Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

UNAD

Guía de actividades y rubrica de evaluación – Fase 3

Fundamentación teórica para el diseño del proyecto – Modelado matemático del sistema

Tutor:

Grupo:

203039-xx

Integrantes (nombres y apellidos completos de los estudiantes que participaron en la actividad, en

el mismo orden que aparecen en el respectivo grupo, solo relacionar los estudiantes que
efectivamente participaron en el trabajo):

Nombre completo.

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25-10-2023
Tabla de contenido
Introducción......................................................................................................................................3
Objetivos............................................................................................................................................4
Contenido..........................................................................................................................................5
Trabajo independiente – punto 2..................................................................................................5
Trabajo grupal – punto 1...............................................................................................................5
Trabajo grupal – punto 2...............................................................................................................8
Trabajo grupal – punto 3.............................................................................................................10
Trabajo grupal – punto 4.............................................................................................................10
Conclusiones....................................................................................................................................12
Bibliografía.......................................................................................................................................13
 Introducción

El presente documento, expone las generalidades sobre lo que es el modelamiento para sistemas
visto desde el domino del tiempo y frecuencia.

Mediante el ejercicio propuestos se desea obtener el modelo matemático, en el dominio del

tiempo, orientado a proporcionar soluciones a nivel industrial, trayendo la aplicación principios
físicos y teoremas matemáticos para analizar el estado transitorio y estacionario.

Posterior, se realiza la transformación de Laplace para análisis en dominio de la frecuencia.

 Objetivos

 Aplicar principios físicos y matemáticos para obtener las ecuaciones diferenciales en el

dominio del tiempo.
 Aplicar la transformación de Laplace para obtener la función de transferencia y análisis en
domino de la frecuencia y criterios de estabilidad.
 Análisis de respuesta estacionaria y transitoria.
 Contenido
Trabajo independiente – punto 2

El sistema es de tipo mecánico, donde la ley principal de su régimen es la Ley de Newton, la cual
aplicamos para obtener las ecuaciones basados en los siguientes parámetros:

 Definición de posición con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
 Dibujo de diagrama de cuerpo libre para cada masa. Donde, se expresan las fuerzas que
actúan sobre cada una en términos de posición de masa.

Siendo un sistema mecánico traslacional, como ejemplo el sistema mecánico masa-resorte-

amortiguador.

Trabajo grupal – punto 1

Como grupo colaborativo, aplicar los principios físico y matemáticos requeridos para obtener el
modelo matemático del Anexo 1 por medio de las ecuaciones diferencial que lo representa.
Solución:

Donde:

Constante de Hooke: 0.025 N/m.

Coeficiente de fricción  coeficiente de fricción estático: 0.23

Área de conductos internos de la válvula : 0.01 m2

Peso del cilindro equivalente a prensa de carga: 100g.

Aplicamos la analogía de sistema masa-resorte-amortiguador:

∑ f =m∗a=f ( t )−f 1−f 2

2
du ( t ) md y ( t )
∑ f =m∗a=m dt
=
dt 2
 2
md y (t )
f −f k 1−f k 1−f B 1=
dt 2

Calculamos las ecuaciones diferenciales del sistema:

2
dy ( t ) md y ( t )
f ( t )−k 1 y ( t )−B1 =
dt dt 2

2
md y ( t ) dy ( t )
f ( t )= +k 1 y ( t ) + B 1 Ecuación [1]
dt 2 dt

Reemplazando los valores en la ecuación [1], tenemos:

100 y (t ) dy
f ( t )= + 0.23 y ( t ) +0.025
dt
2
dt

Ecuación diferencial característica del sistema.

Trabajo grupal – punto 2

Aplicar la transformada de Laplace al modelo matemático en el dominio del tiempo para obtener
la ecuación que representa la función de transferencia del sistema dinámico en el dominio de la
frecuencia y evaluar la estabilidad del sistema.

Solución:

Trabajando con la ecuación [1], pasamos a variable compleja para transformación de Laplace, por
lo tanto:
2
f ( s )=ms y ( s )+ k 1 y ( s ) + B1 sy ( s )

Operando:

f ( s )= ys ( ms2 +k 1 s +B 1)
Despejando ys ,tenemos:

y(s) 1
= Ecuación [2]
f ( s ) ( ms + k 1 +B 1 s )
2

Reemplazando valores en la ecuación [2], tenemos:

y(s) 0.01
=
f ( s ) ( 0.1 s +0.23 s +0.025 )
2

Siendo este resultado la función de transferencia.

Calculamos la estabilidad por criterio de Routh-Hurwitz:

( )
S 2 0.1 0 .025
1
S ∨ 0.23 0
S
0
0.025 0

Indicando que el sistema es estable, dado que no presenta cambios, en los polos.

Así mismo calculamos los polos de la función de transferencia por medio de la ecuación
cuadrática:

x (s ) 0.01
=
p ( s ) ( 0.1 s +0.23 s +0.025 )
2

−b ± √ b 2−4 ac Ecuación [3]

2a

Reemplazando los valores en la ecuación [3], tenemos:

−0.23+ √ ( 0.23 ) −4 ( 0.1 ) ( 0.025 )

2
=−0.114
2 ( 0.1 )

−0.23− √ ( 0.23 ) −4 ( 0.1 )( 0.025 )

2
=−2.1 85
2 ( 0.1 )
Trabajo grupal – punto 3

Determinar los comportamientos transitorio y estacionario de forma matemática del sistema

modelado.

Solución:

Aplicando la ecuación para periodo donde la masa y el resorte se vuelve constante, tenemos:

T r=2 π
√ m
k
Ecuación [4]

Reemplazando valores en la ecuación [4], tenemos:

T r=2 π
√ 0.1
0.23
=2 π∗0.65=4.14

Es decir el sistema en un tiempo equivalente a 4.14, entra en estado estacionario. Menor a este
periodo la respuesta es transitoria.

Trabajo grupal – punto 4

Representa el sistema dinámico por medio de espacios de estado.

 Conclusiones
 Los sistemas dinámicos de control, en este caso un sistema de tipo mecánico presenta la
propiedad de un tiempo en estado transitorio, es decir, la constante de amortiguamiento.
Lo cual es el tiempo en que su pendiente varía en un determinado intervalo de tiempo,
antes de llegar a un intervalo de tiempo que determine la estabilidad, es decir el estado
estacionario.
 Bibliografía
[1] Khan Academy. (s.f). Movimiento armónico simple en Sistema masa-resorte. Física Avanzada 1.
Recuperado de: https://es.khanacademy.org/science/ap-physics-1/simple-harmonic-motion-
ap/spring-mass-systems-ap/a/simple-harmonic-motion-of-spring-mass-systems-ap