de este tipo de control se realiza sobre el panel frontal del servo-
amplificador uniendo los terminales: 3-6, 4-5 y 7-8. Estas uniones están indicadas
mediante una línea discontinua y la letra A.

CONTROL POR INDUCTOR:

En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores,

como se puede observar en el esquema correspondiente.
La fuerza contraelectromotriz tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente
del motor que antes. Esto implica que la corriente del transistor y por lo tanto la del
motor depende en gran medida de la señal de entrada V1.
En las gráficas correspondientes se puede ver como con el motor en vacío
cualquier pequeño aumento en la tensión de entrada, sobre el valor mínimo
necesario para empezar la rotación, causará un gran incremento en la velocidad,
Esto hace difícil el control del motor.
Con el motor cargado, la velocidad cae muy bruscamente.
Para este tipo de control uniremos los terminales 3-4, 6-7 y 5-8 del servo-
amplificador. Al igual que en el caso anterior estas uniones están indicadas con
una línea discontinua y con la letra F.

CARACTERÍSTICAS TENSIÓN-VELOCIDAD
La finalidad de la práctica es obtener la relación entre la velocidad del motor y la
tensión aplicada.
Utilizaremos el esquema en el podemos observar que la tensión de entrada al
motor (tensión a la base del transistor 1) se aplica utilizando el cursor del
potenciómetro 1 de la unidad atenuadora, alimentado entre 0 y +15 voltios, con lo
que la tensión de entrada variará entre estos valores.
A cada valor de la tensión de entrada le corresponderá una velocidad del eje
del motor que mediremos mediante un voltímetro colocado en bornes del taco-
generador. La tensión del taco-generador es proporcional a la velocidad de giro
del motor. Se debe realizar la tabulación del taco-generador para obtener la
constante de proporcionalidad. Los apartados siguientes se realizarán inicialmente
utilizando la simulación disponible y a continuación en el laboratorio de prácticas
de la asignatura.
2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL
CAMPO.

Vf

Ra La

+ Ia ea + B

V - J

- τ ω

En este caso supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aquí no

se supondrá, como sucede aveces, que la corriente de armadura es constante (
conectando una resistencia alta en serie con la armadura ) ya que esto no es
estrictamente cierto.
El comportamiento del sistema es descrito con las siguientes ecuaciones:
V = Ra ia + La dia/dt + ea

ea = K0Øω = K1ifω

τ = K0Øia = K1ifia

τ =i dω/dt + Bω

Vf = Rfif + Lf dif/dt

Las cuales después de ser linealizadas alrededor de un punto de operación se

convierten en:
∆V = 0 = Ra∆ia + La d∆ia/dt + ∆ea
∆ea = Kf∆if + Kω∆ω
2.4 Espacio de estados y su relación entre con la
función de transferencia

En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo

matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer
orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.
Para prescindir del número de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto último sólo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e
invariante en el tiempo). La representación de espacios de estado (también
conocida comoaproximación en el dominio del tiempo) provee un modo compacto
y conveniente de modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas.
Con p entradas y q salidas, tendríamos que escribir q \times p veces la
transformada de Laplace para procesar toda la información del sistema. A
diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representación de espacios de estado no está limitada a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de
estado se refiere al espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados están
formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado
como un vector dentro de ese espacio.
Sistemas lineales

Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal

con p entradas, q salidas y n variables de estado se escribe de la siguiente forma:

Donde

; ; ;
,
,
,
,

es llamado vector de estados, es llamado vector de salida, es

llamado vector de entradas (o control), es la matriz de estados, es
la matriz de entrada, es la matriz de salida, y es la matriz de
transmisión directa. Por simplicidad, normalmente se toma como la matriz
cero, p. ej.: se elige que el sistema no tenga transmisión. Nótese que en esta
formulación general se supone que todas las matrices son variantes en el tiempo,
p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. La variable
temporal puede ser una "continua" (p. ej.: ) o una discreta (p. ej.: ):
en éste último caso la variable temporal es generalmente indicada como .
Dependiendo de las consideraciones tomadas, la representación del modelo de
espacios de estado puede tomar las siguientes formas:

Tipo de sistema Modelo de espacio de estados

continuo e invariante en el tiempo

continuo y variante en el tiempo

Discreto e invariante en el tiempo

Discreto y variante en el tiempo

Transformada de Laplace de
continua e invariante en el tiempo
Transformada Z de
discreta e invariante en el tiempo

La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser

estudiado mediante los autovalores (o valores propios) de la matriz . La
estabilidad de un modelo de espacio de estados invariante en el tiempo puede ser
fácilmente determinado observando la función transferencia del sistema en forma
factorizada. Tendría un forma parecida a la siguiente:

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico

encontrado tomando el determinante de ,

.
Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función
transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el
sistema es asintótica o marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la
estabilidad, en la cual no involucra los cálculos de los autovalores, es analizar la
estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros encontrados en el numerador
de puede usarse de manera similar para determinar si el sistema posee una
fase mínima.

El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aún si es
internamente inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados
por ceros.

Controlabilidad

La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante

entradas admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier
valor final dentro de un intervalo de tiempo. Un modelo de espacio de estados
continuo e invariante en el tiempo es controlable si y sólo si

Observabilidad

La observabilidad es la medida de cuán correctamente los estados internos de un

sistema pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observadlidad y
la controlabilidad son matemáticamente duales.

Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo

es observable si y sólo si:

(el rango de una matriz es el numero de filas linealmente independientes.)

Función de transferencia

La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e

invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:

Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos , dando

esto es sustituido por en la ecuación de salida

, nos queda

Como la función de transferencia está definida como la tasa de salida sobre la

entrada de un sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por con respecto a , quedando

Claramente debe tener por dimensiones, así como un total de

elementos. Entonces para cada entrada hay funciones de transferencias con
uno por cada salida. Esta es la razón por la cual la representación de espacios de
estados puede fácilmente ser la elección preferida para sistemas de múltiples
entradas, múltiples salidas (MIMO, por sus siglas en inglés: Multiple-
Input, Multiple-Output).

Formas canónicas

Cualquier función transferencia que es estrictamente propia puede ser escrita

como un espacio de estados con la siguiente aproximación:

Dada una función transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en
el numerador y en el denominador. Resultando en la siguiente forma:
 .

Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de

espacio de estados mediante la siguiente aproximación

.
Esta realización del espacio de estado se denomina forma canónica controlable
porque garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el
control entra en una cadena de integradores, puede modificar todos y cada uno de
los estados). Si un sistema no es controlable, entonces no es posible expresarlo
en esta forma canónica.

Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para

construir otro tipo de forma canónica

Esta disposición se denomina forma canónica observable y, análogamente al caso

anterior, el modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder
la salida de una cadena de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada
uno de los estados). Un sistema no observable no puede ponerse en esta forma.

Funciones transferencia propia

Las funciones transferencia que son sólo propias (y no estrictamente propias)
pueden también transformadas a las formas canónicas. El artificio utilizado es el
de separar la función transferencia en dos partes, una estrictamente propia y una
constante.

La función transferencia estrictamente propia puede ser ahora transformada a las

representaciones de espacio de estados canónicas utilizando las técnicas
mostradas anteriormente. La representación de espacio de estados de la
constante es trivial.

Juntando ambos términos obtenemos las representaciones de espacio de estados

con las matrices A, B y C determinadas por la parte estrictamente propia y la
matriz D determinada por la constante.

Conclusión

Tenemos la explicación de temas muy importantes pero para mi l principal es la

algebra de bloques ya que con ella podemos un sistema muy grande en algo
simple y fácil de entender