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2. Sistemas mecnicos:
Como puede resultar obvio, la ley que
rige estos modelados es la Segunda
1
Adems
de
la
masa
m,
consideraremos otras constantes
como k, que es la constante del
resorte; y B que es el coeficiente de
viscosidad. Al suponer que el resorte
es lineal, la fuerza del mismo es
proporcional a y u.
La segunda ley de Newton establece
que ma = =Fma
= Sum F, que
aplicada al sistema presenta nos da
Ejemplos importantes:
Sistemas mecnicos traslacionales.
Considrese un sistema de masaresorte-amortiguador, montado en un
carro como se muestra en la figura.
Obtendremos su modelo matemtico
suponiendo que el sistema est en
reposo para un tiempo t < 0. En este
sistema u(t) es el desplazamiento del
carro y se considera como nuestra
entrada. En t = 0, el carro se desplaza
a velocidad constante y u es
constante tambin. La salida es el
desplazamiento de la masa m que
est montada en el carro, y este
desplazamiento se representa y(t),
medido con respecto al suelo.
Las
unidades
de
resistencia,
capacitancia e inductancia estn
dadas en Ohmios, henrys y faradios,
respectivamente; la corriente y los
voltajes, estn en amperios y voltios,
respectivamente. Aplicando la ley de
voltajes de Kirchhoff (LVK) a la malla
donde
circula
la
corriente
i,
encontraremos
las
siguientes
ecuaciones:
4. Sitemas Hidraulicos:
Para simplificar el anlisis de
sistemas de nivel de lquido, haremos
uso de los conceptos elctricos de
resistencia
y
capacitancia
obviamente
con
su
respectiva
analoga para poder describir las
caractersticas dinmicas de esos
sistemas en forma simple. Esto nos
en
Donde:
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado
estacionario.
Esta ley que rige el flujo laminar es
anloga a la ley de Coulomb, que
establece que la corriente es
4
directamente proporcional a la
diferencia de potencial, por lo que la
resistencia se define tambin como
sigue
Donde:
Q = gasto en el estado estacionario
K = coeficiente, en m2/s
H = presin hidrosttica, en estado
estacionario.
La resistencia Rt (resistencia de flujo
turbulento), se obtiene de
Como se
tenemos
hizo
con
anterioridad,
y tambin
Referencias Bibliogrficas:
http://webdelprofesor.ula.ve/ing
enieria/djean/index_archivos/D
ocumentos/Teoria_Control.pdf