MT228

Universidad Nacional de Ingenierı́a

SEMESTRE 2021–I, 17/05/21

Campus: Aula Virtual

CONTROL DIGITAL

Segunda Práctica Calificada Virtual

(Tiempo: 1:50 horas)

NOTA: Se permite apuntes.

1. Considere la función continua. (6 Ptos)

f (t) = e−t + e−2t

Para las soluciones, asuma el periodo de muestreo sugerido en clase.

a) Halle {f (kT )}
b) Halle F ∗ (s) por el método de los residuos
c) Halle F (z) a partir del item anterior
d ) MATLAB (3ptos): muestre las soluciones los items (b) y (c). Incluya el ploteo desde el
código como una respuesta impulsiva para F (z).

2. Considere un sistema definido por la función de transferencia. (6 Ptos)

Y (z) 2
G(z) = =
U(z) z(z − 1)

a) Halle tres modelos diferentes espacio estado del sistema

b) Verifique cada modelo mediante la relación de la función de transferencia pulso.
c) MATLAB (2ptos): verifique la respuesta al escalón unitario para los sistemas propuestos.
Cual es la caracterı́stica en común?.

CONTINUA
 –2– MT228

3. Un sistema es descrito mediante un modelo de estado. (8 Ptos)

  
1 0 2
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 0.5 1
 
y(k) = 1 2 x(k)

Es excitado por las condiciones iniciales x(0) = [−1, 2]T con u(k) = 0, ∀k.
Pk−1
a) Use x(k) = Φ(k)x(0) + j=0 Φ(k − 1 − j)Bu(j) para hallar x(k), k ≥ 0.
b) Halle la salida y(k), Y (z).
c) MATLAB (2ptos): compare las salidas y(k), Y (z) con la salida desde el comando DLSIM.

Profesor. Ricardo Rodrı́guez Bustinza, M.Sc.

ANEXO –3– MT228

Solución 1:

PARTE a

Cuando t = kT .

f (kT ) = e−kT + e−2kT

Cuando T = 1s se obtiene:

f (k) = e−k + e−2k

Luego la secuencia sera:

{f (kT )} = {2, e−1 + e−2 , e−2 + e−4 , . . .}

Resultando:

{f (kT )} = {2, 0.5032, 0.1537, . . .}

PARTE b

1 1
F ∗ (s) = −
1− e−T e−T s 1− e−2T e−T s

PARTE c

Si eT s = z, obtenemos.

1 1
F (z) = −
1−e z
−T −1 1 − e z −1
−2T

PARTE d

Codigo MATLAB:

CONTINUA
 ANEXO –4– MT228

1 syms t s
2 f=exp(-t)-exp(-2*t);
3 F=laplace(f,t,s);
4 F=collect(F);
5 [n,d]=numden(F);
6 d=coeffs(d);
7 n=double(n);
8 d=double(d);
9 d=fliplr(d);
10 % FT
11 s=tf(’s’);
12 G=tf(n,d);
13 [num,den]=tfdata(G,’v’);
14 % FT asterisco
15 [R,P,K] = residue(num,den);
16 G1=R(2)/(s-P(2));
17 G2=R(1)/(s-P(1));
18 [n1,d1]=tfdata(G1,’v’);
19 n1=poly2sym(n1);
20 d1=poly2sym(d1);
21 [n2,d2]=tfdata(G2,’v’);
22 n2=poly2sym(n2);
23 d2=poly2sym(d2);
24 syms s
25 d1=subs(d1,’x’,s);
26 d2=subs(d2,’x’,s);
27 g1=n1/d1;
28 g1=subs(g1,’s’,P(1)); % -1
29 g2=abs(n2/d2);
30 g2=subs(g2,’s’,P(2)); % 1
31 syms T
32 E1=g1/(1-exp(-T*(s-P(1))));
33 E2=g2/(1-exp(-T*(s-P(2))));
34 % Transformada Asterisco
35 E=E1+E2;
36 pretty(E)
37 % 1 1
38 % ------------------- - -------------------
39 % exp(-T (s + 2)) - 1 exp(-T (s + 1)) - 1
40 % Queda para el estudiante el caso de hallar la transformada Z

CONTINUA
ANEXO –5– MT228

Solución 2:

La función de transferencia propuesta se representa según.

Y (z) 2z −2 b2 + b1 z −1 + b0 z −2
= =
U(z) 1 − z −1 1 + a1 z −1 + a0 z −2

MODELO 1

Luego los coeficientes resultan: b1 = b2 = 0, b0 = 2 por parte del denominador, a1 = −1 y

a0 = 0

   
0 1 0
x(k + 1) = x(k) + u(k)
0 1 1
 
y(k) = 2 0 x(k)

MODELO 2

   
1 0 2
x(k + 1) = x(k) + u(k)
1 0 0
 
y(k) = 0 1 x(k)

MODELO 3

El sistema tiene la ecuación en diferencias:

y(k) = y(k − 1) + 2u(k − 2)

Que corresponde a una función de transferencia del tipo:

2
G(z) = z −2
1 − z −1

CONTINUA
ANEXO –6– MT228

x(k + 1) = x(k) + 2u(k − 2)

y(k) = x(k) + 2u(k − 2)

PARTE B

Función de transferencia pulso según:

G(z) = C[zI − A]−1 B + D

PARTE C

Se trata de la misma respuesta, ademas tienen en común una respuesta de tipo integradora.

Step Response
105
2
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds) 104
Step Response
105
2
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds) 104
Step Response
105
2
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds) 104

CONTINUA
ANEXO –7– MT228

Solución 3:

PARTE a: Usando la relación:

k−1
X
x(k) = Φ(k)x(0) + Φ(k − 1 − j)Bu(j)
j=0

Aplicando el método de la transformada-z y considerando u(k) = 0 tenemos.

x(k) = Φ(k)x(0)

Calculo de Φ(k).

Φ(k) = Z −1 [z|zI − A|]

Por lo tanto el determinante sera.

 
 z−1 0 
|zI − A| =   = (z − 1)(z − 0.5)
0 z − 0.5 

Calculando.

Adj A
|zI − A|−1 =
det A

La adjunta es:

 
z − 0.5 0
Adj A =
0 z−1

Luego

" (z−0.5)
#
z
0 0
 
(z−1)(z−0.5) z−1
z|zI − A| −1
=z (z−1) = z
0 0 (z−0.5)
(z−1)(z−0.5)

CONTINUA
 ANEXO –8– MT228

Aplicando la transformada inversa-z

 
1 0
Φ(k) = Z −1
[z|zI − A| ] =
−1
0 (0.5)k

PARTE b: Calculando la salida

y(k) = CΦ(k)x(0)

Luego

  
1 0 −1
= −1 + 4(0.5)k
 
y(k) = CΦ(k)x(0) = 1 2
0 (0.5)k 2

PARTE c: Usando el comando DLSIM

1 T=1;
2 H=ss(A,B,C,D,T);
3 tk=0:T:20;
4 uk=zeros(1,21);
5 x0=[-1;2];
6 [y,x]=dlsim(A,B,C,D,uk,x0);
7 subplot(221),stem(tk,x(:,1),’r’)
8 ylabel(’x_1(k)’)
9 subplot(222),stem(tk,x(:,2),’b’)
10 ylabel(’x_2(k)’)
11 subplot(223),stem(tk,y,’k’)
12 ylabel(’y(k)’)
13 syms z k
14 a22=z/(z-1);
15 A22=iztrans(a22,z,k);
16 % (1/2)ˆk
17 k=0:20;
18 yk=-1+4*(0.5).ˆk;
19 subplot(224)
20 stem(k,yk)