INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MATAMOROS

MECATRONICA

Instituto Tecnológico de Matamoros

TAREA:
“Actividad 5 Transformada de Laplace”

Nombre del alumno: No. De control: Semestre:

Angel Eduardo Antonio Aguilar 17260632 7

Maestro: Carlos Octavio de la Cerda Ibarra

Alumno De La Carrera: Ingeniería Mecatrónica

Materia: Dinámica de sistemas

Hora: 6:00 – 7:00 PM

H. Matamoros, Tamps. a 14 de noviembre del 2020

INTRODUCCION
Este trabajo se hace con la finalidad de que el alumno practique el uso teórico
de las transformadas de Laplace, así tanto como el uso práctico al momento de
obtener la función de transferencia de un sistema que probablemente pueda
ver en el campo laboral, para que, por ende, esto le sirva como una práctica
temprana y este más preparado al momento de ingresar a un posible futuro
empleo en un área donde se trabajen los sistemas de control.

1.- ENSAYO: OBTENER LA FUNCION DE TRANSFERENCIAS

DE UN SISTEMA FISICO.
Primero que nada, para poder sacar una función de transferencia de cualquier
sistema físico, debemos verlo, analizarlo y convertirlo de una manera física a
una forma teórica comprensible, a lo que me refiero con esto, es que tomando
como ejemplo un electroimán, se debe de realizar su modelo eléctrico, si bien
sabemos que este sistema solo se compone de una fuente de voltaje, un
resistor y un inductor, procederíamos a obtener la ecuación diferencial de este
mismo, esta ecuación diferencial se obtiene en este caso al hacer un análisis
de malla, por la composición del sistema (ya que en un sistema físico mecánico
normalmente se usa un diagrama de cuerpo libre), una vez analizándolo para
este ejemplo, nos quedaría nuestra ecuación diferencial en función del tiempo,
por ende, para que esta nos pueda servir y podamos obtener una función de
transferencia que podamos trabajar, debemos proceder a transformarla en el
dominio de la frecuencia (también se puede trabajar en función del tiempo, pero
para este tipo de problemas es más cómodo trabajarla en función de la
frecuencia), para ello, tenemos que transformar cada uno de los componentes
de nuestra ecuación diferencial a el dominio de la frecuencia, usando las
transformadas de Laplace, en el caso del electroimán la función que queremos
sacar es i(t) por ende la convertimos a I(s) (normalmente las funciones de
Laplace se representan con mayúsculas de ahí la razón del cambio anterior en
nuestro i(t)), todo lo demás también se cambiara usando la tabla de
transformadas de Laplace, despejando nuestra función I(s) (casi siempre van a
quedar divisiones), en estas la letra “s” quedara por debajo normalmente, la “s”
que tenga el mayor exponente debemos de asegurarnos de que quede sin
ningún termino que la multiplique, o al menos que no sea un término constante,
ya que así se nos facilitara el usar en un futuro nuestra función de transferencia
en el caso de que estemos viendo un sistema que se componga de más de un
sistema físico, para lo cual tendríamos que usar un diagrama de bloques y el
álgebra de bloques, pero, regresando a el tema principal, una vez que
tengamos la función que normalmente trabaje con “s” y que esta misma esté
despejada, esa será nuestra función de transferencia que trabaja con respecto
a la frecuencia, este es un proceso que en general se puede aplicar para otros
sistemas físicos.
2.- ENCUENTRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LAS
SIGUIENTES EXPRESIONES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
a) b) c)

para a)

1 3! 1 6 2
( ) ( )
= = =g( s)
3 s3−1 3 s 2 s2

Para b)

3 1 5 1
4
( ) (( ) )
s+
3
2
−
8
s+
3
2
2

3 5
¿ − 2 =g (s )
4 s+6 8 s +24 s+18

Para c)

3 4
sY ( s )− y ( 0 ) + 2 =
s s

3 4
sY ( s )− y ( 0 ) + 2 − =g( s)
s s
3.- OBTENER LA REPRESENTACIÓN EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA DE UN RELEVADOR DE 24VDC
Primero empezamos analizando el sistema e identificamos los diferentes
sistemas que interactúan en él, en este caso son 3 que son el relevador, una
palanca y una masa-resorte.

Modelo agrupado:

Procedemos a obtener las expresiones de cada uno de los elementos del

sistema, empezando por la palanca que nos queda como:

−f 2 d 1 d1
=
f 1 d2
por ende f 2=−f 1
d2 ( )
( t )∗d 1
y como ya sabemos que f 1=ki ( t ) entonces tenemos que :f 2=−ki
d2

Para el sistema masa – resorte:

m ẍ =f 2 ( t ) −kx por lo tanto f 2 ( t )=m ẍ +kx

( t )∗d 1
al sustituir nuestra f 2 ya obtenida queda :ki =m ẍ+ kx
d2

Procedemos a identificar las ecuaciones diferenciales de cada uno de los

sistemas antes mencionados, para la corriente:

Vs 1 1 R
i ( s )= ( −
R s s +a
a=)L
 Para el sistema masa – resorte:

1
(
f 2 ( s )=ms 2 x ( s ) +kx ( s ) por lo tanto f 2 ( s )=x ( s) s2 +
m )
Poniendo todo junto

k∗d 1
∗V s
d2 1 1 1
R
−
s s +2[ ]
= x ( s) s2 +
m ( )
Al buscar una relación entre Vs y x(s) queda la función de transferencia:

K
∗d 1
R 1 1 Kd 1 1

Y ( s )=
d2
−(
s s +a )= ( ) Rd 2 s(s+ a)

( s + m1 )
2
( s + m1 ) 2

Kd 1
s ( s+a ) Rd 2 Kd 1
Y ( s )= =
1 1
(
s 2+
m )
s ( s+ a ) Rd 2 s 2+
m ( )
Procedemos a hacer un diagrama de bloques con las funciones de
transferencia de cada uno de los componentes

V(s) X(s)

Y(s) P(s) M(s)

1
1 F 2 d1 m
− =
F 1 d2
s s+ ( RL ) (
s s2 +
k
m )
La corriente del sistema eléctrico queda como:

1
L
β=K∗I ( s ) K=β
R
s s+ ( )
L

Por lo tanto, el diagrama de bloques al sustituir queda así:

V(s) X(s)
1
m
K
(
s s2 +
m )
 K ( 1L ) d1
d2

( RL )
s s+

Si multiplicamos y sustituimos las variables por valores del ejercicio, el ejercicio

queda:

L=1H R=5Ω

d1=30cm d2=15cm

m=0.1kg K=2Nm K1=2Nm

K ( 1L ) ∗d 1
R
s ( s+ )
L 1
∗
d2 m
x ( s )=
( Km )
s s2 +

1
2 Nm (
1H)
∗30 cm
5Ω
s (s +
1H) 1
∗
15 cm 0.1 kg
x ( s )=
2 Nm
(
s s 2+
0.1 kg )
Nm
2
H 10
∗2∗
Ω kg

x ( s )=
(
s s+5
H )
Nm
(
s s 2+20
kg )
2 Nm
∗2∗10
s ( s +5 Ω )
x ( s )=
s ( s 2+20 Nm )

40
x ( s )= 2 3
s +5 s∗(s +20 s)
 40
x ( s )=
s +5 s +20 s 3+ 10 0 s2
5 4

CONCLUSIONES
Al hacer este tipo de ejercicios, con el ensayo pudimos conceptualizar una
forma de trabajar y/o analizar los distintos tipos de sistemas con los que nos
podemos encontrar en distintas áreas que abarcan los sistemas de control, lo
que hace que el alumno genere su propia forma de analizar un sistema que tal
vez sea más eficaz que la mostrada en un libro, con ello se busca familiarizar
más al estudiante con los sistemas de control.

Para los ejercicios de la transformada de Laplace se tenía como objetivo que el

estudiante practicara la conversión de distintas funciones, para cerciorarse de
que al momento de analizar un sistema que requiera hacer una conversión al
dominio de la frecuencia, el alumno este sumamente seguro de que el
resultado que obtuvo al transformar sea uno que pueda usar para trabajar el
sistema y obtener su comportamiento.
por último, el ensayo para obtener en el dominio de la frecuencia un relevador
de 24v está orientado a que el alumno trabaje un sistema real, que puede
encontrar en distintos lugares, con esto se busca que el alumno vea cómo es
que los conocimientos que se están llevando en esta materia se relacionan con
lo real, con lo que en su momento deberá trabajar (si es que este se enfoca a
los sistemas de control), para ello, es necesario que el alumno comprenda bien
y conozca lo que los anteriores puntos de la actividad sugerían, hablando del
análisis del sistema que debe realizar, eso aunado a los conocimientos de las
transformadas de Laplace, lo que hará que en conjunto, se pueda obtener la
función de transferencia no solamente de un sistema parecido al relevador que
se vio en esta actividad, si no que el alumno pueda sacar la ecuación que
defina el comportamiento de cualquier sistema de control que se rija bajo los
principios que hemos estado viendo alrededor de toda la materia.

Bibliografía:
OGATA, K. (2010) Ingeniería de Control Moderna. 5ta Edición. Madrid. Pearson
Educación.
HERNÁNDEZ, R. (2010) Introducción a los sistemas de control: Conceptos,
aplicaciones y simulación con MATLAB. México. Pearson Educación .