UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Ciclo : 2022 – I
Fecha : 05 – 08 - 2022
Duración ; 110 minutos
Profesor : Ing. José Machuca Mines

EXAMEN FINAL DE CONTROL III – EE625

APELLIDOS Y NOMBRES:
CODIGO:

INDICACIONES:
 El Examen es absolutamente personal. Cualquier indicio de copia el examen
será anulada y la nota será 00, sin lugar a reclamo.
 Duración: 150 minutos más 5 minutos para que envíen sus archivos.
 La solución del examen debe ser enviada en un archivo con el nombre:
APELLIDOPATERNO-APELLIDOMATERNO-EF en formato pdf, este
archivo debe contener todas las respuestas que el estudiante haya
desarrollado.
 Utilizar un bolígrafo o lapicero con tinta de fuerte intensidad.
 NO UTILIZAR COMA (,) SINO (.) punto decimal con 4 cifras significativas
como mínimo y escriba unidades.
 La redacción utilizada se considerará en la calificación del examen (utilizar
3ra persona neutra o sea IMPERSONAL)
 Utilizar el mismo archivo enviado por el profesor para la solución del examen
completo.
Considere el sistema físico de control descrito por la siguiente función de transferencia
4 3 2
Y ( z) b0 z +b 1 z +b2 z +b 3 z +b 4
= 4 3 2
(∝)
U ( z) z + a1 z +a 2 z +a3 z+ a4

PROBLEMA 01 Expresar al sistema de la ecuación (α) mediante su Segunda Forma Canónica

Controlable en el espacio de estados y dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado
del sistema físico. 3 ptos.

PROBLEMA 02 Expresar al sistema de la ecuación (α) mediante su Segunda Forma Canónica

Observable en el espacio de estados y dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado
del sistema físico. 3
ptos.

PROBLEMA 03. Un determinado Sistema Físico está descrito por las siguientes ecuaciones:

[ ][ ][ ] [ ][
x 1 (k +1) 0.7 0. 3 0 0 x 1 (k ) 1 0.25
x 2 (k +1) −0. 3 0.7 0
x 3 (k +1)
=
0
0
0 x 2 (k )
0 0.5 −0.6 x 3 (k )
+
0 0.6 0.5 x (k ) −0.25
0.
1
25 1 u1 (k )
−0.25 u2 (k )
1
]
x 4 (k +1) 4

[ ][
x 1 (k )

[ ][ =
]
y 1 (k ) 1 0 1 0 x 2 ( k)
+
0.00 −0.25 u 1(k )
y 2 (k ) 0 1 0 1 x 3 ( k) −0.25 0.00 u 2(k ) ][ ]
x4( k )

El Sistema de Control se representa en el siguiente diagrama de bloques:

El índice de rendimiento J se expresa mediante la siguiente ecuación
∞
1
J= ∑ (25 x 21+ 25 x 22 +36 x 23+ 36 x 24 −16 x 1 x 2−1 0 x3 x 4 + 4 u21 +4 u 22+ 4 u1 u2)
2 k =0
Se pide:
a) Dibujar el Diagrama de Bloques de Estado Desarrollado del Sistema Físico. 3 pts.
b) Determinar las Matrices Simétricas Q, R, (indicando si son matrices definidas o
semidefinidas positivas o definidas negativas) luego solucionar la ecuación de Ricatti
mediante MatLab que minimice el índice J calculando los valores de la Matriz de
realimentación K, de la matriz P los valores propios de la matriz de lazo cerrado.
4 pts.
c) Calcular la matriz de prealimentación directa K0 para que el vector de salida y(k) siga al
vector de referencia r(k) tipo escalón
2 pts.
d) Diseñar el observador de estados de ganancia Ke aplicando la función place de Matlab para
que los polos del observador se ubiquen Z=[0.25+0.16i, 0.25-0.16i, 0.10 0.08]. 3 pts.
e) Comentar el comportamiento físico del sistema de control. 2 pts.

El profesor