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Instituto Tecnológico de Acapulco

Carrera: Ingeniería Electromecánica

Materia: Ingeniería de Control Clásico

Catedrático: Ing. Arquímedes Ramírez Franco

Horario: 11:00 - 12:00 Hrs.

UNIDAD 2
MODELADO DE SISTEMAS
DINAMICOS
2. MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

Este tema está dedicado al modelado de sistemas dinámicos. Esto es, a la obtención de un
conjunto de ecuaciones matemáticas que describen el comportamiento de un sistema físico. No se
estudia el modelado de todos los posibles sistemas físicos; tampoco el modelado pretende ser
exhaustivo. La exposición en algún caso se consideran modelos no lineales.

2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la


respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación (también modelada). En
la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La función de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de entrada, permite
encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en las que cada uno
de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la región frontera a la que no
debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará
ya sea a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un tiempo en generar
sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en dar respuesta. Esta
condición es vista a través de un proceso de convolución, formado por la excitación de entrada
convolucionada con el sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un
intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolución), se tiene que observar que la
función de transferencia está formada por la de convolución entre la señal de entrada con el
sistema. Dando como resultado la descripción externa de la operación del sistema considerado.
Descripción matemática

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su


transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:
donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s) ); Y (s) es la transformada
de Laplace de la respuesta y X (s)es la transformada de Laplace de la señal de entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema
inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores
matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a
valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se representa como:

2.1.1 SISTEMAS MECANICOS

La mecánica clásica (newtoniana) se ocupa de describir fenómenos asociados con el


movimiento de los cuerpos. Por este motivo, en los sistemas mecánicos tendremos
habitualmente como variables descriptivas las posiciones, velocidades y aceleraciones,
con sus relaciones constitutivas básicas:

ẋ-𝓥 =0

ṽ-a =0
La ley fundamental de la mecánica clásica, y también la más utilizada para el

ṗ-Fneta = 0

modelado de sistemas es sin dudas la segunda ley de Newton:


Que establece que la derivada de la cantidad de movimiento de un cuerpo es igual a la fuerza neta
aplicada. Esta ecuación constituye una ley dinámica que será una relación constitutiva
fundamental asociada a cada cuerpo en el que se considere la presencia de masa. Recordemos
también que definíamos a la cantidad de movimiento como el producto de la masa por la
velocidad:
p-m•v = 0

Otras leyes importantes son las asociadas a los fenómenos de fricción y de la elasticidad. En el caso
de la fricción, una hipótesis habitual es representar la misma como una fuerza que se opone al
movimiento cuya magnitud se relaciona con la velocidad.
f(Ffriccion, Vfriccion) = 0

En el caso particular de la fricción viscosa la relación se considera lineal, caracterizada por un


coeficiente de rozamiento.
Ffriccion - b• Vfriccion = 0
El fenómeno de elasticidad, por su parte, vincula la fuerza ejercida sobre un cuerpo con la
deformación sufrida por el mismo. Una aproximación habitual para representar esta relación en
un resorte, en función de una constante de elasticidad es la siguiente:
Fresorte - k•∆x = 0
El resto de las relaciones que podrán aparecer en sistemas mecánicos serán en general relaciones
estructurales.
2.1.1.1 DE TRASLACION

El movimiento de traslación está definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de una
línea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslación son la
aceleración, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que la suma
algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido en una dirección dada es igual al
producto de la masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección. La ley se puede expresar
como:

Ʃ fuerzas = Ma

En donde M denota la masa y a la aceleración en la dirección considerada. En general, para el


movimiento de traslación, los siguientes elementos de sistemas están involucrados.

1. Masa. La masa es la propiedad de almacenar energía cinética de movimiento de


traslación. La masa es análoga la inductancia de circuitos eléctricos. V denota el peso del
cuerpo, entonces M.
En donde g es la aceleración de caída libre del sistema debida a la gravedad. (g = 32.174
pies/s², en unidades británicas, y g = 9.8066 m/s² en el de unidades.)
Los factores de conversión entre estas y otras unidades secundarias son los siguientes
Fuerza
1N = 0.2248 lb (fuerza) = 3.5969 oz (fuerza)
Masa
1Kg = 1000 g =2.2046 lb (masa)
=35.274 oz (masa)
=0.06852 slug
Distancia
1m = 3.2808 pies = 39.37 plg
1plg = 25.4 mm
1pie = 0.3048 m

Fricción para el movimiento de traslación


Cuando exista movimiento entre dos elementos físicos, se presentaran fuerzas de fricción.
Las fuerzas de fricción que se encuentran en los sistemas físicos son, normalmente, de
naturaleza lineal. Las características de las fuerzas de fricción entre dos superficies que se
encuentran en contacto dependen de factores como la composición de las superficies, la
presión entre las mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la descripción
matemática de las fuerzas de fricción es difícil. Existen tres tipos de fricción que se

4-4 sistema fuerza-resorte 4-5 amortiguador para fricción viscosa

Emplean comúnmente en los sistemas prácticos: fricción viscosa, fricción estática y fricción de
Coulomb. Estas se discutirán a continuación.

1. Fricción viscosa. La fricción representa una fuerza que se una relación lineal entre la fuerza
aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del elemento de ficción viscosa se
representa como un amortiguador, como el que se muestra en la figura 4-5.
La expresión matemática de la fricción viscosa es:
f (t) = B dy(t)/dt
en donde B es el coeficiente de fricción viscosa.

2.1.1.2 DE ROTACION

Todas las leyes constitutivas vistas para los sistemas mecánicos traslacionales tienen
su equivalente rotacional, donde las fuerzas son reemplazadas por torques en tanto que
las posiciones, velocidades y aceleraciones traslacionales son reemplazadas por sus versiones
angulares.
Encontramos también elementos roto-traslacionales que vinculan variables de
ambos dominios. Un caso típico es una polea, en la cual se verifica:

v - r•ω = 0

ԏ - r•F = 0

Siendo r el radio de la misma.

2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS

La obtención de modelos de sistemas eléctricos se va a tratar con cierto detalle, aunque se


supone al lector cierta experiencia con análisis de circuitos en corriente continua y corriente
alterna senoidal.

Las señales más utilizadas en el modelado de circuitos eléctricos son las tensiones v(t) y las
intensidades i(t) , aunque pueden considerarse flujos ʎ(t), cargas q(t), potencia p(t), energía w(t),
etc.

Elementos pasivos lineales

En una resistencia (fig. A.1) de valor R la relación entre la tensión y la corriente es:

iR (t) = V R(t)/ R
Alternativamente se puede considerar la conductancia G=1/R, con lo que

iR (t) = GVR(t).

iR (t) iL (t) iC (t)


+ + +
VR (t) R VL (t) L VC (t) C
-̶ -̶ -̶

FIGURA A.1. Elementos pasivos

En una bobina lineal (no se considera la saturación) de coeficiente de autoinducción L la relación


entre la tensión y la corriente es:

VL (t) = L • di L (t)/dt
También puede ponerse:

iL (t) = iL (0) + 1ᵗ/L0 VL (t)dt


Es un condensador de capacidad C esta relación es :

iC (t) = C • dv c(t)/dt
o bien :

vc(t) = Vc (0) + 1ᵗ/C0 iC (t)dt

2.1.3 REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE


BLOQUE A LAZO CERRADO.

Punto suma
. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación desuma. El signo de más o menos en cada punta de
flecha indica si la señal debesumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o restentengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.
Punto de ramificación
. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual laseñal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o
puntos suma.

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.


Los sistemas de controlrealimentados se denominan también sistemas de control en lazo cerrado. En lapráctica, los
términos control realimentado y control en lazo cerrado se usanindistintamente. En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta alcontrolador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal deentrada y la señal
de realimentación, a fin de reducir el error y llevar la salida delsistema a un valor conveniente. El esquema de bloques que
define esto, es elsiguiente:

La salida C(s) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en lazo
cerrado del sistema se indica conclaridad por ello. La salida C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de
transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación. Cuando la salida se realimenta al
punto de suma para compararse con la entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la
señal de salida es la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de la temperatura, debe
convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de que pueda compararse son la señal de entrada. Esta conversión se
consigue mediante el elemento de realimentación, cuya función de transferencia es H(s), como se ve en:
La función del elemento de realimentación es modificar la salida antes de compararla con la entrada. En la mayor parte
de los casos, el elemento de realimentación es un sensor que mide la salida de la planta. Observado todo esto desde una
perspectiva práctica, el sistema de control va a actuar independiente del operario y va a determinar por sí mismo los
mejores valores para las señales de control. Para ello se contará con una referencia R(s),que es un valor dado por el
operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es conocido como set-
point, este valor es el que se desea alcanzar y mantener. G(s) normalmente involucra la función de transferencia de la
planta junto con el actuador ó la válvula para caso donde la variable manipulada es el paso de un fluido. En el caso más
estricto el diagrama de bloques en general sería así:

Donde para el caso específico los bloque llevan el nombre ó función de transferencia del componente correspondiente.

2.2 SISTEMAS ANÁLOGOS.

IMPORTANCIA

Los sistemas

digitales son un conjunto de dispositivos destinados a la generación, transmisión, procesamiento


o almacenamiento de señales digitales, es decir una combinación de estos para manipular
cantidades físicas o informaciones que estén representadas en forma digital; es decir, que solo
puedan tomar valores discretos. Sus ventajas al trabajar con sistemas digitales, consisten en ser
mucho más eficaces, rápidos, sistemáticos, seguros, confiables, todo esto comparado con los
sistemas analógicos. Estos sistemas digitales pueden trabajar con mas informaciones que los
sistemas analógicos esto es, una mayor rapidez en el flujo de la información, esto no quiere decir
que los sistemas digitales hayan desplazado a los analógicos, se puede decir que cada uno tiene
sus aplicaciones bien definidas. La mayoría de las veces estos dispositivos son electrónicos, pero
también pueden ser mecánicos o neumáticos. Para el análisis y la síntesis de sistemas digitales
binarios se utiliza como herramienta el algebra de BOOLE, las cuales también llamada Retículas
booleanas, en informática y matemática, es una estructura algebraica que esquematiza las
operaciones lógicas y, o, no y si (and, or, not, if), así como el conjunto de operaciones unión,
intersección y complemento. Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos: Sistemas digitales
combinacionales los cuales son aquellos en los que la salida del sistema solo depende de la
entrada presente. Por lo tanto, no necesita módulos de memoria, ya que la salida no depende de
entradas previas y los sistemas digitales secuenciales en ello se basa que su salida depende de la
entrada actual y de las entradas anteriores. En vida cotidiana los sistemas digitales han servido de
gran utilidad y tiene una gran importancia en nuestras vidas por ejemplo, estos sistemas los
podemos visualizar mediante fotografía, carburadores de automóviles, grabaciones de video,
grabaciones de audio, los sistemas de telefonía, los semáforos entre otros.

Y los sistemas análogos Así, una magnitud analógica es aquella que toma valores continuos. Una
magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
La mayoría de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en
forma analógica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un día la temperatura no varía
entre, por ejemplo, 20 ºC o 25 ºC de forma instantánea, sino que alcanza todos los infinitos valores
que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analógicas son el tiempo, la presión, la
distancia, el sonido.

Dispositivos analógicos (algunos ejemplos)

 Amplificador operacional: amplificación, regulación, conversión de señal, conmutación.


 condensador: almacenamiento de energía, filtrado, adaptación impedancias.
 Diodo: rectificación de señales, regulación, multiplicador de tensión.
 Diodo Zener: regulación de tensiones.
 Inductor: adaptación de impedancias.
 Potenciómetro: variación de la corriente eléctrica o la tensión.
 Relé: apertura o cierre de circuitos mediante señales de control.
 Resistor o Resistencia: división de intensidad o tensión, limitación de intensidad.
 Transistor: amplificación, conmutación.

Instrumentos Analógicos.

  El término: Analógico Se refiere a las magnitudes o valores que varían con el tiempo en forma
continua como la distancia y la temperatura, la velocidad, que podrían variar muy lento o muy
rápido como un sistema de audio.
Voltímetro análogo

En la vida cotidiana el tiempo se representa en forma analógica por relojes (de agujas), y en forma
discreta (digital) por displays digitales .En la tecnología analógica es muy difícil almacenar,
manipular, comparar, calcular y recuperar información con exactitud cuando esta ha sido
guardada, en cambio en la tecnología digital (computadoras, por ejemplo), se pueden hacer tareas
muy rápidamente, muy exactas, muy precisas y sin detenerse. La electrónica moderna usa
electrónica digital para realizar muchas funciones que antes desempeñaba la electrónica
analógica.

2.2.1 ANALOGÍA FUERZA-TENSIÓN.

Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar el

Figura 2.1

siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:


(2.1)
y para el sistema mecánico:

(2.2)
Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

(2.3)
Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es, tienenuna ecuación
diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones resumidas en latabla siguiente:

2.2.2 ANALOGÍA FUERZA CORRIENTE.


De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados en la figura 1.19 para
establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánicoy un
sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuitoeléctrico son:

Figura 2.2
que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

(2.4)
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogíafuerza voltaje
podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos lasrelaciones dadas en la siguiente
tabla que son denominadas analogías fuerza-corriente.

2.3 ALGEBRA DE BLOQUES.


Un bloque representa la función de transnferencia que relaciona las señales de entrada y salida.
Ladireccion de un bloque siempre es única e indica el flujo causa efecto y también de flujo de la
información.
Los bloques se pueden conectar entre si y se operan entre ellos usando las reglas algebraicas de la
suma y de la multiplicación para su simplificación.

EJEMPLO

Bloque
funcional:
es un rectángulo
que contiene
la funcion de

transferencia correspondiente a esa parte del sistema de control.

Punto de suma: es un circulo o un rectángulo que indica la operación suma o resta que se va a
realizar.

Punto de bifurcación: en un punto que enlaza la trayectoria tomada inicialmente con otra
trayectoria diferente a ella.
Es importante tener en cuenta que para poder simplificar un diagrama de bloques debemos
conocer los teoremas que nos plantea el álgebra de bloques y así poder hallar la funcion de
transferencia de un sistema de control, estos teoremas son los siguientes:

Bloques en cascada: son tambien conocidos como bloques en serie.

Bloques en paralelo:

Bloques realimentados:

Ganancia unitaria:

Mover un punto de suma de detrás de un bloque:

Mover una bifurcación de detrás de un bloque:


Mover un punto de suma de delante de un bloque:

Mover una bifurcación de delante de un bloque:

Ejercicio

Comprobar que el siguiente diagrama es equivalente a

2.3.1 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE


BLOQUES.

Es importante notar que los bloques se pueden conectar en serie solamente si la salida de un
bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los
componentes, es necesario combinar esos componentes en un bloque individual.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que no producen efecto
de carga se puede representar como un bloque individual, siendo la función de transferencia de
ese bloque simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de


retroalimentación, modificando paso a paso, utilizando las reglas del álgebra de diagrama de
bloques. En la tabla 7.1 se dan algunas de estas reglas importantes. Se obtienen escribiendo la
ecuación en forma diferente. Hay que notar, sin embargo, que al simplificar el diagrama de
bloques, los nuevos bloques se vuelven más complejos, debido a que se generan nuevos polos y
ceros.

Al simplificar un diagrama de bloques debe darse lo siguiente:

1. El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar igual

2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe quedar igual.

Tabla 7.1 Reglas del álgebra de diagrama de bloques


Ejemplo  

Sea el sistema que aparece en la Figura 7.4(a). Simplifique este diagrama usando las reglas
que aparecen en la Tabla 7.1
Solución
Desplazando el punto de suma de lazo negativo de retroalimentación que
contiene H2  fuera del lazo positivo de retroalimentación que contiene aH1, se obtiene le
figura 7.4(b). Eliminando el lazo de retroalimentación positiva, se tiene la figura 7.4(c). Luego,
eliminando el lazo que contieneH2/G1, se obtiene la figura 7.4(d). Finalmente eliminando el lazo de
retroalimentación, se llega a la figura 7.4(e). 

a.

b.
c.

d.

e.

Fig. 7.4   (a) Sistemas de lazos múltiples; (b) - (e) reducciones sucesivas   del diagrama de
bloques mostrado en (a)

2.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS.


SISTEMA MECÁNICO

Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por componentes,
dispositivos o elementos que tienen como función especifica transformar o transmitirel
movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de energía.

CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS MECÁNICOS

Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, conel objeto de realizar movimientos
por acción o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y
producir movimiento a partir de un motor accionado por la energíaeléctrica.

ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECÁNICO

LAS MÁQUINAS SIMPLES

Se usan, normalmente, para compensar una fuerza resistente o levantar un peso en condiciones
más favorables. Es decir, realizarun mismo trabajo con una fuerza aplicada menor.

POLEA SIMPLE: Se emplea para levantar cargas a una cierta altura. La polea simple está formada
por una polea fija, sobre la cual puede deslizarse unacuerda. Al tirar desde un extremo de la
cuerda, la polea se encarga solamente de invertir el sentido de la fuerza aplicada. Por lo tanto no
existe ventaja mecánica, sólo puede haber pérdidas debidasal rozamiento.

PALANCA: La palanca es una maquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones.
Generalmente está formada por una barra rígida que puede oscilar en torno a una piezafija, que
sirve de punto de apoyo.

PALANCA DE PRIMER GRADO: Palanca de primer grado, como la de la figura, el punto de apoyo
está situado entre la fuerza aplicada y la resistencia. La balanza romanaes una palanca de primera
especie.

PALANCA DE SEGUNDO GRADO: Palancas de segundo grado, el punto de apoyo se sitúa en un


extremo de la barra, la fuerza se aplica en el otro extremo, y la fuerzaresistente o carga en una
posición intermedia. Un cascanueces es un ejemplo de este tipo de palanca.

2.3.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL


INDUCIDO.

Se pretende con esta práctica que el alumno comprenda el funcionamiento, en cadena abierta, de
un motor de C.C. accionado por un servoamplificador.

Descripción

En muchas de las aplicaciones de control se utiliza un motor eléctrico.

El motor utilizado en las prácticas es de corriente continua con el devanado de campo partido, de
manera que la corriente de cada parte del devanado está controlada por uno de los transistores
del servo-amplificador.
Si nos fijamos en el módulo del servo-amplificador veremos que hay representados dos
transistores, estando los colectores de cada uno unidos a cada una de las mitades del devanado.
Estos transistores actúan como interruptores en función de la tensión que reciben en sus bases.
Así una tensión positiva en la base del transistor 1 hará que éste conduzca, la corriente circule por
la mitad del devanado y el motor gire en un sentido, mientras que si la tensión es positiva se aplica
al otro devanado, obteniéndose el giro del motor en sentido contrario al anterior.
Vamos a ver a continuación las formas de controlar este motor a través del servo-amplificador.

MÉTODOS DE CONTROL DEL MOTOR:

Existen dos posibilidades para controlar este motor mediante la unidad servo-amplificador,


denominadas: control por inducido y control por inductor.
Los esquemas respectivos y sus curvas características son los siguientes:

CONTROL POR INDUCIDO:

A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender fácilmente que a
medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza contraelectromotriz creciente, Va,
que se opone a la tensión de entrada Vi, (V1 o V2).
La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo tanto un
descenso de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga, hará que Va disminuya, la
corriente aumentará y el par motor también, tendiendo a oponerse al descenso de la velocidad.
Así pues, este tipo de control nos suministra una velocidad proporcional a la tensión de entrada.
Para arrancar el motor en esta configuración es necesaria una cierta señal mínima para vencer las
fricciones propias del motor.
En las gráficas anteriores puede observarse cómo al cargar el motor la velocidad decrece de forma
que el par puede aumentar y mantener girando el motor.
El conexionado de este tipo de control se realiza sobre el panel frontal del servo-amplificador
uniendo los terminales: 3-6, 4-5 y 7-8. Estas uniones están indicadas mediante una línea
discontinua y la letra A.

CONTROL POR INDUCTOR:

En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores, como se puede
observar en el esquema correspondiente.
La fuerza contraelectromotriz tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente del motor que
antes. Esto implica que la corriente del transistor y por lo tanto la del motor depende en gran
medida de la señal de entrada V1.
En las gráficas correspondientes se puede ver como con el motor en vacío cualquier pequeño
aumento en la tensión de entrada, sobre el valor mínimo necesario para empezar la rotación,
causará un gran incremento en la velocidad, Esto hace difícil el control del motor.
Con el motor cargado, la velocidad cae muy bruscamente.
Para este tipo de control uniremos los terminales 3-4, 6-7 y 5-8 del servo-amplificador. Al igual que
en el caso anterior estas uniones están indicadas con una línea discontinua y con la letra F.

Realización Práctica

CARACTERÍSTICAS TENSIÓN-VELOCIDAD

La finalidad de la práctica es obtener la relación entre la velocidad del motor y la tensión aplicada.
Utilizaremos el esquema  en el podemos observar que la tensión de entrada al motor (tensión a la
base del transistor 1) se aplica utilizando el cursor del potenciómetro 1 de la unidad atenuadora,
alimentado entre 0 y +15 voltios, con lo que la tensión de entrada variará entre estos valores.
A cada valor de la tensión de entrada le corresponderá una velocidad del eje del motor que
mediremos mediante un voltímetro colocado en bornes del taco-generador. La tensión del taco-
generador es proporcional a la velocidad de giro del motor. Se debe realizar la tabulación del taco-
generador para obtener la constante de proporcionalidad. Los apartados siguientes se realizarán
inicialmente utilizando la simulación disponible y a continuación en el laboratorio de prácticas de
la asignatura.

2.3.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL


CAMPO.

Vf

Ra La

+ Ia ea + B

V - J

- τ ω

En este caso supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aquí no se supondrá,
como sucede aveces, que la corriente de armadura es constante ( conectando una resistencia alta
en serie con la armadura ) ya que esto no es estrictamente cierto.
El comportamiento del sistema es descrito con las siguientes ecuaciones:
V = Ra ia + La dia/dt + ea
ea = K0Øω = K1ifω
τ = K0Øia = K1ifia

τ =i dω/dt + Bω

Vf = Rfif + Lf dif/dt

Las cuales después de ser linealizadas alrededor de un punto de operación se convierten en:
∆V = 0 = Ra∆ia + La d∆ia/dt + ∆ea
∆ea = Kf∆if + Kω∆ω

2.4 ESPACIO DE ESTADOS.RELACIÓN ENTRE


FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE
ESTADOS.

En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo matemático de


un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y estados,
las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto último sólo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el
tiempo). La representación de espacios de estado (también conocida comoaproximación en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con
múltiples entradas y salidas. Con p entradas y q salidas, tendríamos que escribir q \times p veces la
transformada de Laplace para procesar toda la información del sistema. A diferencia de la
aproximación en el dominio de la frecuencia, el uso de la representación de espacios de estado no
está limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El
espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados están formados
por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de
ese espacio.

Sistemas lineales

Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal con p entradas, q
salidas y n variables de estado se escribe de la siguiente forma:
Donde

;  ;  ;
,
,
,
,

 es llamado vector de estados,   es llamado vector de salida,   es llamado vector de


entradas (o control),   es la matriz de estados,   es la matriz de entrada,   es
la matriz de salida, y   es la matriz de transmisión directa. Por simplicidad,   
normalmente se toma como la matriz cero, p. ej.: se elige que el sistema no tenga transmisión.
Nótese que en esta formulación general se supone que todas las matrices son variantes en el
tiempo, p. ej.: algunos o todos sus elementos pueden depender del tiempo. La variable temporal   
puede ser una "continua" (p. ej.:  ) o una discreta (p. ej.: ): en éste último caso la
variable temporal es generalmente indicada como  . Dependiendo de las consideraciones
tomadas, la representación del modelo de espacios de estado puede tomar las siguientes formas:

Tipo de sistema Modelo de espacio de estados

continuo e invariante en el tiempo

continuo y variante en el tiempo

Discreto e invariante en el tiempo

Discreto y variante en el tiempo

Transformada de Laplace de
continua e invariante en el tiempo

Transformada Z de
discreta e invariante en el tiempo
La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser estudiado mediante los
autovalores (o valores propios) de la matriz  . La estabilidad de un modelo de espacio de estados
invariante en el tiempo puede ser fácilmente determinado observando la función transferencia del
sistema en forma factorizada. Tendría un forma parecida a la siguiente:

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico encontrado


tomando el determinante de  ,

Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función transferencia
del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el sistema es asintótica o
marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la estabilidad, en la cual no involucra los
cálculos de los autovalores, es analizar la estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros
encontrados en el numerador de   puede usarse de manera similar para determinar si el
sistema posee una fase mínima.

El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aún si es internamente
inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados por ceros.

Controlabilidad

La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante entradas admisibles,


dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final dentro de un intervalo de
tiempo. Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo es controlable si y
sólo si

Observabilidad

La observabilidad es la medida de cuán correctamente los estados internos de un sistema pueden


ser inferidos conociendo las salidas externas. La observadlidad y la controlabilidad son
matemáticamente duales.

Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo es observable si y sólo si:


(el rango de una matriz es el numero de filas linealmente independientes.)

Función de transferencia

La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el


tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:

Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos  , dando

esto es sustituido por   en la ecuación de salida

, nos queda

Como la función de transferencia está definida como la tasa de salida sobre la entrada de un
sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por   con respecto a  , quedando

Claramente   debe tener   por   dimensiones, así como un total de   elementos.
Entonces para cada entrada hay  funciones de transferencias con uno por cada salida. Esta es la
razón por la cual la representación de espacios de estados puede fácilmente ser la elección
preferida para sistemas de múltiples entradas, múltiples salidas (MIMO, por sus siglas en
inglés: Multiple-Input, Multiple-Output).

Formas canónicas

Cualquier función transferencia que es estrictamente propia puede ser escrita como un espacio de
estados con la siguiente aproximación:
Dada una función transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en el numerador y
en el denominador. Resultando en la siguiente forma:

Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de espacio de estados
mediante la siguiente aproximación

Esta realización del espacio de estado se denomina forma canónica controlable porque garantiza
que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el control entra en una cadena de
integradores, puede modificar todos y cada uno de los estados). Si un sistema no es controlable,
entonces no es posible expresarlo en esta forma canónica.

Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para construir otro tipo de
forma canónica

Esta disposición se denomina forma canónica observable y, análogamente al caso anterior, el


modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder la salida de una cadena de
integradores, su valor se ve afectado por todos y cada uno de los estados). Un sistema no
observable no puede ponerse en esta forma.

Funciones transferencia propia


Las funciones transferencia que son sólo propias (y no estrictamente propias) pueden también
transformadas a las formas canónicas. El artificio utilizado es el de separar la función transferencia
en dos partes, una estrictamente propia y una constante.

La función transferencia estrictamente propia puede ser ahora transformada a las


representaciones de espacio de estados canónicas utilizando las técnicas mostradas
anteriormente. La representación de espacio de estados de la constante es trivial.

Juntando ambos términos obtenemos las representaciones de espacio de estados con las matrices
A, B y C determinadas por la parte estrictamente propia y la matriz D determinada por la
constante.

Aquí un ejemplo para aclarar:

lo que conduce a la siguiente representación controlable

Nótese como la salida depende directamente de la entrada. Esto se debe a la constante   


en la función transferencia.

Realimentación
Un método utilizado para realimentar es el de multiplicar la salida por una matriz K y colocar el
resultado como la entrada del sistema:  . Como los valores de K no están
restrigidos y pueden cambiarse de signo para la realimentación negativa. La presencia de un signo
negativo (la notación común) es únicamente con fines de notación y su ausencia no afecta los
resultados
resulta en

resolviendo la ecuación de salida para   y sustituyendo en la ecuación de estados resulta en

La ventaja de esto es que los valores propios de A pueden ser controlados


eligiendo K apropiadamente mediante la descomposición en sus valores propios

de  . Esto asume que el sistema de lazo abierto es controlable o


que los valores propios inestables de A pueden estabilizarse mediante la elección apropiada de K.

Ua simplificación común de este sistema es eliminar D y elegir C igual a la unidad, lo que reduce las
ecuaciones a

Esto reduce la descomposición de los valores propios a sólo 

PREGUNTAS
1.- ¿A QUE SE REFIERE LA FUNCIÓN DE TRANFERENCIA?

R= Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona


la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación (también modelada).
En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

2.- ¿DE QUÉ SE OCUPA LA MECÁNICA CLÁSICA?

R= La mecánica clásica (newtoniana) se ocupa de describir fenómenos asociados con el


movimiento de los cuerpos. Por este motivo, en los sistemas mecánicos tendremos habitualmente
como variables descriptivas las posiciones, velocidades y aceleraciones, con sus relaciones
constitutivas básicas.
.

3.- MENCIONE ALGUNAS LEYES IMPORTANTES DE LA MECANICA CLASICA O EN QUE SE


RELACIONEN ENTRE SI.

R= La ley fundamental de la mecánica clásica, y también la más utilizada para el modelado de


sistemas es sin dudas la segunda ley de Newton:
Que establece que la derivada de la cantidad de movimiento de un cuerpo es igual a la fuerza neta
aplicada. Esta ecuación constituye una ley dinámica que será una relación constitutiva
fundamental asociada a cada cuerpo en el que se considere la presencia de masa. Recordemos
también que definíamos a la cantidad de movimiento como el producto de la masa por la
velocidad.

4.- ¿A QUE SE REFIERE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN?

R= El movimiento de traslación está definido como un movimiento que toma lugar a lo largo de
una línea recta. Las variables que se utilizan para describir el movimiento de traslación son la
aceleración, velocidad y desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que la suma
algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido en una dirección dada es igual al
producto de la masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección.

5.- EXPLIQUE EN QUE TIENE INFLUENCIA LA FRICCIÓN PARA EL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN.

R= Cuando exista movimiento entre dos elementos físicos, se presentaran fuerzas de fricción. Las
fuerzas de fricción que se encuentran en los sistemas físicos son, normalmente, de naturaleza
lineal. Las características de las fuerzas de fricción entre dos superficies que se encuentran en
contacto dependen de factores como la composición de las superficies, la presión entre las
mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la descripción matemática de las fuerzas de
fricción es difícil.

6.- ¿QUE SON LOS SISTEMAS ANÁLOGOS?

Sistemas analógicos. Estos sistemas digitales pueden trabajar con mas informaciones que los
sistemas analógicos esto es, una mayor rapidez en el flujo de la información, esto no quiere decir
que los sistemas digitales hayan desplazado a los analógicos, se puede decir que cada uno tiene
sus aplicaciones bien definidas. La mayoría de las veces estos dispositivos son electrónicos, pero
también pueden ser mecánicos o neumáticos.

7.- MENCIONE ALGUNOS INSTRUMENTOS ANÁLOGICOS.

R= Dispositivos analógicos (algunos ejemplos)

 Amplificador operacional: amplificación, regulación, conversión de señal, conmutación.


 condensador: almacenamiento de energía, filtrado, adaptación impedancias.
 Diodo: rectificación de señales, regulación, multiplicador de tensión.
 Diodo Zener: regulación de tensiones.
 Inductor: adaptación de impedancias.
 Potenciómetro: variación de la corriente eléctrica o la tensión.
 Relé: apertura o cierre de circuitos mediante señales de control.
 Resistor o Resistencia: división de intensidad o tensión, limitación de intensidad.
 Transistor: amplificación, conmutación.

8.- ¿QUE ES UN SISTEMA MECÁNICO?

R= Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por


componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica transformar o
transmitirle movimiento desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos tipos de
energía.

9.- CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS MECÁNICOS.

R= Se caracterizan por presentar elementos o piezas sólidos, con el objeto de realizar movimientos
por acción o efecto de una fuerza. En ocasiones, pueden asociarse con sistemas eléctricos y
producir movimiento a partir de un motor accionado por la energía eléctrica.
10.- MENCIONES ALGUNAS MÁQUINAS SIMPLES.

R= PALANCA: La palanca es una maquina simple que se emplea en una gran variedad de
aplicaciones. Generalmente está formada por una barra rígida que puede oscilar en torno a una
pieza fija, que sirve de punto de apoyo.

PALANCA DE PRIMER GRADO: Palanca de primer grado, como la de la figura, el punto de apoyo
está situado entre la fuerza aplicada y la resistencia. La balanza romanaos una palanca de primera
especie.

PALANCA DE SEGUNDO GRADO: Palancas de segundo grado, el punto de apoyo se sitúa en un


extremo de la barra, la fuerza se aplica en el otro extremo, y la fuerza resistente o carga en una
posición intermedia. Un cascanueces es un ejemplo de este tipo de palanca.

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