Fase 3

Fundamentación teórica para el diseño del proyecto – Modelado matemático del

sistema

Tutor/a:

Jorge Andrés Girón

Estudiante:

Jairo Alberto Usuay Noguera

Código: 14697162

Grupo: 68

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

243005 – Sistemas Dinámicos

Palmira, Valle del Cauca, 23 de octubre 2022

 Objetivos

 Realizar y practicar las teorías para modelar dos sistemas dinámicos.

 Obtener sus funciones de transferencias y para luego pasar a la transformada de
Laplace.
 Comprender las formas de representar modelos de sistemas.
 Diferenciar y aplicar los respectivos análisis en cada uno tanto del eléctrico y
mecánico.
 Conocer y aplicar los espacios de estado.
 Modelado Sistema Traslacional

a) Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo está conformado por
un sistema masa resorte amortiguador montado en un carro sin masa como se muestra
en la figura 1.

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema. En este sistema, 𝑢(𝑡) es la
fuerza 𝐹1que se ejerce sobre la masa para su desplazamiento y es la entrada al sistema.
El desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida, este desplazamiento es relativo al suelo.
En este sistema, 𝑚 denota la masa y corresponde al número de grupo colaborativo, 𝑏
denota el coeficiente de fricción viscosa y corresponde a 15 y 𝑘 denota la constante del
resorte y corresponde a 22.

Solución:

Masa
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:

∑ F=m∗a
donde m es una masa, a es la aceleración de la masa y ∑ F es la suma de las fuerzas
que actúan sobre la masa.
Siendo entonces y el desplazamiento de la masa y t el tiempo:

dy
v=
dt
Decimos que la velocidad es la derivada de la posición respecto del tiempo.

dv d2 y
a= =
dt d t 2
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presentado, se obtiene.
2
d y (t)
F M =M
d t2
Amortiguador
El sentido de la fuerza de fricción es tal que tiende a oponerse al movimiento relativo.
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la acción de una fuerza ejerciendo
una fuerza de reacción que es función de la velocidad con la que el elemento se deforma.
Un amortiguador se denomina lineal cuando la fuerza de reacción a la deformación es
proporcional a:

dy (t)
F B=B
dt

Resorte
La relación entre la fuerza y la elongación es la curva característica del resorte.
Para un resorte lineal la curva es una línea recta y por tanto.
 F K =Ky( t)
Para el modelo decimos que todas las fuerzas deben ser nulas
2
d y (t ) dy ( t )
u ( t )−M −B −Ky ( t )=0
dt 2
dt
Organizamos términos y obtenemos la ecuación diferencial.
2
d y (t ) dy ( t )
M +B + Ky ( t )=u ( t )
dt
2
dt
La ecuación representa un modelo matemático del sistema considerado. Si se toma la
transformada de Laplace de cada término de esta última ecuación se obtiene.

{ }
2
d y (t ) dy ( t )
ʆ M 2
+B + Ky ( t ) =u (t )
dt dt

2 B K 1
S Y ( S)+ SY ( S ) + Y ( S )= U (S )
M M M

[
Y ( S) S 2 +
B
M
S+
K
M
1
]
= U (S)
M
Y obtenemos su función de transferencia:
Forma 1 para análisis.

Y (S ) 1
=
U (S ) MS 2 +BS+ K

Forma 2 para análisis.

1
Y (S ) M
=
U (S ) B K
S2 + S +
M M
Diagrama de bloque:

Valores asignados según la guía:

 M =68
B=15
K=22
Reemplazamos forma 1:

Y (S ) 1
=
U (S ) 68 S2 +15 S +22
Forma 2:
1
Y (S ) 68
=
U (S ) S2 + 15 S+ 22
68 68
Ceros y Polos:
En numerador: no tenemos ceros
Y en denominador hallamos las raíces aplicando la formula cuadrática.
2
68 S +15 S +22=0

−15 ± √ 152−4 (68)(22)

r=
2∗68
−15 ± √ −5759
r=
136
−15+5759 i −15 5759
r 1= = + i
136 136 136
r 1=−0.11+ 42.34 i

r 2=−0.11−42.34 i

Obtenemos dos raíces complejas y las ubicamos en el plano complejo, donde

observamos que el sistema es estable.
Análisis Estable
Aplicando el teorema del valor final:
1
lim H ( S ) 2
S→∞ 68 S +15 S +22
1
lim H ( S ) 2
S→∞ 68 (0) +15 (0)+ 22
1
lim H ( S ) =0.045
S→∞ 22
Podemos decir que el sistema se estabiliza en 0,045 y lo observamos en la siguiente
grafica.

Constante de amortiguación:
De la ecuación diferencial forma 2, realizamos.

15
2 δ ω n=
68
2 22
ωn =
68

ω n=
√ 22
68
ω n=0.568

15
2∗δ∗0.568=
68
δ=0.194
Este resultado nos define que el sistema es subamortiguado.
Espacio de Estados
De la forma 2. De la ecuación canónica. La forma matricial se obtiene:

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
ẋ1
ẍ2
= −22
68
−15
68
x1
x2
+ 1 u
68
y= [ 1 0 ]
[]
x1
x2
+ 0∗U ( t)

Modelado Sistema Eléctrico RCCR

El sistema está conformado por dos resistencias 𝑅1 y 𝑅2 cuyos valores corresponden a
𝑅1 los dos primeros dígitos del documento de identidad de un estudiante y 𝑅2 los dos
últimos dígitos del documento de identidad de otro estudiante. Para los condensadores se
tiene que 𝐶1 corresponde al valor de su número de grupo colaborativo y 𝐶2 corresponde
al 5 y 6 número del documento de identidad de otro estudiante. La salida del sistema es el
Voltaje en el condensador 2.
Solución:
Partimos desde el siguiente grafico donde mejoramos su perspectiva:

Corriente condensador:
dv
i=C
dt

Mallas y nodos

vi ( t )=V R1 ( t ) +V C1 ( t )

VC 1=V R2 ( t ) +V C 2( t)

vi ( t )=V R1 ( t ) +V R 2 ( t ) +V C 2 (t) (1)

Voltajes en las resistencias:

V R1 ( t )=R1 i 1 ( t )(2)

V R2 ( t )=R 2 i 2 ( t ) ; (3)

La corriente en el condensador 2 es:

dv C2 ( t )
i 2 ( t )=C 2 (4)
dt
Reemplazamos en (2):

dv C 2 ( t )
V R2 ( t )=R 2 C 2 (5)
dt
El capacitor 1 esta afectado por las dos corrientes se restan y se obtiene:

dv C1 ( t )
i 1 ( t )−i 2 (t )=C 1
dt
Despejamos i1 y reemplazamos también i2:

dv C2 ( t ) dv C 1 ( t )
i 1 ( t )=C 2 +C1 (6) Termino aún le falta determinarlo con salida
dt dt
Sabemos que :

VC 1=V R2 ( t ) +V C 2( t)
Derivando los voltajes en R2 y C2 queda así:

dv C 1 ( t ) dv R2 ( t ) dv C 2 (t )
= +
dt dt dt
Modificamos (5)

i 1 ( t )=C 2
dv C2 ( t )
dt (
+C1 R 2 C 2
d 2 v C 2 ( t ) dv C2 ( t )
dt
2
+
dt )
Y reemplazamos la anterior ecuación en (2)

( ( ))
2
dv C 2 ( t ) d v C2 ( t ) dv C 2 ( t )
V R1 ( t )=R1 C 2 +C 1 R2 C 2 +
dt d t2 dt
2
dv C 2 ( t ) d v C2 ( t ) dv C 2 ( t )
V R1 ( t )=R1 C2 +C 1 R 1 R2 C2 2
+C 1 R1
dt dt dt
Ahora dejamos en términos de voltaje de entrada para ello la ecuación anterior la
reemplazamos en (1)
2
dv C 2 ( t ) d v C2 ( t ) dv C2 ( t )
vi ( t )=R1 C2 +C 1 R1 R2 C 2 2
+C1 R1 +V R 2 ( t ) +V C 2 (t) (7)
dt dt dt
Luego (5) también la reemplazamos en la anterior (7).

dv C 2 ( t ) d 2 v C2 ( t ) dv C2 ( t ) dv C2 ( t )
vi ( t )=R1 C2 +C 1 R1 R2 C 2 +C1 R1 + R2 C 2 +V C2 (t )
dt dt 2
dt dt
Ordenamos términos y nos queda la ecuación diferencial a continuación:

Ecuación Diferencial
 2
d v C2 ( t ) dv C 2 ( t )
vi ( t )=( R1 R2 C 1 C 2 ) + ( R 1 C 1 + R 1 C 2 + R2 C 2 ) +V C 2 (t)
dt
2
dt
Teniendo la ecuación diferencial procedemos a hallar la función de transferencia
Para comodidad tomo los valores que tienen las derivadas y los reemplazo con los
literales a y b.

a=R1 R 2 C 1 C 2

b=R1 C 1 + R1 C 2 + R2 C 2

d2 v C2(t ) dv C 2 ( t )
vi ( t )=a +b +V C 2(t )
dt 2
dt

Como: V C2 ( t ) =V 0 ( t )

d2 v C 2 ( t ) dv C 2 ( t )
vi ( t )=a +b +V 0 ( t )
d t2 dt
Aplicando transformada de Laplace:

V i ( S )=a [ S V 0 ( S )−S V 0 ( 0 )−V 0 ( 0 ) ]+ b [ S V 0 ( S ) −V 0 ( 0 ) ] +V 0 ( S )

2

2
V i ( S )=a S V 0 ( S )+ b S V 0 ( S ) +V 0 ( S )

V i ( S )=V 0 ( S ) ( a S 2 +b S +1 )

V 0( S ) 1
= 2
V i ( S ) a S +b S+1

Función de transferencia

V 0( S ) 1
=
V i ( S ) ( R1 R2 C 1 C 2 ) S + ( R1 C 1+ R 1 C 2+ R 2 C 2 ) S+1
2

Ahora con los valores de los elementos según la guía reemplazamos para ver el
comportamiento del sistema.
R1=14

R2=62
C 1=68

C 2=71

V 0( S ) 1
=
( ) 2
V i S ( 14∗62∗68∗71 ) S + ( 14∗68+62∗71+14∗71 ) S+1
Forma 1 para análisis:

V 0( S ) 1
=
( ) 2
V i S ( 4190704 ) S + ( 6348 ) S+1
Forma 2 para análisis:
1
V 0( S ) 4190704
=
V i ( S ) S2 + 6348 1
S+
4190704 4190704

Ceros y Polos:
En numerador: no tenemos ceros
Y en denominador hallamos las raíces aplicando la formula cuadrática.

( 4190704 ) S 2+ (6348 ) S+1=0

−b ± √ b −4 ac
2
r=
2a

−6348 ± √ 6348 −4(4190704)(1)

2
r=
2(4190704)
−6348+ 4851.2
r 1= =−0.00017
8381408
−6348−4851.2
r 2= =−0.0013
8381408
Tenemos dos raíces reales negativas y distintas, entonces el sistema es sobre
amortiguado.
Según el plano complejo, con respecto a los polos, el sistema es estable.
Análisis Estable
Aplicando el teorema del valor final:
1
lim H ( S ) 2
S→∞ ( 4190704 ) S + ( 6348 ) S+1
1
lim H ( S ) 2
S→∞ ( 4190704 ) (0) + ( 6348 ) (0)+1
1
lim H ( S ) =1
S→∞ 1
Esto quiere decir que el sistema se estabiliza en 1.
.

Constante de amortiguación:
De la ecuación diferencial forma 2, realizamos.
6348
2 δ ω n=
4190704
2 1
ωn =
4190704

ω n=
√ 1
4190704
−4
ω n=4.88 x 10
6348
2 ( 4.88 x 10 ) δ =
−4
4190704
 δ =1.5

Para el sistema eléctrico es sobre amortiguado.

Grafica sistema eléctrico

Espacio de Estados
De la forma 2. De la ecuación canónica. La forma matricial se obtiene:

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
ẋ1
ẍ2
= −1
4190704
−6348
4190704
x1
x2
+ 1
4190704
u y= [ 1 0 ]
[]
x1
x2
+ 0∗u

Conclusiones
  Podemos concluir que el analisis por espacios de estado, es el mas facil de los 3.

 Nos apoyamos en el programa MatLab, y asi obtumivos mas certeza de los

conceptos.

 Por medio de calculo matematico podemos determinar los comportsmientos de un

sistema que relaciona la salida con su entrada.

 El modelado es importante en el area de la igenieria, por que podemos demostrar

sus comportamientos antes de tenerlo fisico.
5

Imagen 3. Grafica de carga del capacitor 2 obtenida por

Matlab
Recordar que si desean ver la grafica de carga del
capacitor 1 deben activar la salida con un número
1 en la matriz C, la cual es la siguiente

Imagen 4. Voltaje de carga del capacitor 1 usando el

software Matlab
Conclusiones
Podemos concluir que modelar en espacio de
estados es una forma más practica de obtener
información de varias variables en un solo cálculo
matemático controlando siempre la matriz de
salida C.
 Referencias Bibliográficas

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en

Matlab (pp. 19-24).
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/
login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_19
 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en
Matlab (pp. 117-131).
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/
login.aspx?direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_117
 Basu, S.,& Ahmad, R. (2017). Control System. Vol. First edition. Laxmi
Publications Pvt Ltd (pp. 21-23). https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=2196259&lang=es&site=eds-
live&scope=site&ebv=EB&ppid=pp_21
 Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de
video]. http://hdl.handle.net/10596/22255