Universidad del Bío-Bío

Facultad de Ingeniería
Departamento Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Ingeniería Civil Eléctrica

CERTAMEN N°1

Accionamientos Eléctricos

Integrantes:
Nicolás Andrés Fierro Torres

Profesor:
Johan Igor Guzmán Díaz

Concepción – Chile
14/06/2023
1.- Deduzca las ecuaciones fundamentales de la electromecánica y de un ejemplo.

Para la conversión electromecánica analizaremos tres ecuaciones fundamentales de

donde se origina esta, tales como:

(𝟏) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐸
𝑑𝜆
(𝟐) 𝐸 =
𝑑𝑡
(𝟑) 𝜆 = 𝐿 ∙ 𝐼

La ecuación (1) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐸 corresponde a la ley de Kirchhoff para un circuito eléctrico

en una configuración específica. Esta ecuación se deriva de la aplicación de la ley de
conservación de la energía en un circuito cerrado.

En esta ecuación:

• V representa la caída de voltaje o diferencia de potencial a través de un

componente o conjunto de componentes en el circuito.
• R es la resistencia total del circuito o la suma de las resistencias individuales en
serie.
• I es la corriente eléctrica que fluye a través del circuito.
• E es la fuerza electromotriz (EMF) aplicada al circuito, que puede provenir de una
fuente de alimentación, una batería u otro generador de voltaje.
La ecuación muestra que la caída de voltaje en el circuito (V) es igual a la resistencia total
del circuito (R) multiplicada por la corriente (I), más la fuerza electromotriz (E) aplicada al
circuito. Esto refleja cómo se distribuye la energía eléctrica en el circuito, teniendo en
cuenta la resistencia y la fuente de voltaje.

La ecuación (2) E = dλ/dt corresponde a la Ley de Faraday de la inducción

electromagnética. Esta ecuación establece que la fuerza electromotriz inducida (E) en un
circuito es igual a la tasa de cambio del flujo magnético (λ) a través de dicho circuito con
respecto al tiempo (t).

En esta ecuación:

• E representa la fuerza electromotriz inducida en voltios (V).

• dλ/dt es la derivada de λ con respecto al tiempo, lo que indica la tasa de cambio
del flujo magnético en webers por segundo (Wb/s).
La Ley de Faraday describe cómo un cambio en el flujo magnético a través de una bobina
o un circuito conductor puede inducir una fuerza electromotriz en ese circuito. Esta fuerza
electromotriz puede dar lugar a una corriente eléctrica si el circuito está cerrado y hay
una resistencia presente.

2
Por último, la ecuación (3) λ = L * I corresponde a la ley de la autoinducción en un circuito,
donde λ representa el flujo magnético en henrios por amperio (H/A), L es la inductancia
en henrios (H) y I es la corriente eléctrica en amperios (A) que fluye a través del circuito.
La autoinducción se refiere al fenómeno en el cual un cambio en la corriente eléctrica en
un circuito induce un flujo magnético a través de ese circuito. La inductancia (L) es una
medida de la oposición al cambio en la corriente y está determinada por las propiedades
geométricas del circuito y los materiales utilizados.

La ecuación λ = L * I muestra que el flujo magnético (λ) generado en el circuito es

directamente proporcional a la inductancia (L) y a la corriente (I) que fluye a través del
circuito. Esta ecuación refleja cómo la inductancia afecta la cantidad de flujo magnético
inducido en respuesta a la corriente eléctrica que circula por el circuito.

Analizando, se sabe, La inductancia “L” es una magnitud que relaciona información de la

geometría y materiales con los que se construye un inductor. Si la geometría o el material
del núcleo cambia, L es variable en el tiempo. con lo que nos queda.

𝑑𝜆
𝑒=
𝑑𝑡
𝑒 = 𝑑(𝐿 ∙ 𝐼)𝑑𝑡
𝑑𝐼 𝑑𝐿
(𝟒) 𝑒 = 𝐿 ∙ + 𝐼 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La expresión (4) corresponde a la ley de la electromotriz inducida en un circuito con

autoinducción variable. En esta ecuación, e representa la fuerza electromotriz inducida
en el circuito en voltios (V), L es la inductancia en henrios (H), I es la corriente eléctrica
en amperios (A), y dI/dt y dL/dt son las tasas de cambio de la corriente y la inductancia
respectivamente, con respecto al tiempo (t).

De donde se tiene que en un circuito electromagnético genérico las ecuaciones de mallas

corresponden a:

𝑑𝐼 𝑑𝐿
(𝟓) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿 ∙ +𝐼
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Esta ecuación (5) tiene en cuenta la caída de voltaje debida a la resistencia, la fuerza
electromotriz inducida por la autoinducción y la fuerza electromotriz inducida por la
variación de la inductancia.
De lo cual se deduce que en el caso de máquinas rotatorias nos queda la siguiente
expresión, se tiene:

𝑑𝐼 𝑑𝐿
(𝟔) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿 ∙ +𝐼 + 𝐼 ∙ (𝛿𝐿/𝛿𝜃)𝑑𝜃/𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Considerando que

• δL/δθ es la derivada parcial de la inductancia con respecto al ángulo θ.

3
 • dθ/dt es la tasa de cambio del ángulo θ con respecto al tiempo (t).

En esta ecuación (6) se tiene en cuenta la caída de voltaje debida a la resistencia, la

fuerza electromotriz inducida por la autoinducción y la fuerza electromotriz inducida por
la variación de la inductancia con respecto al ángulo θ.

Esto se complementa con la ecuación diferencial para la velocidad angular mecánica.

(𝟕) 𝜔 = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑝)

Con “x” variables de estado, “u”, entradas y “p” perturbaciones. En general, esta ecuación
depende del torque eléctrico, la inercia rotacional combinada del eje y la carga, torque de
la carga y coeficientes de roce.

En el caso de máquinas lineales nos queda la siguiente expresión, se tiene:

𝑑𝐼 𝑑𝐿 𝑑𝑥
(𝟖) 𝑉 = 𝑅 ∙ 𝐼 + 𝐿 ∙ +𝐼 + 𝐼 ∙ (𝛿𝐿/𝛿𝑥)( )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑢 = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑝)

Con “x” variables de estado, “u”, entradas y “p” perturbaciones nuevamente. En general,
esta ecuación depende del torque eléctrico, la masa de la carga y coeficientes de roce.

Se debe evidenciar el término asociado al cambio de valor en las inductancias respecto

al tiempo, y su descomposición en cadena entre la derivada parcial respecto a la posición
multiplicada por la velocidad, pues allí está contenida el fundamento del enlace
electromecánico.

Las ecuaciones anteriores son útiles para simular sistemas electromecánicos. Ahora, una
forma alternativa y más sencilla de entender, es mediante el análisis de energía presente
en los enlaces.

(𝟗) 𝑣 = 𝑅 ∙ 𝑖 + 𝑑(𝜆/𝑑𝑡)

La ecuación (9) corresponde a la ecuación general que describe la caída de voltaje (v)
en un circuito eléctrico debido a la resistencia (R), la corriente eléctrica (i) y la tasa de
cambio del flujo magnético (d(λ/dt)).

Entonces, multiplicando por la izquierda por 𝑖 𝑡 nos queda una expresión en términos de
potencias.

(𝑖)𝑡 𝑣 = (𝑖)𝑡 𝑅 ∙ 𝑖 + (𝑖)𝑡 𝑑(𝜆/𝑑𝑡)

Amplificando por el diferencial de tiempo, nos queda una ecuación de balance en

términos de diferenciales de energía.

4
 (𝟏𝟎) (𝑖)𝑡 𝑣𝑑𝑡 = (𝑖)𝑡 𝑅 ∙ 𝑖𝑑𝑡 + (𝑖)𝑡 𝑑(𝜆)

Donde en el lado izquierdo tenemos el diferencial de energía que aporta la fuente, (𝑖)𝑡 𝑣𝑑𝑡
el diferencial de energía que se disipa en los elementos resistivos (𝑖)𝑡 𝑅 ∙ 𝑖𝑑𝑡 y el
diferencial de energía que pasa a través de los campos magnéticos (𝑖)𝑡 𝑑(𝜆).

En un gráfico de 𝜆 𝑣𝑠 𝐼 la energía (Wc) que pasa a los campos magnéticos queda dada
por el área entre la curva y la ordenada (eje de los enlaces de flujo) mientras que la
coenergía (Wc'), queda dada por el área complementaria entre la curva y la abscisa (eje
de corriente). Esto tiene como función encontrar fuerza en función de los cambios
energía/coenergía. Recordando que un diferencial de trabajo mecánico esta dado por
𝑑𝑊𝑚 = 𝐹(𝑥)𝑑𝑥 entonces considerando un movimiento infinitesimal (dx) manteniendo el
enlace de flujo constante y aplicado el principio de los trabajos virtuales, nos queda una
expresión de la fuerza en una dirección.

−dW𝑐
(𝟏𝟏) F(x) =
𝑑𝑥

Un ejemplo de un fenómeno electromecánico es el movimiento de un motor eléctrico. En

este caso, la ecuación que describe el fenómeno puede ser la siguiente:

(𝟏𝟐) 𝐹 = 𝐵 ∙ 𝐼 ∙ 𝐿 ∙ sin (𝜃)

En esta ecuación:

• F representa la fuerza generada por el motor en newtons (N).

• B es el campo magnético en teslas (T).
• I es la corriente eléctrica en amperios (A) que fluye por el motor.
• L es la longitud del conductor en metros (m) dentro del campo magnético.
• θ es el ángulo entre el campo magnético y el conductor.
Esta ecuación muestra que la fuerza generada por el motor eléctrico depende del campo
magnético, la corriente eléctrica, la longitud del conductor y el ángulo entre el campo
magnético y el conductor. La fuerza generada puede utilizarse para producir el
movimiento del motor, ya sea para girar un eje, generar un torque o realizar otro tipo de
trabajo mecánico.

5
Figura 1.- Diagrama de un motor eléctrico con campo serie.
Fuente: Elaboración propia.

6
2.- Explique las diferencias entre frenado por inercia, frenado por inyección de
componente DC y frenado regenerativo en un motor de inducción trifásico.

En un motor de inducción trifásico, existen diferentes métodos de frenado que se utilizan

para detener o desacelerar el motor en diferentes situaciones. Estos métodos incluyen el
frenado por inercia, el frenado por inyección de componente DC y el frenado regenerativo.
A continuación, te explicaré las diferencias entre cada uno de ellos:

1. Frenado por inercia: Este método de frenado se basa en la desaceleración natural

del motor de inducción cuando se interrumpe la alimentación eléctrica. Al
desconectar la alimentación, el motor sigue girando debido a su inercia y a la carga
mecánica asociada. La fricción y otros efectos internos del motor, como las
pérdidas mecánicas y eléctricas, reducirán gradualmente su velocidad hasta
detenerse por completo. El frenado por inercia es un método simple y económico,
pero no permite un control preciso sobre la desaceleración del motor.

No hay una ecuación específica para el frenado por inercia, ya que se basa en la
desaceleración natural del motor debido a la inercia y a las pérdidas internas. La
velocidad de desaceleración dependerá de factores como la carga mecánica, las
pérdidas del motor y la fricción. En general, la velocidad del motor disminuirá
gradualmente hasta detenerse por completo.

2. Frenado por inyección de componente DC: En este método, se agrega un

componente de corriente continua (DC) al estator del motor de inducción trifásico.
Esto crea un campo magnético estacionario que interactúa con el campo giratorio
del rotor, generando un par de frenado que desacelera el motor. La magnitud de
la corriente continua inyectada determina la intensidad del frenado. El frenado por
inyección de componente DC proporciona un control más preciso sobre la
desaceleración del motor en comparación con el frenado por inercia, pero requiere
equipos adicionales, como rectificadores y controladores de corriente continua.

La ecuación que describe el par de frenado en este caso es:

(𝟏𝟑) 𝑇𝑏 = 𝑘 ∙ 𝐼𝑑𝑐 ∙ 𝐼𝑠

Donde:

• 𝑇𝑏 es el par de frenado.
• 𝑘 es una constante que depende de las características del motor y del de
frenado.
• 𝐼𝑑𝑐 es la corriente continua inyectada.
• 𝐼𝑠 es la corriente del estator.

7
 La magnitud de la corriente continua inyectada, 𝐼𝑑𝑐 , determinará la
intensidad del frenado.

3. Frenado regenerativo: El frenado regenerativo es un método más sofisticado y

eficiente que aprovecha la capacidad del motor de inducción para funcionar como
un generador cuando se desacelera. En lugar de disipar la energía generada
durante el frenado como calor, el motor convierte esta energía en electricidad y la
devuelve a la red eléctrica o la utiliza para alimentar otros dispositivos. Durante el
frenado regenerativo, se modifica el circuito de alimentación del motor, permitiendo
que la energía generada fluya hacia atrás a través de un sistema de control y se
regenere. Esto proporciona una mayor eficiencia energética y reduce la carga en
el sistema de frenado. El frenado regenerativo es especialmente útil en
aplicaciones donde se producen frenadas frecuentes, como en sistemas de
transporte eléctricos y elevadores.

En síntesis, el frenado regenerativo aprovecha la capacidad del motor para

funcionar como generador durante la desaceleración. La ecuación que describe la
energía regenerada en este caso es:

1
(𝟏𝟒) 𝐸𝑟𝑒𝑔 = ∙ 𝐽 ∙ (𝜔2𝑓 − 𝜔2𝑖 )
2
Donde:

• 𝐸𝑟𝑒𝑔 es la energía regenerada durante el frenado.

• 𝐽 es el momento de inercia del motor y la carga mecánica.
• 𝜔𝑓 es la velocidad final del motor.
• 𝜔𝑖 es la velocidad inicial del motor.

La energía regenerada puede ser devuelta a la red eléctrica o utilizada para

alimentar otros dispositivos, lo que reduce la carga en el sistema de frenado y
mejora la eficiencia energética.

En resumen, el frenado por inercia es un método básico que aprovecha la desaceleración

natural del motor, mientras que el frenado por inyección de componente DC permite un
control más preciso del frenado mediante la adición de corriente continua al estator. Por
otro lado, el frenado regenerativo es un método avanzado que aprovecha la capacidad
del motor para generar energía durante la desaceleración, lo que mejora la eficiencia
energética y reduce la carga en el sistema de frenado.

8
 Tabla 1.- Cuadro comparativo para los tres métodos de frenados.
Método de Frenado por Inercia Frenado por Inyección Frenado Regenerativo
Frenado de Componente DC

Principio de Desaceleración Inyección de corriente Conversión de la energía

Funcionamiento natural del motor continua en el estator cinética del motor en
debido a la inercia y a para generar un campo energía eléctrica y su
las pérdidas internas. magnético estacionario y devolución a la red
generar un par de eléctrica o uso en otros
frenado. dispositivos.

Control de la No se puede controlar Permite un control más Permite un control preciso

Desaceleración la velocidad de preciso de la velocidad de la velocidad de
desaceleración de de desaceleración desaceleración mediante
manera precisa. ajustando la magnitud de la regulación del flujo de
la corriente continua energía regenerada.
inyectada.

Eficiencia Baja eficiencia Mayor eficiencia Alta eficiencia energética,

Energética energética, ya que la energética que el ya que la energía
energía generada frenado por inercia, pero generada durante el
durante el frenado se no tan eficiente como el frenado se recupera y se
disipa como calor. frenado regenerativo. devuelve a la red eléctrica
o se utiliza en otros
dispositivos.

Costo y Bajo costo y Mayor costo y Mayor costo y

Complejidad simplicidad, no complejidad debido a la complejidad debido a la
requiere equipos necesidad de necesidad de sistemas de
adicionales. rectificadores y control y de conexión con
controladores de la red eléctrica.
corriente continua.

Aplicaciones Aplicaciones simples Aplicaciones donde se Aplicaciones donde se

Comunes donde no se requiere necesita un control más producen frenadas
un control preciso de preciso de la frecuentes y se busca
la desaceleración. desaceleración, como maximizar la eficiencia
frenos de emergencia en energética, como
maquinaria industrial. sistemas de transporte
eléctricos y elevadores.

Fuente: Elaboración propia.

Este cuadro comparativo proporciona una visión general de las diferencias clave entre
los métodos de frenado por inercia, frenado por inyección de componente DC y frenado
regenerativo en un motor de inducción trifásico.

9
3.- Dibuje un circuito RLC trifásico, deduzca sus ecuaciones en el tiempo en referencias
naturales, muestre su equivalente en dq, simule en ambos casos, compare los resultados
y comente.

Figura 2.- Diagrama de circuito RLC trifásico.

Fuente: Elaboración propia.

En este diagrama, los elementos del circuito están dispuestos en forma de estrella. Cada
rama representa una fase del sistema trifásico. Los componentes del circuito son los
siguientes:

• R: Representa la resistencia en cada fase del circuito.

• L: Representa la inductancia en cada fase del circuito.
• C: Representa la capacitancia en cada fase del circuito.
• V: Representa la fuente de voltaje aplicada al sistema.
Es importante destacar que este diagrama asume un sistema trifásico balanceado, lo que
significa que las fases están equilibradas en términos de voltaje y corriente. En un circuito
trifásico balanceado, las tres fases tienen la misma magnitud y están desfasadas 120
grados entre sí.

Las ecuaciones en el tiempo en referencias naturales se pueden obtener utilizando las

leyes de Kirchhoff y las relaciones constitutivas de los elementos del circuito. Para un
circuito RLC trifásico balanceado, las ecuaciones en referencias naturales son:

10
Para la fase a:
𝑑𝑖𝑎 1
𝑉𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿 (𝑡) + ∫ 𝑖𝑎 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Para la fase b:
𝑑𝑖𝑏 1
𝑉𝑏 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑏 (𝑡) + 𝐿 (𝑡) + ∫ 𝑖𝑏 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Para la fase c:
𝑑𝑖𝑏 1
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑅𝑖𝑐 (𝑡) + 𝐿 (𝑡) + ∫ 𝑖𝑐 (𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Analizando las ecuaciones para todas las fases unificadas, se tiene:

𝑉𝑠 (𝑡) = 𝑉𝑎 (𝑡) + 𝑉𝑏 (𝑡) + 𝑉𝑐 (𝑡)

𝑑𝑖 1
𝑉𝑠 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 (𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

𝑑2 𝑉𝐶𝑂 (𝑡) 𝑑𝑉𝐶𝑂 (𝑡)

𝑉𝑠 (𝑡) = 𝐿 ∙ 𝐶 ∙ (𝑡) + 𝑅 ∙ 𝐶 ∙ + 𝑉𝐶𝑂 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1
Con 𝑉𝐶𝑂 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡.
𝐶

Para los ejes abc, se tiene:

𝑑 2 𝑉𝐶𝑂 𝑎𝑏𝑐 𝑑2 𝑉𝐶𝑂 𝑎𝑏𝑐

𝑉𝑠𝑎𝑏𝑐 = 𝐿 ∙ 𝐶 ∙ (𝑡) + 𝑅 ∙ 𝐶 ∙ + 𝑉𝐶𝑂 𝑎𝑏𝑐
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑎 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑎
𝐿𝑎 𝐶𝑎 + 𝑅 𝐶
𝑎 𝑎 + 𝑉𝐶𝑂𝑎
𝑉𝑠𝑎 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏
(𝑉𝑠𝑏 ) = 𝐿𝑏 𝐶𝑏 + 𝑅𝑏 𝐶𝑏 + 𝑉𝐶𝑂𝑏
𝑉𝑠𝑐 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐
𝐿 𝐶
( 𝑐 𝑐 𝑑𝑡 2 + 𝑅 𝐶
𝑐 𝑐 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 )
𝑑𝑡 2

Aplicando la transformada de Clarke a la matriz, se tiene:

Las señales 𝛼𝛽 en estado estacionario se encuentran desfasadas por 90° eléctricos.

𝛼𝛽 𝑑2 𝑉𝐶𝑂 𝛼𝛽 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂 𝛼𝛽
𝑉𝑠 (𝑡) = 𝐿 ∙ 𝐶 ∙ + 𝑅 ∙ 𝐶 ∙ + 𝑉𝐶𝑂 𝛼𝛽
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

11
 𝛼 1 −1/2 −1/2 𝑎
(𝛽 ) = ( ) (𝑏 )
0 √3/2 −√3/2 𝑐

Finalizando, se tiene:
𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 1
𝑉𝑠𝛼 𝐿𝑎 𝐶𝑎 − (𝐿𝑏 𝐶𝑏 + 𝐿𝑐 𝐶𝑐 ) 𝑅𝑎 𝐶𝑎 − (𝑅𝑏 𝐶𝑏 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 ) 𝑉𝐶𝑂𝑎 − (𝑉𝐶𝑂𝑏 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2
(𝑉 ) =
𝑠𝛽 √3 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3
(𝐿 𝐶 + 𝐿𝑐 𝐶𝑐 ) (𝑅𝑏 𝐶𝑏 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 ) (𝑉 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 ) )
( 2 𝑏 𝑏 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝐶𝑂𝑏

Ahora aplicando la transformada de Parka a la matriz:

Ahora, para convertir estas ecuaciones a referencias dq, se utiliza una transformación de
coordenadas. La transformación dq se basa en la rotación de los ejes de referencia de
abc a dq. La transformación se define mediante las siguientes ecuaciones:

𝑑 2 𝑉𝐶𝑂 𝑑𝑞 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂 𝑑𝑞
𝑉𝑠𝑑𝑞 (𝑡) =𝐿∙𝐶∙ 2
+𝑅∙𝐶∙ 2
+ 𝑉𝐶𝑂 𝑑𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 Cos(θ𝑒 ) Sen(θ𝑒 ) 𝛼
( )=( )( )
𝑞 −Sen(θ𝑒 ) Cos(θ𝑒 ) 𝛽

Con estas transformaciones, las ecuaciones en referencias dq se pueden obtener

sustituyendo las variables de fase en las ecuaciones en referencias naturales con las
variables dq correspondientes.

Las expresiones en referencias dq en cada columna serían:

Para 𝑉𝑠𝑑

𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑 2 𝑉𝐶𝑂𝑐

𝐶1 → Cos(θ𝑒 ) (𝐿𝑎 𝐶𝑎 − (𝐿𝑏 𝐶𝑏 + 𝐿𝑐 𝐶𝑐 )) + Sen(θ𝑒 ) ( (𝐿𝑏 𝐶𝑏 + 𝐿𝑐 𝐶𝑐 ))
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐

𝐶2 → Cos(θ𝑒 ) (𝑅𝑎 𝐶𝑎 − (𝑅𝑏 𝐶𝑏 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 )) + Sen(θ𝑒 ) ( (𝑅𝑏 𝐶𝑏 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 ))
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

1 √3
𝐶3 → Cos(θ𝑒 ) (𝑉𝐶𝑂𝑎 − (𝑉 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 )) + Sen(θ𝑒 ) ( (𝑉𝐶𝑂𝑏 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 ))
2 𝐶𝑂𝑏 2

Para 𝑉𝑠𝑞

𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐

𝐶1 → −Sen(θ𝑒 ) (𝐿𝑎 𝐶𝑎 − (𝐿 𝑏 𝐶𝑏 + 𝐿 𝑐 𝐶𝑐 )) + Cos(θ𝑒 ) ( (𝐿 𝑏 𝐶𝑏 + 𝐿 𝑐 𝐶𝑐 ))
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

12
 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑎 1 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐 √3 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑏 𝑑2 𝑉𝐶𝑂𝑐
𝐶2 → −Sen(θ𝑒 ) (𝑅𝑎 𝐶𝑎 2 − (𝑅𝑏 𝐶𝑏 2 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 2 )) + Cos(θ𝑒 ) ( (𝑅𝑏 𝐶𝑏 2 + 𝑅𝑐 𝐶𝑐 ))
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

1 √3
𝐶3 → −Sen(θ𝑒 ) (𝑉𝐶𝑂𝑎 − (𝑉𝐶𝑂𝑏 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 )) + Cos(θ𝑒 ) ( (𝑉𝐶𝑂𝑏 + 𝑉𝐶𝑂𝑐 ))
2 2

Simulando en el tiempo en referencias naturales utilizando el siguiente script de Matlab,

tenemos:

Tabla 2.- Código para circuito RLC trifásico balanceado.

% Tiempo de simulación
t = linspace(0, 0.1, 1000); % Vector de tiempo de 0 a 0.1 segundos con 1000 puntos

% Definir los parámetros del circuito

Vm = 10; % Amplitud máxima de la tensión en voltios
Im = 5; % Amplitud máxima de la corriente en amperios
f = 50; % Frecuencia en Hz
phi_a = 0; % Fase de la tensión Va en radianes

% Cálculo de las ecuaciones en el tiempo en referencias naturales

w = 2*pi*f; % Frecuencia angular
Va = Vm * cos(w*t + phi_a);
Vb = Vm * cos(w*t - 2*pi/3 + phi_a);
Vc = Vm * cos(w*t + 2*pi/3 + phi_a);

% Cálculo de las corrientes en referencias naturales

Ia = Im * cos(w*t + phi_a);
Ib = Im * cos(w*t - 2*pi/3 + phi_a);
Ic = Im * cos(w*t + 2*pi/3 + phi_a);

% Cálculo del equivalente en coordenadas dq para las tensiones

Valpha = (2/3) * (Va - (1/2) * Vb - (1/2) * Vc);
Vbeta = (2/3) * (sqrt(3)/2 * Vb - sqrt(3)/2 * Vc);

Vd = Valpha .* cos(w*t) + Vbeta .* sin(w*t);

Vq = -Valpha .* sin(w*t) + Vbeta .* cos(w*t);

% Cálculo del equivalente en coordenadas dq para las corrientes

Ialpha = (2/3) * (Ia - (1/2) * Ib - (1/2) * Ic);
Ibeta = (2/3) * (sqrt(3)/2 * Ib - sqrt(3)/2 * Ic);

Id = Ialpha .* cos(w*t) + Ibeta .* sin(w*t);

Iq = -Ialpha .* sin(w*t) + Ibeta .* cos(w*t);

% Plot de los voltajes en un solo gráfico

13
 figure;
subplot(2, 2, 1);
plot(t, Va, 'r', t, Vb, 'g', t, Vc, 'b');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Tensión (V)');
legend('Va', 'Vb', 'Vc');
title('Voltajes en referencias naturales');

subplot(2, 2, 2);
plot(t, Vd, 'm', t, Vq, 'c');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Tensión (V)');
legend('Vd', 'Vq');
title('Equivalente en coordenadas dq (Tensiones)');

% Plot de las corrientes en un solo gráfico

subplot(2, 2, 3);
plot(t, Ia, 'r', t, Ib, 'g', t, Ic, 'b');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Corriente (A)');
legend('Ia', 'Ib', 'Ic');
title('Corrientes en referencias naturales');

subplot(2, 2, 4);
plot(t, Id, 'm', t, Iq, 'c');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Corriente (A)');
legend('Id', 'Iq');
title('Equivalente en coordenadas dq (Corrientes)');

% Ajustar el tamaño de los subplots

subplot(2, 2, 1);
pos = get(gca, 'Position');
pos(2) = pos(2) + 0.05;
pos(4) = pos(4) - 0.05;
set(gca, 'Position', pos);
Fuente: Elaboración propia.

El script proporcionado permite simular un circuito RLC trifásico balanceado y obtener las
formas de onda de las tensiones y corrientes en referencias naturales y en coordenadas
dq. A través de la simulación, se puede observar el comportamiento de las variables
eléctricas en el tiempo y su transformación a un marco de referencia rotatorio ortogonal.

El uso de las transformadas de Clarke y Park permite simplificar el análisis del circuito y
facilita el control y la regulación de las variables en aplicaciones de electrónica de
potencia y sistemas de control.

14
El script incluye también la visualización de las formas de onda de las tensiones y
corrientes en subgráficos separados, lo que permite una fácil comparación y comprensión
de los resultados.

Figura 3.- Formas de onda de las tensiones y corrientes en subgráficos.

Fuente: Elaboración propia.

El gráfico generado por el script muestra cuatro subgráficos que resumen las
características principales de un circuito RLC trifásico balanceado:

• Subgráfico 1 (Voltajes en referencias naturales): Muestra las formas de onda de

las tensiones de fase Va, Vb y Vc en función del tiempo. Cada tensión de fase se
representa con un color diferente (rojo, verde y azul, respectivamente). Este
subgráfico permite observar la variación temporal de las tensiones de fase.

• Subgráfico 2 (Equivalente en coordenadas dq - Tensiones): Presenta las

componentes Vd y Vq del equivalente en coordenadas dq de las tensiones. Vd
representa la componente en el eje directo y Vq representa la componente en el
eje en cuadratura. Estas componentes se muestran en función del tiempo y se
representan con colores magenta y cian, respectivamente. Este subgráfico
muestra la orientación y la magnitud de las tensiones en coordenadas dq.

15
 • Subgráfico 3 (Corrientes en referencias naturales): Muestra las formas de onda de
las corrientes de fase Ia, Ib y Ic en función del tiempo. Cada corriente de fase se
representa con un color diferente (rojo, verde y azul, respectivamente). Este
subgráfico permite observar la variación temporal de las corrientes de fase.

• Subgráfico 4 (Equivalente en coordenadas dq - Corrientes): Presenta las

componentes Id e Iq del equivalente en coordenadas dq de las corrientes. Id
representa la componente en el eje directo y Iq representa la componente en el
eje en cuadratura. Estas componentes se muestran en función del tiempo y se
representan con colores magenta y cian, respectivamente. Este subgráfico
muestra la orientación y la magnitud de las corrientes en coordenadas dq.

En general, estos subgráficos resumen visualmente las características temporales y

espaciales de las tensiones y corrientes en un circuito RLC trifásico balanceado, tanto en
referencias naturales como en coordenadas dq.

16