Prob. 02.

- Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin

diferencial:
Determinar:

a) Su diagrama de bloques.
b) Las ecuaciones de estado
c) La funcin de transferencia a partir de la solucin (b)

Solucin:

a) El diagrama de bloques de la ecuacin diferencial se obtiene:

1. Poner en el lado izquierdo de la ecuacin diferencial solo la derivada de

mayor orden
2. En el lado derecho el resto de la ecuacin diferencial

2
d y (t) 1
dt 2
5 [
= 7 x ( t )4
dy (t )
dt
7
] [
5 y (t) = u ( t )
4
4 dy (t) 5
7 dt
y (t )
7 ]
A partir de esta ecuacin que ya est ordenada se puede fcilmente realizar el diagrama
de bloques.

b) Las ecuaciones de estado se obtienen considerando que a la salida da cada

integrador se tiene una variable de estado.
x 1= y ( t ) , x 1= y ( t )=x 2
x 2= y (t ) , x 2= y (t)

Remplazando en la ecuacin diferencial

x 2=
7
4[ 4 5
]
u ( t ) x 2 x1 , Es laecuacion de estado
7 7

x 1= y ( t ) , Es la ecuacinde salida
De estas ecuaciones puedes de hallar las matrices de estado

[][ ][ ] [ ]
0 1 x 0
x 1 1
= 5 + 7 u
x 2 1 x 2
4 4

y ( t )= [ 1 0 ]
[]
x1
x2

Prob. 04 Considere el sistema mecnico mostrado en la figura. Considere que el

sistema es lineal. La entrada del sistema es la fuerza externa u(t ) y la salida es
el desplazamiento y (t) , de la masa m . El desplazamiento se mide desde la
posicin de equilibrio en ausencia de fuerza externa. Determine:
a. La ecuacin en el espacio de estado en forma matricial
b. La funcin de transferencia a partir de la parte (a) k
u(t)

Donde:
m

u ( t ) =Fuerza externa aplicada al sistema B

y(t)
y (t )=Desplazamiento de lamasa m
m=Masa delbloque
k =Constante delresorte
B=Coeficiente de friccin viscosa del amortiguador

Solucin:
a) Primero hacemos el modelo matemtico en forma de ecuaciones diferenciales
De la figura
m y ( t )=u ( t ) B y ( t )ky (t )
Ordenando
1
y (t )=
m
[ u ( t )B y ( t )ky (t )]
Prob. 06 Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin
diferencial:

d2 y dy du
3 2 +3 + y=2
dt dt dt
Determinar:
a) La funcin de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado

Solucin:

Para obtener la funcin de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la

ecuacin que lo describe, ignorando los trminos debidos a las condiciones iniciales

Y ( s) 2s
3 s 2 Y ( s ) +3 sY ( s ) +Y ( s )=2 sX ( s ) G ( s )= =
X (s) 3 s 2+ 3 s+ 1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

}
y ( t )=x 1 ( t )
y ( t )=x 2 (t )
derivando
{
y ( t )= x 1 ( t ) =x2 ( t )
y ( t )=x 2 (t )

Con lo que tendremos:

1 2 du
y (t )= x 2=x 1 ( t ) x 1 ( t ) +
3 3 dt

Y de ese modo resulta el sistema

x = [0 1 2 0
1/3 1
X+ ] [ ]
3 d / dt
u

y=[ 1 , 0 ] X

Prob. 09 Calcule la funcin transferencia del diagrama de bloques mostrado en la

Figura mediante la regla de Mason.
Diagrama de flujos:

1
x 1=
s

1
x 2=
s

1
x 3=
s

Aplicando regla de Mason:

P1=x 1 b 1 ; P2=x 1 x 2 b2 ; P3=x 1 x 2 x 3 b3

=1[ a1 x 1a2 x1 x 2a3 x 1 x 2 x 3 ] =1+a1 x1 + a2 x 1 x 2 +a3 x 1 x 2 x 3

1 =1 ; 2=1 ; 3 =1

1 P1+ 2 P2+ 3 P3 x b +x x b +x x x b
P= = 1 1 1 2 2 1 2 3 3
1+ a1 x 1 +a2 x1 x 2+ a3 x 1 x 2 x3
Remplazando x1 , x2 y x3 :

b1 b 2 b3
+ +
s s2 s 3
P=
a a a
1+ 1 + 22 + 33
s s s

2
Y (S) b S +b S +b3
P= = 31 2 2
U (S) S + a1 S + a2 S+ a3