CONTROLADORES INDUSTRIALES

UNIDAD Nº II
FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMÁTICO.

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SEMANA 3

Introducción

Los sistemas de control se encuentran en todo el ambito del quehacer humano, desde la
regulación de temperatura de una casa hasta sistemas industriales complejos, como definición,
en general un sistema de control es un arreglo o configuración de componentes o elementos
físicos conectados de tal manera, que pueda comandar, dirigir o regular a sí mismo o a otro
sistema. Para analizar diferentes sistemas mecánicos, eléctricos o hidráulicos, donde se
interrelacionan muchos componentes y sistemas, necesitamos modelar estos, para simplificar su
funcionamiento y encontrar la manera de controlarlos, para obtener los resultados que se espera
y optimizarlos.
Utilizaremos de manera práctica las herramientas gráficas y matemáticas que existen en el
mundo de la ingeniería del control. Durante este apartado no se analizará a fondo las
definiciones matemáticas, más bien se practicará la mecánica de los procedimientos y acciones
a seguir para modelar los sistemas ingenieriles y de control.

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 Ideas Fuerza

Para comprender los sistemas ingenieriles o de control industrial, se debe manejar herramientas
matemáticas y practicar el razonamiento lógico. Es muy importante practicar la habilidad de
modelar manifestaciones físicas en ecuaciones, en los tres capítulos se mostrarán diferentes
ejemplos.

Cada técnica de modelamiento es un gran tema teórico y matemático, la idea no es profundizar

en las definiciones matemáticas, la idea es utilizar la herramienta en lo práctico, por ejemplo en
la trasformada de Laplace se deben utilizar las tablas y no desarrollar las integrales desde su
definición.

Es fundamental lograr modelar sistemas mediante diagramas de bloques y comprender la

mecánica de modelamiento. Esto simplifica de manera notable sistemas complejos y es posible
entender de forma rápida el comportamiento dinámico de los sistemas de forma general.

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 Desarrollo

1. FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Antes de comenzar a analizar las herramientas de modelamiento de sistemas, es necesario

entregar algunas definiciones que nos ayudarán a entender la materia a estudiar:

Sistema de control de lazo abierto. Se caracteriza por qué no recibe ninguna información o
retroalimentación sobre el estado de la variable, en general se utilizan cuando el comportamiento
de la variable a controlar es predecible. Por ejemplo: Un semáforo que controla el tráfico sin
recibir información sobre la cantidad de vehículos que circula por una avenida.

Sistema de control de lazo cerrado. Se caracteriza por que el control se encuentra en función
de la señal de salida. Existe una señal de retroalimentación desde la salida que luego es
comparada con la señal de entrada. El resultado de esta operación ajustará la acción de control.

Planta: una planta puede ser parte de una máquina, de un equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que interactúan en su funcionamiento, y cuyo objetivo es realizar una
operación particular.

Variable controlada y señal de control o variable manipulada: La variable controlada es la

cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la
cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de
la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o
limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que interactúan y realizan un

objetivo determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El
concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se
encuentran en la economía. Por tanto, la palabra sistema debemos interpretarla en un sentido
amplio que considere a sistemas físicos, biológicos, económicos y similares.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de

perturbaciones, tiende a mantener una relación preestablecida entre la salida y alguna entrada
de referencia, comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control. Aquí sólo se

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especifican con este término las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones
predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

2.Modelamiento de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos en lazo abierto y cerrado

con transformada de Laplace.

Al analizar y modelar matemáticamente diferentes sistemas, eléctricos, mecánicos, hidráulicos,

etc. Nos encontraremos en la mayoría de los casos que la resultante de estas ecuaciones serán
diferenciales y los sistemas no se comportan de forma lineal y son dinámicos, es decir, varían
con el tiempo. Por este motivo resulta complejo resolver en el dominio del tiempo estas
ecuaciones. Por este motivo se utiliza una herramienta matemática que permite simplificar y
trabajar las funciones de manera que siempre funcionen como si fueran lineales, esta
herramienta matemática se llama trasformada de Laplace.

Para poder entender cómo se modela en el domino del tiempo y lo complejo que puede ser,
mostraremos un ejemplo.
En la siguiente imagen tenemos un sistema mecánico, donde la entrada del sistema es la fuerza
“F” que la representaremos como función “r(t)” y la salida es la posición “x”, donde hay una masa
“M” enlazada a un resorte con una constante de elasticidad “k” y la masa está posicionada en
una especie de tubo donde se produce una fricción “f”.

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 Figura 1: Representación sistema mecánico
Fuente: https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_1.pdf

Representada en diagrama de bloques simple, donde r(t) es la fuerza F aplicada de entrada y

x(t) la salida que representa la posición con respecto al tiempo.

SISTEMA
MECANICO

r(t) x(t)

Cuando se aplica una fuerza a la masa, el resorte aplica a esta una fuerza contraria que
depende del índice de elasticidad “k” y del desplazamiento “x”, por lo tanto esta fuerza kx en la
ecuación resta a la fuerza r(t) aplicada, lo mismo para la fuerza producida por la fricción “f” esta
se opondrá a la fuerza aplicada y depende de la velocidad que se mueva la masa, donde la
𝑑𝑥 (𝑡)
velocidad se representa como la derivada de la posición o desplazamiento .
𝑑𝑡
La fuerza total Ft es igual a masa por aceleración M*a y también la suma de todas las fuerzas
aplicadas al cuerpo M es igual a la fuerza total, por lo tanto, la ecuación es:

𝑑𝑥 (𝑡)
M*a= r(t) – f * - k*x.
𝑑𝑡

Ahora debemos despejar r(t) que es la entrada del sistema:

𝑑𝑥 (𝑡)
r(t)= M*a + f ∗ + k*x.
𝑑𝑡

La aceleración es la derivada de la velocidad y la segunda derivada de la posición, por lo tanto

trasformaremos todo los términos en relación a la posición:

𝑑2 𝑥 (𝑡) 𝑑𝑥 (𝑡)
r(t)= M* +f∗ + k*x
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡

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Para resolver la ecuación debemos tomar ciertas condiciones iniciales y tiene cierta complejidad,
ya que debemos despejar “x” que es la posición, más adelante explicaremos el concepto de la
transformada de Laplace para simplificar la solución de estas representaciones matemáticas.

Entregaremos otro ejemplo de un circuito eléctrico, donde analizaremos el comportamiento de

este en cuanto a sus corrientes, el siguiente circuito es un RLC en paralelo:

Figura 2: Representación circuito eléctrico RLC

Fuente: http://lcr.uns.edu.ar/fvc/notasdeaplicacion/fvc-betelugonzalo.pdf

Para este caso la entrada será la fuente de corriente i (t) y la salida será el voltaje en el
condensador Vc (t).

SISTEMA
ELÉCTRICO

i(t) vc(t)

Para modelar matemáticamente este circuito debemos aplicar la ley de Kirchhoff, donde la suma
de las corrientes de la resistencia, inductor y capacitor es la corriente total:

ir(t) + il (t) + ic (t) = i (t)

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Por ley de ohm la corriente en la resistencia es el voltaje dividido por la resistencia Vc/G, el valor
del voltaje es igual para todos los elementos por ser un circuito en paralelo. En el condensador el
comportamiento de la corriente es la derivada del voltaje por el valor del condensador y en la
bobina o inductor es la integral del voltaje por 1/L.

𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑉𝑐 𝑡) 1 𝑡
i (t) = + + ∗ ∫0 𝑑 𝑉𝑐 𝑑𝑡
𝐺 𝑑𝑥 𝐿

1.1 Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una herramienta matemática que transforma una función en el

tiempo a una función en el dominio de la frecuencia, esto permite desarrollar las ecuaciones de
forma más sencilla donde solo necesitamos aplicar reglas algebraicas para encontrar la solución
de ecuaciones diferenciales y nos permite trabajar las funciones como si fueran lineales.
Hay que destacar que con esta herramienta podemos trabajar de forma más sencilla el
modelamiento matemático de sistemas, pero se pierde en exactitud, ya que al trasformar se
utiliza una aproximación del comportamiento real de la función.
En este apartado no desarrollaremos las ecuaciones de las transformadas, ya que este curso no
es de matemáticas, lo que debemos utilizar son las tablas. Lo que necesitamos es utilizar esta
herramienta de manera práctica.
La definición de la transformada de Laplace es la siguiente:

∞
ℒ { f (t) } = ∫0 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

Donde f (t) es la función en el tiempo a transformar y la integral se evalúa desde 0 a infinito, ya

que las funciones a transformar son dependientes del tiempo y donde “s” es la variable compleja
s = σ + jω. La transformada de Laplace transforma una función del dominio temporal al dominio
de la frecuencia de variable compleja s.

El procedimiento para desarrollar las ecuaciones es primero encontrar el modelo matemático o

función en el dominio del tiempo, luego se debe aplicar la transformada de Laplace, en nuestro
caso utilizar las tablas y luego de encontrada la función de transferencia, y se debe aplicar la
inversa de Laplace para determinar la solución en el dominio del tiempo. En el siguiente
diagrama se resume el procedimiento, f(t) es la función con respecto al tiempo, F(s) la función en
el dominio de la frecuencia.

f(t) ℒ F(s)
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 F(s) ℒ −1 f(t)

En la siguiente figura se muestra una tabla resumen de las transformadas más utilizadas:

f (t) F (S)
1 1
𝑆
t 1
𝑠2
𝑒 −𝑎𝑡 1
𝑎+𝑠
sin 𝑤𝑡 𝑤
𝑤2 + 𝑠2
cos 𝑤𝑡 𝑠
𝑤2 + 𝑠2
f ’(t) s F(s) – f (0)
f ’’(t) 𝑆 2 F(s) – s f(0) – f’(0)
𝐹(𝑠)
∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
𝑠
Tabla 1: Trasformadas generalmente utilizadas

Retomando el ejemplo del sistema mecánico, la ecuación resultante era:

𝑑2 𝑥 (𝑡) 𝑑𝑥 (𝑡)
r(t)= M* +f∗ + k*x (t)
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡

Aplicando las transformaciones de la tabla anterior, tenemos:

R(s1)= M*(𝑆 2 X(s) – s x(0) – x’(0))+ f*( s X(s) – x (0) )+k*X(s)

Tomando todas las condiciones iniciales nulas:

R(s)=M*s2X(s)+f*s*X(s)+ k*X(s). (M*s2+f*s+ k)X(s)=R(s).

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Finalmente, la función de transferencia es:

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑅(𝑠) M𝑠 + fs + k

La función de transferencia es la relación entre la salida y la entrada del sistema en el dominio

de la frecuencia, o es la relación de la trasformada de Laplace de la salida y la entrada, el
ejemplo anterior X(s) es la salida y R(s) es la entrada.

¿Es posible modelar sistemas de control en el hogar y lograr mejorar

su funcionamiento?

3. Modelamiento de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos en lazo

abierto y cerrado con diagramas de bloques.

Una forma de representar sistemas eléctricos, mecánicos o hidráulicos complejos y simplificarlos

para entender de forma sencilla su comportamiento es mediante diagrama de bloque, en la
ingeniería de control es una de las herramientas más utilizadas para describir las funciones de
los componentes que conforman un sistema de control. El diagrama de bloques de un sistema
es la representación gráfica de la filosofía de control, de las funciones de cada componente y el
flujo de señales. En resumen, muestra las interrelaciones entre los distintos componentes o
elementos del sistema, a diferencias de la representación matemática que es algo más
abstracta, los diagramas de bloques muestran de forma más realista el flujo de las señales del
sistema.

Estos diagramas se componen de bloques funcionales, que simbolizan o representan la

operación matemática que realiza sobre la señal de entrada para producir una determinada
salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los
bloques, que se conectan mediante flechas para indicar como se relacionan los bloques
funcionales, las entradas y salidas. En estos diagramas nos encontramos en general con estos
dos elementos:

Punto de ramificación: Es cuando cierta señal de un bloque va de modo concurrente a otros

bloques o puntos suma.
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Punto de suma: Es un círculo con una cruz y nos indica que es un punto
donde se realiza una operación de suma. El signo más o el signo menos
en cada punta de flecha indica si la señal que ingresa debe sumarse o
restarse. Es importante señalar que las variables que se utilicen en la
operación tengan las mismas dimensiones y unidades.
Todo sistema de control lineal de cualquier sistema puede representarse mediante estos
diagramas de bloques formado por puntos de suma, bloques funcionales y puntos de
bifurcación.

3.1 Representación de sistemas en lazo abierto y lazo cerrado.

Un sistema de control en el cual, la salida no tiene efecto sobre la acción de control se denomina
sistema de lazo abierto. En otras palabras, la señal de salida no se realimenta para compararla
con la entrada. Un ejemplo podría ser el funcionamiento de una lavadora programable, donde
sus funciones de lavado, remojo y centrifugado operan con una base de tiempo. La máquina no
mide la señal de salida de los distintos procesos (la limpieza de la ropa, lo seca que quedó). En
el diagrama de bloques de más abajo, podemos ver que la salida C(s) no se está midiendo, ni
tampoco se está realimentando hacia la señal de entrada. G1(s) y G2(s) podríamos entenderlo,
en el caso de la lavadora a los procesos de lavado y centrifugado que dependen directamente
del tiempo.

Figura 3: Representación sistema lazo abierto

Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogat
a_5a_ed.pdf

Su salida estaría dada por: R(s)*G1(s)*G2(s)=C(s). Donde los bloques en dirección de las
flechas se van multiplicando.
𝐶(𝑠)
Por lo tanto, su función de transferencia al despejar, seria: = G1(s)*G2(s)
𝑅(𝑠)

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En un diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado, existe una retroalimentación que en
general representa la medición de una variable que representa la salida del sistema, en la figura
4, la salida C(s) se realimenta hacia el punto de suma, para comparar dicha señal de salida con
la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s), se obtiene multiplicando la función de
transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s).
Cuando existe una retroalimentación en un sistema, como en este caso donde la salida C(s) se
retroalimenta en el punto de suma para compararse con la entrada, en estos casos es necesario
en el sistema real convertir la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada. Por
ejemplo, en un sistema de control de temperatura en una sala, por lo general la señal de salida
es la temperatura controlada. Por lo tanto, la señal de salida que tiene la dimensión de la
temperatura debe convertirse o transformarse a otra variable como a una fuerza, posición o
voltaje antes de que pueda compararse con la señal de entrada. Esta conversión es necesario
representarla en el diagrama de bloques y en el ejemplo la representa la función de transferencia
es H(s), como se aprecia en la figura 4.
Finalmente, la función que representa H(s) es modificar la salida antes de compararse con la
entrada R(s). En general el elemento de retroalimentación es un sensor que contiene un
transductor y transmisor que adecuan la señal por ejemplo a voltaje de 0 a 10volt para realizar la
comparación con la entrada.
B(s) = H(s)C(s).

Figura 4: Representación sistema lazo cerrado

Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.p
df

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La función de trasferencia seria:

C(s)= E(s)*G(s), y B(s) = H(s)*C(s), entonces esta expresión se restará a la referencia.

E(s)= R(s) - H(s)*C(s), entonces reemplazamos en la primera expresión.

C(s)= ( R(s) - H(s)*C(s) ) * G(s)

C(s)= R(s)*G(s) – H(s)*C(s)*G(s)

Juntando términos

C(s) + H(s)*C(s)*G(s)= R(s)*G(s)

C(s) ( 1 + H(s)*G(s) ) = R(s)*G(s)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

Para aplicar los tipos de modelamiento vistos veamos un ejemplo. Necesitamos modelar
matemáticamente y en diagrama de bloques un sistema eléctrico que es un circuito eléctrico RC,
la siguiente figura muestra el circuito a modelar.

Figura 5: Circuito eléctrico RC

Fuente: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Activities_RCcircuitA

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Se debe buscar la función de transferencia que representa a el sistema, donde e i(t) es la entrada
y e0(t) la salida del sistema. La corriente del circuito por ley de ohm será:

i(t) = ( ei(t) - e0(t) ) /R

y el voltaje en el condensador es:

1 𝑡
e0(t)= ∫0 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶

El voltaje de entrada ei(t) es igual a :

1 𝑡
ei(t)=R*i(t)+ ∫0 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐶

Debemos consignar ei(t) es un voltaje que varía en el tiempo, no es fija y debemos buscar la
relación entre e0 y (t)ei(t). Al aplicar transformada de Laplace queda:

1 𝐼(𝑆)
Ei(s)= R*I(s) 𝐶 ∗ 𝑠
+, al factorizar I(s) queda:

1
Ei(s)=( R + ) I(s), como debemos expresar en voltajes la relación utilizamos la primera
𝐶𝑆
expresión de i(t) y aplicamos Laplace.

i(t) = ( ei(t) - e0(t) ) /R I(s) = ( Ei(s) - E0(s) ) /R

1
Ei(s)=( R + )* ( Ei(s) - E0(s) ) /R, juntando términos queda.
𝐶𝑆

𝑅𝐶𝑆+1
Ei(s)= ∗( Ei(s) - E0(s) )luego se juntan términos Ei(s)
𝑅𝐶𝑆

𝑅𝐶𝑆+1 𝑅𝐶𝑆+1
∗ E0(s) = Ei(s)*( − 1), luego se despeja
𝑅𝐶𝑆 𝑅𝐶𝑆

1
(𝑅𝐶𝑆 + 1)* E0(s)= Ei(s)*( 𝑅𝐶𝑆 )* 𝑅𝐶𝑆, esto es Ei(s)= (𝑅𝐶𝑆 + 1)* E0(s)

La función de transferencia es:

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 E0(s) 1
=
Ei(s) 𝑅𝐶𝑆+1

Para determinar el diagrama debemos tener presente que existen dos elementos en el circuito la
resistencia y el condensador, además de la entrada en voltaje y lo que fluye por el circuito es la
corriente. Para determinar el voltaje en el condensador primero debemos saber la corriente que
circula por el circuito:

I(s) = ( Ei(s) - E0(s) ) /R

Se representa la expresión como un punto suma (resta con signo negativo) por el bloque 1/R.
Ya con la corriente que sale del bloque 1/R podemos determinar el voltaje en el condensador,
como ya sale I(s) del condensador y la expresión que representa el voltaje en el condensador es:

1 𝑡 1 𝐼(𝑆)
e0(t)= ∫0 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 ∗ , entonces solo falta un bloque que represente
𝐶 𝐶 𝑠
1/Cs.

El diagrama de bloque resultante es:

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Figura 6: Diagrama bloque circuito eléctrico RC
Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.p
df

Ejemplo 2: se necesita modelar en diagramas de bloques un sistema de control de

posicionamiento a través de un motor, se mide el ángulo de salida y se compara con la
referencia deseada, luego de realizada la comparación hay un amplificador operacional que
amplifica la señal y el motor regula el ángulo con unos engranajes enlazados a su eje. Es decir,
el sistema tiene tres elementos principales el amplificador, el motor y engranajes, además tiene
que tener un punto suma para la comparación de ángulos. El sistema es el siguiente:

Figura 7: Sistema control posición

Fuente: https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_1.pdf

El sistema tiene una entrada de referencia angular o posición r y una salida c un punto de
suma que realiza la comparación y cálculo del error. Además de tres bloques funcionales para
los elementos, el diagrama resultante seria el siguiente:

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Figura 8: Diagrama bloque sistema control posición
Fuente: https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/814/ejercicios_1.pdf

¿Es posible modelar nuestras tareas o comportamiento como

personas?

4. Modelamiento de sistemas eléctricos, mecánicos, hidráulicos en

lazo abierto y cerrado con variables de estado.

Hoy en día los sistemas de ingeniería o sistemas de control industriales funcionan bajo
lógicas más complejas y necesitan una gran precisión. Estos sistemas de ingeniería
complejos pueden tener muchas entradas y salidas y en general son variantes en el
tiempo. Esta necesidad de cumplir requisitos cada vez más exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, el ya dicho aumento en la complejidad del
sistema y el fácil acceso a las computadoras a gran escala hace desarrollar la teoría
moderna de control, Esta nueva herramienta se basa en el concepto de estado.
Como definición las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen
el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico y el
espacio de estados es una forma de representar un sistema dinámico en función
de n ecuaciones diferenciales.

Existen diferentes formas de modelar el comportamiento de un sistema de ingeniería o

control, que puede ser a través de la transformaciones de Laplace usando funciones de
transferencia como lo vimos anteriormente o puede ser a través de la representación
de variables de estados, donde la entrada del sistema puede ser un conjunto de
señales que comandan el comportamiento del sistema y la salida puede estar
conformado por un conjunto de respuestas a las entradas, donde el sistema de forma

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 interna está conformado por unas variables de estado control, la cual podríamos
representarla como:

Figura 9: Representación de las variables de estado

Fuente: https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-lineales/introduccion-espacio-de-estados/

Para representar los sistemas mediante esta herramienta, se utilizarán ecuaciones

matriciales que son muy convenientes en análisis computacionales. Son dos las
ecuaciones que se utilizan para esta técnica, una representa el estado y la otra a la
salida.

𝑋̇(t)= A(t)x(t) + B(t)u(t) Ecuación de estado

y(t)= C(t)x(t) + D(t)u(t) Ecuación de salida

Donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz de salida
y D(t) matriz de transmisión directa, que es un acoplamiento directo entre entrada y
salida. El siguiente diagrama de bloques representa las dos ecuaciones anteriores.

Figura 10: Diagrama bloque ecuaciones de estado

18 www.iplacex.cl
Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.p
df

Ejemplo: Retomando el modelado del sistema mecánico la expresión era:

𝑑2 𝑥 (𝑡) 𝑑𝑥 (𝑡)
r(t)= m* +f∗ + k*x (t)
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡

Para efectos prácticos reemplazaremos la posición “x” por “y”, y las expresiones de la derivada
por 𝑦̇ y la segunda derivada por 𝑦̈ . Además r(t) la reemplazaremos por “u” y f por “b”. Entonces
la expresión es:

m𝑦̈ +𝑦̇ b+ky=u

El orden de la ecuación indica la cantidad de variables de estado, en este caso es de segundo

orden y por lo que se determinaran 2 variables de estado x1(t) y x2(t)

x1=y(t)

x2= 𝑦̇ (t)

Luego se derivan las dos variables y se obtiene:

𝑥̇ 1=x2

𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 2=− 𝑥1 - 𝑥2 + 𝑢 , Aquí se reemplaza x1=y ; x2=𝑦̇
𝑚 𝑚 𝑚

En forma matricial se representa de la siguiente forma.

Y el diagrama de bloques del sistema con el modelamiento de variables de estado es la

siguiente.

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Figura 11: Diagrama bloque sistema mecánico.
Fuente: https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.p
df

Ahora veremos un ejemplo de cómo determinar la función de transferencia con las

ecuaciones de variables de estado, tomando las dos ecuaciones.

𝑋̇(t)= A(t)x(t) + B(t)u(t) Ecuación de estado

y(t)= C(t)x(t) + D(t)u(t) Ecuación de salida

Aplicamos transformada de Laplace a ambas ecuaciones.

𝑆𝑋(𝑠) − 𝑋(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)

Las condiciones iniciales son cero y despejando BU(t)

(𝑆 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

Se despeja X(s)

1
𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠) o 𝑋(𝑠) = (𝑆 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠)
(𝑆−𝐴)

Se reemplaza en la ecuación de la salida Y(s)

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 𝑌(𝑠) = (𝐶(𝑆 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷)𝑈(𝑠)

Si la función de transferencia es
𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑈(𝑠)

Entonces reemplazando, la función de transferencia en términos de A,B,C y D

𝐺(𝑠) = (𝐶(𝑆 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷)

Recordando la expresión de las variables.

𝑘 𝑏 1
𝑥̇ 2=− 𝑥1 − 𝑚 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚

𝑥1 = 𝑦

Entonces los términos son.

Ahora estos términos se reemplazan en la función de transferencia.

𝐺(𝑠) = (𝐶(𝑆 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷)

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El resultado de esta matriz entrega la función de transferencia del sistema:

1
𝐺(𝑠) =
M𝑠 2 + fs + k

Que es el mismo resultado que con el primer método con trasformadas de Laplace.

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 Conclusión
El comportamiento dinámico de los sistemas, sus complejidades y múltiples funciones internas,
el avance hacia nuevas tecnologías y procesos más eficientes, así como otros desafíos en el
campo del control automático, hacen necesario el aprender nuevas herramientas que nos
ayuden a comprender el funcionamiento de estos sistemas.

Estudiamos algunas herramientas matemáticas que nos ayudarán en el momento de analizar el

comportamiento de un sistema. El modelamiento matemático, el simplificar estos modelamientos
a través de la transformada de Laplace, que puede verse algo complejo en sus matemáticas,
pero que, utilizando las tablas comúnmente aplicadas, nos facilitará el desarrollarlas. También
como puede ayudarnos el representar de manera gráfica la filosofía de control, las funciones de
cada componente y el flujo de señales del sistema, a través de los diagramas de bloques. Por
último, el modelamiento matemático mediante variables de estado, donde recurrimos a las
matrices y sus posibilidades.

Si en este segundo, nos detenemos, quizás estoy en mi casa, en una biblioteca, en una oficina o
en el medio de un bosque humedecido, observamos a nuestro alrededor, quizás podemos
constatar un sin número de equipos, máquinas, o sistemas biológicos, en su interior, quizás lo
habite un control realimentado, lazo cerrado o en su defecto un sistema de control en lazo
abierto, donde la salida no influye en el control, no se retroalimenta. O quizás un poco más
profundo, me detengo y observo un respirar, una sensación de temperatura corporal, un flujo no
menor de ideas y pensamientos.

¿Que habrá tras el funcionamiento de nuestro maravilloso cuerpo humano?

¿Cuán necesaria es la retroalimentación en un sistema de control?

¿Es posible modelar sistemas de control en el hogar y lograr mejorar su funcionamiento?

Son algunas preguntas que dejaremos abiertas, para en una nueva materia intentar profundizar
un paso más.

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 Bibliografía

Ogata K.. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid: Pearson Educación.

Perez M.B. Perez A. Perez E.. (2008). Introducción a los Sistemas de Control. San
Juan: Universidad Nacional de San Juan.

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Sitio web: http://lcr.uns.edu.ar/fvc/notasdeaplicacion/fvc-betelugonzalo.pdf

Costa J.. (2014). Aplicaciones de las transformaciones de Laplace en Sistemas de

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Sitio web:
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