INGENIERA DE CONTROL

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

MECNICOS
Las ecuaciones que rigen los sistemas mecnicos de
movimiento son a menudo formulados por la ley de
movimiento de Newton = .
Desde un punto de vista matemtico, la descripcin de
elementos mecnicos y elctricos son anlogos
El movimiento de los elementos mecnicos se pueden
describir en varias dimensiones como traslacin y rotacin.
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
MOVIMIENTO DE TRASLACION
La masa: elemento que almacena energa cintica en el
movimiento traslacional.

Resorte lineal: elemento que almacena energa, si la

deformacin del resorte es pequea su comportamiento se
puede aproximar por una relacin lineal.

Donde: K es constante del resorte

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
MOVIMIENTO DE TRASLACION
Friccin: Se presenta cuando existe movimiento o tendencia
de movimiento, normalmente son de naturaleza no lineal.

En los sistemas prcticos se emplean tres tipos: friccin

viscosa, friccin esttica, friccin de Coulomb.
Friccin viscosa

Donde: B es el coeficiente de friccin Se representa como

viscosa amortiguador
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
MOVIMIENTO DE ROTACION
Movimiento alrededor de un eje fijo
Las ecuaciones se formulan por la extensin de la ley de
Newton para el movimiento de rotacin.

Donde: J Inercia
aceleracin angular

Otras variables que se usan son el par , la velocidad angular

y el desplazamiento angular .
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Inercia (J)
Es la propiedad de almacenar energa cintica del movimiento
de rotacin.
Depende de la composicin geomtrica alrededor del eje de
rotacin y de su densidad.

donde:(), desplazamiento angular.

(), velocidad angular
, aceleracion angular
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Resorte torsional

donde: , constante del resorte torsional.

Friccin para movimiento rotacin

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Ejemplo1: Sistema masa-resorte-friccion

La ecuacin de la fuerza del sistema es.

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Ejemplo2: Sistema masa-resorte-friccion

La ecuacin de la fuerza del sistema es.

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Ejercicio 1: Sistema masa-resorte-friccion
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Ejercicio 2: Disco montado a eje fijo
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
MECNICOS
Ejercicio 3: Motor acoplado a carga inercial
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos
elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff.
La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la
suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un
nodo es cero.
La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en
cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero.
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Los elementos bsicos son:
Resistencia elctrica

Capacitancia

Inductancia
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Resistencia elctrica
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Capacitancia
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Inductancia
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Modelamiento circuito RLC
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Funcin de transferencia del circuito RLC

entrada salida
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS
ELECTRICOS
Ejercicio 1: obtener la relacin entre la salida
vc y entrada v para el circuito de la figura..

Respuesta:
LINEALIZACION DE MODELOS

Sistemas no lineales:
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio
de superposicin.
Para un sistema no lineal la respuesta a dos
entradas no puede calcularse tratando cada
entrada a la vez y sumando los resultados.
Los sistemas fsicos reales mayormente involucran
relaciones no lineales entre variables. Por ejempla
saturacin zona muerta, no linealidad de algunos
componentes.
LINEALIZACION DE MODELOS

Linealizacion
LINEALIZACION DE MODELOS

Serie de Taylor

Ejemplo: f(x) = (x)1/2 en el intervalo (x-c) con c =

4, y con la aproximacin obtenida evale
(4.0625)1/2
MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS DE
HIDRAULICO O FLUIDOS
Son el medio ms verstil para transmitir
seales y potencia.
Los sistemas que contienen un flujo turbulento
se representan mediante ecuaciones
diferenciales no lineales.
Para regiones limitadas las ecuaciones
diferenciales no lineales se pueden linealizar