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Ingeniería de control clásico

Investigación Unidad 2

Edilberto Cruz Feria

Francisco Elio Cerino de La Cruz

18E40159

Ing. Electromecánica
Unidad 2 Modelado de Sistemas Dinámicos
Un sistema dinámico se dice discreto si el tiempo se mide en pequeños lapsos;
éstos son modelados como relaciones recursivas, tal como la ecuación logística:

donde t denota los pasos discretos del tiempo y x es la variable que cambia con
éste.
Si el tiempo es medido en forma continua, el sistema dinámico continuo resultante
es expresado como una ecuación diferencial ordinaria; por ejemplo:

donde x es la variable que cambia con el tiempo t. La variable cambiante x es


normalmente un número real, aunque también puede ser un vector en Rk.
2.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o
excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
La función de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las raíces en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a
cero. Es decir, representa la región frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitación al mismo; ya que de lo contrario llegará ya sea
a la región nula o se irá al infinito, respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un tiempo
en generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en
dar respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de convolución,
formado por la excitación de entrada convolucionada con el sistema considerado,
dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese
sentido (el de la convolución), se tiene que observar que la función de transferencia
está formada por la de convolución entre la señal de entrada con el sistema. Dando
como resultado la descripción externa de la operación del sistema considerado.
Descripción matemática
Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través
de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s) ); Y (s) es


la transformada de Laplace de la respuesta y X (s)es la transformada de Laplace de
la señal de entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un
sistema inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de


y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de
Laplace inversa de Y(s):

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se
representa como:
2.1.1 SISTEMAS MECANICOS
MÁQUINAS. INTRODUCCIÓN
El ser humano siempre intenta realizar trabajos que sobrepasan su capacidad física
o intelectual.
Algunos ejemplos de esta actitud de superación pueden ser: mover rocas enormes,
elevar coches para repararlos, transportar objetos o personas a grandes distancias,
extraer sidra de la manzana, cortar árboles, resolver gran número de problemas en
poco tiempo.
Para solucionar estos grandes retos se inventaron las máquinas: una grúa o una
excavadora son máquinas; pero también lo son una bicicleta, o los cohetes
espaciales; sin olvidar tampoco al simple cuchillo, las imprescindibles pinzas de
depilar, el adorado ordenador o las obligatorias escaleras.
Todos ellos son máquinas y en común tienen, al menos, una cosa: son inventos
humanos cuyo fin es reducir el esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
Prácticamente cualquier objeto puede llegar a convertirse en una máquina sin más
que darle la utilidad adecuada. Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio,
una máquina, pero se convierte en ella cuando el ser humano la usa para elevar
objetos con un menor esfuerzo (es más fácil subir objetos por una cuesta que
elevarlos a pulso); lo mismo sucede con un simple palo que nos encontramos tirado
en el suelo, si lo usamos para mover algún objeto a modo de palanca ya lo hemos
convertido en una máquina.
CLASIFICACIÓN DE LAS MÁQUINAS
Las máquinas inventadas por el hombre se pueden clasificar atendiendo a tres
puntos de vista:
Según su complejidad, que se verá afectada por el número de operadores (piezas)
que la componen.
Según el número de pasos o encadenamientos que necesitan para realizar su
trabajo.
Según el número de tecnologías que la integran.
SEGÚN EL NÚMERO DE PIEZAS
Analizando nuestro entorno podemos encontrarnos con máquinas sencillas (como
las pinzas de depilar, el balancín de un parque, un cuchillo, un cortaúñas o un motor
de gomas), complejas (como el motor de un automóvil o una excavadora) o muy
complejas (como un cohete espacial o un motor de reacción), todo ello dependiendo
del número de piezas empleadas en su construcción.
SEGÚN EL NÚMERO DE PASOS O ENCADENAMIENTOS
También nos podemos fijar en que el funcionamiento de algunas de ellas nos resulta
muy fácil de explicar, mientras que el de otras solo está al alcance de expertos. La
diferencia está en que algunas máquinas solamente emplean un paso para realizar
su trabajo (máquinas simples), mientras que otras necesitan realizar varios trabajos
encadenados para poder funcionar correctamente (máquinas compuestas).
La mayoría de nosotros podemos describir el funcionamiento de una escalera (solo
sirve para subir o bajar por ella) o de un cortaúñas (realiza su trabajo en dos pasos:
una palanca le transmite la fuerza a otra que es la encargada de apretar los
extremos en forma de cuña); pero nos resulta muchos más difícil explicar el
funcionamiento de un ordenador, un motor de automóvil o un satélite espacial.
2.1.1.1 DE TRANSLACIÓN
Son los movimientos que se caracterizan por el desplazamiento de un cuerpo a lo
largo de una línea recta. La ley de Newton sobre cuerpos rígidos dice que la suma
algebraica de fuerzas es igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleración:

En la relación causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un


conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a través de tres elementos base: masa,
resorte o muelle y rozamiento o fricción. La masa es la propiedad de un elemento
de almacenar energía cinética del movimiento de traslación:

Muelle es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la fricción o rozamiento, modelan la
conversión de la potencia mecánica en flujo calorífico, fenómeno que aparece
cuando se deslizan dos superficies que están en contacto. Su expresión matemática
es no lineal. Existen tres tipos de modelos: fricción viscosa, fricción estática y fricción
de Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no son lineales. En este
curso, sólo se empleará el rozamiento viscoso para simplificar la función de
transferencia de estos sistemas.
La fricción viscosa representa la relación lineal entre la fuerza aplicada a un cuerpo
con la velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que está en contacto
con él. Se modela como un pistón que se mueve dentro de un cilindro. El pistón se
desplaza dentro del cilindro a través de una película de aceite. El aceite resiste
cualquier movimiento relativo entre el pistón y la concavidad del cilindro; este efecto
es debido a que el aceite puede fluir alrededor de la cámara del pistón. En este tipo
de rozamiento, la transferencia de energía mecánica a calorífica es de carácter
lineal.
2.1.1.2 DE ROTACIÓN
Los movimientos de rotación se definen como extensión de la ley de Newton: La
suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto
de la inercia por la aceleración angular alrededor de un eje. Los elementos bases
constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional y la fricción viscosa.
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energía
cinética del movimiento de rotación:

Donde r es el radio del cilindro de masa M y a, w y q son la aceleración, velocidad


y desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energía potencial por
desplazamiento de unidad angular:

Fricción viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad angular entre


el cilindro y la superficie de contacto:
En análisis dimensional, las magnitudes físicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotación en el sistema internacional son:

En la analogía con los sistemas eléctricos, el par mecánico será análogo a la


corriente eléctrica y el desplazamiento angular con el potencial eléctrico. Los pares
mecánicos serán representados como fuentes de corriente y el desplazamiento
angular como nodos del circuito eléctrico.
2.1.2 SISTEMAS ELECTRICOS
Los sistemas de control, según la teoría cibernética, se aplican en esencia para
los organismos vivos, las máquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron
relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Cibernética y
Sociedad con aplicación en la teoría de los mecanismos de control. Un sistema de
control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se
obtengan los resultados buscados.
Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que estamos
viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla un determinado sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc.) con una
posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho más grande
que el de un trabajador. Los sistemas de control más modernos en ingeniería
automatizan procesos en base a muchos parámetros y reciben el nombre
de controladores de automatización programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos
e irreales.
Necesidades de la supervisión de procesos
Limitaciones de la visualización de los sistemas de adquisición y control.
Control vs Monitorización
Control software. Cierre de lazo de control.
Recoger, almacenar y visualizar información.
Minería de datos.
Definiciones
Supervisión: acto de observar el trabajo y tareas de otro (individuo o máquina) que
puede no conocer el tema en profundidad.
1. Sistema de control de lazo abierto: Es aquel sistema en que solo actúa el proceso
sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida independiente a
la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay
retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de
control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el
controlador.
Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardín. Mientras que
la llave siga abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer
que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un
control de contenido o concentración.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el tiempo de tostado
de ella misma entrando una variable (en este caso el grado de tostado que
queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos como parámetro es el
tiempo.
Estos sistemas se caracterizan por:
• Ser sencillos y de fácil concepto.
• Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
• La salida no se compara con la entrada.
• Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o
intangibles.
• La precisión depende de la previa calibración del sistema.
2. Sistema de control de lazo cerrado: Son los sistemas en los que la acción de
control está en función de la señal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan
la retroalimentación desde un resultado final para ajustar la acción de control en
consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de
las siguientes circunstancias:
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es
capaz de manejar.
Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una atención
que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
Sus características son:
• Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.
• La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.
• Su propiedad de retroalimentación.
• Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua
que utilizamos para bañarnos. Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran
sensibilidad de un depósito. El movimiento de la boya produce más o menos
obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se traduce en cambios
de presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que se abra
más cuanto más cerca se encuentre del nivel máximo.
2.1.3 REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE BLOQUE A LAZO CERRADO
Un sistema de control de lazo cerrado es aquél donde la señal de salida tiene efecto
sobre la acción de control. La figura 1.2 da un panorama general de un sistema de
lazo cerrado donde se puede apreciar que la salida es medida y retroalimentada
para establecer la diferencia entre en valor deseado y el valor obtenido a la salida,
y en base a esta diferencia, adoptar acciones de control adecuadas.

En las figuras de la 1.3 y 1.5 se dan dos ejemplos para sistemas de control de lazo
cerrado. En cada una de estas figuras se puede apreciar que la parte fundamental
para el control de la planta en cuestión es la red de retroalimentación que censa el
estado de la salida. En estos ejemplos se ha pretendido establecer que la naturaleza
de las señales en un lazo de control no necesariamente en la misma, esto es,
pueden estar involucradas diferentes tipos de señales, por ejemplo, mecánicas,
eléctricas, térmicas, hidráulicas, etc., dentro del mismo lazo.
2.2 SISTEMAS ANALOGOS
Un sistema analógico contiene dispositivos que manipulan cantidades físicas
representadas de manera analógica. En estos sistemas las cantidades pueden
variar en un rango continuo de valores. Por ejemplo, la amplitud de la señal de salida
de una bocina en un receptor de audio puede tener cualquier valor entre cero y su
límite máximo. Otro tipo de sistemas analógicos son los amplificadores de audio,
equipos de grabación no digital y reproductores de los mismos.
Desventajas de los sistemas analógicos
1. Para su diseño se requiere demasiado análisis matemático.
2. Una vez creado un sistema analógico, si se desea hacer una actualización es
necesario casi modificar todo el sistema nuevamente.
3. El consumo de energía es mayor.
4. La capacidad de integración no permite desarrollar sistemas portátiles complejos
(como un reproductor de CD, o una computadora análoga).
5. Son susceptibles al ruido por fuentes externas.
6. Limitaciones para almacenar información.
7. Precisión limitada a máximo tres dígitos.
Ventajas de los sistemas analógicos
1. El mundo real este compuesto de variables análogas, por lo tanto, la información
a introducir en el sistema para ser procesada será real.
2. Capacidad de manejar grandes potencias.
2.2 SISTEMAS ANÁLOGOS
Se denominan sistemas análogos aquellos que tienen igual modelo matemático,
pero son diferentes físicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
básicamente:
1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede ser resuelta por
un sistema análogo de otro campo. Por ejemplo, si se traslada un sistema mecánico
a un símil eléctrico equivalente, se podrá aplicar todas las herramientas de la teoría
de los circuitos eléctricos.
2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta más económico montar un circuito
eléctrico que un montaje mecánico y las medidas son más asequible y hasta más
fiables.
Existen varias analogías entre los movimientos de traslación y los circuitos
eléctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta más sencilla:

Ejemplo 4.2
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico de una prensa
hidráulica. Al dar presión al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistón que al
desplazarse comprimirá al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya
constante es kp. Además, se considera despreciable la masa del cuerpo a
comprimir respecto al de la prensa. No así la masa del pistón, al que se le
asigna por la letra M. La dinámica del tablero, donde se apoya el cuerpo, es
modelada por cuatro amortiguadores de constante k. Se pide:
a) Ecuaciones físicas de los sistemas
b) Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
c) Diagrama a bloques
d) FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión del
cuerpo
2.2.1 ANALOGÍA FUERZA VOLTAJE
Considerando los sistemas mostrados en la figura 2.1 podemos determinar
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales.

Si expresamos la ecuación (1.35) en términos de la carga obtenemos:

Si comparamos (2.2) y (2.3) observamos que son sistemas análogos, esto es, tienen
una ecuación diferencial idéntica, y podemos establecer las relaciones resumidas
en la tabla siguiente:
Analogía fuerza voltaje.
Otra analogía entre los sistemas mecánicos y eléctricos es conocida como analogía
masa inductancia, y las relaciones se pueden observar en la tabla.
2.2.2 ANALOGÍA FUERZA CORRIENTE.
De manera similar podemos considerar los sistemas mostrados establecer la
relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico y un
sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito eléctrico
son:

Que expresa da en términos del flujo magnético nos da:

Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje podemos comparar (1.36) y (1.38) para obtener obtenemos las
relaciones dadas en la siguiente tabla que son denominadas analogías fuerza-
corriente.
Analogía fuerza corriente.
La analogía fuerza corriente a veces es también llamada analogía masa
capacitancia con las relaciones indicadas en la tabla.
2.3 ÁLGEBRA DE BLOQUES
Álgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar
usando una serie de teoremas de transformación, las cuales se obtienen fácilmente
por deducción del significado de los elementos.
2.3.1 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

El objetivo es la reducción de un diagrama de bloques complejo a uno más sencillo.

Ejemplo 1:

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1.- Numerar todos los puntos de suma y ramificación:

2.- Reducir desde lo más interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:

3.- Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control retroalimentado:


4.- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.

2.4 SISTEMAS ELÉCTRICOS Y MECÁNICOS.


SISTEMA MECÁNICO
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energía.
2.4.1 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL INDUCIDO
El motor utilizado en las prácticas es de corriente continua con el devanado de
campo partido, de manera que la corriente de cada parte del devanado está
controlada por uno de los transistores del servo-amplificador.
Si nos fijamos en el módulo del servo-amplificador veremos que hay representados
dos transistores, estando los colectores de cada uno unidos a cada una de las
mitades del devanado. Estos transistores actúan como interruptores en función de
la tensión que reciben en sus bases. Así una tensión positiva en la base del
transistor 1 hará que éste conduzca, la corriente circule por la mitad del devanado
y el motor gire en un sentido, mientras que si la tensión es positiva se aplica al otro
devanado, obteniéndose el giro del motor en sentido contrario al anterior.
Vamos a ver a continuación las formas de controlar este motor a través del servo-
amplificador.
2.4.2 MOTORES DE CC CONTROLADOS POR EL CAMPO
En este caso supone que el voltaje aplicado a la armadura es constante. Aquí no se
supondrá, como sucede a veces, que la corriente de armadura es constante
(conectando una resistencia alta en serie con la armadura) ya que esto no es
estrictamente cierto.
2.5 ESPACIO DE ESTADOS. RELACIÓN ENTRE FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA Y ESPACIO DE ESTADOS
En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo
matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas
y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden. Para
prescindir del número de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas
como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto
último sólo puede hacerse cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el
tiempo). La representación de espacios de estado (también conocida como
aproximación en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente
de modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas. Con entradas
y salidas, tendríamos que escribir veces la transformada de Laplace para
procesar toda la información del sistema. A diferencia de la aproximación en el
dominio de la frecuencia, el uso de la representación de espacios de estado no está
limitada a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a
cero. El espacio de estado se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes
coordenados están formados por variables de estados. El estado del sistema puede
ser representado como un vector dentro de ese espacio.
Sistemas lineales
Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema lineal
con entradas, salidas y variables de estado se escribe de la siguiente forma:

donde

; ; ;

,
,

es llamado vector de estados, es llamado vector de salida, es


llamado vector de entradas (o control), es la matriz de estados, es
la matriz de entrada, es la matriz de salida, y es la matriz de transmisión
directa. Por simplicidad, normalmente se toma como la matriz cero, p. ej.: se
elige que el sistema no tenga transmisión. Nótese que en esta formulación general
se supone que todas las matrices son variantes en el tiempo, p. ej.: algunos o todos
sus elementos pueden depender del tiempo. La variable temporal puede ser una
"continua" (p. ej.: ) o una discreta (p. ej.: ): en éste último caso la
variable temporal es generalmente indicada como . Dependiendo de las
consideraciones tomadas, la representación del modelo de espacios de estado
puede tomar las
Tipo de sistema Modelo de espacio de estados siguientes formas:

continuo e invariante en el tiempo

continuo y variante en el tiempo

Discreto e invariante en el tiempo

Discreto y variante en el tiempo

Transformada de Laplace de
continua e invariante en el tiempo

Transformada Z de
discreta e invariante en el tiempo
La estabilidad y la respuesta natural característica de un sistema puede ser
estudiado mediante los autovalores (o valores propios) de la matriz . La
estabilidad de un modelo de espacio de estados invariante en el tiempo puede ser
fácilmente determinado observando la función transferencia del sistema en forma
factorizada. Tendría una forma parecida a la siguiente:

El denominador de la función transferencia es igual al polinomio característico


encontrado tomando el determinante de ,

.
Las raíces de este polinomio (los autovalores) proporcionan los polos en la función
transferencia del sistema. Dichos polos pueden ser utilizados para analizar si el
sistema es asintótica o marginalmente estable. Otra alternativa para determinar la
estabilidad, en la cual no involucra los cálculos de los autovalores, es analizar la
estabilidad de Liapunov del sistema. Los ceros encontrados en el numerador
de puede usarse de manera similar para determinar si el sistema posee una
fase mínima.
El sistema podría ser estable con respecto a sus entradas y salidas aún si es
internamente inestable. Este podría ser el caso si polos inestables son cancelados
por ceros.
Controlabilidad
La condición de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante
entradas admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor
final dentro de un intervalo de tiempo. Un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo es controlable si y sólo si
Observabilidad
La observabilidad es la medida de cuán correctamente los estados internos de un
sistema pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observadlidad y
la controlabilidad son matemáticamente duales.
Un modelo de espacio de estados continuo e invariante en el tiempo
es observable si y sólo si:

(el rango de una matriz es el numero de filas linealmente independientes.)


Función de transferencia

La función de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e


invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de

tenemos que

Luego, agrupamos y despejamos , dando

esto es sustituido por en la ecuación de salida

, nos queda

Como la función de transferencia está definida como la tasa de salida sobre la


entrada de un sistema, tomamos

y sustituimos las expresiones previas por con respecto a , quedando


Claramente debe tener por dimensiones, así como un total
de elementos. Entonces para cada entrada hay funciones de transferencias
con uno por cada salida. Esta es la razón por la cual la representación de espacios
de estados puede fácilmente ser la elección preferida para sistemas de múltiples
entradas, múltiples salidas (MIMO, por sus siglas en inglés: Multiple-Input, Multiple-
Output).
Formas canónicas
Cualquier función transferencia que es estrictamente propia puede ser escrita como
un espacio de estados con la siguiente aproximación:
Dada una función transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en el
numerador y en el denominador. Resultando en la siguiente forma:

.
Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de espacio
de estados mediante la siguiente aproximación:

.
Esta realización del espacio de estado se denomina forma canónica
controlable porque garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado
que el control entra en una cadena de integradores, puede modificar todos y cada
uno de los estados). Si un sistema no es controlable, entonces no es posible
expresarlo en esta forma canónica.
Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para
construir otro tipo de forma canónica

.
Esta disposición se denomina forma canónica observable y, análogamente al caso
anterior, el modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder
la salida de una cadena de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada
uno de los estados). Un sistema no observable no puede ponerse en esta forma.
Funciones transferencia propia
Las funciones transferencia que son sólo propias (y no estrictamente propias)
pueden también transformadas a las formas canónicas. El artificio utilizado es el de
separar la función transferencia en dos partes, una estrictamente propia y una
constante.

La función transferencia estrictamente propia puede ser ahora transformada a las


representaciones de espacio de estados canónicas utilizando las técnicas
mostradas anteriormente. La representación de espacio de estados de la constante
es trivial.

Juntando ambos términos obtenemos las representaciones de espacio de estados


con las matrices A, B y C determinadas por la parte estrictamente propia y la
matriz D determinada por la constante.
Aquí un ejemplo para aclarar:

lo que conduce a la siguiente representación controlable

Nótese como la salida depende directamente de la entrada. Esto se debe a la


constante en la función transferencia.
Realimentación
Un método utilizado para realimentar es el de multiplicar la salida por una matriz K y
colocar el resultado como la entrada del sistema: . Como los valores
de K no están restringidos y pueden cambiarse de signo para la realimentación
negativa. La presencia de un signo negativo (la notación común) es únicamente con
fines de notación y su ausencia no afecta los resultados.
resulta en

resolviendo la ecuación de salida para y sustituyendo en la ecuación de


estados resulta en

La ventaja de esto es que los valores propios de A pueden ser controlados


eligiendo K apropiadamente mediante la descomposición en sus valores propios

de . Esto asume que el sistema de lazo abierto es


controlable o que los valores propios inestables de A pueden estabilizarse mediante
la elección apropiada de K.
Una simplificación común de este sistema es eliminar D y elegir C igual a la unidad,
lo que reduce las ecuaciones a

Esto reduce la descomposición de los valores propios a sólo .

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