Código FGA XX v.

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Guía de actividades
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Curso: Sistemas de control I

Tema: Correlación entre funciones de transferencia y ecuaciones en espacio de estados
Objetivo: Desarrollar diferentes representaciones de modelos matemáticos
Competencia del curso: Desarrollar habilidades en algebra de matrices
Competencia genérica: Razonamiento cuantitativo
Competencia blanda: Desarrollo de habilidades matemáticas Trabajo en equipo

Fundamentos matemáticos

A continuación, se mostrará cómo obtener la función de

transferencia de un sistema SISO a partir de ecuaciones en el
espacio de estados

Considere el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante

Y (s )
=G ( s ) 0.
U (s )
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones
siguientes
ẋ= A x +B u 1.
y=C x+ D u 2.

Las transformadas de Laplace de las ecuaciones 1 y 2 se obtienen mediante

sX ( s )−X ( 0 ) =AX ( s ) +BU ( s ) 3.

Y ( s )=C X ( s )+ D U ( s ) 4.

Como la función de transferencia se definió antes como el cociente entre

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
cuando las condiciones iniciales son cero.

s X ( s )− AX ( s ) =B U ( s)

X ( s )= [ sI− A ] =B U ( s )
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Pre multiplicando por ¿ en ambos miembros

X ( s )=¿

Sustituyendo 5 en 4
Y ( s )=C ¿

Y ( s )=¿

Comparando 6 con 0 obtenemos

G ( S )=C ¿

Ejemplo

Consideremos de nuevo el sistema mecánico, a partir de las ecuaciones en el

espacio de estados para el sistema se obtendrá la función de transferencia.

Solución:
Partimos de la ecuación demostrada anteriormente

G ( s )=C ¿

Teniendo las matrices que obtuvimos del sistema mecánico

[ ] []
0 1 0
A= −k −b B= 1 C=[ 1 0 ] D=0
m m m

Remplazamos las matrices y realizamos las operaciones

1. Multiplicamos s por la matriz identidad

{ [ ] [ ]} [ ]
−1
0 1 0
1 0
G ( s ) =[ 1 0 ] s − −k −b 1 +0
0 1
m m m
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2. Restamos las matrices

{[ ] [ ]} [ ]
−1
0 1 0
s 0
G ( S )=[ 1 0 ] − −k −b 1
0 s
m m m

[ ][ ]
−1
s −1 0
G ( S )= [ 1 0 ] k b 1
s+
m m m

3. Encontramos la matriz inversa

1
[ Adjunta ]
det

1 T
[ Cof ]
det

[ ] [ ]
−1 T
s −1 b −k
1 s+
Como k b = m m
s+ b k
m m s 2+ s+ 1 s
m m

[ ]
b
1 s+
1 m
2 b k −k
s + s+ s
m m m

4. Multiplicamos las matrices restantes en cualquier orden

[ ][ ] []
b 1
s+ 1 0
1 m 1 m
G ( s )=[ 1 0 ] 1 =[ 1 0 ]
b k −k b k s
s 2+ s+ s m s 2+ s+
m m m m m m
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1 1 1
G ( s )= ∙ = 2
2 b k m m s +bs+ k
s + s+
m m

Y obtenemos nuestra función de transferencia

1
G ( s )= 2
m s +bs +k

Ejercicio 1

[−30 −21 ],
A= B=
[ 02] , C=[ 1 0 ], D=0

Ejercicio 2

Del ejercicio anterior donde obtuvo las matrices, obtenga la función de

transferencia

2 ⃛y + 3 ÿ+ ẏ=U

2 ⃛y + 3 ÿ+ ẏ=U

x 1= y

x˙1= ẏ=x 2
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x˙2= ÿ=x 3

U 3 1
x˙3= y⃛ = − ÿ − ẏ
2 2 2

U 3 1
x˙3= ⃛y = − x 3− x 2
2 2 2

[][ ][ ] [ ]
ẋ1 0 1 0 x 0
1
0 0 1 0
ẋ 2 = x2 + U
−1 −3 1
ẋ3 0
2 2 x3 2

[]
x1
y= [ 1 0 0 ] x 2
x3

G ( s )=C ¿

{ [ ] [ ]} [ ]
−1
01 0 0
1 0 0
00 1 0
G ( s )= [ 1 0 0 ] s 0 1 0 − +0
−1 −3 1
0 0 1 0
2 2 2

{[ ] [ ]} [ ]
−1
0 1 0 0
s 0 0
0 0 1 0
G ( s )= [ 1 0 0 ] 0 s 0 −
−1 −3 1
0 0 s 0
2 2 2

{[ ]} [ ]
−1
s −1 0 0
0 s −1 0
G ( s ) =[ 1 0 0 ]
1 3 1
0 s+
2 2 2
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[ ][ ]
T
3 1 2
s + s+ 0 0 0
2 2
1 0
G ( s )=[ 1 0 0 ] 3 2 3 −1
3 3 2 1 s+ s+ s s 1
s+ s+ s 2 2 2
2 2 2 2
1 s s

[ ][ ]
2 3 1 3
s + s+ s+ 1
2 2 2 0
1 3 0
G ( s )= [ 1 0 0 ] 0 s2 + s s
33 2 1 2 1
s+ s+ s
2 2 −1 2
0 s s2
2

[]
1
2
1 1
G ( s )= [ 1 0 0 ] s
3 3 2 1 2
s+ s+ s
2 2 1 2
s
2

1 1
G ( s )=
2 3 3 2 1
s+ s+ s
2 2

1
G ( s )=
2 s +3 s2 + s
3

Y ( s) 1
G ( s )= =
U ( s) 2 s 3 +3 s 2+ s

Y ( s ) [2 s +3 s +s ] =U (s)
3 2

3 2
2 s Y ( s ) +3 s Y ( s ) + s Y ( s )=U (s)

Representación equivalente
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2 ⃛y + 3 ÿ+ ẏ=u

Referencia bibliográfica
Ingeniería de control Moderna
Katsuhiko Ogata
Quinta Edición