Tenemos

( ) ()
2 1 14 1
ẋ (t)= 43 77 99 x (t)+ 4 r ( t)
−6 −4 −10 70

y (t )=( 4 8 12 ) x (t )
Las ecuaciones de espacios de estados, representada de la siguiente forma:

Ecuación de estado:

ẋ (t)= Ax (t)+ Br( t)

De nuestro ejercicio A es:

( )
2 1 14
A= 43 77 99
−6 −4 −10

Y B:

()
1
B= 4
70

Ecuación de salida:

y (t)=Cx(t )+ Dr (t)
C está dado por:

C=( 4 8 12 )
El valor de D= 0.

Ahora vamos a pasar al dominio de la frecuencia (S), para trabajar lo que nos pide el enunciado

Y (s )
M ( s )=
R (s )

Entonces: s∗X ( s )= AX ( s ) + BR ( s )

( sI− A ) X ( s )=BR ( s ) X ( s )= ( sI − A )−1∗BR ( s )

Nuestra I, hace referencia a la matriz identidad, que en este caso es la canónica 3x3:

( )
1 0 0
I= 0 1 0
0 0 1

Tener: ( sI− A)−1 hace referencia a la inversa de esa matriz resultante.

Ahora teniendo el valor de X(s), lo reemplazamos en la ecuación de salida:

Y ( s )=CX ( s )Y ( s )=C [ ( sI− A ) ¿¿−1∗BR ( s ) ]¿

La operación de(sI− A):

Ahora debemos invertir esa matriz ( sI− A )

Ahora esa matriz resultante M, la llevaremos a la ecuación de Y(s):

Y (s )
=C∗[ M ]∗B
R (s )
El resultado sería nuestra función de transferencia: