TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLANEPANTLA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

INGENERIA DE CONTROL CLASICO

L71

QURIOZ GARCIA HECTOR

17251403

TORTI SOSA SERGIO ARMANDO

UNIDAD 5

23/11/2022
UNIDAD 5 ESTABILIDAD

5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

El número de raíces de en el semiplano derecho es igual al número de cambios de signo que se
suceden en la primera columna del arreglo de Routh de dicho polinomio.

Determina la localización de las raíces de un polinomio con coeficientes constantes y reales con
respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace. Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO,
y multilazos.

Aplicación: Dada la FTLC del sistema:

1. Se toma la ecuación característica del sistema:

2. Se construye el arreglo de Routh:

Donde

3. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo

Las raíces de la ecuación característica están todas en el semiplano izquierdo del plano s Si:
todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo. Si existen cambios de
signo, el número de cambios de signo es el número de raíces con parte real positiva”.
Ejemplo considera la ecuación característica 1+GH ( S ) =S 3+ S 2+ 2 S+8
Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos tipos de signo; por lo tanto, hay dos polos en el
semiplano derecho. Observe que:
5.2 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Este método permite el diseño del AVR y del PSS. Para el diseño del AVR, se analiza la salida del
sistema de potencia sin el lazo de realimentación de V term, ni el lazo del PSS. La siguiente figura nos
muestra que la respuesta del tiempo tiende a 0.0747 p. u, lo que implica un error en régimen
permanente del 25% con respecto a la entrada

.
El primer paso es representar el AVR como un controlador proporcional K v (s)=K p, cerrando el lazo
de control y aumentando poco a poco el valor de K p podemos encontrar el valor de ganancia que
hace que el sistema se vuelva oscilatorio, este valor es aproximadamente 50, y la respuesta en el
dominio del tiempo se muestra en la siguiente figura, donde también se puede observar como a
pesar de que el sistema se vuelve mas oscilatorio al aumentar K p , el error permanente se reduce, y
el comportamiento final del sistema tiende a comportarse similar a la tensión referencia
En la figura muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con la cual el sistema se
vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un valor muy cercano a 50 mencionado
anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos oscilaciones y si la

disminuimos, aumentamos el error permanente.

Para evitar esta situación se cambiará el AVR de un K p a un KPI (controlador proporcional integral),
representado por la función de transferencia:
Donde
Kp= Ganancia del controlador proporcional
KPI = Ganancia del controlador integral

Los parámetros del controlador se escogen de manera que K P se encuentre entre un intervalo de 0 a
KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este caso K U= 47.2. El controlador KI se
encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este intervalo de valores se logra obtener un tiempo de
retardo menor a 0.5 s (tr = tiempo que dura la señal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre
paso máximo menor al 10% (MP= valor máximo de la respuesta que sobre pasa el valor final), debido
a que estas son las especificaciones para los modernos reguladores de tensión de alta ganancia.[7]
Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en la figura 4.8, donde
las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente se reduce casi totalmente. Con este
controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un MP = 12.5%, parámetros que se verán afectados al final
del diseño, ya que el PSS disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el
amortiguamiento necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla con las
especificaciones.
Una vez diseñado el regulador se procede a diseñar el PSS, como la entrada al PSS proviene de la
velocidad angular se obtiene la función de transferencia desde la tensión de referencia, hasta la
entrada del PSS, se realiza el análisis del LGR de la función de transferencia obtenida (ver anexo 1).
El resultado se muestra en la figura 4.9, donde se observa como el ángulo de apertura del polo en el
semiplano derecho es de 60º.

Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ángulo de salida debe ser 180º, por lo tanto se
debe agregar 120º de compensación en el lazo de realimentación del PSS.

Para compensar los 120º necesarios se utiliza un filtro de segundo orden de adelanto de fase de la
forma:

Para encontrar los parámetros del filtro, se hace uso de ecuaciones que nos permitan encontrar los
valores correctos para Kd, α, z, y p. Para averiguar α se usó la figura 4.10, que es la relación entre el
Φm (grados que deben ser compensados) y el α.
En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60º cada uno, siendo α igual a 14

Otra forma de averiguar la ganancia α del filtro es mediante la fórmula [7].

Con lo que para un ángulo de 60º se obtiene un α=14, que es igual al encontrado mediante la figura
4.10.

El valor del cero y el polo del filtro se encuentra haciendo uso de las siguientes ecuaciones [7]:

Donde wc es la frecuencia de cruce por cero, igual a 9.33 rad/s y α es la ganancia igual a 14. Con
esto se encuentra que el cero debe ubicarse en s=-2.94 y el polo en s=-34.9. Falta por determinar el
valor de la ganancia Kd que suministre un amortiguamiento del 15%. Para esto se realiza el LGR de
la función de transferencia desde la tensión de referencia hasta la salida del PSS, y se busca que la
ganancia que proporcione el amortiguamiento deseado. Esta ganancia es aproximadamente 0.762,
como se observa en la figura 4.11.

Por lo tanto se tiene:

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el obtenido en la ecuación 4.7, y al cerrar el lazo
de realimentación del PSS se obtiene la figura 4.12, donde se observa como el error permanente
tiende a cero, y como la respuesta se amortigua rápidamente con un sobrepaso máximo de 7.4%,
aspectos que cumplen con los parámetros del diseño. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran cómo no solo
se mejora la salida Vterm, sino que también se amortigua adecuadamente las salidas w y P e.

5.2.2 REGLAS GENERALES DE LA CONSTRUCCION

Resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares geométricos de las
raíces del sistema de la figura 2.5.3.

Primero, obtenga la ecuación característica

 A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca como el
factor multiplicativo, en forma
En estos análisis suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en donde K >0. (Si K < 0,
lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, bebe modificarse la condición de ángulo.) Sin
embargo, observe, que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de interés
diferentes a la ganancia.
1.    Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las ramificaciones del lugar geométrico de
las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en
infinito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo abierto, ubique los
polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de
(Gs) (Hs), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y los polos de (Hs).
Observe que los lugares geométricos de las raíces son simétricos con respecto al eje real del plano
s, debido a que los polos y ceros complejos sólo ocurren en pares conjugados.
 Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geométricos de las raíces y localice también el
número de lugares geométricos de las raíces separados. Los puntos del lugar geométrico que
corresponde a K = 0 son los polos en lazo abierto. Esto se aprecia a partir de la condición de
magnitud, suponiendo que K tiende a cero, o que

Esta última ecuación implica que conforme K disminuye, el valor des debe tender a uno de los polos
en lazo abierto. Por lo tanto, cada lugar geométrico de las raíces se origina en un polo de la función
de transferencia en lazo abierto (Gs) (Hs). Conforme K tiende a infinito, cada lugar geométrico tiende
al cero de la función de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano complejo. Esto se aprecia
del modo siguiente: si suponemos que K tiende a infinito en la condición de magnitud, entonces:

2.- Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares geométricos de las
raíces sobre el je real se determinan mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se
encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en
lazo abierto no afectan la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, porque
la contribución del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360°sobre el eje real.
Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un
polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el je real, seleccione un
punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es
impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces. El lugar geométrico de las
raíces y su firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3.- Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de prueba s se ubica
lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero
en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares
geométricos de las raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas
cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante
4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría conjugada de los
lugares geométricos de las raíces, los puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre
el eje real o bien ocurren en pares complejos conjugados.
Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje
real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar
geométrico de las raíces esta entre dos ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -∞) sobre el
eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar geométrico de
las raíces se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, puede o
no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
5.- Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un ángulo geométrico de las raíces a partir
de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares geométricos de las raíces con una
precisión razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces
cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la
cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo
de salida) del lugar geométrico de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo), se
encuentra restando a 180°la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los polos y ceros
hasta el polo complejo (o cero complejos) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.
6.- Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario.
Los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces intersecan al eje jω se encuentran con
facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = jω en la
ecuación característica, igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando ω y K. En
este caso, los valores encontrados de ω representan las frecuencias en las cuales los lugares
geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K que corresponden a cada
frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de cruce.
7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano s, trace los
lugares geométricos. Determine los legares geométricos de las raíces en la vecindad amplia del eje
ω y el origen. La parte más importante de los lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje
real ni en las asíntotas, sino en la parte de la vecindad amplia del eje jω y el origen. La forma de los
lugares geométricos de las raíces en esta región importante del plano s debe obtenerse con
suficiente precisión.

8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación del lugar
geométrico de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la
condición de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud nos permite determinar el valor de la
ganancia en K en cualquier ubicación de las raíces específicas sobre el lugar geométrico.) si es
necesario, se establece una graduación de los lugares geométricos en términos de K. Los lugares
geométricos de las raíces son continuos con K).

5.3 CANCELACION DE LOS POLOS Y CEROS

Como vimos al inicio de la unidad 5 el cálculo de las raíces de una función de transferencia;
conocidos como polos y cero, estas 2 propiedades de una función de transferencia determinan si el
sistema es estable o transitorio.
Los polos de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Para encontrarlos se debe
descomponer en factores la ecuación característica lo que resulta muy laborioso. El método del lugar
de las raíces está basado en técnicas de tanteo y error y es un procedimiento gráfico, por el cual se
trazan las raíces de la ecuación exactamente para todos los valores de un parámetro del sistema
que normalmente es la ganancia K variándola desde 0 a ∞.
El denominador de la función de transferencia de lazo cerrado, igualado a 0, recibe el nombre de
"ecuación característica", y, como pronto veremos, es la referencia para determinar el lugar de las
raíces.
Las raíces del numerador de la función de lazo abierto reciben el nombre de "ceros", Las raíces del
denominador reciben el nombre de "polos".

Cancelación de polo-cero

Cuando un sistema a lazo abierto posee polos en el semi-plano derecho (caso en que el sistema es

inestable), lo que primero se nos ocurre para evitar este problema es agregar ceros en los mismos

lugares donde están los polos inestables, para cancelarlos. Desgraciadamente, este método nunca
es realizable. El problema es que cuando el cero agregado no cancela exactamente el polo (lo cual

siempre sucede en la práctica), una parte del lugar de raíces quedará atrapada en el semi-plano

derecho. Es importante señalar que si el dominador de G(s) y el numerador de H (s) contienen

factores típicos, los polos y ceros en lazo abierto correspondiente se cancelaran unos con otros,

reduciendo el grado de la ecuación característica en uno o más órdenes. Por ejemplo, considérese el

sistema de la figura. Se modifica el diagrama de bloques de la figura (a) Para obtener el de la

figura(b) se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tienen un factor común s + 1
La función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es:

La ecuación característica es:

Sin embargo, debido a la cancelación de los términos (s + 1) que aparecen en G(s) y H(s), se

entiende que:

Por lo tanto, la ecuación característica reducida es:

La grafica del lugar de las raíces de G(s) H(s) no muestra todas las raíces de la ecuación

característica solo las raíces de la ecuación reducida. Para obtener el conjunto complejo de los polos

en lazo cerrado, se debe agregar el polo cancelado de G(s) H(s) a aquellos polos en lazo cerrado

obtenido en la gráfica de lugar de las raíces de G (s) H(s) es un polo en lazo cerrado sistema como

se muestra en la ecuación anterior #? (c).

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado

construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en realidad no es difícil si se aplican

las reglas para construir dicho lugar geométrico. Ubicando los puntos y las asíntotas específicos y

calculando los ángulos de salida de los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros

complejos, podemos construir la forma general de los lugares geométricos de las raíces sin

dificultad. Reglas generales para construir los lugares geométricos de las raíces. Ahora resumiremos

las reglas y el procedimiento general para construir los lugares geométricos de las raíces del sistema

de la figura.

Primero, obtenga la ecuación característica 1 + G(s) H(s) = 0

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca como el

factor multiplicativo, en la forma:

En estos análisis, suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en donde K > 0.

(Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse la condición de

Angulo). Sin embargo, observe que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de

interés diferentes a la ganancia.

1. Ubique los polos y ceros de G(s) H(s) en el plano s

 Las ramificaciones del lugar geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y

terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la

función de transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo abierto en el

plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en

lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)].

2. Determine los lugares de geométricos de las raíces sobre el eje real

Los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real se determinan mediante los polos y los

ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos conjugados

de la función de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicación de los lugares

geométricos de las raíces sobre el eje real, porque la contribución del ángulo de un par de

polos o ceros complejos conjugados es 360” sobre el eje real. Cada parte del lugar geométrico

de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.

Al construir los lugares geométricos sobre el eje real, seleccione un punto en éste. Si la

cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este

punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces El lugar geométrico de las raíces y su

forma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces

Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de

cada cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan

los efectos del otro. Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores de muy

grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan

mediante.
Aquí k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al eje real.

Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo se repite a sí

mismo y la cantidad de asíntotas distintas es n-m.

Todas las asíntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo siguiente: si se

expanden el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abierto, el

resultado es: